客货列车坡道追踪运行的控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种客货列车坡道追踪运行的控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.货运列车在长大上坡区间的平均运行速度较慢，加速迟缓，且在客货混运时，其运行速度调整依赖于调度人员向驾驶人员通知的运行指令，此时不能很好响应繁忙的运行计划，给调度人员带来挑战。
3.连续长大下坡区间，货运列车减压/缓解的地点、速度均具有严格的要求和限制。驾驶人员根据操作规范手工驾驶货运列车运行时，对于车速控制和制动使用均依赖驾驶人员的自身经验，追踪运行时对于后序运行列车缺少识别和判断，难以保证列车的安全运行。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种客货列车坡道追踪运行的控制方法、装置、设备及介质。
5.第一方面，本发明提供一种客货列车坡道追踪运行的控制方法，包括：
6.基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定所述客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；
7.确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度；
8.在确定所述第一计划运行时间超出所述最大运行时间和所述最小运行时间构成的时间范围的情况下，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度控制所述客运列车在所述目标坡道上运行，并确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，所述最低坡道领航速度用于为所述前序被追踪货运列车在所述目标坡道上的运行提供运行策略引导。
9.可选地，根据本发明提供的一种客货列车坡道追踪运行的控制方法，所述确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，包括：
10.以所述目标坡道中的每一个子坡道作为目标子坡道；
11.基于所述客运列车在所述目标子坡道上运行的速度影响因素，确定所述客运列车通过所述目标子坡道的第二计划运行时间和第二计划运行速度；
12.基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行时间，确定所述客运列车通过所述目标坡道的所述第一计划运行时间，并基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行速度，确定所述客运列车通过所述目标坡道的所述第一计划运行速度。
13.可选地，根据本发明提供的一种客货列车坡道追踪运行的控制方法，所述基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行速度，确定所述客运列车通过
所述目标坡道的所述第一计划运行速度，包括：
14.基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行速度、每一个所述目标子坡道的坡道角度，以及所述客运列车的牵引制动特性，确定所述客运列车通过所述目标坡道的平均运行速度，并将所述平均运行速度作为所述第一计划运行速度。
15.可选地，根据本发明提供的一种客货列车坡道追踪运行的控制方法，所述对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，包括：
16.确定所述前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划；
17.基于所述前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整。
18.可选地，根据本发明提供的一种客货列车坡道追踪运行的控制方法，所述前序被追踪货运列车包括第一前序货运列车和第二前序货运列车，所述第二前序货运列车为所述第一前序货运列车的前序领航列车；
19.所述基于所述前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，包括：
20.基于所述第二前序货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对所述第一前序货运列车通过所述目标坡道的第三计划运行时间和第三计划运行速度进行调整，并确定对所述第三计划运行时间进行调整的时间调整量，以及对所述第三计划运行速度进行调整的速度调整量；
21.基于所述时间调整量，对所述第一计划运行时间进行调整，并基于所述速度调整量，对所述第一计划运行速度进行调整。
22.可选地，根据本发明提供的一种客货列车坡道追踪运行的控制方法，所述确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，包括：
23.基于调整后的所述第三计划运行时间和所述第三计划运行速度，确定所述第二前序货运列车的最低坡道领航速度；
24.基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度，确定所述第一前序货运列车的最低坡道领航速度。
25.可选地，根据本发明提供的一种客货列车坡道追踪运行的控制方法，所述对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，还包括：
26.在确定所述客运列车当前在所述目标坡道上无所述前序被追踪货运列车的情况下，基于贪心原则对所述第一计划运行时间进行调整，并基于所述客运列车对应的列车运行监督曲线，对所述第一计划运行速度进行调整。
27.第二方面，本发明还提供一种客货列车坡道追踪运行的控制装置，包括：
28.第一确定模块，用于基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定所述客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；
29.第二确定模块，用于确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度；
30.调整模块，用于在确定所述第一计划运行时间超出所述最大运行时间和所述最小运行时间构成的时间范围的情况下，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度控制所述客运列车
在所述目标坡道上运行，并确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，所述最低坡道领航速度用于为所述前序被追踪货运列车在所述目标坡道上的运行提供运行策略引导。
31.第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述客货列车坡道追踪运行的控制方法。
32.第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述客货列车坡道追踪运行的控制方法。
33.本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法、装置、设备及介质，通过基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间，同时确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，并在确定第一计划运行时间超出最大运行时间和最小运行时间构成的时间范围的情况下，对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整，基于调整后的第一计划运行时间和第一计划运行速度控制客运列车在目标坡道上运行，并确定客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，该最低坡道领航速度用于为前序被追踪货运列车在目标坡道上的运行提供运行策略引导，不仅有效实现了对客运列车通过目标坡道的自动控制，保障客运列车的准时性和舒适性，而且为客运列车的前序被追踪货运列车提供运行策略引导，保障了货运列车的安全性。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法的流程示意图；
36.图2是本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制装置的结构示意图；
37.图3是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。
40.下面结合附图对本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法、装置、设备及介质进行示例性的介绍。
41.图1是本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
42.步骤100，基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定所述客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；
43.步骤110，确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度；
44.步骤120，在确定所述第一计划运行时间超出所述最大运行时间和所述最小运行时间构成的时间范围的情况下，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度控制所述客运列车在所述目标坡道上运行，并确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，所述最低坡道领航速度用于为所述前序被追踪货运列车在所述目标坡道上的运行提供运行策略引导。
45.需要说明的是，本发明实施例提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路、或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性地，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)、个人计算机(personal computer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本发明实施例对此不作具体限定。
46.下面以计算机执行本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法为例，详细说明本发明实施例的技术方案。
47.具体地，为了克服现有技术对于车速控制和制动使用均依赖驾驶人员的自身经验，追踪运行时对于后序运行列车缺少识别和判断，难以保证列车的安全运行的缺陷，本发明通过基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间，同时确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，并在确定第一计划运行时间超出最大运行时间和最小运行时间构成的时间范围的情况下，对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整，基于调整后的第一计划运行时间和第一计划运行速度控制客运列车在目标坡道上运行，并确定客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，该最低坡道领航速度用于为前序被追踪货运列车在目标坡道上的运行提供运行策略引导，不仅有效实现了对客运列车通过目标坡道的自动控制，保障客运列车的准时性和舒适性，而且为客运列车的前序被追踪货运列车提供运行策略引导，保障了货运列车的安全性。
48.需要说明的是，本发明实施例提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法可以应用于列车的自动驾驶控制系统。
49.需要说明的是，本发明实施例提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法可以适用于客运列车在长大坡道上追踪其前序的货运列车的场景。
50.需要说明的是，本发明实施例提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法既可以适用于客运列车在后、货运列车在前的下坡追踪场景，也可以适用于客运列车在后、货运列车在前的上坡追踪场景。
51.需要说明的是，本发明实施例中的目标坡道可以为长大坡道。
52.可选地，可以通过地面或电子地图数据获得目标坡道数据，并在确定客运列车抵达目标坡道时，可以基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间，作为客运列车通过目标坡道的运行时间调整的上下限，即准时运行时间和安全运行时间。
53.可选地，坡道控车策略可以包括预设的客运列车的节能运行策略和列车自动防护装置(automatic train protection，atp)或列车运行监控装置(linson kwesi johnson，lkj)计算的列车安全运行曲线策略。
54.可选地，可以基于具体的目标坡道线路条件和坡道控车策略，确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度。
55.可选地，在确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间超出前述计算得到的最大运行时间和最小运行时间构成的时间范围的情况下，则对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整，并基于调整后的第一计划运行时间和第一计划运行速度控制客运列车在目标坡道上运行，并确定客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，该最低坡道领航速度用于为前序被追踪货运列车在目标坡道上的运行提供运行策略引导。
56.可选地，在确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间之后，可以将第一计划运行时间与准时运行时间和安全运行时间(最大运行时间和最小运行时间)做比较，存在以下三种情况：
57.(1)第一计划运行时间小于安全运行时间，此时不具备调整意义，最佳策略为全速运行(按照安全运行时间运行)；
58.(2)第一计划运行时间超出准时运行时间和安全运行时间所在的时间范围，此时需要调整第一计划运行时间和第一计划运行速度；
59.(3)第一计划运行时间未超出准时运行时间和安全运行时间所在的时间范围，此时无需调整。
60.可以理解的是，本发明实施例通过在确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间超出前述计算得到的最大运行时间和最小运行时间构成的时间范围的情况下，则对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整，即将客运列车通过目标坡道的计划运行时间调整至最小运行时间和最大运行时间之间，保障客运列车的准时性和舒适性。
61.可以理解的是，本发明实施例通过确定客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，该最低坡道领航速度可以为前序被追踪货运列车在目标坡道上的运行提供运行策略引导，即可保障货运列车的安全性。
62.本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法，通过基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间，同时确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，并在确定第一计划运行时间超出最大运行时间和最小运行时间构成的时间范围的情况下，对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整，基于调整后的第一计划运行时间和第一计划运行速度
控制客运列车在目标坡道上运行，并确定客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，该最低坡道领航速度用于为前序被追踪货运列车在目标坡道上的运行提供运行策略引导，不仅有效实现了对客运列车通过目标坡道的自动控制，保障客运列车的准时性和舒适性，而且为客运列车的前序被追踪货运列车提供运行策略引导，保障了货运列车的安全性。
63.可选地，所述确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，包括：
64.以所述目标坡道中的每一个子坡道作为目标子坡道；
65.基于所述客运列车在所述目标子坡道上运行的速度影响因素，确定所述客运列车通过所述目标子坡道的第二计划运行时间和第二计划运行速度；
66.基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行时间，确定所述客运列车通过所述目标坡道的所述第一计划运行时间，并基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行速度，确定所述客运列车通过所述目标坡道的所述第一计划运行速度。
67.具体地，在本发明实施例中，为了确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，可以以目标坡道中的每一个子坡道作为目标子坡道，基于客运列车在目标子坡道上运行的速度影响因素，确定客运列车通过目标子坡道的第二计划运行时间和第二计划运行速度，进而基于客运列车通过每一个目标子坡道的第二计划运行时间，确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间，并基于客运列车通过每一个目标子坡道的第二计划运行速度，确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行速度。
68.可以理解的是，在本发明实施例中，通过首先逐个计算客运列车通过各个子坡道的计划运行时间和计划运行速度，进而基于各个子坡道的计划运行时间和计划运行速度，确定客运列车通过整个坡道(目标坡道)的计划运行时间和计划运行速度。
69.可选地，在本发明实施例中，客运列车在目标子坡道上运行的速度影响因素可以包括：线路条件限速：线路设计限速和曲线限速；atp或lkj限速：计算的列车安全运行曲线限速；节能和驾驶策略限速：节能运行曲线和固定驾驶策略曲线(相较于安全运行曲线减少固定速度)。
70.可选地，可以以客运列车通过目标子坡道的起终点为一个计算单元，考虑上述全部速度影响因素，尽可能少调整地计算各目标子坡道的计划运行时间。
71.本发明实施例通过逐个计算客运列车通过各目标子坡道的计划运行时间和计划运行速度，进而基于各目标子坡道的计划运行时间和计划运行速度，确定客运列车通过整个坡道的计划运行时间和计划运行速度，可以更加准确地确定客运列车通过目标坡道的计划运行时间和计划运行速度。
72.可选地，所述基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行速度，确定所述客运列车通过所述目标坡道的所述第一计划运行速度，包括：
73.基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行速度、每一个所述目标子坡道的坡道角度，以及所述客运列车的牵引制动特性，确定所述客运列车通过所述目标坡道的平均运行速度，并将所述平均运行速度作为所述第一计划运行速度。
74.具体地，在本发明实施例中，可以基于客运列车通过每一个目标子坡道的第二计
划运行速度、每一个目标子坡道的坡道角度，以及客运列车的牵引制动特性，确定客运列车通过目标坡道的平均运行速度，并将该平均运行速度作为客运列车通过目标坡道的第一计划运行速度。
75.需要说明的是，对于下坡追踪场景，坡道平均运行速度的计算需考虑客运列车和货运列车制动特点的不同，客运列车使用电空制动，使用电空制动可在整个下坡阶段按需制动降速，而主要依靠闸瓦制动的货运列车需定时重新充气释放压力，需考虑到其制动具有周期性的特点，按降压响应、制动力逐提高、制动力稳定、升压响应、制动力逐渐减少、无制动力各阶段评估平均车速。
76.本发明实施例通过基于列车计划、坡道角度，以及列车的牵引制动特性，确定列车通过目标坡道的平均运行速度，该平均运行速度即为通过目标坡道的最经济运行速度。
77.可选地，所述对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，包括：
78.确定所述前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划；
79.基于所述前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整。
80.具体地，在本发明实施例中，为了实现对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整，可以首先确定客运列车的前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，进而基于前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整。
81.可选地，前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划可以从远程设备或者货运列车计划中实时获得。
82.本发明实施例通过基于前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，调整客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，考虑了前序被追踪货运列车的运行计划和前序被追踪货运列车自身的牵引制动特性，可以保证对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行更加安全和更加经济的调整。
83.可选地，所述前序被追踪货运列车包括第一前序货运列车和第二前序货运列车，所述第二前序货运列车为所述第一前序货运列车的前序领航列车；
84.所述基于所述前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，包括：
85.基于所述第二前序货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对所述第一前序货运列车通过所述目标坡道的第三计划运行时间和第三计划运行速度进行调整，并确定对所述第三计划运行时间进行调整的时间调整量，以及对所述第三计划运行速度进行调整的速度调整量；
86.基于所述时间调整量，对所述第一计划运行时间进行调整，并基于所述速度调整量，对所述第一计划运行速度进行调整。
87.具体地，在本发明实施例中，前序被追踪货运列车包括第一前序货运列车和第二前序货运列车，且第二前序货运列车为第一前序货运列车的前序领航列车，可以基于第二前序货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对第一前序货运列车通过目标坡道的第三计划运行时间和第三计划运行速度进行调整，并确定对第三计划运行时间进行调整的时间调整量，以及对第三计划运行速度进行调整的速度调整量，进而基于前述
时间调整量，对第一计划运行时间进行调整，并基于前述速度调整量，对第一计划运行速度进行调整。
88.可以理解的是，在客运列车具有多个前序被追踪货运列车的情况下(例如，货运列车1领航货运列车2，货运列车2领航客运列车)，则前序被追踪货运列车的计划运行时间调整量和计划运行速度调整量可以逐次向后序列车传递，作为后序列车计划运行时间和计划运行速度调整的参考值。
89.需要说明的是，前序被追踪货运列车从其开始影响客运列车运行速度时起，至越行避让或客运列车抵达目的地为止，此阶段称为领航驾驶阶段。
90.可选地，在领航驾驶阶段，后序的客运列车可以为前序被追踪货运列车提供最低坡道领航速度引导并监督前序被追踪货运列车，且后序的客运列车按照前序被追踪货运列车的运行曲线进行随航追踪运行。
91.可选地，可以根据货运列车的牵引坡道运行曲线，确定是否传递领航状态。在前序列车运行影响后序列车最大安全速度计算时，则可以传递领航状态。随着列车运行，若判断当前货运列车已经避让或加速退出当前追踪列车的领航阶段时，后序计算将不再考虑当前货运列车。
92.可以理解的是，在客运列车具有多个前序被追踪货运列车的情况下，本发明实施例通过将前序被追踪货运列车的计划运行时间调整量和计划运行速度调整量逐次向后序列车传递，作为后序列车计划运行时间和计划运行速度调整的参考值，可以保证对客运列车通过目标通道的计划运行时间和计划运行速度进行更加安全和更加经济的调整。
93.可选地，所述确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，包括：
94.基于调整后的所述第三计划运行时间和所述第三计划运行速度，确定所述第二前序货运列车的最低坡道领航速度；
95.基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度，确定所述第一前序货运列车的最低坡道领航速度。
96.具体地，在本发明实施例中，在客运列车具有多个前序被追踪货运列车的情况下，为了确定客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，可以基于调整后的第三计划运行时间和第三计划运行速度，确定第二前序货运列车的最低坡道领航速度，并基于调整后的第一计划运行时间和第一计划运行速度，确定第一前序货运列车的最低坡道领航速度。
97.需要说明的是，对于下坡运行场景，在确定前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度时，需要考虑货运列车下坡时的周期制动间隔，以货运列车周期制动为主要考虑因素，确定前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度。
98.可以理解的是，在客运列车具有多个前序被追踪货运列车的情况下，本发明实施例可以同时为多个前序被追踪货运列车提供最低坡道领航速度引导，既能避免前序被追踪货运列车计划上憋压客运列车，又同时兼顾货运列车的经济性和安全性运行。
99.可选地，所述对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，还包括：
100.在确定所述客运列车当前在所述目标坡道上无所述前序被追踪货运列车的情况
下，基于贪心原则对所述第一计划运行时间进行调整，并基于所述客运列车对应的列车运行监督曲线，对所述第一计划运行速度进行调整。
101.具体地，在本发明实施例中，为了实现对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整，若在确定客运列车当前在目标坡道上无前序被追踪货运列车的情况下，可以基于贪心原则一次尽可能多地对第一计划运行时间进行调整，并基于客运列车对应的列车运行监督曲线，对第一计划运行速度进行调整。
102.可选地，客运列车对应的列车运行监督曲线可以从远程设备或者货运列车计划中实时获得。
103.本发明实施例通过在确定客运列车当前在目标坡道上无前序被追踪货运列车的情况下，基于贪心原则一次尽可能多地对第一计划运行时间进行调整，并基于客运列车对应的列车运行监督曲线对第一计划运行速度进行调整，可以保证对客运列车通过目标通道的计划运行时间和计划运行速度进行更加安全和更加经济的调整。
104.需要说明的是，本发明实施例提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法，适用于长大坡道客货列车共线追踪行驶时的自动驾驶控制，以适应货运列车编组和计划的灵活性、客货列车牵引特性的不同和长大坡道上客货列车制动的特点，保障客运列车的舒适性、准时性和节能要求；充分考虑了坡道客货运列车运行特点和坡道货运列车平均运行速度慢、加速慢和周期减速等特点，在保障客运列车准时性基础上尽可能地保证了货运列车运行的平稳性和经济性；而且不仅考虑到坡道一对客运列车与货运列车的追踪，更是综合考虑客货运线路运输情况复杂的特点，同时为多个前序被追踪货运列车提供最低坡道领航速度引导，既能避免前序被追踪货运列车计划上憋压客运列车，又同时兼顾货运列车的经济性和安全性运行。
105.需要说明的是，本发明实施例提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法与控制系统制式、通信方式和列车运行状态均不绑定，方法的具体实现可以按照具体条件落地设计，适配多制式、多通信方式、多计划和编组运行。
106.本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法，通过基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间，同时确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，并在确定第一计划运行时间超出最大运行时间和最小运行时间构成的时间范围的情况下，对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整，基于调整后的第一计划运行时间和第一计划运行速度控制客运列车在目标坡道上运行，并确定客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，该最低坡道领航速度用于为前序被追踪货运列车在目标坡道上的运行提供运行策略引导，不仅有效实现了对客运列车通过目标坡道的自动控制，保障客运列车的准时性和舒适性，而且为客运列车的前序被追踪货运列车提供运行策略引导，保障了货运列车的安全性。
107.下面对本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制装置进行描述，下文描述的客货列车坡道追踪运行的控制装置与上文描述的客货列车坡道追踪运行的控制方法可相互对应参照。
108.图2是本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括：第一确定模块210、第二确定模块220和调整模块230；其中：
109.第一确定模块210用于基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定所述客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；
110.第二确定模块220用于确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度；
111.调整模块230用于在确定所述第一计划运行时间超出所述最大运行时间和所述最小运行时间构成的时间范围的情况下，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度控制所述客运列车在所述目标坡道上运行，并确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，所述最低坡道领航速度用于为所述前序被追踪货运列车在所述目标坡道上的运行提供运行策略引导。
112.本发明提供的客货列车坡道追踪运行的控制装置，通过基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间，同时确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，并在确定第一计划运行时间超出最大运行时间和最小运行时间构成的时间范围的情况下，对第一计划运行时间和第一计划运行速度进行调整，基于调整后的第一计划运行时间和第一计划运行速度控制客运列车在目标坡道上运行，并确定客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，该最低坡道领航速度用于为前序被追踪货运列车在目标坡道上的运行提供运行策略引导，不仅有效实现了对客运列车通过目标坡道的自动控制，保障客运列车的准时性和舒适性，而且为客运列车的前序被追踪货运列车提供运行策略引导，保障了货运列车的安全性。
113.在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述客货列车坡道追踪运行的控制装置，能够实现上述客货列车坡道追踪运行的控制方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
114.图3是本发明提供的电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communications interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行上述各方法所提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法，该方法包括：
115.基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定所述客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；
116.确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度；
117.在确定所述第一计划运行时间超出所述最大运行时间和所述最小运行时间构成的时间范围的情况下，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度控制所述客运列车在所述目标坡道上运行，并确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，所述最低坡道领航速度用于为所述前序被追踪货运列车在所述目标坡道上的运行提供运行策略引导。
118.此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为
独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
119.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法，该方法包括：
120.基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定所述客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；
121.确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度；
122.在确定所述第一计划运行时间超出所述最大运行时间和所述最小运行时间构成的时间范围的情况下，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度控制所述客运列车在所述目标坡道上运行，并确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，所述最低坡道领航速度用于为所述前序被追踪货运列车在所述目标坡道上的运行提供运行策略引导。
123.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的客货列车坡道追踪运行的控制方法，该方法包括：
124.基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定所述客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；
125.确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度；
126.在确定所述第一计划运行时间超出所述最大运行时间和所述最小运行时间构成的时间范围的情况下，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度控制所述客运列车在所述目标坡道上运行，并确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，所述最低坡道领航速度用于为所述前序被追踪货运列车在所述目标坡道上的运行提供运行策略引导。
127.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
128.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上
述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
129.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种客货列车坡道追踪运行的控制方法，其特征在于，包括：基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定所述客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度；在确定所述第一计划运行时间超出所述最大运行时间和所述最小运行时间构成的时间范围的情况下，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度控制所述客运列车在所述目标坡道上运行，并确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，所述最低坡道领航速度用于为所述前序被追踪货运列车在所述目标坡道上的运行提供运行策略引导。2.根据权利要求1所述的客货列车坡道追踪运行的控制方法，其特征在于，所述确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度，包括：以所述目标坡道中的每一个子坡道作为目标子坡道；基于所述客运列车在所述目标子坡道上运行的速度影响因素，确定所述客运列车通过所述目标子坡道的第二计划运行时间和第二计划运行速度；基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行时间，确定所述客运列车通过所述目标坡道的所述第一计划运行时间，并基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行速度，确定所述客运列车通过所述目标坡道的所述第一计划运行速度。3.根据权利要求2所述的客货列车坡道追踪运行的控制方法，其特征在于，所述基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行速度，确定所述客运列车通过所述目标坡道的所述第一计划运行速度，包括：基于所述客运列车通过每一个所述目标子坡道的所述第二计划运行速度、每一个所述目标子坡道的坡道角度，以及所述客运列车的牵引制动特性，确定所述客运列车通过所述目标坡道的平均运行速度，并将所述平均运行速度作为所述第一计划运行速度。4.根据权利要求1-3任一项所述的客货列车坡道追踪运行的控制方法，其特征在于，所述对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，包括：确定所述前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划；基于所述前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整。5.根据权利要求4所述的客货列车坡道追踪运行的控制方法，其特征在于，所述前序被追踪货运列车包括第一前序货运列车和第二前序货运列车，所述第二前序货运列车为所述第一前序货运列车的前序领航列车；所述基于所述前序被追踪货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，包括：基于所述第二前序货运列车的牵引制动特性、列车编组情况和越行避让计划，对所述第一前序货运列车通过所述目标坡道的第三计划运行时间和第三计划运行速度进行调整，并确定对所述第三计划运行时间进行调整的时间调整量，以及对所述第三计划运行速度进行调整的速度调整量；基于所述时间调整量，对所述第一计划运行时间进行调整，并基于所述速度调整量，对
所述第一计划运行速度进行调整。6.根据权利要求5所述的客货列车坡道追踪运行的控制方法，其特征在于，所述确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，包括：基于调整后的所述第三计划运行时间和所述第三计划运行速度，确定所述第二前序货运列车的最低坡道领航速度；基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度，确定所述第一前序货运列车的最低坡道领航速度。7.根据权利要求1所述的客货列车坡道追踪运行的控制方法，其特征在于，所述对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，还包括：在确定所述客运列车当前在所述目标坡道上无所述前序被追踪货运列车的情况下，基于贪心原则对所述第一计划运行时间进行调整，并基于所述客运列车对应的列车运行监督曲线，对所述第一计划运行速度进行调整。8.一种客货列车坡道追踪运行的控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定所述客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；第二确定模块，用于确定所述客运列车通过所述目标坡道的第一计划运行时间和第一计划运行速度；调整模块，用于在确定所述第一计划运行时间超出所述最大运行时间和所述最小运行时间构成的时间范围的情况下，对所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度进行调整，基于调整后的所述第一计划运行时间和所述第一计划运行速度控制所述客运列车在所述目标坡道上运行，并确定所述客运列车的前序被追踪货运列车的最低坡道领航速度，所述最低坡道领航速度用于为所述前序被追踪货运列车在所述目标坡道上的运行提供运行策略引导。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述客货列车坡道追踪运行的控制方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述客货列车坡道追踪运行的控制方法。

技术总结
本发明提供一种客货列车坡道追踪运行的控制方法、装置、设备及介质，涉及智能交通技术领域，方法包括：基于客运列车的当前车速和预设的坡道控车策略，确定客运列车通过目标坡道的最大运行时间和最小运行时间；在确定客运列车通过目标坡道的第一计划运行时间超出最大运行时间和最小运行时间构成的时间范围的情况下，对第一计划运行时间和客运列车通过目标坡道的第一计划运行速度进行调整，基于调整后的第一计划运行时间和第一计划运行速度控制客运列车在目标坡道上运行，并确定用于为前序被追踪货运列车在目标坡道上的运行提供运行策略引导的最低坡道领航速度。本发明可以为客运列车的前序被追踪货运列车提供运行策略引导，保障列车安全运行。保障列车安全运行。保障列车安全运行。


技术研发人员：高建国 马朋云 曾家洛
受保护的技术使用者：交控科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.08
技术公布日：2023/9/20