一种基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法

1.本发明涉及一种基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法。


背景技术：

2.飞行器中的热控系统可以针对飞行器外部热环境和自身热特性，对热量的产生、吸收、传输和排散等环节进行调节，保证飞行器的温度处于合理范围。然而由于空间环境对飞行器的材料和涂层的影响，复杂热控系统的不稳定性，以及人为操作造成的随机性故障，引起故障的原因将会交织在一起。如果没有可靠的故障分析手段和方法，仅依靠假设和经验推测，难以精准的判断故障发生的原因，从而减少故障发生，避免经济损失。
3.由于飞行器热控系统的真实实验数据中，出现故障的数据相对于正常数据比例较小，为了研究热控系统的故障信号，需要生成更多的有效数据。所以在飞行器热控系统简化模型的基础上，输入故障并搭建仿真平台，通过比较地面实验数据，其中包括多种正常工况数据，以及部分故障数据和异常工况数据和在轨数据，通过真实数据和仿真结果数据的差异，使得最终的仿真数据逼近实际试验数据和在轨运行数据，获得准确的热控系统模型。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本发明提供了一种基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法，其由泵驱动的单相流体双回路，内回路中的工质通过冷板(或者热源)吸收热量，温度升高，然后在泵的驱动下流向内回路的冷端，经过电加热模型，通过空间辐射器将热量排向空间基于simulink搭建热控系统仿真平台。
5.根据本发明的基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法，作为系统级热控系统仿真平台通过对热控典型功能进行系统级数字仿真，根据正常工况仿真和故障注入仿真获得的两类数据的一致性来调整数学模型和修正相应的模型参数，使数字仿真与物理仿真在各工况的输出达到基本一致，使得数学模型逼近真实的物理模型。热控系统仿真平台能够提供典型故障物理模型，具备模型管理、模型查询、模型参数设置业务发布等建模功能。在windows10操作系统运行环境下，仿真速率可达到10倍。
附图说明
6.图1显示了根据本发明的一种基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法的飞行器热控系统仿真平台的配置图；
7.图2显示了本发明的飞行器热控系统简化等效模型；
8.图3显示了根据本发明的飞行器热控系统仿真平台交互界面；
9.图4显示了根据本发明的飞行器热控系统仿真平台子设备交互界面；
10.图5显示了根据本发明的飞行器热控系统仿真平台轴承故障下的泵转速图；
11.图6显示了根据本发明的飞行器热控系统仿真平台热源故障下的温度控制曲线图；
12.图7显示了根据本发明的飞行器热控系统仿真平台辐射器故障下的温控阀开度故障图。
具体实施方式
13.根据本发明的一个实施例的基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法的热控系统仿真平台的配置如图1所示，首先通过热控系统仿真平台交互界面进入基于物理模型的热控仿真平台(101)，在主页面菜单中可以选择总模型(102)的物理层逻辑查看，也可以选择子模型模块(108)或者是数据显示界面(105)。当选择子模型模块(108)时，可以进入热控系统物理模型的子设备，能够查看每个模块相关的模型参数和示意图(109)，能对已经建立的子模型进行人为故障设置(110)，包含泵故障，流体回路工质泄露，辐射器散热故障和热源故障等，同样可以进入子设备的底层逻辑结构。当选择数据显示界面(105)时，可以进行仿真运行(106)，得到相应的重要参数的仿真结果曲线。为了交互界面的人性化和友好化，在每个页面均需设有返回按钮(104、107、111)，便于人员操作和应用。
14.如图2所示，为本发明采用的飞行器热控系统简化等效模型。由泵(201)驱动单相流体双回路，内回路中的工质通过热源(206)吸收热量，温度升高，然后在泵(201)的驱动下流向内回路的冷端，经过电加热(203)模型，通过空间辐射器(205)将热量排向空间。其中辐射器(205)的混合出口温度采用旁路(208)控制的方法，通过热控控制单元控制温控阀(204)的开度来实现：在最大热负荷，使外回路工质流量或大部分流量通过辐射器(205)主路，而在最小热负荷时，使外回路工质全流量或大部分流量通过旁路(208)，实现辐射器(205)混合出口温度的控制。simulink是集成于matlab的一种可视化仿真工具，能在simulink中将matlab算法融入模型，还能将仿真结果导出至matlab做进一步的分析。本发明中的多个模型均是通过simulink仿真的，这样利于模型之间相互关联，便于开发和应用。
15.如图3所示，在主菜单界面中，首页面显示“基于物理模型的热控功能系统phm建模软件”，并且包含其他功能模块的查看按钮型，从总模型中进入可以看到等效模型的示意图。同时在数据显示中，能对已经建立的模型进行人为设置故障注入，包含泵故障，流体回路工质泄露，辐射器散热故障和热源故障，显示故障编号，且可以通过gui查看仿真结果曲线。
16.如图4所示，通过每个单个模型按键，可以对已经建立的模型进行管理，包括查看，打开，保存等。打开单个子模块模型的时候可以对应查看相关的模型参数和示意图，便于加强对模型的理解。同时可以通过“进入仿真模型”按键，进入模型仿真底层，查看模型搭建过程。
18.(1)本发明的仿真平台中故障注入模型的泵模型及故障
19.①
模型理论公式
20.泵(201)模型主要用于计算在不同输入功率状态下，转速的动态变化过程。液体泵使得循环工质在流动过程中，因循环中的阻力降低的压力得到补充，使工质其有足够的动力进行循环，其数学模型如下：
21.ac＝3.14*d2/4
ꢀꢀ
(1)
22.gout＝ac*width*ρ*w/60
ꢀꢀ
(2)
23.u＝2*3.14*w/60*d/2
ꢀꢀ
(3)
24.kq＝gout/ρ/(ac*u)
ꢀꢀ
(4)
25.k
δp
＝0+a1*kq+a2*k
q2
ꢀꢀ
(5)
26.δp＝k
δp
*ρ*u2ꢀꢀ
(6)
27.p
out
＝p
in
+δp
ꢀꢀ
(7)
28.tout＝tin
ꢀꢀ
(8)
29.上述公式中，d是当量直径(m)，gout是出口流量(kg/s)，width是叶轮宽度(m)，ρ密度(kg/m3)，w是转速(rpm)，u是流速(m/s)，kq是流量系数，k
δp
是压差系数，δp是压差(pa)，p
in
是进口压力(pa)，p
out
是出口压力(pa)。
30.1)
31.②
故障模式
32.当泵产生异常工况时，会模拟出现以下两种故障，第一种是模拟因轴承损坏或者驱动电路短路造成的故障，扭矩不能进行转动，即泵转速此时为0；第二种模拟泵电机轴承老化磨损故障，轴承老化故障，即泵转速下降。
33.(2)本发明的仿真平台中故障注入模型的辐射器模型及故障
34.①
本发明的仿真平台中故障注入模型的辐射器模型的模型理论公式
35.从液体泵(201)流出的工质一部分通过温控阀(204)进入辐射器放热，另一部分与辐射器(205)出口工质汇合。其中，温控阀(204)广泛用于环控系统，是飞行器热控系统的重要组成部分。考虑到流体工质通过阀门的时间很短，因而在系统仿真研究中，可以忽略流体通过阀门时的动态变化过程，以稳态计算方程式作为其仿真模块的数学模型。阀门调节器将来自变送器的测量值与给定值比较后产生的偏差进行比例、积分、微分(pid)运算，并输出统一标准信号，去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量及其它工艺参数的自动控制，其公式如下所示：
36.e(t)＝r(t)-y(t)
ꢀꢀ
(9)
[0037][0038]
公式中，r(t)是输入的设定值，即pid控制器需要将其他数值稳定到设置数字，y(t)是经过pid控制系统之后的输出值，二者之间的差值为e(t)。k
p
是pid控制器的比例系数，ti是pid控制器的积分系数，td是pid控制器的微分系数。
[0039]
辐射器(205)模型由分流模块和汇流模块共同组成。其中分流管道模型用于将流体由一股分成两股流体，并根据分流比例得到出口参数。分流管道的模型通过输入入口压力、流量、温度、含湿量接口和输出出口压力、流量、温度、含湿量接口与外部连接，其数学模型如下：
[0040]
omg＝(k+2)/90
ꢀꢀ
(11)
[0041]
gout1＝gin*(omg/2+0.5)
ꢀꢀ
(12)
[0042]
gout2＝gin*(omg/2)
ꢀꢀ
(13)
[0043]
tout1＝tout2＝tin
ꢀꢀ
(14)
[0044]
pout1＝pout2＝pin
ꢀꢀ
(15)
[0045]
公式中，omg为温控阀开度，gin为输入进辐射器的流量(kg/s)，gout1和gout2分别为经过分流模块的输出流量(kg/s)，tout1和tout2为经过分流模块的输出温度(k)，pout1和pout2为经过分流模块的输出压力(pa)。
[0046]
反之，汇流管道模型用于将两股流体汇合成一股流体。汇流管道的模型通过输入两股流体的两个入口压力、流量、温度、含湿量接口和输出出口的压力、流量、温度、含湿量与外部连接，其数学模型如下：
[0047]
tout＝(tin1*gin1+tin2
ꢀꢀ
(16)*gin2)/(gin1+gin2)
[0048]
gout＝0.65*(gin1+gin2)
ꢀꢀ
(17)
[0049]
pout＝(pin1+pin2)/2
ꢀꢀ
(18)
[0050]
公式中，tin1和tin2分别为汇流模块的输入温度(k)，gin1和gin2分别为汇流模块的输入流量(kg/s)，pin1和pin2分别为为汇流模块的输入压力(pa)，tout为汇流模块的输出温度(k)，gout为汇流模块的输出流量(kg/s)，pout为汇流模块的输出压力(pa)。
[0051]
空间热辐射器(205)是飞行器排热系统的重要组成部分.飞行器在空间环境下的排热，除去极少数情况下是利用排出消耗性介质的办法外，绝大多数情况下都是利用热辐射的方式实现的，其数学模型如下：
[0052]
gin1＝gin*0.8
ꢀꢀ
(19)
[0053]
dett＝(1+alp)*eta*eps*5.67*10-8
*a*(tp4ꢀꢀ
(20)-t04)/gin1/cp
[0054]
tout1＝tin-dett
ꢀꢀ
(21)
[0055]
gout＝gin
ꢀꢀ
(22)
[0056]
pout＝pin*(1-dph)
ꢀꢀ
(23)
[0057]
公式中，dph为辐射器的流动压降(pa)，alp为辐射器的固定散热系数，eta为辐射器的设置散热系数，eps为辐射器的发射率，cp为流体比热容(j/kg.k)，a为辐射器的辐射面积(m2)，t0为等效热沉温度(k)，tp为辐射板温度(k)，tin为辐射器的入口温度(k)，gin为辐射器的入口流量(kg/s)，pin为辐射器的入口压力(pa)，tout1为辐射器的出口温度(k)，gout为辐射器的出口流量(kg/s)，pout为辐射器的出口压力(pa)。
[0058]
②
故障模式
[0059]
当辐射器(205)产生异常工况时，会模拟出现以下四种故障情况，这四种故障分别来源于两个部分：温控阀(204)和系统散热。其中温控阀(204)故障是指在pid控制阀门动作时，阀门响应延迟，或者不作出响应。当指令发出后，温控阀门(204)的驱动电机故障，导致不执行部分指令，即阀门响应延迟；当指令发出后，温控阀门卡死，阀门角度无法受控改变，即阀门不做出响应。系统散热故障是指辐射器(205)因为污染或者空间环境效应，其散热能力下降，这种散热能力的异常分为突发故障和老化故障。辐射器散热能力突发故障表现为在某设定时刻点突然下降；辐射器散热老化故障表现为辐射散热能力逐步下降。
[0060]
(3)本发明的仿真平台中故障注入模型的热源模型及故障
[0061]
热源(206)即来自机舱内人员及设备的散热，η吸热效率；cp流体比热(j/kg.k)；其数学模型：
[0062]
q＝a1*q1+a2*q2+a3*q3
ꢀꢀ
(24)
[0063]
tout＝q*η/(gin*cp)+tin
ꢀꢀ
(25)
[0064]
公式中，η吸热效率，q是总体热量(j)，a1是热源1的系数，a2是热源2的系数，a3是热源3的系数，q1是热源1的热量(j)，q2是热源2的热量(j)，q3是热源3的热量(j)，gin是热源的入口流量(kg/s)，tin是热源的热口温度即室温(k)，tout是热源的出口温度(k)。
[0065]
当热源(206)发生异常工况时，会模拟出现以下故障，热源突增，即热源发热量异常增大。
[0066]
(4)其他故障类型
[0067]
从液体泵(201)流出的工质会在流体回路中发生工质泄露故障，流体回路工质泄漏故障是最严重的故障。流体回路设置有工质补偿器，能够补偿微小泄露。当有空间碎片击中飞行器的外流回路管路(202、207)或者辐射器(205)后，将会发生较大的泄露，在泄露的初期一段时间内，补偿器可以补偿泄露掉的工质，维持回路内压，随着泄露继续，压力开始下降，散热能力开始失效。工质的泄漏会导致流体回路内压力和流速的降低。
[0068]
如图5所示，为泵(201)中轴承故障转速故障图，即泵由于轴承老化，随着时间增加，泵的阻力矩也在逐渐增加，导致泵速持续下降，最终下降到标准泵转速以下，引起了热控系统的故障。
[0069]
如图6所示，为热源(206)故障下的温度控制曲线图，即热源在系统仿真时长中在800秒和1000秒时进行了设备增加，发现会造成辐射器出口温度的变化，从而造成部分时间内热控系统的故障，随着pid的调节，最终温度恢复辐射器出口设定温度值。
[0070]
如图7所示，为辐射器故障下的温控阀(204)开度故障图，即由于外部原因，造成温控阀即使开到了最大开度，也无法对回路中的流量做出有效控制，从而引起了热控系统的故障。
[0071]
根据本发明的飞行器热控系统流体回路故障注入与仿真平台的优点和有益效果包括：
[0072]
(1)基于simulink搭建的热控系统仿真平台是由泵驱动的单相流体双回路，内回路中的工质通过冷板(或者热源)吸收热量，温度升高，然后在泵的驱动下流向内回路的冷端，经过电加热模型，通过空间辐射器将热量排向空间。其中辐射器的混合出口温度采用旁路控制的方法，通过热控控制单元控制温控阀的开度来实现：在最大热负荷，使外回路工质流量或大部分流量通过辐射器主路，而在最小热负荷时，使外回路工质全流量或大部分流量通过旁路，实现辐射器混合出口温度的控制。通过对热控系统的每个组成设备分别建立独立的数字模型，对热控系统级的正常和故障功能行为进行仿真，可根据结果数据调整模型和相关参数，缩小数字模型与物理系统输出数据的误差。；
[0073]
(2)飞行器热控系统等效简化仿真平台可以模拟飞行器热控系统的故障数据，为算法的训练过程作为补充，同时也可以对正常工况进行模拟仿真，作为地面实验的数据来源之一，一定程度上节省了人力资源，减轻了经济成本。

技术特征：
1.一种基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法，其特征在于：所述热控系统仿真平台作为飞行器热控系统简化等效模型，其中：由泵(201)驱动单相流体双回路，内回路中的工质通过热源(206)吸收热量，温度升高，然后在泵(201)的驱动下流向内回路的冷端，经过电加热(203)模型，通过空间辐射器(205)将热量排向空间，辐射器(205)的混合出口温度采用旁路(208)控制的方法，通过热控控制单元控制温控阀(204)的开度来实现：在最大热负荷时，使外回路工质流量或大部分流量通过辐射器(205)主路，而在最小热负荷时，使外回路工质全流量或大部分流量通过旁路(208)，实现辐射器(205)混合出口温度的控制，在热控系统仿真平台的故障注入模式中：泵(201)用于计算在不同输入功率状态下，转速的动态变化过程，泵使得循环工质在流动过程中，因循环中的阻力降低的压力得到补充，使工质其有足够的动力进行循环，其数学模型如下：ac＝3.14*d2/4
ꢀꢀꢀꢀ
(1)gout＝ac*width*ρ*w/60
ꢀꢀꢀꢀ
(2)u＝2*3.14*w/60*d/2
ꢀꢀꢀꢀ
(3)k
q
＝gout/ρ/(ac*u)
ꢀꢀꢀꢀ
(4)k
δp
＝0+a1*k
q
+a2*k
q2
ꢀꢀꢀꢀ
(5)δp＝k
δp
*ρ*u2ꢀꢀꢀꢀ
(6)p
out
＝p
in
+δp
ꢀꢀꢀꢀ
(7)tout＝tin
ꢀꢀꢀꢀ
(8)d是当量直径(m)，gout是出口流量(kg/s)，width是叶轮宽度(m)，ρ密度(kg/m3)，w是转速(rpm)，u是流速(m/s)，k
q
是流量系数，k
δp
是压差系数，δp是压差(pa)，p
in
是进口压力(pa)，p
out
是出口压力(pa)，在热控系统仿真平台的故障注入模型中：从液体泵(201)流出的工质一部分通过温控阀(204)进入辐射器放热，另一部分与辐射器(205)出口工质汇合，阀门调节器将来自变送器的测量值与给定值比较后产生的偏差进行pid算，并输出统一标准信号，去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量及其它工艺参数的自动控制，其公式如下所示：e(t)＝r(t)-y(t)
ꢀꢀꢀꢀ
(9)式中，r(t)是输入的设定值，即pid控制器需要将其他数值稳定到设置数字，y(t)是经过pid控制系统之后的输出值，二者之间的差值为e(t)，k
p
是pid控制器的比例系数，t
i
是pid控制器的积分系数，t
d
是pid控制器的微分系数，
辐射器(205)模型包括分流模块和汇流模块，其中分流管道模型用于将流体由一股分成两股流体，并根据分流比例得到出口参数，分流管道的模型通过输入入口压力、流量、温度、含湿量接口和输出出口压力、流量、温度、含湿量接口与外部连接，其模型关系如下：omg＝(k+2)/90
ꢀꢀꢀꢀ
(11)gout1＝gin*(omg/2+0.5)
ꢀꢀꢀꢀ
(12)gout2＝gin*(omg/2)
ꢀꢀꢀꢀ
(13)tout1＝tout2＝tin
ꢀꢀꢀꢀ
(14)pout1＝pout2＝pin
ꢀꢀꢀꢀ
(15)式中，omg为温控阀开度，gin为输入进辐射器的流量(kg/s)，gout1和gout2分别为经过分流模块的输出流量(kg/s)，tout1和tout2为经过分流模块的输出温度(k)，pout1和pout2为经过分流模块的输出压力(pa)，汇流管道模型用于将两股流体汇合成一股流体，汇流管道的模型通过输入两股流体的两个入口压力、流量、温度、含湿量接口和输出出口的压力、流量、温度、含湿量与外部连接，其模型关系如下：tout＝(tin1*gin1+tin2
ꢀꢀꢀꢀ
(16)*gin2)/(gin1+gin2)gout＝0.65*(gin1+gin2)
ꢀꢀꢀꢀ
(17)pout＝(pin1+pin2)/2
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(18)式中，tin1和tin2分别为汇流模块的输入温度(k)，gin1和gin2分别为汇流模块的输入流量(kg/s)，pin1和pin2分别为为汇流模块的输入压力(pa)，tout为汇流模块的输出温度(k)，gout为汇流模块的输出流量(kg/s)，pout为汇流模块的输出压力(pa)，空间热辐射器(205)用于模拟飞行器在空间环境下的排热，其模型关系如下：gin1＝gin*0.8
ꢀꢀꢀꢀ
(19)dett＝(1+alp)*eta*eps*5.67*10-8
*a*(tp4ꢀꢀꢀꢀ
(20)-t04)/gin1/cptout1＝tin-dett
ꢀꢀꢀꢀ
(21)gout＝gin
ꢀꢀꢀꢀ
(22)pout＝pin*(1-dph)
ꢀꢀꢀ
(23)式中，dph为辐射器的流动压降(pa)，alp为辐射器的固定散热系数，eta为辐射器的设置散热系数，eps为辐射器的发射率，cp为流体比热容(j/kg.k)，a为辐射器的辐射面积(m2)，t0为等效热沉温度(k)，tp为辐射板温度(k)，tin为辐射器的入口温度(k)，gin为辐射器的入口流量(kg/s)，pin为辐射器的入口压力(pa)，tout1为辐射器的出口温度(k)，gout为辐射器的出口流量(kg/s)，pout为辐射器的出口压力cpa)，在故障模式下：当辐射器(205)产生异常工况时，故障分别来源于两个部分：温控阀(204)和系统散热，其中温控阀(204)故障是指在pid控制阀门动作时阀门响应延迟和/或不作出响应；当指令发出后温控阀门(204)的驱动电机故障，导致不执行部分指令，即阀门响应延迟；当指令发出后，温控阀门卡死，阀门角度无法受控改变，即阀门不做出响应；在热控系统仿真平台故障注入模型的热源模型及故障仿真中：热源(206)包括来自机舱内人员及设备的散热，η吸热效率；cp流体比热(j/kg.k)；其模
型关系：q＝a1*q1+a2*q2+a3*q3
ꢀꢀꢀꢀ
(24)tout＝q*η/(gin*cp)+tin
ꢀꢀꢀꢀ
(25)公式中，η吸热效率，q是总体热量(j)，a1是热源1的系数，a2是热源2的系数，a3是热源3的系数，q1是热源1的热量(j)，q2是热源2的热量(j)，q3是热源3的热量(j)，gin是热源的入口流量(kg/s)，tin是热源的热口温度即室温(k)，tout是热源的出口温度(k)。2.根据权利要求1所述的基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法，其特征在于：通过热控系统仿真平台交互界面进入基于物理模型的热控系统仿真平台(101)，在主页面菜单中可以选择总模型(102)的物理层逻辑查看，和/或选择子模型模块(108)或者是数据显示界面(105)。3.根据权利要求2所述的基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法，其特征在于：当选择子模型模块(108)时，进入热控系统物理模型的子设备，用于查看每个模块相关的模型参数和示意图(109)，对已经建立的子模型进行人为故障设置(110)，包含泵故障，流体回路工质泄露，辐射器散热故障和热源故障，和/或进入子设备的底层逻辑结构，当选择数据显示界面(105)时，进行仿真运行(106)，得到相应的重要参数的仿真结果曲线。4.根据权利要求1所述的基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法，其特征在于：在其他故障类型的仿真中：利用从液体泵(201)流出的工质在流体回路中发生工质泄露故障，其中流体回路设置有工质补偿器，能够补偿微小泄露。5.根据权利要求1所述的基于热控系统仿真平台的飞行器热控系统流体回路故障注入方法，其特征在于：系统散热故障包括辐射器(205)因为污染和/或空间环境效应，其散热能力下降，辐射器散热能力突发故障表现为在某设定时刻点突然下降；辐射器散热老化故障表现为辐射散热能力逐步下降。6.根据权利要求1所述的飞行器热控系统流体回路故障检测等效简化仿真方法，其特征在于：在simulink中将matlab算法融入飞行器热控系统简化等效模型。7.根据权利要求2所述的飞行器热控系统流体回路故障检测等效简化仿真方法，其特征在于：将仿真结果导出至matlab做进一步的分析。

技术总结
本发明涉及一种飞行器热控系统流体回路故障注入与仿真平台。通过仿真平台交互界面进入基于物理模型的热控仿真平台(101)，在主页面菜单中可选择总模型(102)的物理层逻辑查看，也可选择子模型模块(108)或数据显示界面(105)。当选择子模型模块(108)时，可进入热控系统物理模型的子设备，能查看每个模块的模型参数和示意图(109)，能对已建立的子模型进行人为故障设置(110)，包含泵故障，流体回路工质泄露，辐射器散热故障和热源故障等，同样可进入子设备的底层逻辑结构。当选择数据显示界面(105)时，可进行仿真运行(106)，得到相应参数的仿真结果曲线。的仿真结果曲线。的仿真结果曲线。


技术研发人员：李可 陈晓丹 李鹏蛟 武昊鹏 阚艳 庞丽萍 杨顺昆
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2023.06.09
技术公布日：2023/9/20