用于控制挖掘机动臂下降的方法、装置及挖掘机与流程

1.本发明涉及挖掘机技术领域，尤其涉及一种用于控制挖掘机动臂下降的方法、装置及挖掘机。


背景技术：

2.挖掘机包括动臂、动臂主控阀和动臂先导手柄，驾驶员控制动臂先导手柄动作，实现对手柄先导压力的调节，根据手柄先导压力调节动臂主控阀的电流，从实现对动臂主控阀的状态进行切换，实现动臂上升、动臂下降和动臂维持不动。
3.在驾驶员通过操控动臂先导手柄使动臂下降的过程中，若是驾驶员突然松开动臂先导手柄，即出现动臂先导手柄突松情况，会导致动臂先导手柄在弹性件的作用下迅速恢复至中位，手柄先导压力急速降低，动臂迅速下降，会使动臂先导手柄恢复至中位时存在较大的冲击。此外，在驾驶员主动将动臂先导手柄切换至中位时，若是动臂先导手柄的切换速度过快，同样会使动臂先导手柄恢复至中位时存在较大的冲击。
4.为此，现有技术提出在控制动臂下降且动臂先导手柄快速切换回中位的过程中，降低为动臂主控阀供油的油泵的流量，以减缓动臂油缸的活塞杆的回缩速度，从而达到减小动臂冲击的目的。虽然该方式能够在一定程度上缓解动臂下降时的动臂冲击，但实际应用时发现，在动臂停止时仍然存在较大的冲击，影响整机的驾驶体验。
5.因此，亟需一种用于控制挖掘机动臂下降的方法，以解决上述技术问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提出一种用于控制挖掘机动臂下降的方法、装置及挖掘机，能够减小动臂先导手柄快速回到中位时的动臂冲击，提高挖掘机驾驶体验。
7.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
8.用于控制挖掘机动臂下降的方法，包括：
9.在动臂下降过程中，根据动臂先导手柄动作所产生的手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况；
10.若确定所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况，则减小为动臂油缸供油的油泵的排量，并减小动臂主控阀的电流且增大动臂主控阀的电流变化率。
11.作为上述用于控制挖掘机动臂下降的方法的一种优选技术方案，根据动臂先导手柄动作所产生的手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况，包括：
12.根据所述动臂先导手柄的位置确定所述手柄先导压力，在手柄先导压力降低且相邻时刻的所述手柄先导压力的变化量的绝对值超出预设手柄先导压力变化量时，确定所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况。
13.作为上述用于控制挖掘机动臂下降的方法的一种优选技术方案，减小为动臂油缸供油的油泵的排量，包括：
14.确定与所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况的工况对应的所述油泵的第一电流变化率，按照所述第一电流变化率减小所述油泵的电流，以减小所述油泵的排量。
15.作为上述用于控制挖掘机动臂下降的方法的一种优选技术方案，还包括：
16.在动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况且控制动臂手柄下降时，确定与所述动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况的工况对应的所述油泵的第二电流变化率，按照所述第二电流变化率减小所述油泵的电流，以减小所述油泵的排量；
17.所述第一电流变化率大于所述第二电流变化率。
18.作为上述用于控制挖掘机动臂下降的方法的一种优选技术方案，按照所述第一电流变化率减小所述油泵的电流，或按照所述第二电流变化率减小所述油泵的电流时，减小所述油泵的电流至所述油泵的需求电流；
19.所述油泵的需求电流按照以下步骤获取：
20.根据手柄先导压力确定动臂下降的需求流量q
需求
；
21.确定与所述动臂由同一所述油泵供油的其他执行部件所需的流量总和q
其他
；
22.确定为所述动臂油缸供油的所述油泵的总需求流量q
总
，q
总
＝q
需求
+q
其他
；
23.根据所述总需求流量确定为所述动臂油缸供油的所述油泵的总需求排量；
24.根据所述总需求排量确定所述油泵的需求电流。
25.作为上述用于控制挖掘机动臂下降的方法的一种优选技术方案，减小动臂主控阀的电流，包括：
26.根据所述手柄先导压力确定所述动臂主控阀的需求电流；
27.确定动臂主控阀的理论电流变化率，对所确定的所述动臂主控阀的理论电流变化率进行修正得到修正电流变化率，所述修正电流变化率大于所述理论电流变化率；
28.根据所述修正电流变化率调节所述动臂主控阀的电流，使所述动臂主控阀的电流达到所述动臂主控阀的需求电流。
29.作为上述用于控制挖掘机动臂下降的方法的一种优选技术方案，对所确定的所述动臂主控阀的理论电流变化率进行修正得到修正电流变化率，包括：
30.根据所述手柄先导压力确定电流变化率修正系数，所述手柄先导压力与所述电流变化率修正系数呈反比；
31.根据所述电流变化率修正系数计算所述修正电流变化率，修正电流变化率＝电流变化率修正系数
×
理论电流变化率。
32.作为上述用于控制挖掘机动臂下降的方法的一种优选技术方案，还包括：
33.在动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况时，根据所述理论电流变化率减小所述动臂主控阀的电流，使所述动臂主控阀的电流达到所述动臂主控阀的需求电流。
34.为了实现上述目的，本发明还提供了一种用于挖掘机动臂下降的控制装置，用于实施上述任一方案所述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，所述用于挖掘机动臂下降的控制装置包括：
35.快速切回中位确定模块，用于在动臂下降过程中，根据动臂先导手柄动作所产生的手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况；
36.油泵排量调节模块，用于在所述快速切回中位确定模块确定所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，减小为动臂油缸供油的油泵的排量；
37.动臂主控阀控制模块，用于在所述快速切回中位确定模块确定所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，减小动臂主控阀的电流且增大动臂主控阀的电流变化率。
38.为了实现上述目的，本发明还提供了一种挖掘机，包括上述方案所述的用于挖掘机动臂下降的控制装置。
39.本发明有益效果：本发明提供的用于控制挖掘机动臂下降的方法、装置及挖掘机，在确定动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，通过减小为动臂油缸供油的油泵的排量，实现在保证动臂下降的同时，降低动臂油缸的有杆腔的进油量，以减小动臂下降速度，从而达到减小动臂停止运动时刻的冲击的目的；通过减小动臂主控阀的电流使动臂主控阀切换至中位，以使动臂主控阀的状态与动臂先导手柄的位置对应。在减小动臂主控阀的电流使动臂主控阀切换至中位的过程中，动臂油缸的有杆腔进油，动臂油缸的无杆腔回油，通过增大动臂主控阀的电流变化率，提高动臂主控阀的阀芯的移动速度，减小动臂油缸的有杆腔的进油量，减小动臂油缸的无杆腔的回油量，以减缓动臂油缸的活塞杆的移动速度，从而减小动臂停止运动时刻的冲击，提高驾驶体验。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
41.图1是本发明实施例提供的用于控制挖掘机动臂下降的方法的主要流程图；
42.图2是本发明实施例提供的用于控制挖掘机动臂下降的方法的详细流程图。
具体实施方式
43.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
44.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
46.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件
必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
47.本实施例提供了一种用于控制挖掘机动臂下降的方法，主要用于动臂主控阀为电磁阀的挖掘机，以降低动臂下降过程中的冲击，提高驾驶体验。
48.图1是本实施例提供的用于控制挖掘机动臂下降的方法的主要流程图，如图1所示，该用于控制挖掘机动臂下降的方法，包括以下步骤：
49.s1、在动臂下降过程中，根据动臂先导手柄动作所产生的手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况；
50.s2、若确定动臂先导手柄发生快速切回中位的情况，则调节为动臂油缸供油的油泵的排量以减小油泵的排量，并减小动臂主控阀的电流且增大动臂主控阀的电流变化率。
51.动臂先导手柄具有中位和下降位置，在动臂先导手柄处于中位时，手柄先导压力为零，动臂主控阀处于中位，动臂维持当前状态；在动臂先导手柄由中位切换至下降位置时，动臂主控阀由中位切换至动臂下降位，动臂下降；在动臂先导手柄由动臂下降位置切换至中位时，动臂主控阀由动臂下降位切换至中位，动臂下降。在动臂下降时，动臂油缸的有杆腔进油且无杆腔回油，使动臂油缸的活塞杆回缩。需要说明的是，动臂油缸的有杆腔即是挖掘机领域所谓的动臂小腔，动臂油缸的无杆腔即是挖掘机领域所谓的动臂大腔。
52.在操作者意外松开动臂先导手柄时，动臂先导手柄将会在弹性复位件的作用下迅速地回到中位，即动臂先导手柄发生快速切回中位的情况，该过程中手柄先导压力急速降低，因此，可以基于手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况。具体地，根据动臂先导手柄的位置确定手柄先导压力，在手柄先导压力降低且相邻时刻的手柄先导压力的变化量的绝对值超出预设手柄先导压力变化量时，确定动臂先导手柄发生快速切回中位的情况。至于预设手柄先导压力变化量，可以通过多次重复试验确定，在此不再具体限定。
53.在其他实施例中，还可以通过位移检测单元如位移传感器检测动臂先导手柄的移动速度，在相邻时刻动臂先导手柄移动位移的绝对值超过预设位移且动臂先导手柄由下降位置向中位移动，则确定动臂先导手柄发生快速切回中位的情况。
54.在确定动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，通过减小为动臂油缸供油的油泵的排量，实现在保证动臂下降的同时，降低动臂油缸的有杆腔的进油量，以减小动臂下降速度，从而达到减小动臂停止运动时刻的冲击的目的；通过减小动臂主控阀的电流使动臂主控阀切换至中位，以使动臂主控阀的状态与动臂先导手柄的位置对应。在减小动臂主控阀的电流使动臂主控阀切换至中位的过程中，动臂油缸的有杆腔进油，动臂油缸的无杆腔回油，通过增大动臂主控阀的电流变化率，提高动臂主控阀的阀芯的移动速度，减小动臂油缸的有杆腔的进油量，减小动臂油缸的无杆腔的回油量，以减缓动臂油缸的活塞杆的移动速度，从而减小动臂停止运动时刻的冲击，提高驾驶体验。
55.进一步地，减小为动臂油缸供油的油泵的排量，包括：
56.确定与动臂先导手柄发生快速切回中位的情况的工况对应的油泵的第一电流变化率，按照第一电流变化率减小油泵的电流，以减小油泵的排量。
57.如此设计，能够实现动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，油泵的电流快速响应，减小油泵的排量，降低对动臂油缸的有杆腔的进油量，减缓动臂下降的速度，起到减
小动臂停止动作时的冲击的作用。
58.具体地，如发动机的转速突然发生波动，或油泵的出口油压突然发生波动等监测工况，都需要调节油泵的电流，且不同监测工况下，油泵的电流变化率不同。因此，油泵的第一电流变化率可以按照以下方式获取：预存监测工况和油泵的电流变化率之间的对应关系，如表格等，在确定动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，基于预存的监测工况和油泵的电流变化率之间的对应关系，查询与动臂先导手柄发生快速切回中位的情况这一监测工况对应的油泵的电流变化率，查询到的油泵的电流变化率即为第一电流变化率。
59.油泵的电流直接影响油泵的排量，且油泵的电流与油泵的排量是一一对应的，因此可以通过调节油泵的电流实现油泵排量的调节。
60.进一步地，用于控制挖掘机动臂下降的方法还包括：
61.在动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况且控制动臂手柄下降的过程中，确定与动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况的工况对应的油泵的第二电流变化率，按照第二电流变化率减小油泵的电流，以减小油泵的排量。
62.其中，第一电流变化率大于第二电流变化率。
63.其中，油泵的第二电流变化率可以按照以下方式获取：预存监测工况和油泵的电流变化率之间的对应关系，在确定动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况时，基于预存的监测工况和油泵的电流变化率之间的对应关系，查询与动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况这一监测工况对应的油泵的电流变化率，查询到的油泵的电流变化率即为第二电流变化率。
64.可选地，按照第一电流变化率减小油泵的电流，或按照第二电流变化率减小油泵的电流时，减小油泵的电流至油泵的需求电流。
65.其中，油泵的需求电流按照以下步骤获取：
66.根据手柄先导压力确定动臂下降的需求流量q
需求
；
67.确定与动臂由同一油泵供油的其他执行部件所需的流量总和q
其他
；
68.确定为动臂油缸供油的油泵的总需求流量q
总
，q
总
＝q
需求
+q
其他
；
69.根据总需求流量确定为动臂油缸供油的油泵的总需求排量；
70.根据总需求排量确定油泵的需求电流。
71.其中，手柄先导压力与油泵的流量呈正比，手柄先导压力越大，油泵的需求流量越大。手柄先导压力和动臂先导手柄的位置是一一对应的，可以预存动臂先导手柄的位置和手柄先导压力之间的对应关系，如map或数据表格等，查询与当前的动臂先导手柄的位置对应的手柄先导压力。动臂先导手柄的位置和手柄先导压力之间的对应关系，可以通过多次重复试验获取，置于如何获取当前的动臂先导手柄的位置为本领域的现有技术，在此不再具体介绍。
72.手柄先导压力与动臂下降的需求流量是一一对应的，可以预存手柄先导压力和动臂下降的需求流量之间的对应关系，如map或数据表格等，查询与手柄先导压力对应的动臂下降的需求流量。手柄先导压力和动臂下降的需求流量之间的对应关系，可以通过多次重复试验获取。
73.如何获取与动臂由同一油泵供油的其他任一执行部件所需的流量为本领域的现有技术，在此不再具体介绍。
74.总需求流量与为动臂油缸供油的油泵的总需求排量是一一对应的且呈正相关，如何根据油泵的需求流量计算油泵的排量为本领域的现有技术，如，预存为动臂油缸供油的油泵的总需求流量和为动臂油缸供油的油泵的总需求排量之间的对应关系，如map或数据表格等，查询与当前的总需求流量对应的油泵的总需求排量。为动臂油缸供油的油泵的总需求流量和为动臂油缸供油的油泵的总需求排量之间的对应关系，可以通过多次重复试验获取，也可以通过现有技术中油泵的流量和油泵的排量之间的计算公式进行计算，以得到油泵的总需求排量。
75.在正常工作过程中，油泵的排量和油泵的电流是一一对应的且呈正相关，在根据总需求排量确定油泵的需求电流时，可以预存油泵的总需求排量和油泵的需求电流之间的对应关系，如数据表格等，查询与当前的油泵的总需求排量对应的油泵的需求电流。油泵的总需求排量和油泵的需求电流之间的对应关系，可以通过多次重复试验获取。
76.进一步地，用于控制挖掘机动臂下降的方法，减小动臂主控阀的电流，包括：
77.根据手柄先导压力确定动臂主控阀的需求电流；
78.确定动臂主控阀的理论电流变化率，对所确定的动臂主控阀的理论电流变化率进行修正得到修正电流变化率，修正电流变化率大于理论电流变化率；
79.根据修正电流变化率调节动臂主控阀的电流，使动臂主控阀的电流达到动臂主控阀的需求电流。
80.其中，手柄先导压力和动臂主控阀的需求电流是一一对应的且呈正比，通过调节动臂主控阀的电流来控制动臂油缸的进油量和回油量。可以预存手柄先导压力和动臂主控阀的需求电流之间的对应关系，如数据表格等，查询与当前的手柄先导压力对应的动臂主控阀的需求电流。手柄先导压力和动臂主控阀的需求电流之间的对应关系，可以通过多次重复试验获取。
81.可选地，对所确定的动臂主控阀的理论电流变化率进行修正得到修正电流变化率，包括：
82.根据手柄先导压力确定电流变化率修正系数，手柄先导压力与电流变化率修正系数呈反比；
83.根据电流变化率修正系数计算修正电流变化率，修正电流变化率＝电流变化率修正系数
×
理论电流变化率。
84.其中，在动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，手柄先导压力和电流变化率修正系数一一对应，手柄先导压力越小，电流变化率修正系数越大，有利于实现动臂先导复位过程中动臂主控阀的阀芯的移动速度，减小动臂主控阀回到中位的过程中，动臂油缸的无杆腔和有杆腔之间的压差，从而减小动臂停止运动时刻的冲击，提高驾驶体验；可以实现根据驾驶员的驾驶风格，按照动臂先导手柄由下降位置切换至中位的切换速度，调节动臂主控阀的电流以及电流变化率，以达到减小动臂停止运动时刻的冲击的目的。
85.进一步地，用于控制挖掘机动臂下降的方法还包括：
86.在动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况时，根据理论电流变化率减小动臂主控阀的电流，使动臂主控阀的电流达到动臂主控阀的需求电流。如此设计，实现在动臂下降过程中且动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况时，动臂主控阀的电流按照理论电流变化率减小；动臂下降过程中且动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，动臂主控阀的电
流按照大于理论电流变化率的修正电流变化率减小，实现先导压力迅速下降时动臂主控阀的电流同步迅速降低。
87.其中，理论电流变化率是个已知的确定值，可以通过多次重复试验确定，在此不再具体限定。
88.图2是本实施例提供的用于控制挖掘机动臂下降的方法的详细流程图，下面结合图2对用于控制挖掘机动臂下降的方法进行详细介绍。该用于控制挖掘机动臂下降的方法包括以下步骤：
89.s10、在动臂下降过程中，根据动臂先导手柄动作所产生的手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况；若是，则执行s20和s30，若否，则执行s40和s50；
90.s20、确定与动臂先导手柄发生快速切回中位的情况的工况对应的油泵的第一电流变化率，按照第一电流变化率减小油泵的电流，以减小油泵的排量；
91.s30、根据手柄先导压力确定动臂主控阀的需求电流；确定动臂主控阀的理论电流变化率，对所确定的动臂主控阀的理论电流变化率进行修正得到修正电流变化率；根据修正电流变化率调节动臂主控阀的电流，使动臂主控阀的电流达到动臂主控阀的需求电流；
92.s40、确定与动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况的工况对应的油泵的第二电流变化率，按照第二电流变化率减小油泵的电流，以减小油泵的排量；
93.s50、根据手柄先导压力确定动臂主控阀的需求电流；确定动臂主控阀的理论电流变化率；根据理论电流变化率减小动臂主控阀的电流，使动臂主控阀的电流达到动臂主控阀的需求电流。
94.本实施例还提供了一种用于挖掘机动臂下降的控制装置，用于实施上述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，该用于挖掘机动臂下降的控制装置包括快速切回中位确定模块、油泵排量调节模块和动臂主控阀控制模块，其中，快速切回中位确定模块用于在动臂下降过程中，根据动臂先导手柄动作所产生的手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况；油泵排量调节模块用于在快速切回中位确定模块确定动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，减小为动臂油缸供油的油泵的排量；动臂主控阀控制模块用于在快速切回中位确定模块确定动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，减小动臂主控阀的电流且增大动臂主控阀的电流变化率。
95.本实施例提供的用于挖掘机动臂下降的控制装置，用于实施上述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，该用于挖掘机动臂下降的控制装置与上述用于控制挖掘机动臂下降的方法具有相同的有益效果，在此不再具体介绍。
96.本实施例还提供了一种挖掘机，包括上述的用于挖掘机动臂下降的控制装置。该挖掘机与上述的用于控制挖掘机动臂下降的方法具有相同的有益效果，在此不再具体介绍。
97.此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.用于控制挖掘机动臂下降的方法，其特征在于，包括：在动臂下降过程中，根据动臂先导手柄动作所产生的手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况；若确定所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况，则减小为动臂油缸供油的油泵的排量，并减小动臂主控阀的电流且增大动臂主控阀的电流变化率。2.根据权利要求1所述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，其特征在于，根据动臂先导手柄动作所产生的手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况，包括：根据所述动臂先导手柄的位置确定所述手柄先导压力，在所述手柄先导压力降低且相邻时刻的所述手柄先导压力的变化量的绝对值超出预设手柄先导压力变化量时，确定所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况。3.根据权利要求2所述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，其特征在于，减小为动臂油缸供油的油泵的排量，包括：确定与所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况的工况对应的所述油泵的第一电流变化率，按照所述第一电流变化率减小所述油泵的电流，以减小所述油泵的排量。4.根据权利要求3所述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，其特征在于，还包括：在动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况且控制动臂手柄下降时，确定与所述动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况的工况对应的所述油泵的第二电流变化率，按照所述第二电流变化率减小所述油泵的电流，以减小所述油泵的排量；所述第一电流变化率大于所述第二电流变化率。5.根据权利要求4所述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，其特征在于，按照所述第一电流变化率减小所述油泵的电流，或按照所述第二电流变化率减小所述油泵的电流时，减小所述油泵的电流至所述油泵的需求电流；所述油泵的需求电流按照以下步骤获取：根据手柄先导压力确定动臂下降的需求流量q
需求
；确定与所述动臂由同一所述油泵供油的其他执行部件所需的流量总和q
其他
；确定为所述动臂油缸供油的所述油泵的总需求流量q
总
，q
总
＝q
需求
+q
其他
；根据所述总需求流量确定为所述动臂油缸供油的所述油泵的总需求排量；根据所述总需求排量确定所述油泵的需求电流。6.根据权利要求1所述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，其特征在于，减小动臂主控阀的电流，包括：根据所述手柄先导压力确定所述动臂主控阀的需求电流；确定动臂主控阀的理论电流变化率，对所确定的所述动臂主控阀的理论电流变化率进行修正得到修正电流变化率，所述修正电流变化率大于所述理论电流变化率；根据所述修正电流变化率调节所述动臂主控阀的电流，使所述动臂主控阀的电流达到所述动臂主控阀的需求电流。7.根据权利要求6所述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，其特征在于，对所确定的所述动臂主控阀的理论电流变化率进行修正得到修正电流变化率，包括：根据所述手柄先导压力确定电流变化率修正系数，所述手柄先导压力与所述电流变化
率修正系数呈反比；根据所述电流变化率修正系数计算所述修正电流变化率，修正电流变化率＝电流变化率修正系数
×
理论电流变化率。8.根据权利要求6所述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，其特征在于，还包括：在动臂先导手柄未发生快速切回中位的情况时，根据所述理论电流变化率减小所述动臂主控阀的电流，使所述动臂主控阀的电流达到所述动臂主控阀的需求电流。9.用于挖掘机动臂下降的控制装置，其特征在于，用于实施权利要求1至8任一项所述的用于控制挖掘机动臂下降的方法，所述用于挖掘机动臂下降的控制装置包括：快速切回中位确定模块，用于在动臂下降过程中，根据动臂先导手柄动作所产生的手柄先导压力变化确定动臂先导手柄是否发生快速切回中位的情况；油泵排量调节模块，用于在所述快速切回中位确定模块确定所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，减小为动臂油缸供油的油泵的排量；动臂主控阀控制模块，用于在所述快速切回中位确定模块确定所述动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，减小动臂主控阀的电流且增大动臂主控阀的电流变化率。10.挖掘机，其特征在于，包括权利要求9所述的用于挖掘机动臂下降的控制装置。

技术总结
本发明涉及挖掘机技术领域，公开了一种用于控制挖掘机动臂下降的方法、装置及挖掘机，确定动臂先导手柄发生快速切回中位的情况时，减小为动臂油缸供油的油泵的排量，降低动臂油缸的有杆腔的进油量，以减小动臂下降速度，从而减小动臂停止运动时刻的冲击；在减小动臂主控阀的电流使动臂主控阀切换至中位的过程中，动臂油缸的有杆腔进油，动臂油缸的无杆腔回油，通过增大动臂主控阀的电流变化率，提高动臂主控阀的阀芯的移动速度，减小动臂油缸的有杆腔的进油量，减小动臂油缸的无杆腔的回油量，以减缓动臂油缸的活塞杆的移动速度，从而减小动臂停止运动时刻的冲击，提高驾驶体验。提高驾驶体验。提高驾驶体验。


技术研发人员：侯轩辉 胡永慧 孙晓鹏 李文慧
受保护的技术使用者：潍坊潍柴动力科技有限责任公司
技术研发日：2023.06.15
技术公布日：2023/9/20