目标检测系统与方法与流程

1.本发明涉及超声波雷达领域，尤其涉及一种目标检测系统与方法。


背景技术：

2.超声波雷达有着低成本和技术的优势，超声波的能量消耗较缓慢，在介质中传播距离比较远，穿透性强，测距方便简单，在短距离测量中，超声波测距传感器具有非常大的优势。汽车超声波雷达主要应用于泊车辅助以及盲区碰撞预警。
3.常规手段，通常采用不同位置的超声波雷达进行测距，但不同位置的超声波雷达需要通过硬件或软件手段制造差异点，来区分接收到的雷达数据来自哪个传感器。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种目标检测系统与方法，以实现汽车驻车辅助和自动泊车功能。
5.根据本发明的一方面，提供了一种通信系统，所述系统包括：
6.至少两个检测模块、主收发器、开关模块以及控制器；开关模块的数量为检测模块的数量除以主收发器通信接口数量向上取整；其中，
7.至少两个检测模块为至少两组，各组检测模块分别与主收发器的通信接口进行连接；至少两个检测模块的组数小于或等于主收发器的通信接口数量；
8.针对每一组中的检测模块，各检测模块分别与开关模块一一连接；
9.开关模块与主收发器分别与控制器连接。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种通信方法，所述方法包括：
11.确定需要进行数据传输的目标检测模块，并确定目标检测模块所连接的目标开关模块以及主收发器的目标通信接口；
12.通过控制器控制目标开关模块导通，向目标开关模块连接的检测模块供电；
13.通过控制器控制目标通信接口导通，以建立主收发器连接的已供电目标检测模块与主收发器之间的通信连接。
14.本发明实施例的技术方案，采用完全相同的检测模块，不需要通过硬件或软件手段进行区分，降低了整车厂对于车辆零部件生产的成本，提高了零部件生产的效率。
15.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本发明实施例一提供的一种目标检测系统结构示意图；
18.图2为本发明实施例二提供的主收发器接口结构示意图；
19.图3为本发明实施例二提供的检测模块结构示意图；
20.图4为本发明实施例二提供的汽车雷达布置结构示意图；
21.图5为本发明实施例二提供的系统雷达硬件结构示意图；
22.图6为本发明实施例三提供的一种目标检测方法的流程图；
23.图7为本发明实施例三提供的数据传输示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
25.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“实际”、“预设”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.实施例一
27.图1为本发明实施例一提供的一种目标检测系统结构示意图，本发明实施例可适用于超声波测距的情况。典型的，可以适用于测量汽车之间的安全距离的情况。如图1所示，本发明实施例所述目标检测系统100包括：检测模块110，主收发器120，开关模块130及控制器140；开关模块130的数量为检测模块110的数量除以主收发器120通信接口数量向上取整。
28.示例性的，若检测模块110的数量为12个，主收发器120的数量为2，那么开关模块130的数量＝12/2＝6个；若检测模块110的数量为11个，主收发器120的数量为2个，那么开关模块130的数量计算方式为：11/2＝5.5，向上取整为6，故开关模块130的数量为6个；若检测模块110的数量为12个，主收发器120的数量为3个，那么开关模块130的数量＝12/3＝4个。
29.其中，至少两个检测模块110为至少两组，各组检测模块110分别与主收发器120的通信接口进行连接；至少两个检测模块110的组数小于或等于主收发器120的通信接口数量。
30.其中，检测模块110可为能够检测车辆与周围物体之间的传感器。收发器可以为发射器/接收器在一个单独的封装中的组合，主要用于无线通信设备。
31.示例性的，假设检测模块110为12个，需要检测模块110组数小于或等于主收发器120的通信接口数量，若主收发器120的通信接口数量为2，检测模块110的组数为2组；若主收发器120的通信接口数量为3，检测模块110的组数小于或等于3，即可以为2组，也可以为3
组。
32.针对每一组中的检测模块110，各检测模块110分别与开关模块130一一连接。
33.其中，开关模块130用于给检测模块110供电。
34.开关模块130与主收发器120分别与控制器140连接。
35.其中，控制器140可以为能够实现接收和发送数据的装置，本实施例的控制器140为微控制单元(micro controller unit，mcu)。
36.本发明实施例的技术方案，采用完全相同的检测模块，不需要通过硬件或软件手段进行区分，降低了整车厂对于车辆零部件生产的成本，提高了零部件生产的效率。
37.实施例二
38.图2为本发明实施例二提供的主收发器接口结构示意图。如图2所示，主收发器120的通信接口数量为两个，开关模块130的数量为检测模块110数量除以二向上取整。
39.其中，主收发器120的通信接口数量为两个，根据接口数量选取主收发器为dsi3主收发器。在检测模块110中包含从收发器与主收发器120连接，主从收发器通过两线协议进行通讯，与其他三线或四线协议相比，能实现更可靠、高速的主从通信。
40.示例性的，若检测模块110为12个，开关模块130数量计算方式为：＝12/6＝2个；若检测模块110为11个，开关模块130数量计算方式为：11/2＝5.5，向上取整为6，即开关模块130数量为6个。
41.图3为本发明实施例二提供的检测模块结构示意图。如图3所示，检测模块110为雷达，雷达的数量为十二个，开关模块130的数量为六个
42.其中，雷达可采用超声波雷达进行距离的测量。
43.具体的，检测模块110中包含的12个超声波雷达，分别布置在汽车的前后保险杠处及车身侧面，前后保险杠处的超声波雷达探测前后障碍，实现超声波驻车辅助，车辆侧面的超声波雷达探测侧方停车空间实现自动泊车辅助。
44.示例性的，图4为本发明实施例二提供的汽车超声波雷达布置结构示意图。如图4所示，汽车超声波雷达分别为：左前侧超声波雷达(fls)、左前角超声波雷达(flc)、前左中超声波雷达(flm)、前右中超声波雷达(frm)、前右角超声波雷达(frc)、前右侧超声波雷达(frs)、后右侧超声波雷达(rrs)、后右角超声波雷达(rrc)、后右中超声波雷达(rrm)、、后左中超声波雷达(rlm)、后左角超声波雷达(rlc)和后左侧超声波雷达(rls)。
45.示例性的，图5为本发明实施例二提供的系统雷达硬件结构示意图。如图5所示，系统包含一颗dsi3主收发器芯片+6颗高边开关驱动芯片实现12路超声波雷达供电、控制及诊断。dsi3主收发器有2个dsi3通道，每个dsi3通道连接6个超声波雷达，通过6路高边开关驱动芯片控制每个超声波雷达的电源以区分传输数据的超声波雷达。mcu与dsi3主收发器之间通过spi建立通信；dsi3主收发器与超声波雷达传感器之间是dsi3通信接口。mcu通过spi发送和接收来自dsi3主收发器的数据，mcu发送数据时，数据通过spi总线到达dsi3主收发器，经收发器转换为dsi3协议数据，再发送给超声波雷达传感器，超声波雷达传感器接收dsi3数据，并反馈dsi3格式的数据给主收发器，dsi3主收发器将dsi3格式数据转换为spi格式数据返回给mcu。mcu的gpio信号ctrl1～ctrl6控制高边驱动芯片sw1～sw6的输出。当ctrl1输出高电平时，sw1工作，sw1输出12v的供电power1给左前角超声波雷达和后左角超声波雷达传感器供电；当ctrl1输出低电平时，sw1断开，power1无供电输出，左前角超声波
雷达和后左角超声波雷达传感器无供电不工作。power2给左前侧超声波雷达和后左侧超声波雷达传感器供电，power3给前右中超声波雷达和后右中超声波雷达传感器供电，power4给前左中超声波雷达和后左中超声波雷达传感器供电，power5给前右侧超声波雷达和后右侧超声波雷达传感器供电，power6给前右角超声波雷达和后右角超声波雷达传感器供电，供电控制逻辑类比power1。
46.本发明实施例，采用单颗dsi3主收发器实现12路超声波雷达数据采集，较使用2颗dsi3或更多收发器方案比，有价格优势；通过采用12路完全一样的超声波雷达，不需要通过硬件或软件手段做区分，节省整车厂零部件管控成本，车辆生产组装时不区分不同位置雷达传感器零部件，预期能够缩短生产节拍，节约生产成本。
47.实施例三
48.图6为本发明实施例三提供的一种目标检测方法的流程图。如图6所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
49.s210、确定需要进行数据传输的目标检测模块，并确定目标检测模块所连接的目标开关模块以及主收发器的目标通信接口。
50.其中，目标检测模块可以为待接收和发送数据的检测模块。
51.具体的，首先根据控制需求确定需要进行数据传输的目标检测模块，根据目标检测模块确定其所连接的目标开关模块及主收发器的目标通信接口。
52.可选的，确定需要进行数据传输的目标检测模块，包括步骤a1-a2：
53.步骤a1、通过主收发器向至少两个检测模块中的从收发器进行轮询。
54.具体的，主收发器在预先设定的周期内，对至少两个检测模块中的从收发器进行轮询，其中，预先设定的周期根据检测模块的实时检测数据的频率进行设定。示例性的，假设检测模块每80ms检测一次，那么预先设定周期小于或等于检测模块检测时间除以检测模块数量。
55.步骤a2、若通过主收发器接收到收发器发送的表示存在数据的反馈信号，则将该从收发器对应的检测模块作为目标检测模块。
56.具体的，当主收发器在轮询的过程中，检测模块中有需要传输的数据，则其内的从收发器发送一个表示数据存在的反馈信号给主收发器，主收发器则将该从收发器对应的检测模块作为目标检测模块。其中，反馈信号可由“1”、“0”，若检测模块中有数据需要发送，则其从收发器的反馈信号为“1”；若检测模块中无数据需要发送，则其从收发器的反馈信号为“0”。
57.示例性的，若前左侧fls超声波雷达中存在需要发送的距离数据，那么其对应的从收发器的反馈信号为“1”，主收发器在轮询的过程中，接收到该信号，则确定前左侧fls超声波雷达为目标检测模块。
58.示例性的，通过轮询确定了目标检测模块为前左侧fls超声波雷达，如图5所示，前左侧fls超声波雷达连接的主收发器接口为dsi3_1通信接口，连接的开关模块为fb1，即目标开关模块为fb1，主收发器的目标通信接口为dsi3_1。
59.采用上述方式，通过开关模块和主收发器的目标通信接口为组合区分检测模块，能够节约车厂零部件管控成本，同时也降低了车辆下线检测模块部件安装防错的要求，缩短生产节拍，提升生产效率，节约生产成本。
60.s220、通过控制器控制目标开关模块导通，向目标开关模块连接的检测模块供电。
61.具体的，当确定目标检测模块连接的目标开关模块后，控制器控制目标开关模块闭合，线路导通向目标开关模块连接的检测模块供电。
62.示例性的，控制器控制目标开关模块fb1导通，为前左侧fls超声波雷达供电。
63.s230、通过控制器控制目标通信接口导通，以建立主收发器连接的已供电目标检测模块与主收发器之间的通信连接。
64.具体的，在对目标检测模块供电后，控制器控制目标检测模块对应的目标通信接口导通，从而建立主收发器和其连接的目标检测模块之间的通信。
65.可选的、通过控制器控制目标通信接口导通，以建立主收发器连接的已供电目标检测模块与主收发器之间的通信连接，包括a3-a4：
66.步骤a3、若接收到目标检测模块的数据，则确定导通的目标开关模块以及目标通信接口。
67.具体的、若接收到目标检测模块的数据，则根据预先设定的目标检测模块和目标开关模块以及目标通信接口之间的关系，如表1所示，确定导通的目标开关模块以及目标通信接口。
68.表1
[0069] dsi3_1dsi3_2power1flsfrspower2rlsrrspower3flcfrcpower4rlcrrcpower5flmfrmpower6rlmrrm
[0070]
示例性的，如表1所示，当mcu发送数据给前左侧超声波雷达时，控制器控制power1供电输出，spi发送读取dsi3_1通道数据的指令给dsi3主收发器，dsi3_1接口与前左侧超声波雷达建立通信；当mcu发送数据后右侧超声波雷达时，控制器控制power2供电输出，spi发送读取dsi3_2通道数据的指令给dsi3主收发器，dsi3_2接口与后右侧超声波雷达建立通信。
[0071]
步骤a4、根据预先确定的检测模块标识、开关模块以及通信接口之间关联关系，确定目标检测模块标识；其中，检测模块标识、开关模块以及通信接口之间的关联关系根据检测模块与连接的开关模块、通信接口的连接关系确定。
[0072]
具体的，当控制器接收到目标检测模块的数据时，根据预先确定的检测模块标识、开关模块以及通信接口之间关联关系，确定目标检测模块标识。
[0073]
示例性的，表2为预先确定的检测模块标识、开关模块以及通信接口之间关联关系。如表2所示，当fb1信号有效时同时mcu通过spi数据帧解析dsi3主收发器dsi3_1通道数据，则mcu接收到的数据来自检测模块标识1所对应的检测模块，当fb2信号有效时，同时mcu通过spi数据帧解析dsi3主收发器dsi3_2道数据，则mcu接收到的数据来自检测模块标识4所对应的检测模块。
[0074]
表2
[0075] fb1fb2fb3fb4fb5fb6dsi3_11357911dsi3_224681012
[0076]
可选的，在确定目标检测模块标识后，包括步骤b1：
[0077]
步骤b1、将目标检测模块标识和目标检测模块的数据发送至中央处理器，以使中央处理器根据预先确定检测模块标识与检测模块方位信息的关联关系，确定目标检测模块标识对应的目标检测模块方位，并根据目标检测模块方位对数据进行处理。
[0078]
其中，中央处理器(central processing unit，cpu)，主要用于解释计算机指令以及处理计算机软件中的数据。目标检测模块标识可以为能够标识目标检测模块却能够被控制器识别的标识。目标检测模块方位可以为能够表示目标检测模块所在位置的信息。
[0079]
具体的，将目标检测模块标识和目标检测模块的数据打包发送给中央处理器，中央处理器接收到发送的数据后，根据预先确定检测模块标识与检测模块方位信息的关联关系，确定目标检测模块标识对应的目标检测模块方位，并根据目标检测模块方位对数据进行处理。
[0080]
示例性的，表3为检测模块标识与检测模块方位信息的关联关系。如表3所示。
[0081]
表3
[0082][0083]
可选的，将目标检测模块标识和目标检测模块的数据打包发送给中央处理器，包括步骤c1-c2：
[0084]
步骤c1：基于预设协议格式，根据目标检测模块标识、数据采集时间信息以及数据构建数据报文。
[0085]
预设协议格式可以为能够保证数据准确传输的协议格式，可根据实时数据形式进行确定。本发明实施例中预设协议采用控制器局域网络(controller area network，can)协议；预设协议格式采用标准帧格式。
[0086]
进一步地、基于预设协议格式，根据目标检测模块标识、数据采集时间信息以及所述数据构建数据报文，其中，数据报文包括八个字节，包括步骤d1-d4：
[0087]
步骤d1、将目标检测模块标识作为第一字节对应的数据。
[0088]
其中，第一字节可以为预设协议中的第一个字节。
[0089]
具体的，将目标检测模块标识作为预设协议第一字节对应的数据，通常采用二进制数表示。
[0090]
示例性的，can报文的第一个字节data1的值代表雷达id，不同id对应不同位置雷达，其中雷达id为检测模块方位信息；data1的值代表检测模块标识。
[0091]
步骤d2、将数据采集时间信息作为第二字节对应的数据。
[0092]
其中，数据采集时间信息可以为目标检测模块检测到数据的时间，也可以为控制器接收到数据的时间。
[0093]
示例性的，can报文的第2个字节data2的值代表发送数据的时间序号，加入此位的目的在于，标识出同一个雷达不同时间的采样数据。当can总线发生故障又恢复时，中央计算单元控制器可能会收到多帧报文数据，根据此位能够区分雷达数据采样的先后顺序，能够更好服务算法；另外当can总线发生故障出现报文丢包情况时，中央计算单元控制器也能够根据此位识别到发生数据丢失的故障。data2的值为从1到16的正整数循环，即赋值顺序为1、2、3、4
…
15、16、1、2
…
。
[0094]
步骤d3、将数据作为第三字节、第四字节、第五字节和第六字节对应的数据；
[0095]
具体的，将目标检测模块检测到的距离数据作为第三字节、第四字节和第五字节对应的数据，通常采用32位二进制数表示。示例性的，假设距离数据为50m，32位二进制数为00000000 00000000 00000000 00110010。
[0096]
步骤d4、根据第一字节至第六字节中至少两个字节的数据确定校验位，作为第七字节和第八字节的数据。
[0097]
其中，检验位可以为一种能够检测数据传输过程中是否发生错误的数据码。
[0098]
具体的，根据第一字节至第六字节中至少两个字节的数据，通过校验计算得到校验位，作为第七字节和第八字节的数据。
[0099]
示例性的，第七字节校验位可以通过对第一字节至第六字节至少两个字节的数据做和或者差得到。故数据校验位1(crc1)的计算可以为data1～data6的和，即crc1＝data1+data2+data3+data4+data5+data6。第八字节校验位可以通过对第一字节至第六字节至少两个字节的数据按位做异或或者同或逻辑运算得到。故数据校验位2(crc2)的计算可以为data1～data6按位按位同或计算得到，即crc2＝data1
⊙
data2
⊙
data3
⊙
data4
⊙
data5
⊙
data6。采用crc1和crc2双重校验，能够保证数据准确性。
[0100]
示例性的，表4为can报文数据协议格式。如表4所示，可以得到每个字节对应的数据信息。
[0101]
表4
[0102][0103]
采用上述方式，通过crc1和crc2双重校验，能够保证数据准确性，所传输目标检测模块数据信息用于自动泊车等自动驾驶功能实现，直接影响行车安全及自动驾驶功能实现的准确度，加入时间序号及通信数据双重校验的传输方案，极大程度的保证了数据准确度。
[0104]
步骤c2、将数据报文发送至中央处理器。
[0105]
具体的，将生成的数据报文发送至中央处理器。数据可通过can协议进行发送和接收。
[0106]
示例性的，图7为本发明实施例三提供的数据传输示意图。如图7所示，直线表示供电信号的传输，虚线表示数据信号的传输。mcu通过供电传输线路为雷达供电，通过通信线路完成数据接收和发送；mcu通过can协议与中央计算单元进行数据的传递。
[0107]
本发明实施例，通过轮询的方式，对检测模块进行区分，不需要通过硬件或软件手
段进行区分，节省了整车厂零部件管控成本。同时采用的数据传输方式，能够保证传输数据的正确性。
[0108]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术的技术方案所期望的信息，本文在此不进行限制。
[0109]
注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种通信系统，其特征在于，所述系统包括：至少两个检测模块、主收发器、开关模块以及控制器；所述开关模块的数量为检测模块的数量除以所述主收发器通信接口数量向上取整；其中，至少两个检测模块为至少两组，各组检测模块分别与所述主收发器的通信接口进行连接；至少两个检测模块的组数小于或等于所述主收发器的通信接口数量；针对每一组中的检测模块，各检测模块分别与开关模块一一连接；所述开关模块与所述主收发器分别与所述控制器连接。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主收发器的通信接口数量为两个，所述开关模块的数量为检测模块的数量除以二向上取整。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述检测模块为雷达，所述雷达的数量为十二个，所述开关模块的数量为六个。4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述检测模块还包括从收发器，与所述主收发器连接以和所述主收发器进行通信。5.一种通信方法，其特征在于，由权利要求1-4任一项所述的通信系统执行，所述方法包括：确定需要进行数据传输的目标检测模块，并确定所述目标检测模块所连接的目标开关模块以及主收发器的目标通信接口；通过控制器控制所述目标开关模块导通，向所述目标开关模块连接的检测模块供电；通过控制器控制所述目标通信接口导通，以建立所述主收发器连接的已供电目标检测模块与所述主收发器之间的通信连接。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过主收发器向至少两个检测模块中的从收发器进行轮询；若通过所述主收发器接收到收发器发送的表示存在数据的反馈信号，则将该从收发器对应的检测模块作为目标检测模块。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若接收到目标检测模块的数据，则确定导通的目标开关模块以及目标通信接口；根据预先确定的检测模块标识、开关模块以及通信接口之间关联关系，确定目标检测模块标识；其中，检测模块标识、开关模块以及通信接口之间的关联关系根据检测模块与连接的开关模块、通信接口的连接关系确定。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将目标检测模块标识和目标检测模块的数据发送至中央处理器，以使所述中央处理器根据预先确定检测模块标识与检测模块方位信息的关联关系，确定所述目标检测模块标识对应的目标检测模块方位，并根据所述目标检测模块方位对所述数据进行处理。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将目标检测模块标识和目标检测模块的数据发送至中央处理器，包括：基于预设协议格式，根据目标检测模块标识、数据采集时间信息以及所述数据构建数据报文；将所述数据报文发送至所述中央处理器。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述数据报文包括八个字节；
基于预设协议格式，根据目标检测模块标识、数据采集时间信息以及所述数据构建数据报文，包括：将目标检测模块标识作为第一字节对应的数据；将数据采集时间信息作为第二字节对应的数据；将所述数据作为第三字节、第四字节、第五字节和第六字节对应的数据；根据第一字节至第六字节中至少两个字节的数据确定校验位，作为第七字节和第八字节的数据。

技术总结
本发明实施例公开了一种目标检测系统与方法。该方法包括：至少两个检测模块、主收发器、开关模块以及控制器；开关模块的数量为检测模块的数量除以主收发器通信接口数量向上取整；其中，至少两个检测模块为至少两组，各组检测模块分别与主收发器的通信接口进行连接；至少两个检测模块的组数小于或等于主收发器的通信接口数量；针对每一组中的检测模块，各检测模块分别与开关模块一一连接；开关模块与主收发器分别与控制器连接。本发明采用完全相同的检测模块，不需要通过硬件或软件手段进行区分，降低了整车厂对于车辆零部件生产成本，提高了零部件生产的效率。提高了零部件生产的效率。提高了零部件生产的效率。


技术研发人员：尹光雨 祝贵阳 王雪廷 李泽 李海波 焦育成 廖波 吴茜 甘棣元 王静宜
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/20