直流电机的控制方法及装置、直流电机与流程

1.本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种直流电机的控制方法及装置、直流电机。


背景技术：

2.直流电机因其效率高、寿命长、低噪声、力矩大等优点，在工业生产和家用电器等方面得到了广泛的应用。用户经常使用相电压(voltage between phases，简称vsp)来调整直流电机的转速；但是在实际应用中常常会发现，因为元器件发热、负载变化等因素，即使是一个固定的vsp值，也不能得到一个恒定不变的转速，影响产品的送风效果以及用户体验感。
3.图1是根据现有技术中的一种电机调速装置的示意图，如图1所示，该电机调速装置可以分为主板控制部分与电机部分，主板部分负责输出vsp电压从而达到调整电机转速的目的，但有部分主板是开环调速方案，无法解决因元器件发热、负载变化等因素导致的电机转速下降的问题。
4.针对上述相关技术中用于对直流电机进行转速调节的方式容易受到外界环境因素的影响，可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种直流电机的控制方法及装置、直流电机，以至少解决相关技术中用于对直流电机进行转速调节的方式容易受到外界环境因素的影响，可靠性较低的技术问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种直流电机的控制方法，包括：在直流电机运行过程中，采集所述直流电机的实时转速值；确定所述直流电机接收到的当前相电压值，并根据所述当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与所述当前相电压值对应的设定转速值，其中，所述电压-转速映射关系用于记录所述直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值；将所述实时转速值与所述设定转速值进行比对，得到所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系；根据所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值，并控制所述直流电机按照所述设定转速值运行。
7.可选地，在直流电机运行过程中，采集所述直流电机的实时转速值，包括：在所述直流电机运行过程中，触发所述直流电机中的位置传感器启动；利用所述位置传感器实时采集所述直流电机的所述实时转速值。
8.可选地，确定所述直流电机接收到的当前相电压值，包括：在采集到所述实时转速值后，对所述直流电机的主控板进行监测，以得到由所述主控板输出到所述直流电机的所述当前相电压值。
9.可选地，在根据所述当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与所述当前相电
压值对应的设定转速值之前，该直流电机的控制方法还包括：获取所述直流电机的特征参数，其中，所述特征参数包括所述直流电机的电参数和转速参数；根据所述特征参数和所述直流电机的主控板向所述直流电机输出的不同的电压值设定所述电压-转速映射关系。
10.可选地，根据所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值，包括：在所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系表示所述实时转速值小于所述设定转速值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器增大脉冲宽带调制信号的占空比，以调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值；在所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系表示所述实时转速值大于所述设定转速值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值。
11.可选地，该直流电机的控制方法还包括：对所述直流电机进行温度监测，得到所述直流电机的当前温度值；在所述当前温度值高于预定温度值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值。
12.可选地，该直流电机的控制方法还包括：在确定所述直流电机的负载超过预定负载或者所述直流电机的供电电压低于预定电压值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器锁定当前最大的脉冲宽带调制信号的目标占空比，并基于所述目标占空比确定所述直流电机的当前转速值，并控制所述直流电机按照所述当前转速值运行。
13.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种直流电机的控制装置，包括：采集单元，用于在直流电机运行过程中，采集所述直流电机的实时转速值；确定单元，用于确定所述直流电机接收到的当前相电压值，并根据所述当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与所述当前相电压值对应的设定转速值，其中，所述电压-转速映射关系用于记录所述直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值；比对单元，用于将所述实时转速值与所述设定转速值进行比对，得到所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系；控制单元，用于根据所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值，并控制所述直流电机按照所述设定转速值运行。
14.可选地，所述采集单元，包括：触发模块，用于在所述直流电机运行过程中，触发所述直流电机中的位置传感器启动；采集模块，用于利用所述位置传感器实时采集所述直流电机的所述实时转速值。
15.可选地，所述确定单元，包括：监测模块，用于在采集到所述实时转速值后，对所述直流电机的主控板进行监测，以得到由所述主控板输出到所述直流电机的所述当前相电压值。
16.可选地，该直流电机的控制装置还包括：第一获取单元，用于在根据所述当前相电压值在电压-转速映射关系，确定与所述当前相电压值对应的设定转速值之前，获取所述直流电机的特征参数，其中，所述特征参数包括所述直流电机的电参数和转速参数；输出单元，用于根据所述特征参数和所述直流电机的主控板向所述直流电机输出的不同的电压值设定所述电压-转速映射关系。
17.可选地，所述控制单元，包括：第一调整模块，用于在所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系表示所述实时转速值小于所述设定转速值的情况下，通过所述直流
电机的转速调节器增大脉冲宽带调制信号的占空比，以调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值；第二调整模块，用于在所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系表示所述实时转速值大于所述设定转速值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值。
18.可选地，该直流电机的控制装置还包括：第二获取单元，用于对所述直流电机进行温度监测，得到所述直流电机的当前温度值；调整单元，用于在所述当前温度值高于预定温度值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值。
19.可选地，该直流电机的控制装置还包括：所述控制单元，用于在确定所述直流电机的负载超过预定负载或者所述直流电机的供电电压低于预定电压值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器锁定当前最大的脉冲宽带调制信号的目标占空比，并基于所述目标占空比确定所述直流电机的当前转速值，并控制所述直流电机按照所述当前转速值运行。
20.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种直流电机，所述直流电机使用上述中任一项所述的直流电机的控制方法。
21.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的直流电机的控制方法。
22.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的直流电机的控制方法。
23.在本发明实施例中，在直流电机运行过程中，采集直流电机的实时转速值；确定直流电机接收到的当前相电压值，并根据当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与当前相电压值对应的设定转速值，其中，电压-转速映射关系用于记录直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值；将实时转速值与设定转速值进行比对，得到实时转速值与设定转速值之间的大小关系；根据实时转速值与设定转速值之间的大小关系调整直流电机的实时转速值至设定转速值，并控制直流电机按照设定转速值运行。通过本发明提供的技术方案，实现了根据直流电机的当前转速值与输入电压值对应的设定转速值之间的大小关系，对直流电机的转速进行自适应调整的目的，主板只需要提供固定的vsp电压给直流电机，若因外界因素导致电机转速下降，则直流电机会自动进行监测并自动调节转速到目标转速，以提高直流电机对应产品的可靠性，进而解决了相关技术中用于对直流电机进行转速调节的方式容易受到外界环境因素的影响，可靠性较低的技术问题。
附图说明
24.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
25.图1是根据现有技术中的一种电机调速装置的示意图；
26.图2是本发明实施例的一种直流电机的控制方法的移动终端的硬件结构框图；
27.图3是根据本发明实施例的直流电机的控制方法的流程图；
28.图4是根据本发明实施例的直流电机自适应调速方法的流程图；
29.图5是根据本发明实施例的直流电机内部控制的流程图；
30.图6是根据本发明实施例的直流电机的控制装置的示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
32.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.正如背景技术中所介绍的，目前的电机调速装置分为主板控制部分与电机部分，主板部分负责输出vsp电压从而达到调整电机转速的目的，但有部分主板是开环调速方案，无法解决因元器件发热、负载变化等因素容易导致的电机转速下降。而且市面上的直流电机如果想实现转速的闭环调整，需将直流电机转速的fg信号反馈回主板，由主板进行闭环的转速调节。但现在仍存在部分的主板只有检测转速功能但是没有闭环调速的功能。在主板输出vsp不变的前提下，因直流电机使用过程中元器件存在发热现象以及电机匹配的负载不同等原因导致电机转速下降，影响送风量，进而影响用户体验。针对上述缺陷，本方案意在将检测转速功能以及调节转速的功能由电机内部控制板完成，进而提供了一种直流电机的控制方法及装置、直流电机、计算机可读存储介质以及处理器。
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
35.本发明实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图2是本发明实施例的一种直流电机的控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图2所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器202(处理器202可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器204，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备206以及输入输出设备208。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。
36.存储器204可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的移动机器人的控制方法对应的计算机程序，处理器202通过运行存储在存储器204内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器204可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪
存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器204可进一步包括相对于处理器202远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备206用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备206包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备206可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
37.根据本发明实施例，提供了一种直流电机的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
38.图3是根据本发明实施例的直流电机的控制方法的流程图，如图3所示，该直流电机的控制方法包括如下步骤：
39.步骤s302，在直流电机运行过程中，采集直流电机的实时转速值。
40.可选的，上述直流电机可以是应用在空调器、洗衣机等电器中电机。
41.在该实施例中，可以在直流电机运行过程中，实时对直流电机的转速进行检测，以得到直流电机的实时转速值。
42.步骤s304，确定直流电机接收到的当前相电压值，并根据当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与当前相电压值对应的设定转速值，其中，电压-转速映射关系用于记录直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值。
43.图4是根据本发明实施例的直流电机自适应调速方法的流程图，如图4所示，直流电机的电源控制板会向直流电机发送固定的vsp信号，即，相电压值。直流电机会根据vsp信号进行自身检测，以确定其当前转速值与vsp信号对应的设定转速值是否一致，并在不一致的情况下调节转速。
44.在该实施例中，电源控制板会向直流电机发送vsp信号，从而可以根据直流电机当前接收到的相电压值，接着可以确定与其对应的设定转速值。
45.例如，主板和直流电机需要约定好电压与转速的关系，记为电压-转速对照表(也即是，上述电压-转速映射关系)，比如：vsp为2v时对应电机2000转速，vsp为3v时对应电机3000转速，诸如此类。再将约定好的电压-转速表存储在电机内部的控制板中，以便于后续直接查找。
46.步骤s306，将实时转速值与设定转速值进行比对，得到实时转速值与设定转速值之间的大小关系。
47.在该实施例中，可以将实时转速值与当前电压值下的设定转速值进行比对，以得到实时转速值与设定转速值之间的大小关系，进而可以根据该大小关系来确定是否需要对直流电机的转速进行调整。
48.步骤s308，根据实时转速值与设定转速值之间的大小关系调整直流电机的实时转速值至设定转速值，并控制直流电机按照设定转速值运行。
49.由上可知，在本发明实施例中，可以在直流电机运行过程中，采集直流电机的实时
转速值；确定直流电机接收到的当前相电压值，并根据当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与当前相电压值对应的设定转速值，其中，电压-转速映射关系用于记录直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值；将实时转速值与设定转速值进行比对，得到实时转速值与设定转速值之间的大小关系；根据实时转速值与设定转速值之间的大小关系调整直流电机的实时转速值至设定转速值，并控制直流电机按照设定转速值运行，实现了根据直流电机的当前转速值与输入电压值对应的设定转速值之间的大小关系，对直流电机的转速进行自适应调整的目的，主板只需要提供固定的vsp电压给直流电机，若因外界因素导致电机转速下降，则直流电机会自动进行监测并自动调节转速到目标转速，以提高直流电机对应产品的可靠性。
50.因此，通过本发明实施例提供的技术方案，解决了相关技术中用于对直流电机进行转速调节的方式容易受到外界环境因素的影响，可靠性较低的技术问题。
51.根据本发明上述实施例，在直流电机运行过程中，采集直流电机的实时转速值，包括：在直流电机运行过程中，触发直流电机中的位置传感器启动；利用位置传感器实时采集直流电机的实时转速值。
52.在该实施例中，主板只需向直流电机发送固定数值的vsp电压即可，直流电机内部的控制板会通过直流电机内部设置的位置传感器采集直流电机的实时转速值。其中，这里的位置传感器可以包括但不限于霍尔传感器、霍尔ic、编码器。
53.根据本发明上述实施例，确定直流电机接收到的当前相电压值，可以包括：在采集到实时转速值后，对直流电机的主控板进行监测，以得到由主控板输出到直流电机的当前相电压值。
54.在该实施例中，直流电机中的dsp芯片可以实时监测主板输出的vsp电压值。
55.需要说明的是，在本发明实施例中，也可以通过其他部件，例如，电压采集模块来采集主板输出的vsp电压值。
56.根据本发明上述实施例，在根据当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与当前相电压值对应的设定转速值之前，该直流电机的控制方法还包括：获取直流电机的特征参数，其中，特征参数包括直流电机的电参数和转速参数；根据特征参数和直流电机的主控板向直流电机输出的不同的电压值设定电压-转速映射关系。
57.在该实施例中，可以预先设定好不同的vsp电压值与转速之间的关系，从而可以在后续使用时直接根据vsp电压值来调取对应的设定转速值，从而可以确定是否需要对直流电机的当前转速值进行调整，以及调整方案。
58.例如，主板和直流电机需要约定好电压与转速的关系，记为电压-转速对照表(也即是，上述电压-转速映射关系)，比如：vsp为2v时对应电机2000转速，vsp为3v时对应电机3000转速，诸如此类。再将约定好的电压-转速表存储在电机内部的控制板中，以便于后续直接查找。
59.根据本发明上述实施例，根据实时转速值与设定转速值之间的大小关系调整直流电机的实时转速值至设定转速值，可以包括：在实时转速值与设定转速值之间的大小关系表示实时转速值小于设定转速值的情况下，通过直流电机的转速调节器增大脉冲宽带调制信号的占空比，以调整直流电机的实时转速值至设定转速值；在实时转速值与设定转速值之间的大小关系表示实时转速值大于设定转速值的情况下，通过直流电机的转速调节器减
小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整直流电机的实时转速值至设定转速值。
60.在该实施例中，dsp实时监测到主板输出的vsp电压，通过开始存储的电压-转速对照表，找出此电压下的对应转速记为设定转速，通过转速比较器将实际转速与设定转速进行对比计算，若实际转速小于vsp给定转速，则通过转速调节器增大pwm duty(即，脉冲宽带调制信号的占空比)的数值；若实际转速大于vsp给定转速，则通过转速调节器减小pwm duty的数值；最终保持电机的转速稳定。
61.图5是根据本发明实施例的直流电机内部控制的流程图，如图5所示，直流电机中的位置传感器可以实时监测直流电机自身的实时转速值，接着基于dsp芯片的转速比较器来比较实时监测到的实时转速值与vsp电压值对应的设定转速值之间的大小，若实际转速值小于或大于vsp给定转速，则基于dsp的转速比较器通过增大pwm duty或减小pwm duty以对直流电机进行转速调整后到ipm模块，以利用ipm模块以斩波的方式将直流电转换为频率可变的交流电。其中，这里vsp会输入固定电压值。
62.根据本发明上述实施例，该直流电机的控制方法还可以包括：对直流电机进行温度监测，得到直流电机的当前温度值；在当前温度值高于预定温度值的情况下，通过直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整直流电机的实时转速值至设定转速值。
63.在该实施例中，可以对直流电机进行温度监测，当监测到直流电机的温度过高的时候，在保证送风量和用户体验的前提下，转速调节器会适当降低电机转速，来保证电机的正常运行。
64.根据本发明上述实施例，该直流电机的控制方法还包括：在确定直流电机的负载超过预定负载或者直流电机的供电电压低于预定电压值的情况下，通过直流电机的转速调节器锁定当前最大的脉冲宽带调制信号的目标占空比，并基于目标占空比确定直流电机的当前转速值，并控制直流电机按照当前转速值运行。
65.在该实施例中，当直流电机后级负载很重或者直流电机供电电压很低的情况下，转速调节器会锁定当前可以达到的最大的pwm占空比，以此占空比控制转速，使电机能够正常运转，尽量保证送风量以及用户体验。
66.通过本发明上述实施例提供的技术方案，开发人员只需要将不同vsp电压下的对应转速设置在直流电机中，后续操作都将由直流电机自行采集、计算、调压、最终达到转速值稳定的效果，极大的保证送风效果，优化了用户的体验感。此外，也使得直流电机的主板的通用性更强，电机转速不受外界环境影响，使得送风效果更好。利用该基于直流电机本身的自适应调速方案，主板只需要提供固定的vsp电压给电机，若因外界因素导致电机转速下降，电机会自动进行监测并自动调节转速到目标转速，提高产品送风的可靠性以及优化用户的体验感。
67.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
68.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施
例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
69.根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述直流电机的控制方法的直流电机的控制装置，图6是根据本发明实施例的直流电机的控制装置的示意图，如图6所示，该装置包括：采集单元61，确定单元63，比对单元65以及控制单元67。下面对该直流电机的控制装置进行说明。
70.采集单元61，用于在直流电机运行过程中，采集直流电机的实时转速值。
71.确定单元63，用于确定直流电机接收到的当前相电压值，并根据当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与当前相电压值对应的设定转速值，其中，电压-转速映射关系用于记录直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值。
72.比对单元65，用于将实时转速值与设定转速值进行比对，得到实时转速值与设定转速值之间的大小关系。
73.控制单元67，用于根据实时转速值与设定转速值之间的大小关系调整直流电机的实时转速值至设定转速值，并控制直流电机按照设定转速值运行。
74.此处需要说明的是，上述采集单元61，确定单元63，比对单元65以及控制单元67对应于上述实施例中的步骤s302至步骤s308，四个单元与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
75.由上可知，本发明上述实施例记载的方案中，可以利用采集单元在直流电机运行过程中，采集直流电机的实时转速值；然后利用确定单元确定直流电机接收到的当前相电压值，并根据当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与当前相电压值对应的设定转速值，其中，电压-转速映射关系用于记录直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值；接着利用比对单元将实时转速值与设定转速值进行比对，得到实时转速值与设定转速值之间的大小关系；以及利用控制单元根据实时转速值与设定转速值之间的大小关系调整直流电机的实时转速值至设定转速值，并控制直流电机按照设定转速值运行，，实现了根据直流电机的当前转速值与输入电压值对应的设定转速值之间的大小关系，对直流电机的转速进行自适应调整的目的，主板只需要提供固定的vsp电压给直流电机，若因外界因素导致电机转速下降，则直流电机会自动进行监测并自动调节转速到目标转速，以提高直流电机对应产品的可靠性。
76.因此，通过本发明实施例提供的技术方案，解决了相关技术中用于对直流电机进行转速调节的方式容易受到外界环境因素的影响，可靠性较低的技术问题。
77.可选地，采集单元，包括：触发模块，用于在直流电机运行过程中，触发直流电机中的位置传感器启动；采集模块，用于利用位置传感器实时采集直流电机的实时转速值。
78.可选地，确定单元，包括：监测模块，用于在采集到实时转速值后，对直流电机的主控板进行监测，以得到由主控板输出到直流电机的当前相电压值。
79.可选地，该直流电机的控制装置还包括：第一获取单元，用于在根据当前相电压值在电压-转速映射关系，确定与当前相电压值对应的设定转速值之前，获取直流电机的特征
参数，其中，特征参数包括直流电机的电参数和转速参数；输出单元，用于根据特征参数和直流电机的主控板向直流电机输出的不同的电压值设定电压-转速映射关系。
80.可选地，控制单元，包括：第一调整模块，用于在实时转速值与设定转速值之间的大小关系表示实时转速值小于设定转速值的情况下，通过直流电机的转速调节器增大脉冲宽带调制信号的占空比，以调整直流电机的实时转速值至设定转速值；第二调整模块，用于在实时转速值与设定转速值之间的大小关系表示实时转速值大于设定转速值的情况下，通过直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整直流电机的实时转速值至设定转速值。
81.可选地，该直流电机的控制装置还包括：第二获取单元，用于对直流电机进行温度监测，得到直流电机的当前温度值；调整单元，用于在当前温度值高于预定温度值的情况下，通过直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整直流电机的实时转速值至设定转速值。
82.可选地，该直流电机的控制装置还包括：控制单元，用于在确定直流电机的负载超过预定负载或者直流电机的供电电压低于预定电压值的情况下，通过直流电机的转速调节器锁定当前最大的脉冲宽带调制信号的目标占空比，并基于目标占空比确定直流电机的当前转速值，并控制直流电机按照当前转速值运行。
83.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种直流电机，直流电机使用上述中任一项的直流电机的控制方法。
84.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的直流电机的控制方法。
85.可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于通信设备群中的任意一个通信设备中。
86.可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在直流电机运行过程中，采集直流电机的实时转速值；确定直流电机接收到的当前相电压值，并根据当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与当前相电压值对应的设定转速值，其中，电压-转速映射关系用于记录直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值；将实时转速值与设定转速值进行比对，得到实时转速值与设定转速值之间的大小关系；根据实时转速值与设定转速值之间的大小关系调整直流电机的实时转速值至设定转速值，并控制直流电机按照设定转速值运行。
87.可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在直流电机运行过程中，触发直流电机中的位置传感器启动；利用位置传感器实时采集直流电机的实时转速值。
88.可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在采集到实时转速值后，对直流电机的主控板进行监测，以得到由主控板输出到直流电机的当前相电压值。
89.可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取直流电机的特征参数，其中，特征参数包括直流电机的电参数和转速参数；根据特征参数和直流电机的主控板向直流电机输出的不同的电压值设定电压-转速映射关系。
90.可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在实时转速值与设定转速值之间的大小关系表示实时转速值小于设定转速值的情况下，通过直流电机的转速调节器增大脉冲宽带调制信号的占空比，以调整直流电机的实时转速值至设定转速值；在实时转速值与设定转速值之间的大小关系表示实时转速值大于设定转速值的情况下，通过直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整直流电机的实时转速值至设定转速值。
91.可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：对直流电机进行温度监测，得到直流电机的当前温度值；在当前温度值高于预定温度值的情况下，通过直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整直流电机的实时转速值至设定转速值。
92.可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在确定直流电机的负载超过预定负载或者直流电机的供电电压低于预定电压值的情况下，通过直流电机的转速调节器锁定当前最大的脉冲宽带调制信号的目标占空比，并基于目标占空比确定直流电机的当前转速值，并控制直流电机按照当前转速值运行。
93.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的直流电机的控制方法。
94.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
95.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
96.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
97.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
98.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
99.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
100.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种直流电机的控制方法，其特征在于，包括：在直流电机运行过程中，采集所述直流电机的实时转速值；确定所述直流电机接收到的当前相电压值，并根据所述当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与所述当前相电压值对应的设定转速值，其中，所述电压-转速映射关系用于记录所述直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值；将所述实时转速值与所述设定转速值进行比对，得到所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系；根据所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值，并控制所述直流电机按照所述设定转速值运行。2.根据权利要求1所述的直流电机的控制方法，其特征在于，在直流电机运行过程中，采集所述直流电机的实时转速值，包括：在所述直流电机运行过程中，触发所述直流电机中的位置传感器启动；利用所述位置传感器实时采集所述直流电机的所述实时转速值。3.根据权利要求1所述的直流电机的控制方法，其特征在于，确定所述直流电机接收到的当前相电压值，包括：在采集到所述实时转速值后，对所述直流电机的主控板进行监测，以得到由所述主控板输出到所述直流电机的所述当前相电压值。4.根据权利要求1所述的直流电机的控制方法，其特征在于，在根据所述当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与所述当前相电压值对应的设定转速值之前，还包括：获取所述直流电机的特征参数，其中，所述特征参数包括所述直流电机的电参数和转速参数；根据所述特征参数和所述直流电机的主控板向所述直流电机输出的不同的电压值设定所述电压-转速映射关系。5.根据权利要求1所述的直流电机的控制方法，其特征在于，根据所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值，包括：在所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系表示所述实时转速值小于所述设定转速值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器增大脉冲宽带调制信号的占空比，以调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值；在所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系表示所述实时转速值大于所述设定转速值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的直流电机的控制方法，其特征在于，还包括：对所述直流电机进行温度监测，得到所述直流电机的当前温度值；在所述当前温度值高于预定温度值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器减小脉冲宽带调制信号的占空比，以调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值。7.根据权利要求1至5中任一项所述的直流电机的控制方法，其特征在于，还包括：在确定所述直流电机的负载超过预定负载或者所述直流电机的供电电压低于预定电压值的情况下，通过所述直流电机的转速调节器锁定当前最大的脉冲宽带调制信号的目标
占空比，并基于所述目标占空比确定所述直流电机的当前转速值，并控制所述直流电机按照所述当前转速值运行。8.一种直流电机的控制装置，其特征在于，包括：采集单元，用于在直流电机运行过程中，采集所述直流电机的实时转速值；确定单元，用于确定所述直流电机接收到的当前相电压值，并根据所述当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与所述当前相电压值对应的设定转速值，其中，所述电压-转速映射关系用于记录所述直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值；比对单元，用于将所述实时转速值与所述设定转速值进行比对，得到所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系；控制单元，用于根据所述实时转速值与所述设定转速值之间的大小关系调整所述直流电机的所述实时转速值至所述设定转速值，并控制所述直流电机按照所述设定转速值运行。9.一种直流电机，其特征在于，所述直流电机使用上述权利要求1至7中任一项所述的直流电机的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的直流电机的控制方法。11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的直流电机的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种直流电机的控制方法及装置、直流电机。其中，该方法包括：在直流电机运行过程中，采集直流电机的实时转速值；确定直流电机接收到的当前相电压值，并根据当前相电压值以及电压-转速映射关系，确定与当前相电压值对应的设定转速值，其中，电压-转速映射关系用于记录直流电机在不同的电压值下分别对应的转速值；将实时转速值与设定转速值进行比对，得到实时转速值与设定转速值之间的大小关系；根据实时转速值与设定转速值之间的大小关系调整直流电机的实时转速值至设定转速值，并控制直流电机按照设定转速值运行。本发明解决了相关技术中用于对直流电机进行转速调节的方式容易受到外界环境因素的影响，可靠性较低的技术问题。低的技术问题。低的技术问题。


技术研发人员：孟庆达 吴泽彪 樊柳芝 梁国昌
受保护的技术使用者：珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：2023.06.28
技术公布日：2023/9/20