一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统的制作方法

1.本发明涉及智能加工技术领域，尤其涉及一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统。


背景技术：

2.目前，汽车车身的零部件中的钣金件在生产过程中，大多通过剪切、冲压、弯折等一系列的生产工序进行生产加工，其中，在汽车钣金件冲压时，是通过驱动凹模下移与凸模靠近直至合并，以此完成对板材的冲压成型。
3.但现有技术中，对板材冲压成型后，需要由人工进行取料，人工取料的方式不仅效率低下，并且还存在安全隐患，同时由于部分汽车钣金件尺寸较大并且边缘锋利，导致人工下料、搬运和装箱较为费力，同时装箱效率不足，影响生产效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，旨在解决现有技术中的对板材冲压成型后，需要由人工进行取料，人工取料的方式不仅效率低下，并且还存在安全隐患，同时由于部分汽车钣金件尺寸较大并且边缘锋利，导致人工下料、搬运和装箱较为费力，同时装箱效率不足，影响生产效率的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明采用的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，包括传输机构、抓取机器人、放置组件、支撑层板和端拾器翻转台，所述传输机构设置于所述支撑层板的下端，且所述传输机构贯穿所述支撑层板，所述抓取机器人的数量为多个，多个所述抓取机器人分别设置于所述支撑层板的下端，且多个所述抓取机器人分别位于所述传输机构的两侧，所述放置组件的数量为多个，每个所述放置组件分别设置于对应的所述抓取机器人的两侧，所述端拾器翻转台的数量为多个，每个所述端拾器翻转台分别设置于所述支撑层板的上端。
6.其中，所述支撑层板包括底侧板、二层板、二侧板和扶梯，所述传输机构贯穿所述底侧板，所述二层板与所述底侧板固定连接，并位于所述底侧板的上端，所述二侧板与所述二层板固定连接，并位于所述二层板的上端，所述扶梯设置于所述底侧板的一侧，且所述扶梯与所述二层板连通。
7.其中，所述传输机构包括第一传输带和第二传输带，所述第二传输带设置于所述第一传输带的一侧，且所述第一传输带和所述第二传输带分别贯穿所述底侧板。
8.其中，每个所述放置组件包括放置架和料架，所述放置架设置于所述抓取机器人的一侧，且所述抓取机器人嵌于所述放置架的中心处，所述料架的数量为两个，两个所述料架分别设置于所述放置架的上端。
9.其中，每个所述端拾器翻转台包括第一支撑座、第二支撑座、驱动组件、翻转台、二次定位装置和工装，所述第一支撑座和所述第二支撑座分别与所述二层板固定连接，并分别位于所述二层板的上端，所述翻转台设置于所述第一支撑座和所述第二支撑座之间，所
述二次定位装置设置于所述第二支撑座的一侧，所述工装的数量为两个，两个所述工装分别与所述翻转台固定连接，并分别位于所述翻转台的两侧，所述驱动组件设置于所述第一支撑座的一侧，且所述驱动组件的输出端与所述翻转台相互适配。
10.其中，所述驱动组件包括伺服电机、减速器、联轴器和轴承座，所述轴承座与所述第一支撑座固定连接，并位于所述第一支撑座的上端，所述联轴器设置于所述第一支撑座的上端，且所述连接器设置于所述轴承座的一侧，所述减速器与所述第一支撑座固定连接，并位于所述第一支撑座的一侧，且所述减速器的输出端与所述联轴器固定连接，所述伺服电机的输出端与所述减速器的输入端固定连接，并位于所述减速器的下端。
11.其中，所述抓取机器人101通过2d视觉技术和3d视觉技术进行柔性化调度，基于视觉引导对所述抓取机器人101的运动进行运算控制。
12.本发明的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统的有益效果为：通过所述传输机构实现对汽车钣金件的运输，并通过所述抓取机器人对钣金件进行抓取，并放置于所述放置组件之中，实现对钣金件的自动化运输与装箱的目的，避免了人工取料的安全隐患，同时加快对钣金件的加工与运输，提高装箱效率，加快钣金件的生产效率，降低生产成本。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1是本发明的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统的结构示意图。
15.图2是本发明的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统的侧视图。
16.图3是本发明的端拾器翻转台的结构示意图。
17.101-抓取机器人、102-底侧板、103-二层板、104-二侧板、105-扶梯、106-第一传输带、107-第二传输带、108-放置架、109-料架、110-第一支撑座、111-第二支撑座、112-驱动组件、113-翻转台、114-二次定位装置、115-工装、116-伺服电机、117-减速器、118-联轴器、119-轴承座。
具体实施方式
18.请参阅图1至图3，本发明提供了一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，包括传输机构、抓取机器人101、放置组件、支撑层板和端拾器翻转台113，所述传输机构设置于所述支撑层板的下端，且所述传输机构贯穿所述支撑层板，所述抓取机器人101的数量为多个，多个所述抓取机器人101分别设置于所述支撑层板的下端，且多个所述抓取机器人101分别位于所述传输机构的两侧，所述放置组件的数量为多个，每个所述放置组件分别设置于对应的所述抓取机器人101的两侧，所述端拾器翻转台113的数量为多个，每个所述端拾器翻转台113分别设置于所述支撑层板的上端。
19.在本实施方式中，由所述传输机构对钣金件进行运输，在运输过程中，通过两侧的
所述抓取机器人101对钣金件进行抓取，并放置于两侧的所述放置组件之中，通过所述支撑层板对所述传输机构和所述抓取机器人101进行围合，同时对多个所述端拾器翻转台113进行支撑，以此达到智能化运输下料和智能装箱的目的，加快了对钣金件的装箱效率，同时降低了人工成本；
20.在所述第一传输带106和所述第二传送带107的上端使用2d视觉检测，对移动的工件进行定位，并对其工件的偏移情况进行识别，引导所述抓取机器人101对工件进行抓取；
21.在所述抓取机器人101对工件进行抓取后，通过3d视觉引导，柔性识别料架空间质态，通过视觉传感装置对所述料架109进行扫描识别，所述抓取机器人101和工件基于视觉传感装置的3d引导系统进行引导放置，通过3d引导的方式所述料架109可采用普通制作公差，降低生产成本；
22.在3d引导系统中，工件在所述第一传输带106和所述第二传输带107的上端进行移动传输，并识别判断工件的类型，同时选取对应的算法方案，由相机进行拍照计算出工件的偏移角度与偏移量，由所述抓取机器人101进行定位抓取，所述抓取机器人101将抓取的工件运动至所述料架109处，在放件时，由视觉传感装置对所述料架109进行拍照计算，计算出所述料架109的偏移角度与偏移量，以此由所述抓取机器人101将工件放置于所述料架109上，且所述抓取机器人101复位；
23.利用机器人技术、2d视觉技术和3d视觉技术，控制系统柔性化调度流程、基于视觉引导的所述抓取机器人101运动控制算法，可以很好的解决高节拍、柔性化连续生产的应用需求，能够打破由人工物流转运工件的瓶颈。
24.进一步地，所述支撑层板包括底侧板102、二层板103、二侧板104和扶梯105，所述传输机构贯穿所述底侧板102，所述二层板103与所述底侧板102固定连接，并位于所述底侧板102的上端，所述二侧板104与所述二层板103固定连接，并位于所述二层板103的上端，所述扶梯105设置于所述底侧板102的一侧，且所述扶梯105与所述二层板103连通。
25.在本实施方式中，由所述底侧板102对所述二层板103进行支撑，所述二侧板104对所述二层板103进行围合，多个所述端拾器翻转台113分别设置于所述二层板103的上端，并且可以通过所述扶梯105进入至所述二层板103的上端。
26.进一步地，所述传输机构包括第一传输带106和第二传输带107，所述第二传输带107设置于所述第一传输带106的一侧，且所述第一传输带106和所述第二传输带107分别贯穿所述底侧板102。
27.在本实施方式中，通过所述第一传输带106和所述第二传输带107分别对钣金件进行输送，并分别通过两侧的所述抓取机器人101对钣金件进行抓取放置，加快对钣金件自动化下料和智能装箱的效率。
28.进一步地，每个所述放置组件包括放置架108和料架109，所述放置架108设置于所述抓取机器人101的一侧，且所述抓取机器人101嵌于所述放置架108的中心处，所述料架109的数量为两个，两个所述料架109分别设置于所述放置架108的上端。
29.在本实施方式中，由所述放置架108对所述料架109进行支撑，一个所述放置架108可以同时对两个所述料架109进行支撑放置，可以在其中一个所述料架109装箱完毕后，继续对另一个所述料架109进行装放，减少等待时长。
30.进一步地，每个所述端拾器翻转台113包括第一支撑座110、第二支撑座111、驱动
组件112、翻转台113、二次定位装置114和工装115，所述第一支撑座110和所述第二支撑座111分别与所述二层板103固定连接，并分别位于所述二层板103的上端，所述翻转台113设置于所述第一支撑座110和所述第二支撑座111之间，所述二次定位装置114设置于所述第二支撑座111的一侧，所述工装115的数量为两个，两个所述工装115分别与所述翻转台113固定连接，并分别位于所述翻转台113的两侧，所述驱动组件112设置于所述第一支撑座110的一侧，且所述驱动组件112的输出端与所述翻转台113相互适配。
31.进一步地，所述驱动组件112包括伺服电机116、减速器117、联轴器118和轴承座119，所述轴承座119与所述第一支撑座110固定连接，并位于所述第一支撑座110的上端，所述联轴器118设置于所述第一支撑座110的上端，且所述连接器设置于所述轴承座119的一侧，所述减速器117与所述第一支撑座110固定连接，并位于所述第一支撑座110的一侧，且所述减速器117的输出端与所述联轴器118固定连接，所述伺服电机116的输出端与所述减速器117的输入端固定连接，并位于所述减速器117的下端。
32.在本实施方式中，由所述第一支撑座110和所述第二支撑座111对所述翻转台113进行支撑，由所述伺服电机116驱动所述减速器117，同时通过所述减速器117对所述伺服电机116的速度进行调控，由所述轴承座119对所述联轴器118进行放置，通过所述联轴器118对所述翻转台113进行翻转，所述二次定位装置114对所述翻转台113进行定位，通过两个所述工装115对端拾器进行夹持固定，起到夹紧定位作用。
33.进一步地，所述抓取机器人101通过2d视觉技术和3d视觉技术进行柔性化调度，基于视觉引导对所述抓取机器人101的运动进行运算控制。
34.在本实施方式中，可以很好的解决高节拍、柔性化连续生产的应用需求，能够打破由人工物流转运工件的瓶颈。
35.以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

技术特征：
1.一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，其特征在于，包括传输机构、抓取机器人、放置组件、支撑层板和端拾器翻转台，所述传输机构设置于所述支撑层板的下端，且所述传输机构贯穿所述支撑层板，所述抓取机器人的数量为多个，多个所述抓取机器人分别设置于所述支撑层板的下端，且多个所述抓取机器人分别位于所述传输机构的两侧，所述放置组件的数量为多个，每个所述放置组件分别设置于对应的所述抓取机器人的两侧，所述端拾器翻转台的数量为多个，每个所述端拾器翻转台分别设置于所述支撑层板的上端。2.如权利要求1所述的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，其特征在于，所述支撑层板包括底侧板、二层板、二侧板和扶梯，所述传输机构贯穿所述底侧板，所述二层板与所述底侧板固定连接，并位于所述底侧板的上端，所述二侧板与所述二层板固定连接，并位于所述二层板的上端，所述扶梯设置于所述底侧板的一侧，且所述扶梯与所述二层板连通。3.如权利要求2所述的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，其特征在于，所述传输机构包括第一传输带和第二传输带，所述第二传输带设置于所述第一传输带的一侧，且所述第一传输带和所述第二传输带分别贯穿所述底侧板。4.如权利要求3所述的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，其特征在于，每个所述放置组件包括放置架和料架，所述放置架设置于所述抓取机器人的一侧，且所述抓取机器人嵌于所述放置架的中心处，所述料架的数量为两个，两个所述料架分别设置于所述放置架的上端。5.如权利要求4所述的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，其特征在于，每个所述端拾器翻转台包括第一支撑座、第二支撑座、驱动组件、翻转台、二次定位装置和工装，所述第一支撑座和所述第二支撑座分别与所述二层板固定连接，并分别位于所述二层板的上端，所述翻转台设置于所述第一支撑座和所述第二支撑座之间，所述二次定位装置设置于所述第二支撑座的一侧，所述工装的数量为两个，两个所述工装分别与所述翻转台固定连接，并分别位于所述翻转台的两侧，所述驱动组件设置于所述第一支撑座的一侧，且所述驱动组件的输出端与所述翻转台相互适配。6.如权利要求5所述的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，其特征在于，所述驱动组件包括伺服电机、减速器、联轴器和轴承座，所述轴承座与所述第一支撑座固定连接，并位于所述第一支撑座的上端，所述联轴器设置于所述第一支撑座的上端，且所述连接器设置于所述轴承座的一侧，所述减速器与所述第一支撑座固定连接，并位于所述第一支撑座的一侧，且所述减速器的输出端与所述联轴器固定连接，所述伺服电机的输出端与所述减速器的输入端固定连接，并位于所述减速器的下端。7.如权利要求6所述的一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，其特征在于，
所述抓取机器人通过2d视觉技术和3d视觉技术进行柔性化调度，基于视觉引导对所述抓取机器人的运动进行运算控制。

技术总结
本发明涉及智能加工技术领域，具体公开了一种汽车钣金冲压线尾自动化下料与智能装箱系统，包括传输机构、抓取机器人、放置组件、支撑层板和端拾器翻转台，传输机构设置于支撑层板的下端，且传输机构贯穿支撑层板，抓取机器人的数量为多个，多个抓取机器人分别设置于支撑层板的下端，且多个抓取机器人分别位于传输机构的两侧，每个放置组件分别设置于对应的抓取机器人的两侧，每个端拾器翻转台分别设置于支撑层板的上端。利用抓取机器人、2D视觉技术、3D视觉技术，控制系统柔性化调度流程，使用抓取机器人进行视觉引导，解决了高节拍、柔性化连续生产的需求，提高装箱效率，加快钣金件的生产效率，降低生产成本。降低生产成本。降低生产成本。


技术研发人员：陈剑波 董小兵 何刚 苟宇宸 罗刚
受保护的技术使用者：川崎（重庆）机器人工程有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/9/20