行人警示方法、系统及车辆与流程

1.本发明涉及车辆驾驶安全控制技术领域，尤其涉及一种行人警示方法、系统及车辆。


背景技术：

2.在非再生的石化能源的日趋枯竭的时代，电动汽车应运而生，安静是电动车型的一大优势，但同时也不容易让其他路人及非机动车辆驾乘人员注意到，因此隐藏着潜在的安全疑虑。
3.美国国家公路交通安全管理局——nhtsa也表示在2019年开始为电动车、hybrid车款加装行人警示器人工噪音，用以警示行人、单车骑士以及视力障碍人士。
4.目前的行人警示器的触发机制是：警示音是在设定速度阈值进行触发及关闭，即只要车速高于30km/h警示音就关闭。
5.现阶段很多城市存在很多两轮电动车，很多时候两轮车会违规在机动车道行驶和非法变道，所以会出现这种场景：本车车辆车速高于30km/h，行人警示器未触发，侧前方有两轮电动车或者自行车且在本车车辆即将超越的时候突然向本车道变向。此场景下极易发生交通事故。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种行人警示方法、系统及车辆，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种行人警示方法，用于车辆装配的智能驾驶系统和行人警示器，包括：
8.采集行驶环境中本车侧前方影像信息，辨识是否存在两轮车目标物；
9.辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度；
10.预设相对距离阈值，当两轮车目标物与本车之间的相对距离不大于相对距离阈值时，发出警示信号；
11.规控算法模块接收警示信号，生成警示指令，以使行人警示器根据警示指令执行警示行人动作。
12.进一步地，采集行驶环境中本车侧前方影像信息，辨识是否存在两轮车目标物，还包括：
13.提取影像信息的有效目标特征；
14.根据训练模型识别有效目标物的种类；
15.根据有效目标物的种类辨识目标物是否为两轮车目标物。
16.进一步地，辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度，还包括：
17.设置第一方向为本车行驶方向；
18.辨识存在两轮车目标物，则两轮车目标物为有效目标物；
19.应用点云数据提取有效目标特征；
20.通过聚类识别到有效目标物相对距离和速度。
21.进一步地，辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度，还包括：
22.辨识存在两轮车目标物，则向规控算法模块发送开启信号，规控算法模块根据开启信号，生成开启指令，根据开启指令执行行人警示器开启动作。
23.进一步地，辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度之后，还包括：
24.预设时距阈值，检测时距阈值范围本车侧前方具有一个两轮车目标物时，当本车越过两轮车目标物后，向规控算法模块发送关闭信号，规控算法模块生成关闭指令，根据关闭指令执行行人警示器关闭动作，其中，时距为本车距离越过两轮车目标所需的时间；
25.检测时距阈值范围本车侧前方具有不少于两个两轮车目标物时，本车超越第一个两轮车目标物后行人警示器仍处于打开状态，直至识别到检测时距阈值范围侧前方无目标物时，生成关闭指令，根据关闭指令执行行人警示器关闭动作。
26.另一方面，提供了一种行人警示系统，应用上述任一项行人警示方法，包括：
27.影像采集模块，用于采集行驶环境中本车侧前方影像信息；
28.辨识模块，用于辨识是否存在两轮车目标物；
29.位置检测模块，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度；
30.分析模块，用于预设相对距离阈值，当两轮车目标物与本车之间的相对距离不大于相对距离阈值时，发出警示信号；
31.规控算法模块和行人警示器，规控算法模块接收警示信号，生成警示指令，以使行人警示器根据警示指令执行警示行人动作。
32.再一方面，提供了一种车辆，具有上述所述的行人警示系统，包括智能驾驶系统。
33.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在智能驾驶系统中融合感知功能对前方目标物的感知识别，识别出侧前方有两轮电动车或自行车，并根据本车车速、相对距离等信息，自动开启行人警示器预警，起到提醒前方两轮车注意后方来车的效果，让其不会出现随意变道导致与本车发生碰撞情况。
附图说明
34.图1为本发明实施例中行人警示方法流程图；
35.图2为本发明实施例中行人警示系统结构连接示意图。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。
37.在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
38.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
39.请参阅说明书附图，本发明提供一种技术方案：如图1所示，一种行人警示方法，用于车辆装配的智能驾驶系统和行人警示器，包括以下步骤：
40.s102、采集行驶环境中本车侧前方影像信息，辨识是否存在两轮车目标物；
41.s104、辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度；
42.s106、预设相对距离阈值，当两轮车目标物与本车之间的相对距离不大于相对距离阈值时，发出警示信号；
43.s108、规控算法模块接收警示信号，生成警示指令，以使行人警示器根据警示指令执行警示行人动作。
44.上述实施例中，本发明用于装配有包含前视摄像头和前向毫米波雷达的智能驾驶系统及行人警示器的车辆；本发明适用以下行驶场景：本车车辆在本车道内正常行驶且车速高于30km/h，行人警示器未触发，侧前方有两轮电动车或者自行车，且前方两轮电动车或者自行车驾乘人员无法识别后方有来车，在本车车辆即将超越的时候突然向本车道变向。针对搭载有智能驾驶系统和行人警示器的车辆，本技术提供一种可解决的策略方法。
45.本发明提供一种利用前视摄像头和前向毫米波雷达的智能驾驶系统中融合感知功能对前方目标物的感知识别，识别出侧前方有两轮电动车和自行车，并根据本车车速、相对距离等信息。
46.可选地，采集行驶环境中本车侧前方影像信息，辨识是否存在两轮车目标物，还包括：
47.提取影像信息的有效目标特征；
48.根据训练模型识别有效目标物的种类；
49.根据有效目标物的种类辨识目标物是否为两轮车目标物。
50.可选地，辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度，还包括：
51.设置第一方向为本车行驶方向；
52.辨识存在两轮车目标物，则两轮车目标物为有效目标物；
53.应用点云数据提取有效目标特征；
54.通过聚类识别到有效目标物相对距离和速度。
55.上述实施例中，当前本车车辆行人警示器正常工作，智能驾驶功能正常工作；摄像头和毫米波雷达输出的感知结果进行融合，识别到检测范围内侧前方是否有两轮车目标物，根据识别到两轮车目标物的相对距离和本车车速，标定特定距离或者特定时距，智能驾驶系统规控算法模块发送指令给行人警示器，行人警示器接收到开启信号，打开行人警示器预警，侧前方两轮车驾驶员会根据行人警示器预警识别到后方有来车，不会进行突然变道导致和本车发生碰撞。
56.可选地，辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度，还包括：
57.辨识存在两轮车目标物，则向规控算法模块发送开启信号，规控算法模块根据开启信号，生成开启指令，根据开启指令执行行人警示器开启动作。
58.可选地，辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度之后，还包括：
59.预设时距阈值，检测时距阈值范围本车侧前方具有一个两轮车目标物时，当本车越过两轮车目标物后，向规控算法模块发送关闭信号，规控算法模块生成关闭指令，根据关闭指令执行行人警示器关闭动作，其中，时距为本车距离越过两轮车目标所需的时间；
60.检测时距阈值范围本车侧前方具有不少于两个两轮车目标物时，本车超越第一个两轮车目标物后行人警示器仍处于打开状态，直至识别到检测时距阈值范围侧前方无目标物时，生成关闭指令，根据关闭指令执行行人警示器关闭动作。
61.上述实施例中，优选预设时距阈值为时距3s时，开启行人警示器预警，起到提醒前方两轮车注意后方来车的效果，让其不会出现随意变道导致与本车发生碰撞情况。针对前方有多个目标物的情况，智能驾驶系统可以提供持续的报警提醒，直至动态检测时距范围内目标物全部消失。
62.具体地，检测时距阈值为3s范围内侧前方仅一个两轮车目标物时，当车辆越过两轮车后，发送关闭指令给行人警示器检测时距阈值3s范围内侧前方存在两个及以上两轮车目标物时，超越第一个两轮车目标物后预警音仍处于打开状态，直至识别到检测时距阈值3s范围内侧前方无目标物时，发送关闭指令给行人警示器；行人警示器收到关闭信号，关闭行人警示器，按照行人警示器原有预警逻辑进行工作。
63.另一方面，如图2所示，提供了一种行人警示系统，应用上述任一项行人警示方法，包括：
64.影像采集模块10，用于采集行驶环境中本车侧前方影像信息；
65.辨识模块20，用于辨识是否存在两轮车目标物；
66.位置检测模块30，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度；
67.分析模块40，用于预设相对距离阈值，当两轮车目标物与本车之间的相对距离不大于相对距离阈值时，发出警示信号；
68.规控算法模块50和行人警示器60，规控算法模块接收警示信号，生成警示指令，以使行人警示器根据警示指令执行警示行人动作。
69.再一方面，提供了一种车辆，具有上述所述的行人警示系统，包括智能驾驶系统。
70.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以
理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种行人警示方法，用于车辆装配的智能驾驶系统和行人警示器，其特征在于，包括：采集行驶环境中本车侧前方影像信息，辨识是否存在两轮车目标物；辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度；预设相对距离阈值，当两轮车目标物与本车之间的相对距离不大于相对距离阈值时，发出警示信号；规控算法模块接收警示信号，生成警示指令，以使行人警示器根据警示指令执行警示行人动作。2.根据权利要求1所述的一种行人警示方法，其特征在于，采集行驶环境中本车侧前方影像信息，辨识是否存在两轮车目标物，还包括：提取影像信息的有效目标特征；根据训练模型识别有效目标物的种类；根据有效目标物的种类辨识目标物是否为两轮车目标物。3.根据权利要求1所述的一种行人警示方法，其特征在于，辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度，还包括：设置第一方向为本车行驶方向；辨识存在两轮车目标物，则两轮车目标物为有效目标物；应用点云数据提取有效目标特征；通过聚类识别到有效目标物相对距离和速度。4.根据权利要求1所述的一种行人警示方法，其特征在于，辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度，还包括：辨识存在两轮车目标物，则向规控算法模块发送开启信号，规控算法模块根据开启信号，生成开启指令，根据开启指令执行行人警示器开启动作。5.根据权利要求3所述的一种行人警示方法，其特征在于，辨识存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度之后，还包括：预设时距阈值，检测时距阈值范围本车侧前方具有一个两轮车目标物时，当本车越过两轮车目标物后，向规控算法模块发送关闭信号，规控算法模块生成关闭指令，根据关闭指令执行行人警示器关闭动作，其中，时距为本车距离越过两轮车目标所需的时间；检测时距阈值范围本车侧前方具有不少于两个两轮车目标物时，本车超越第一个两轮车目标物后行人警示器仍处于打开状态，直至识别到检测时距阈值范围侧前方无目标物时，生成关闭指令，根据关闭指令执行行人警示器关闭动作。6.一种行人警示系统，应用权利要求1至5任一项一种行人警示方法，其特征在于，包括：影像采集模块，用于采集行驶环境中本车侧前方影像信息；辨识模块，用于辨识是否存在两轮车目标物；位置检测模块，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度；
分析模块，用于预设相对距离阈值，当两轮车目标物与本车之间的相对距离不大于相对距离阈值时，发出警示信号；规控算法模块和行人警示器，规控算法模块接收警示信号，生成警示指令，以使行人警示器根据警示指令执行警示行人动作。7.一种车辆，具有权利要求6所述的行人警示系统，其特征在于，包括智能驾驶系统。

技术总结
本发明公开了一种行人警示方法、系统及车辆，其中，方法包括采集本车侧前方影像信息，辨识是否存在两轮车目标物；存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度；预设相对距离阈值，当两轮车目标物与本车之间的相对距离不大于相对距离阈值时，发出警示信号，规控算法模块接收警示信号，生成警示指令，以使行人警示器根据警示指令执行警示行人动作；本发明在智能驾驶系统中融合感知功能对前方目标物的感知识别，识别出侧前方有两轮电动车或自行车，并根据本车车速、相对距离等信息，自动开启行人警示器预警，起到提醒前方两轮车注意后方来车的效果，让其不会出现随意变道导致与本车发生碰撞情况。发生碰撞情况。发生碰撞情况。


技术研发人员：赵一 马文峰 王子军 王亮 李成浩 王瑞琳 孙启越 张建刚 杨媛媛
受保护的技术使用者：一汽奔腾轿车有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/9/20