一种泊车提示方法，系统，电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及驾驶辅助技术领域，特别涉及一种泊车提示方法，系统，电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人们生活水平以及科技高速发展，汽车已经成为我们生活中必不可少的一部分，从最开始车辆中搭载的收音机慢慢演变到现在的影音娱乐系统，车辆搭载的功能从开始单一的功能到目前越来越丰富，在当前越来越丰富的功能中，辅助驾驶方面对于驾驶员来说在驾驶车辆时提供了很大的便捷，并且提高了驾驶安全性；其中rvc（rear view camera display system，后视摄像显示系统）是将车载后摄像头的实时图像进行显示，直观的提示驾驶员车后环境情况的系统。
3.目前的rvc功能上主要有车辆倒车时的轨迹线显示，针对一些新手驾驶员来说，其中倒车入库是前期开车很大的一个挑战，特别是周围车位空间有限的状况，对于左右有车辆的车位经常反反复复入库，掌握不好距离不敢泊车，浪费时间的同时也可能会造成车辆间的擦伤、磨损或碰撞等安全事故的发生，进而损失财产。


技术实现要素：

4.本技术为解决上述技术问题，提供一种可以提高泊车效率和泊车安全性的泊车提示方法，系统，电子设备及存储介质。
5.具体的，本技术提供一种泊车提示方法，包括以下步骤：s100：识别车位框，根据当前车辆的实时位姿数据和所述车位框计算泊车轨迹。
6.s200：根据所述实时位姿数据和泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置，并在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模。
7.s300：通过所述车模的实时更新位置提示驾驶员下一步泊车动作。
8.本技术通过车模在车位框的实时位置对驾驶员进行相应的泊车辅助提示，以帮助驾驶员泊车，可以提高泊车效率和泊入车位框的准确率；并且可以直观表现实际泊入车位框的效果，降低驾驶员在泊车过程中的刮蹭概率。
9.所述步骤s100中的识别车位框包括：s101：当检测到倒车信号时，识别当前车辆预设范围内的环境图像。
10.s102：对所述环境图像进行逆透视变换，以获得环境环视图像。
11.s103：根据所述环境环视图像提取车位边缘特征图像，并对所述车位边缘特征图像进行灰度化处理和二值化处理。
12.s104：根据步骤s103处理后的车位边缘特征图像提取车位边缘，并对所述车位边缘进行直线预处理，以获得最终的车位框。
13.上述方法可以准确地识别出车位框，以保证后续预测当前车辆的停车位置的准确性。
14.所述步骤s200中的在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模，包括：根据所述停车位置和所述实时位姿数据，在所述车位框内标记出当前车辆的轮廓，并根据所述轮廓显示当前车辆对应的车模。
15.模拟出了当前车辆泊入车位框后的状态，使得驾驶员可以根据车模的显示来调整方向盘的方向和角度，避免车辆与周边环境发生碰撞或刮蹭，减少事故和维修成本，以及提高泊车效率。
16.所述步骤s300还包括：检测当前车辆预设范围内的障碍物及对应的实时距离，以预设方式显示所述障碍物，并显示所述实时距离；当所述实时距离小于预设距离阈值时，发出提示音。
17.检测障碍物与当前车辆的距离并进行提示，进一步辅助驾驶员完成泊车动作，可以在一定程度上降低车辆在泊车过程中发生刮蹭的概率。
18.基于同一构思，本技术还提供一种泊车提示系统，所述系统包括：识别模块：用于识别车位框。
19.计算模块：用于根据当前车辆的实时位姿数据和所述车位框计算泊车轨迹。
20.预测模块：用于根据所述泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置。
21.第一显示模块：用于在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模。
22.所述泊车提示系统可以提高泊车效率和泊入车位框的准确率；并且可以直观表现实际泊入车位框的效果，降低驾驶员在泊车过程中的刮蹭概率。
23.所述系统还包括：检测模块：用于检测当前车辆预设范围内的障碍物及对应的实时距离。
24.第二显示模块：用于显示所述检测模块所检测到的障碍物和实时距离。
25.第二提示模块：用于当所述实时距离小于预设距离阈值时，发出提示音。
26.所述泊车提示系统还可以对驾驶员进行障碍物距离提示，进一步辅助了驾驶员完成泊车动作。
27.所述识别模块包括：识别单元：用于当检测到倒车信号时，识别当前车辆预设范围内的环境图像。
28.变换单元：用于对所述识别单元的结果进行逆透视变换，以获得环境环视图像。
29.处理单元：用于根据所述变换单元的结果提取车位边缘特征图像，并在对所述车位边缘特征图像进行灰度化处理和二值化处理后，提取车位边缘，以及对所述车位边缘进行直线预处理。
30.第一获取单元：用于根据所述处理单元的结果获得最终的车位框。
31.所述识别模块保证了车位框识别的准确性，进而保证后续预测当前车辆泊入车位框的停车位置的准确性。
32.所述第一显示模块包括：标记单元：用于根据所述停车位置和所述姿态数据，在所述车位框内标记出当前车辆的轮廓。
33.和显示单元：用于根据所述轮廓显示当前车辆对应的车模。
34.使得驾驶员可以实时观察到当前车辆泊入车位框后的姿态，进而根据车模的显示
进行方向盘角度和方向的调整。
35.基于同一构思，本技术还提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行所述的泊车提示方法。
36.基于同一构思，本技术还提供一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行所述的泊车提示方法。
37.与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术通过识别车位框和结合当前车辆的实时位姿数据计算泊车轨迹；然后根据所述实时位姿数据和泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置，并在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模，使得驾驶员可以根据车模的实时更新位置进行下一步泊车动作。本技术通过车模在车位框的实时位置对驾驶员进行相应的泊车辅助提示，以帮助驾驶员泊车，可以提高泊车效率和泊入车位框的准确率；并且可以直观表现实际泊入车位框的效果，降低驾驶员在泊车过程中的刮蹭概率。解决了现有技术中部分驾驶员不能根据泊车轨迹完成泊车，进而导致泊车效率低和造成车辆间的擦伤、磨损或碰撞等安全事故的发生的技术问题。
附图说明
38.图1为本技术所述的泊车提示方法的流程图。
39.图2为图1所述的识别车位框的方法流程图。
40.图3为图1所述的泊车提示方法的系统框架图。
具体实施方式
41.本技术提供一种泊车提示方法，系统，电子设备及存储介质，以解决现有技术中部分驾驶员不能根据泊车轨迹完成泊车，进而导致泊车效率低和造成车辆间的擦伤、磨损或碰撞等安全事故的发生的技术问题。
42.本技术提供一种泊车提示方法，总体思路如下：当检测到倒车信号时，识别当前车辆预设范围内的环境图像；对所述环境图像进行逆透视变换，以获得环境环视图像；根据所述环境环视图像提取车位边缘特征图像，并在对所述车位边缘特征图像进行灰度化处理和二值化处理后，提取车位边缘，以及对所述车位边缘进行直线预处理，然后获得最终的车位框；再根据当前车辆的实时位姿数据和所述车位框计算泊车轨迹，并根据所述实时位姿数据和泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置，以及在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模，使得驾驶员可以根据车模的实时更新位置进行下一步泊车动作。
43.下面结合具体实施例及附图对本技术的一种泊车提示方法，系统，电子设备及存储介质，作进一步详细描述。
实施例一：
44.请参见图1，本技术提供一种泊车提示方法，包括以下步骤：
s100：识别车位框，根据当前车辆的实时位姿数据和所述车位框计算泊车轨迹。
45.请参见图2，所述步骤s100中的识别车位框包括：s101：当检测到倒车信号时，识别当前车辆预设范围内的环境图像。
46.在本实施例中，摄像头端接收到倒挡信号和方向盘转动信号时，所述摄像头端开始识别当前车辆预设范围内的环境图像。
47.s102：对所述环境图像进行逆透视变换，以获得环境环视图像。
48.获取到环境图像后，开始进行视觉识别处理，以检测出车位框。
49.s103：根据所述环境环视图像提取车位边缘特征图像，并对所述车位边缘特征图像进行灰度化处理和二值化处理。
50.s104：根据步骤s103处理后的车位边缘特征图像提取车位边缘，并对所述车位边缘进行直线预处理，以获得最终的车位框。
51.其中，视觉识别处理具体包括：提取车位边缘特征图像，对所述车位边缘特征图像进行灰度化处理和二值化处理，提取车位边缘，以及对车位边缘进行直线预处理。
52.需要说明的是，对车位边缘特征图像进行灰度化和二值化处理可以提高车位边缘特征图像的对比度，降低颜色干扰，进而加快车位边缘提取过程。
53.此外，完成上述视觉识别处理可以通过hog特征算法、lbp特征算法或haar特征算法来实现。
54.完成视觉识别处理之后，即可获得车位框；然后根据当前车辆的实时位姿数据和所获取的车位框计算泊车轨迹；泊车轨迹的计算通过安装在车辆的rvc（后视摄像显示系统）完成。
55.需要说明的是，所述实时位姿数据至少包括当前车辆的实时位置和姿态数据；所述姿态数据指的是当前车辆的朝向和车轮转动角度。
56.其中，车轮的转动角度可以根据方向盘的角度和方向盘转动系数比获得；例如当前方向盘的角度为40
°
，方向盘转动系数比为1:8，那么车轮的转动角度为5
°
。
57.完成车位框的识别和泊车轨迹的计算之后，便可执行步骤s200。
58.s200：根据所述实时位姿数据和泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置，并在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模。
59.通过所述rvc预测出停车位置，结合预先获取的车模，将泊车轨迹和车模进行融合，实现车模在停车位置上显示。
60.其中，所述步骤s200中的在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模，包括：根据所述停车位置和所述实时位姿数据，在所述车位框内标记出当前车辆的轮廓，并根据所述轮廓显示当前车辆对应的车模。
61.s300：通过所述车模的实时更新位置提示驾驶员下一步泊车动作。
62.驾驶员可以在显示屏实时观察到车模相对于车位框的位置，进而根据车模的实时更新位置调整方向盘的角度和方向。
63.所述步骤s300还包括：检测当前车辆预设范围内的障碍物及对应的实时距离，以预设方式显示所述障碍物，并显示所述实时距离。
64.在本实施例中，通过超声波雷达检测当前车辆预设范围内的障碍物，并获取检测
到的障碍物与当前车辆的实时距离，然后将该实时距离显示在显示屏上，并以雷达盾牌的形式显示所述障碍物。
65.当所述实时距离小于预设距离阈值时，发出提示音。
66.当实时距离小于预设距离阈值例如0.3米时，与显示屏连接的喇叭发出提示音，以警示驾驶员附近有障碍物，需要注意泊车距离。
实施例二：
67.请参见图3，本技术还提供一种泊车提示系统，所述系统包括：识别模块：用于识别车位框。
68.所述识别模块包括：识别单元：用于当检测到倒车信号时，识别当前车辆预设范围内的环境图像。
69.通过安装在车牌架牌照灯或保险杠位置上的摄像头识别当前车辆预设范围内的环境图像。
70.变换单元：用于对所述识别单元的结果进行逆透视变换，以获得环境环视图像。
71.处理单元：用于根据所述变换单元的结果提取车位边缘特征图像，并在对所述车位边缘特征图像进行灰度化处理和二值化处理后，提取车位边缘，以及对所述车位边缘进行直线预处理。
72.通过rvc对识别到的环境图像进行逆透视变换、车位边缘特征图像提取；然后对所述车位边缘特征图像进行灰度化处理和二值化处理，以加快后续车位边缘的提取；完成车位边缘的提取之后，对所提取到的车位边缘进行直线预处理。
73.第一获取单元：用于根据所述处理单元的结果获得最终的车位框。
74.计算模块：用于根据当前车辆的实时位姿数据和所述车位框计算泊车轨迹。
75.识别到车位框之后，rvc会结合当前车辆的实时位姿数据计算出泊车轨迹。
76.预测模块：用于根据所述泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置。
77.第一显示模块：用于在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模。
78.通过所述rvc预测出停车位置，结合预先获取的车模，将泊车轨迹和车模进行融合，实现车模在停车位置上显示。
79.所述第一显示模块包括：标记单元：用于根据所述停车位置和所述姿态数据，在所述车位框内标记出当前车辆的轮廓。
80.和显示单元：用于根据所述轮廓显示当前车辆对应的车模。
81.驾驶员通过显示屏观察车模的实时更新位置，进而根据所述车模的实时更新位置来调整方向盘的角度和方向，以完成当前车辆的安全泊车。
82.所述系统还包括：检测模块：用于检测当前车辆预设范围内的障碍物及对应的实时距离。
83.通过超声波雷达检测当前车辆预设范围内的障碍物与当前车辆的实时距离。
84.第二显示模块：用于显示所述检测模块所检测到的障碍物和实时距离。
85.在本实施例中，所述实时距离会实时显示在显示屏上，所述障碍物也会以雷达盾牌的形式实时显示在所述显示屏上。
86.第二提示模块：用于当所述实时距离小于预设距离阈值时，发出提示音。
87.当实时距离小于预设距离阈值例如0.3米时，发出提示音，以警示驾驶员附近有障碍物，需要注意泊车距离。
实施例三：
88.本技术还提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行所述的泊车提示方法。
89.所述电子设备可以认为是rvc，所述rvc的存储器和处理器与摄像头和超声波雷达相互通讯连接。
实施例四：
90.本技术还提供一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行所述的泊车提示方法。
91.综上所述，本技术提供一种泊车提示方法，系统，电子设备及存储介质；首先识别车位框和结合当前车辆的实时位姿数据计算泊车轨迹；然后根据所述实时位姿数据和泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置，并在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模，使得驾驶员可以根据车模的实时更新位置进行下一步泊车动作。本技术可以提高泊车效率和泊入车位框的准确率；并且可以直观表现实际泊入车位框的效果，降低驾驶员在泊车过程中的刮蹭概率。
92.尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并不是意图将本技术的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本技术的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本技术的范围之内。
93.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
94.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
95.本技术的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本技术实施例的一些模块的一些或者全部功能。本技术还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本技术的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或
者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
96.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
97.虽然对本技术的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。

技术特征：
1.一种泊车提示方法，其特征在于，包括以下步骤：s100：识别车位框，根据当前车辆的实时位姿数据和所述车位框计算泊车轨迹；s200：根据所述实时位姿数据和泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置，并在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模；s300：通过所述车模的实时更新位置提示驾驶员下一步泊车动作。2.根据权利要求1所述的泊车提示方法，其特征在于，所述步骤s100中的识别车位框包括：s101：当检测到倒车信号时，识别当前车辆预设范围内的环境图像；s102：对所述环境图像进行逆透视变换，以获得环境环视图像；s103：根据所述环境环视图像提取车位边缘特征图像，并对所述车位边缘特征图像进行灰度化处理和二值化处理；s104：根据步骤s103处理后的车位边缘特征图像提取车位边缘，并对所述车位边缘进行直线预处理，以获得最终的车位框。3.根据权利要求2所述的泊车提示方法，其特征在于，所述步骤s200中的在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模，包括：根据所述停车位置和所述实时位姿数据，在所述车位框内标记出当前车辆的轮廓，并根据所述轮廓显示当前车辆对应的车模。4.根据权利要求3所述的泊车提示方法，其特征在于，所述步骤s300还包括：检测当前车辆预设范围内的障碍物及对应的实时距离，在所述停车位置上以预设方式显示所述障碍物，并显示所述实时距离；当所述实时距离小于预设距离阈值时，发出提示音。5.一种采用如权利要求1-4任一所述的泊车提示方法的系统，其特征在于，所述系统包括：识别模块：用于识别车位框；计算模块：用于根据当前车辆的实时位姿数据和所述车位框计算泊车轨迹；预测模块：用于根据所述泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置；第一显示模块：用于在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模。6.根据权利要求5所述系统，其特征在于，所述系统还包括：检测模块：用于检测当前车辆预设范围内的障碍物及对应的实时距离；第二显示模块：用于显示所述检测模块所检测到的障碍物和实时距离；提示模块：用于当所述实时距离小于预设距离阈值时，发出提示音。7.根据权利要求6所述系统，其特征在于，所述识别模块包括：识别单元：用于当检测到倒车信号时，识别当前车辆预设范围内的环境图像；变换单元：用于对所述识别单元的结果进行逆透视变换，以获得环境环视图像；处理单元：用于根据所述变换单元的结果提取车位边缘特征图像，并在对所述车位边缘特征图像进行灰度化处理和二值化处理后，提取车位边缘，以及对所述车位边缘进行直线预处理；第一获取单元：用于根据所述处理单元的结果获得最终的车位框。8.根据权利要求7所述系统，其特征在于，所述第一显示模块包括：
标记单元：用于根据所述停车位置和所述姿态数据，在所述车位框内标记出当前车辆的轮廓；和显示单元：用于根据所述轮廓显示当前车辆对应的车模。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-4中任一项所述的泊车提示方法。10.一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-4中任一项所述的泊车提示方法。

技术总结
本申请提供一种泊车提示方法，系统，电子设备及存储介质；所述泊车提示方法包括：通过识别车位框和结合当前车辆的实时位姿数据计算泊车轨迹；然后根据所述实时位姿数据和泊车轨迹预测当前车辆泊入所述车位框的停车位置，并在所述停车位置上显示当前车辆对应的车模，使得驾驶员可以根据车模的实时更新位置进行下一步泊车动作。本申请通过车模在车位框的实时位置对驾驶员进行相应的泊车辅助提示，以帮助驾驶员泊车，可以提高泊车效率和泊入车位框的准确率；并且可以直观表现实际泊入车位框的效果，降低驾驶员在泊车过程中的刮蹭概率。降低驾驶员在泊车过程中的刮蹭概率。降低驾驶员在泊车过程中的刮蹭概率。


技术研发人员：于嘉庆
受保护的技术使用者：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
技术研发日：2023.07.24
技术公布日：2023/9/20