一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手的制作方法

1.本发明属于机械手装卸领域，具体的说是一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手。


背景技术：

2.锭子架其结构主要由框架和众多锭子导开装置组成，锭子导开装置(约80-200个)有规律的分布在框架的指定位置。钢丝绳锭子分别安装在每个锭子导开装置的芯轴上。
3.传统作业中，钢丝绳锭子的吊装是靠人工操控锭子架上的专用锭子装卸吊车，抓取钢丝绳锭子上升至需要安装的锭子导开轴芯处，使锭子盘中心孔与锭子导开轴芯对位对中，然后人工将锭子推至第一位置并插上防退插销，逐个将所有锭子盘安装并推至第一位置后，人工根据法兰拨盘上定位销轴的位置，将锭子盘进行调整，用肉眼观察使锭子盘上的插销孔与法兰拨盘上的销轴并对准，随后人工将锭子盘再次往里推至终点，并使法兰拨盘上的销轴完全插入锭子盘上的插销孔，随后拔出防退插销，装上防退挡盘并插入插销，从而完成安装。
4.现有技术的一组锭子架需要约80-200个锭子导开装置，并且在安装钢丝绳锭子时，需要靠人用肉眼及操作经验来操控装卸吊车，使锭子盘中心孔与锭子导开轴芯对位对准，所以工作人员劳动强度会很大且特别耗时，并且在后续对钢丝绳锭子进行更换时吊卸同样耗时费力。
5.为此，本发明提供一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手。


技术实现要素：

6.为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。
7.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，包括主框架，所述主框架两侧分别固接有四组竖杆，四组所述竖杆中的两组第二竖杆与两组第三竖杆之间分别固定连接有三组横杆，每个所述横杆的两侧外壁均设置有多组锭子盘，每个所述横杆两侧外壁均设置有多组安装组件，所述安装组件包括锭子导开轴芯，所述安装组件用于固定锭子盘，所述主框架顶部设置有三组安装槽，三组所述安装槽内均转动连接有两组滚珠丝杆，两组所述滚珠丝杆外壁均螺纹连接有安装块，两组所述滚珠丝杆与外部电机的输出端固定连接，所述安装块顶部固定连接有安装框，所述安装框顶部滑动安装有安装架，所述安装架由两组横板与四组支架组成，所述安装架上下组横板之间转动连接有第一丝杆，所述第一丝杆外壁螺纹连接有移动板，所述的移动板底部固定连接有两组连接杆，所述安装框的底部横板上表面开设有两组与连接杆适配的通孔，两组所述连接杆分别贯穿设置在两组通孔内，所述连接杆底部固定连接有安装板，所述安装板底部固定连接有夹持组件，所述夹持组件用于抓取锭子盘，所述安装架的上部横板的顶部固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与第一丝杆固定连接，所述安装框顶部设置有驱动组件，所述驱动组件用于带动安装架前后移动，所述主框架一侧设置
有多组用于运输锭子盘的板式链输送带。
8.优选的，所述驱动组件包括固定连接在安装框顶部两侧的导轨，所述安装架底部固定连接有两组滑轨块，两组所述滑轨块分别滑动安装于两组导轨顶部，所述安装架的下横板底部固定连接有凸块，所述凸块内螺纹连接有第二丝杆，所述安装框顶部一侧固定连接有固定板，所述固定板远离安装架的一侧外壁固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴与第二丝杆固定连接，所述锭子盘外壁中心处开设有安装孔，所述安装孔与锭子导开轴芯大小相适配。
9.优选的，所述第二丝杆与两组导轨呈平行设置，所述固定板与两组导轨呈垂直设置。
10.优选的，所述夹持组件包括固定连接在安装板底部两端连接板，所述连接板外壁顶部铰接有电动伸缩杆，所述连接板外壁底部转动连接有转轴，所述转轴外壁固定连接有连接块，所述连接块位于电动伸缩杆与连接板之间，所述连接块远离转轴的一侧外壁的底端与电动伸缩杆底端外壁固定连接，所述连接块靠近转轴的一侧外壁底部固定连接有固定块，所述连接板靠近电动伸缩杆的一侧外壁固定连接有限位杆。
11.优选的，所述安装架的四组支架靠近移动板的一侧外壁均开设有限位槽，所述移动板外壁固定连接有四组限位块，所述限位块与限位槽一一对应，所述限位块滑动安装于限位槽内。
12.优选的，所述固定组件包括固定连接在横杆外壁的多组锭子导开减速机，多组所述锭子导开减速机的输出轴均固定连接有锭子导开轴芯，每个所述锭子导开轴芯外壁均套设有制动拨盘，每个所述制动拨盘远离锭子导开减速机的一侧外壁均开设有两组螺纹槽，每个所述螺纹槽内均螺纹连接有锁紧螺杆，所述锭子盘外壁在安装孔两侧开设有固定孔，所述固定孔与锁紧螺杆长度相适配，所述制动拨盘远离锭子导开减速机的一侧外壁固定连接有两组卡槽。
13.优选的，每个所述锭子导开轴芯外壁均套设有气动旋转夹盘安装法兰，所述锭子导开轴芯外壁开设有止动槽，所述气动旋转夹盘安装法兰外壁螺纹连接有止动紧定螺钉，所述止动紧定螺钉与止动槽相对应，所述气动旋转夹盘安装法兰外周面固定连接有压缩空气旋转密封盘，所述压缩空气旋转密封盘外周面开设有伸出进气口，所述气动旋转夹盘安装法兰远离锭子导开减速机的一侧外壁螺纹连接有二爪气动旋转内撑夹盘，所述二爪气动旋转内撑夹盘外周面滑动安装有两组气动爪，所述气动爪与卡槽一一对应，所述压缩空气旋转密封盘与外部控制阀耦合。
14.优选的，所述锭子导开轴芯远离锭子导开减速机的一端开设有止退槽，所述止退槽内滑动安装有球头止退销，所述球头止退销与止退槽底部内壁之间固定连接有弹簧，所述球头止退槽顶部开设有t型槽，所述t型槽内设置有六角螺栓，所述六角螺栓底部与止退槽底部内壁螺纹连接。
15.本发明的有益效果如下：
16.1.本发明所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，通过第一驱动电机的输出轴会带动第一丝杆转动，在第一丝杆与移动板的配合下，可以带动锭子盘上下移动，通过外部电机与两组滚珠丝杆的配合，带动安装架与锭子盘水平移动，通过第二驱动电机与第二丝杆的配合，可以实现锭子盘的前后移动并安装锭子盘，不需要工作人员靠肉眼及操作
经验来操控装卸吊车，使锭子盘中心孔与锭子导开轴芯对位对准，从而降低工作人员的劳动强度并减少耗时，并且在后续钢丝绳锭子进行更换时吊卸也轻松方便。
17.2.本发明所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，通过电动伸缩杆的伸缩端收缩，会带动连接块向锭子盘方向旋转，并且此时电动伸缩杆也会向锭子盘方向靠近，当连接块旋转到水平状态时，控制电动伸缩杆停止收缩，此时在电动伸缩杆与固定块的配合下，可以将锭子盘进行抓取并对其进行夹持，从而实现对锭子盘的抓取，方便后续带动锭子盘移动并安装。
18.3.本发明所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，通过气动爪伸出与制动拨盘形成制动，从而完成对制动拨盘以及锭子盘的固定，使锭子盘与气动旋转夹盘安装法兰完成固定，随后将锭子盘内缠绕的钢丝绳绳头导开牵引至主框架前方，由硫化生产线上的牵引机将所有钢丝绳依次通过生产线上的其他辅助机器牵引至所需长度并夹持住，随后开启锭子导开减速机带动锭子导开轴芯转动，并带动气动旋转夹盘安装法兰与制动拨盘同时转动，从而带动锭子内的钢丝绳反转，使钢丝绳产生一定所需要的张力。
19.4.本发明所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，通过球头止退销在弹簧的作用下复位并移动到止退槽外部，从而对锭子盘起到止退作用，可以防止锭子盘在完全安装之前因主框架的振动导致从锭子导开轴芯上脱落的情况出现，其内部的六角螺栓可以对球头止退销起到限位作用，防止球头止退销在弹簧的作用下弹出止退槽，导致后续无法使用的情况。
附图说明
20.下面结合附图对本发明作进一步说明。
21.图1是本发明的局部正视图；
22.图2是本发明的侧视图；
23.图3是本发明中安装架的结构示意图；
24.图4是本发明中安装架的剖面立体图；
25.图5是图4中a处局部放大图；
26.图6是图4中b处局部放大图；
27.图7是本发明中安装架的正视图；
28.图8是本发明中锭子盘的结构示意图；
29.图9是本发明中制动拨盘的结构示意图；
30.图10是本发明中二爪气动旋转内撑夹盘的剖面视图；
31.图11是本发明中压缩空气旋转密封盘的剖面视图；
32.图12是本发明中锭子导开轴芯的结构示意图；
33.图13是图12中c处放大图。
34.图中：1、主框架；2、安装槽；3、滚珠丝杆；4、安装架；5、移动板；6、第一丝杆；7、第一驱动电机；8、连接杆；9、安装板；10、连接板；11、电动伸缩杆；12、限位杆；13、连接块；14、固定块；15、转轴；16、限位槽；17、限位块；18、第二丝杆；19、导轨；20、安装块；21、安装框；211、固定板；22、滑轨块；23、第二驱动电机；24、锭子盘；25、安装孔；26、固定孔；27、锁紧螺杆；28、制动拨盘；281、螺纹槽；282、卡槽；29、二爪气动旋转内撑夹盘；291、气动爪；30、锭子导
开轴芯；301、止动槽；31、气动旋转夹盘安装法兰；32、止动紧定螺钉；33、止退槽；331、弹簧；332、球头止退销；333、六角螺栓；34、压缩空气旋转密封盘；341、伸出进气口；35、锭子导开减速机；36、横杆；37、竖杆。
具体实施方式
35.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
36.实施例一
37.如图1至图3所示，本发明实施例所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，包括主框架1，所述主框架1两侧分别固接有四组竖杆37，四组所述竖杆37中的两组第二竖杆37与两组第三竖杆37之间分别固定连接有三组横杆36，每个所述横杆36的两侧外壁均设置有多组锭子盘24，每个所述横杆36两侧外壁均设置有多组安装组件，所述安装组件包括锭子导开轴芯30，所述安装组件用于固定锭子盘24，所述主框架1顶部设置有三组安装槽2，三组所述安装槽2内均转动连接有两组滚珠丝杆3，两组所述滚珠丝杆3外壁均螺纹连接有安装块20，两组所述滚珠丝杆3与外部电机的输出端固定连接，所述安装块20顶部固定连接有安装框21，所述安装框21顶部滑动安装有安装架4，所述安装架4由两组横板与四组支架组成，所述安装架4上下组横板之间转动连接有第一丝杆6，所述第一丝杆6外壁螺纹连接有移动板5，所述的移动板5底部固定连接有两组连接杆8，所述安装框21的底部横板上表面开设有两组与连接杆8适配的通孔，两组所述连接杆8分别贯穿设置在两组通孔内，所述连接杆8底部固定连接有安装板9，所述安装板9底部固定连接有夹持组件，所述夹持组件用于抓取锭子盘24，所述安装架4的上部横板的顶部固定连接有第一驱动电机7，所述第一驱动电机7的输出轴与第一丝杆6固定连接，所述安装框21顶部设置有驱动组件，所述驱动组件用于带动安装架4前后移动，所述主框架1一侧设置有多组用于运输锭子盘24的板式链输送带；
38.为了实现机械手抓取钢丝绳锭子盘24并安装的效果，首先开启板式链输送带，将待安装的钢丝绳锭子盘24输送到安装架4底部，当钢丝绳锭子盘24需要安装的位置与安装架4在同一垂直面时，工作人员开启第一驱动电机7，第一驱动电机7的输出轴会带动第一丝杆6转动，转动的第一丝杆6通过螺纹传动带动其外壁的移动板5向下移动，并带动移动板5底部连接的安装板9与夹持组件向下移动，随着安装板9的向下移动，通过夹持组件可以对锭子盘24进行抓取，随后开启第一驱动电机7使其带动第一丝杆6反转，并通过螺纹传动带动移动板5向上移动，此时在夹持组件的作用下将钢丝绳锭子盘24向上抓取，并将钢丝绳锭子盘24抓取到与锭子导开轴芯30呈同一水平面，即可通过驱动装置对其进行安装，方便快捷，通过第一丝杆6与移动板5的配合，可以带动锭子盘24上下移动，不需要工作人员靠肉眼及操作经验来操控装卸吊车，使锭子盘24中心孔与锭子导开轴芯30对位对准，从而降低工作人员的劳动强度并减少耗时，并且在后续钢丝绳锭子进行更换时吊卸也轻松方便；
39.当钢丝绳锭子盘24需要安装的位置与安装架4不在同一垂直面时，工作人员开启第一驱动电机7，并通过第一丝杆6与移动板5的配合，带动夹持组件向下移动并对锭子盘24进行抓取，随后开启外部电机，并带动两组滚珠丝杆3同时向相同方向转动，转动的滚珠丝杆3通过螺纹传动带动其外壁的两组安装块20在安装槽2内移动，从而带动安装块20顶部的
安装框21与安装架4同时在安装槽2内横向移动，并带动安装架4底部的夹持组件与锭子盘24水平移动，当安装架4移动到与钢丝绳锭子盘24需要安装的位置在同一垂直面时，关闭外部电机并再次开启第一电机翻转，带动锭子盘24向上移动并准备安装，方便快捷，通过外部电机与两组滚珠丝杆3的配合，带动安装架4与锭子盘24水平移动，不需要工作人员靠肉眼及操作经验来操控装卸吊车来移动锭子盘24，降低工作人员的劳动强度并提高工作效率。
40.如图2至图3所示，所述驱动组件包括固定连接在安装框21顶部两侧的导轨19，所述安装架4底部固定连接有两组滑轨块22，两组所述滑轨块22分别滑动安装于两组导轨19顶部，所述安装架4的下横板底部固定连接有凸块，所述凸块内螺纹连接有第二丝杆18，所述安装框21顶部一侧固定连接有固定板211，所述固定板211远离安装架4的一侧外壁固定连接有第二驱动电机23，所述第二驱动电机23的输出轴与第二丝杆18固定连接，所述锭子盘24外壁中心处开设有安装孔25，所述安装孔25与锭子导开轴芯30大小相适配；
41.在第一丝杆6与连接板10的作用下，使夹持组件将钢丝绳锭子盘24抓取到与锭子导开轴芯30呈同一水平面，此时开启第二驱动电机23，第二驱动电机23的输出轴带动第二丝杆18转动，转动的第二丝杆18通过螺纹传动带动安装架4向锭子导开轴芯30一侧移动，随着安装架4的移动，会带动其底部的锭子盘24向锭子导开轴芯30靠近，锭子导开轴芯30会逐渐进入到锭子盘24外壁的安装孔25内，锭子导开轴芯30穿过安装孔25时，解除对锭子盘24的夹持，从而完成对锭子盘24的预固定，此时再次开启第二驱动电机23，使第二驱动电机23的输出轴带动第二丝杆18转动，并带动安装架4向远离锭子导开轴芯30的一侧移动，直至夹持组件与锭子盘24完全脱离，即可控制外部电机与第一驱动电机7，控制安装架4移动并夹取新的锭子盘24，方便快捷，通过第二驱动电机23与第二丝杆18的配合，可以实现锭子盘24的前后移动，从而方便安装锭子盘24，提高工作效率；
42.并且安装框21在移动时，会带动滑轨块22在导轨19顶部滑动，滑轨块22在移动时可以对安装框21起到限位作用，避免第二丝杆18在转动时，因其与凸块之间摩擦力较高而带动凸块与安装框21同时转动，导致安装框21出现无法移动的情况出现，从而保证锭子盘24安装作业的正常进行。
43.如图3至图4所示，所述第二丝杆18与两组导轨19呈平行设置，所述固定板211与两组导轨19呈垂直设置，由于第二丝杆18与两组导轨19呈平行设置，所以安装框21在第二丝杆18的作用下移动时，只能沿着两组导轨19的方向进行移动，从而对安装框21的位置进行限位，防止安装架4以及其底部的锭子盘24位置出现偏转，保证锭子盘24外壁的安装孔25与锭子导开轴芯30一直保持水平设置，并且相互对准，方便后续的安装。
44.如图4至图5所示，所述夹持组件包括固定连接在安装板9底部两端连接板10，所述连接板10外壁顶部铰接有电动伸缩杆11，所述连接板10外壁底部转动连接有转轴15，所述转轴15外壁固定连接有连接块13，所述连接块13位于电动伸缩杆11与连接板10之间，所述连接块13远离转轴15的一侧外壁的底端与电动伸缩杆11底端外壁固定连接，所述连接块13靠近转轴15的一侧外壁底部固定连接有固定块14，所述连接板10靠近电动伸缩杆11的一侧外壁固定连接有限位杆12；
45.初始状态下，电动伸缩杆11的伸缩端处于完全伸出状态，当移动板5在第一驱动电机7与第一丝杆6的作用下向下移动时，会带动安装板9向下移动，当安装板9的下表面与锭子盘24上端接触时，开启两组电动伸缩杆11，使两组电动伸缩杆11的伸缩端收缩，并带动其
底部的连接块13移动，由于电动伸缩杆11使铰接连接板10外壁，且连接块13远离电动伸缩杆11的一端通过转轴15与连接板10移动，所以当电动伸缩杆11的伸缩端收缩时，会带动连接块13向锭子盘24方向旋转，并且此时电动伸缩杆11也会向锭子盘24方向靠近(如图7所示)，当连接块13旋转到水平状态时，控制电动伸缩杆11停止收缩，此时在电动伸缩杆11与固定块14的配合下，可以将锭子盘24进行抓取并对其进行夹持，从而实现对锭子盘24的抓取，方便后续带动锭子盘24移动并安装；
46.连接板10外壁设置的限位杆12可以对电动伸缩杆11起到限位作用，使电动伸缩杆11在初始状态下就是向锭子盘24方向倾斜，在限位杆12的限位作用下，保证电动伸缩杆11在收缩时，只会带动连接块13向锭子盘24方向旋转，保证对锭子盘24有良好的夹持效果，进而保证后续安装座作业可以正常进行。
47.如图3至图6所示，所述安装架4的四组支架靠近移动板5的一侧外壁均开设有限位槽16，所述移动板5外壁固定连接有四组限位块17，所述限位块17与限位槽16一一对应，所述限位块17滑动安装于限位槽16内，移动板5在上下移动时，会带动限位块17在限位槽16内移动，限位块17对移动板5可以起到限位作用，从而防止移动板5在移动过程中由于其与第一丝杆6之间的摩擦力较大，导致移动板5在移动过程中出现转动的情况，提高移动板5移动时的平滑性。
48.如图2至图9所示，所述固定组件包括固定连接在横杆36外壁的多组锭子导开减速机35，多组所述锭子导开减速机35的输出轴均固定连接有锭子导开轴芯30，每个所述锭子导开轴芯30外壁均套设有制动拨盘28，每个所述制动拨盘28远离锭子导开减速机35的一侧外壁均开设有两组螺纹槽281，每个所述螺纹槽281内均螺纹连接有锁紧螺杆27，所述锭子盘24外壁在安装孔25两侧开设有固定孔26，所述固定孔26与锁紧螺杆27长度相适配，所述制动拨盘28远离锭子导开减速机35的一侧外壁固定连接有两组卡槽282，在安装锭子盘24之前，取出两组锁紧螺杆27，并将两组锁紧螺杆27分别穿过两组固定孔26，随后取出制动拨盘28，并将制动拨盘28的两组螺纹槽281与锁紧螺杆27一一对应，随后转动锁紧螺杆27，将锁紧螺栓与制动拨盘28通过螺纹槽281螺纹连接，并且由于锁紧螺栓是穿过固定孔26与制动拨盘28连接，所以制动拨盘28会与锭子盘24紧密贴合，从而完成制动拨盘28与锭子盘24的连接，方便后续对锭子盘24进行制动。
49.如图10至图11所示，每个所述锭子导开轴芯30外壁均套设有气动旋转夹盘安装法兰31，所述锭子导开轴芯30外壁开设有止动槽301，所述气动旋转夹盘安装法兰31外壁螺纹连接有止动紧定螺钉32，所述止动紧定螺钉32与止动槽301相对应，所述气动旋转夹盘安装法兰31外周面固定连接有压缩空气旋转密封盘34，所述压缩空气旋转密封盘34外周面开设有伸出进气口341，所述气动旋转夹盘安装法兰31远离锭子导开减速机35的一侧外壁螺纹连接有二爪气动旋转内撑夹盘29，所述二爪气动旋转内撑夹盘29外周面滑动安装有两组气动爪291，所述气动爪291与卡槽282一一对应，所述压缩空气旋转密封盘34与外部控制阀耦合；
50.在进行安装作业时，工作人员首先会将气动旋转夹盘安装法兰31套在锭子导开轴芯30外部，并移动气动旋转夹盘安装法兰31直至止动紧定螺钉32与止动槽301重合，此时旋转止动紧定螺钉32，即可将气动旋转夹盘安装法兰31与锭子导开轴芯30完成固定，当制动拨盘28与锭子盘24连接完成，且锭子盘24在夹持组件与安装架4的配合下完成预固定时，制
动拨盘28远离锭子盘24的一侧外壁会与气动旋转夹盘安装法兰31外壁接触，且套设在二爪气动旋转内撑夹盘29外部，此时输出信号给电磁阀，并通过压缩空气旋转密封盘34外壁的伸出进气口341开始进气，从而将气动抓推出并进入到制动拨盘28的卡槽282内，气动爪291伸出与制动拨盘28形成制动，从而完成对制动拨盘28以及锭子盘24的固定，使锭子盘24与气动旋转夹盘安装法兰31完成固定，随后将锭子盘24内缠绕的钢丝绳绳头导开牵引至主框架1前方(钢丝绳前拉伸方向)，由硫化生产线上的牵引机将所有钢丝绳依次通过生产线上的其他辅助机器牵引至所需长度并夹持住，随后开启锭子导开减速机35带动锭子导开轴芯30转动，并带动气动旋转夹盘安装法兰31与制动拨盘28同时转动，从而带动锭子内的钢丝绳反转，使钢丝绳产生一定所需要的张力。
51.如图12至图13所示，所述锭子导开轴芯30远离锭子导开减速机35的一端开设有止退槽33，所述止退槽33内滑动安装有球头止退销332，所述球头止退销332与止退槽33底部内壁之间固定连接有弹簧331，所述球头止退槽33顶部开设有t型槽，所述t型槽内设置有六角螺栓333，所述六角螺栓333底部与止退槽33底部内壁螺纹连接；
52.在预固定锭子盘24时，锭子盘24会向锭子导开轴芯30移动，锭子盘24的安装孔25内壁会首先与球头止退销332抵接，随着锭子盘24的继续移动，会将球头止退销332向止退槽33内挤压，并同时压缩弹簧331，当锭子盘24完成预固定后，锭子盘24与球头止退销332脱离，此时球头止退销332在弹簧331的作用下复位并移动到止退槽33外部，从而对锭子盘24起到止退作用，可以防止锭子盘24在完全安装之前因主框架1的振动导致从锭子导开轴芯30上脱落的情况出现，其内部的六角螺栓333可以对球头止退销332起到限位作用，防止球头止退销332在弹簧331的作用下弹出止退槽33，导致后续无法使用的情况。
53.工作时，在安装锭子盘24之前，取出两组锁紧螺杆27，并将两组锁紧螺杆27分别穿过两组固定孔26，随后取出制动拨盘28，并将制动拨盘28的两组螺纹槽281与锁紧螺杆27一一对应，随后转动锁紧螺杆27，将锁紧螺栓与制动拨盘28通过螺纹槽281螺纹连接，并且由于锁紧螺栓是穿过固定孔26与制动拨盘28连接，所以制动拨盘28会与锭子盘24紧密贴合，从而完成制动拨盘28与锭子盘24的连接，方便后续对锭子盘24进行制动；
54.随后通过板式链输送带，将待安装的钢丝绳锭子盘24输送到安装架4底部，工作人员开启第一驱动电机7，第一驱动电机7的输出轴会带动第一丝杆6转动，转动的第一丝杆6通过螺纹传动带动其外壁的移动板5向下移动，并带动移动板5底部连接的安装板9与夹持组件向下移动，随着安装板9的向下移动，当安装板9的下表面与锭子盘24上端接触时，开启两组电动伸缩杆11，使两组电动伸缩杆11的伸缩端收缩，并带动其底部的连接块13移动，由于电动伸缩杆11使铰接连接板10外壁，且连接块13远离电动伸缩杆11的一端通过转轴15与连接板10移动，所以当电动伸缩杆11的伸缩端收缩时，会带动连接块13向锭子盘24方向旋转，并且此时电动伸缩杆11也会向锭子盘24方向靠近，当连接块13旋转到水平状态时，控制电动伸缩杆11停止收缩，此时在电动伸缩杆11与固定块14的配合下，可以将锭子盘24进行抓取并对其进行夹持，从而实现对锭子盘24的抓取；
55.随后开启第一驱动电机7使其带动第一丝杆6反转，并通过螺纹传动带动移动板5向上移动，此时在夹持组件的作用下将钢丝绳锭子盘24向上抓取，并将钢丝绳锭子盘24抓取到与锭子导开轴芯30呈同一水平面，开启第二驱动电机23，第二驱动电机23的输出轴带动第二丝杆18转动，转动的第二丝杆18通过螺纹传动带动安装架4向锭子导开轴芯30一侧
移动，随着安装架4的移动，会带动其底部的锭子盘24向锭子导开轴芯30靠近，锭子导开轴芯30会逐渐进入到锭子盘24外壁的安装孔25内，锭子导开轴芯30穿过安装孔25时，控制电动伸缩杆11拉伸从而解除对锭子盘24的夹持，完成对锭子盘24的预固定，此时再次开启第二驱动电机23，使第二驱动电机23的输出轴带动第二丝杆18转动，并带动安装架4向远离锭子导开轴芯30的一侧移动，直至夹持组件与锭子盘24完全脱离，即可控制外部电机与第一驱动电机7，控制安装架4移动并夹取新的锭子盘24，方便快捷，通过第二驱动电机23与第二丝杆18的配合，可以实现锭子盘24的前后移动，从而方便安装锭子盘24，不需要工作人员靠肉眼及操作经验来操控装卸吊车来移动锭子盘24，降低工作人员的劳动强度并提高工作效率；
56.锭子盘24在完成预固定时，制动拨盘28远离锭子盘24的一侧外壁会与气动旋转夹盘安装法兰31外壁接触，且套设在二爪气动旋转内撑夹盘29外部，此时输出信号给电磁阀，并通过压缩空气旋转密封盘34外壁的伸出进气口341开始进气，从而将气动抓推出并进入到制动拨盘28的卡槽282内，气动爪291伸出与制动拨盘28形成制动，从而完成对制动拨盘28以及锭子盘24的固定，使锭子盘24与气动旋转夹盘安装法兰31完成固定，随后将锭子盘24内缠绕的钢丝绳绳头导开牵引至主框架1前方(钢丝绳前拉伸方向)，由硫化生产线上的牵引机将所有钢丝绳依次通过生产线上的其他辅助机器牵引至所需长度并夹持住，随后开启锭子导开减速机35带动锭子导开轴芯30转动，并带动气动旋转夹盘安装法兰31与制动拨盘28同时转动，从而带动锭子内的钢丝绳反转，使钢丝绳产生一定所需要的张力。
57.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：
1.一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，其特征在于：包括主框架(1)，所述主框架(1)两侧分别固接有四组竖杆(36)，四组所述竖杆(36)中的两组第二根竖杆(36)与两组第三根竖杆(36)之间分别固定连接有三组横杆(37)，每个所述横杆(37)的两侧外壁均设置有多组锭子盘(24)，每个所述横杆(37)两侧外壁均设置有多组安装组件，所述安装组件包括锭子导开轴芯(30)，所述安装组件用于固定锭子盘(24)，所述主框架(1)顶部设置有三组安装槽(2)，三组所述安装槽(2)内均转动连接有两组滚珠丝杆(3)，两组所述滚珠丝杆(3)外壁均螺纹连接有安装块(20)，两组所述滚珠丝杆(3)与外部电机的输出端固定连接，所述安装块(20)顶部固定连接有安装框(21)，所述安装框(21)顶部滑动安装有安装架(4)，所述安装架(4)由两组横板与四组支架组成，所述安装架(4)上下组横板之间转动连接有第一丝杆(6)，所述第一丝杆(6)外壁螺纹连接有移动板(5)，所述的移动板(5)底部固定连接有两组连接杆(8)，所述安装框(21)的底部横板上表面开设有两组与连接杆(8)适配的通孔，两组所述连接杆(8)分别贯穿设置在两组通孔内，所述连接杆(8)底部固定连接有安装板(9)，所述安装板(9)底部固定连接有夹持组件，所述夹持组件用于抓取锭子盘(24)，所述安装架(4)的上部横板的顶部固定连接有第一驱动电机(7)，所述第一驱动电机(7)的输出轴与第一丝杆(6)固定连接，所述安装框(21)顶部设置有驱动组件，所述驱动组件用于带动安装架(4)前后移动，所述主框架(1)一侧设置有多组用于运输锭子盘(24)的板式链输送带。2.根据权利要求1所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，其特征在于：所述驱动组件包括固定连接在安装框(21)顶部两侧的导轨(19)，所述安装架(4)底部固定连接有两组滑轨块(22)，两组所述滑轨块(22)分别滑动安装于两组导轨(19)顶部，所述安装架(4)的下横板底部固定连接有凸块，所述凸块内螺纹连接有第二丝杆(18)，所述安装框(21)顶部一侧固定连接有固定板(211)，所述固定板(211)远离安装架(4)的一侧外壁固定连接有第二驱动电机(23)，所述第二驱动电机(23)的输出轴与第二丝杆(18)固定连接，所述锭子盘(24)外壁中心处开设有安装孔(25)，所述安装孔(25)与锭子导开轴芯(30)大小相适配。3.根据权利要求2所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，其特征在于：所述第二丝杆(18)与两组导轨(19)呈平行设置，所述固定板(211)与两组导轨(19)呈垂直设置。4.根据权利要求3所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，其特征在于：所述夹持组件包括固定连接在安装板(9)底部两端连接板(10)，所述连接板(10)外壁顶部铰接有电动伸缩杆(11)，所述连接板(10)外壁底部转动连接有转轴(15)，所述转轴(15)外壁固定连接有连接块(13)，所述连接块(13)位于电动伸缩杆(11)与连接板(10)之间，所述连接块(13)远离转轴(15)的一侧外壁的底端与电动伸缩杆(11)底端外壁固定连接，所述连接块(13)靠近转轴(15)的一侧外壁底部固定连接有固定块(14)，所述连接板(10)靠近电动伸缩杆(11)的一侧外壁固定连接有限位杆(12)。5.根据权利要求4所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，其特征在于：所述安装架(4)的四组支架靠近移动板(5)的一侧外壁均开设有限位槽(16)，所述移动板(5)外壁固定连接有四组限位块(17)，所述限位块(17)与限位槽(16)一一对应，所述限位块(17)滑动安装于限位槽(16)内。6.根据权利要求5所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，其特征在于：所述固定组件包括固定连接在横杆(37)外壁的多组锭子导开减速机(35)，多组所述锭子导开减速机(35)的输出轴均固定连接有锭子导开轴芯(30)，每个所述锭子导开轴芯(30)外壁均套设
有制动拨盘(28)，每个所述制动拨盘(28)远离锭子导开减速机(35)的一侧外壁均开设有两组螺纹槽(281)，每个所述螺纹槽(281)内均螺纹连接有锁紧螺杆(27)，所述锭子盘(24)外壁在安装孔(25)两侧开设有固定孔(26)，所述固定孔(26)与锁紧螺杆(27)长度相适配，所述制动拨盘(28)远离锭子导开减速机(35)的一侧外壁固定连接有两组卡槽(282)。7.根据权利要求6所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，其特征在于：每个所述锭子导开轴芯(30)外壁均套设有气动旋转夹盘安装法兰(31)，所述锭子导开轴芯(30)外壁开设有止动槽(301)，所述气动旋转夹盘安装法兰(31)外壁螺纹连接有止动紧定螺钉(32)，所述止动紧定螺钉(32)与止动槽(301)相对应，所述气动旋转夹盘安装法兰(31)外周面固定连接有压缩空气旋转密封盘(34)，所述压缩空气旋转密封盘(34)外周面开设有伸出进气口(341)，所述气动旋转夹盘安装法兰(31)远离锭子导开减速机(35)的一侧外壁螺纹连接有二爪气动旋转内撑夹盘(29)，所述二爪气动旋转内撑夹盘(29)外周面滑动安装有两组气动爪(291)，所述气动爪(291)与卡槽(282)一一对应，所述压缩空气旋转密封盘(34)与外部控制阀耦合。8.根据权利要求1所述的一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，其特征在于：所述锭子导开轴芯(30)远离锭子导开减速机(35)的一端开设有止退槽(33)，所述止退槽(33)内滑动安装有球头止退销(332)，所述球头止退销(332)与止退槽(33)底部内壁之间固定连接有弹簧(331)，所述球头止退槽(33)顶部开设有t型槽，所述t型槽内设置有六角螺栓(333)，所述六角螺栓(333)底部与止退槽(33)底部内壁螺纹连接。

技术总结
本发明属于机械手装卸领域，具体的说是一种钢丝绳锭子自动装卸机器人机械手，包括主框架，所述主框架两侧分别固接有四组竖杆，四组所述竖杆中的两组第二竖杆与两组第三竖杆之间分别固定连接有三组横杆，通过第一驱动电机的输出轴会带动第一丝杆转动，在第一丝杆与移动板的配合下，可以带动锭子盘上下移动，通过外部电机与两组滚珠丝杆的配合，带动安装架与锭子盘水平移动，通过第二驱动电机与第二丝杆的配合，可以实现锭子盘的前后移动并安装锭子盘，不需要工作人员靠肉眼及操作经验来操控装卸吊车，使锭子盘中心孔与锭子导开轴芯对位对准，从而降低工作人员的劳动强度并减少耗时，并且在后续钢丝绳锭子进行更换时吊卸也轻松方便。方便。方便。


技术研发人员：雷跃军
受保护的技术使用者：大连华韩智能装备有限公司
技术研发日：2023.08.07
技术公布日：2023/9/20