一种基于人工智能的分拣流水线机器人

1.本发明涉及分拣机器人技术领域，具体是涉及一种基于人工智能的分拣流水线机器人。


背景技术：

2.轴承的分拣就是一种质量控制手段，通过严格的分类筛选，将质量较好、符合标准的轴承与质量不佳、不符合标准的轴承分开，保证不良品不被使用在生产线上，避免因轴承质量问题导致设备故障或产出不良品的情况发生。
3.专利：cn202210054909.x公开了一种用于轴承分拣的并联机器人，通过检测相机进行图像拍摄，由计算机对其进行表面质量分析判定，根据判定结果控制并联机器人带动电磁吸盘将不合格的轴承进行吸取并分拣，从而代替以往的人工分拣。
4.但是此专利仍存在以下问题，由于轴承分拣过程中需要机器人将不合格的轴承取出并放置于收集点，但是在机器人进行分拣的过程中抓取点与收集点之间仍然存在一定距离，在单个进行不合格轴承分拣的过程中产生的时间差异可能不大，但是在进行若干次的不合格轴承分拣时造成的时间差异将不断扩大，最终影响分拣效率。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于人工智能的分拣流水线机器人，以解决现有技术中机器人分拣过程中多次长距离移动物料造成分拣效率低下的技术问题。
6.基于上述目的，本发明提供了一种基于人工智能的分拣流水线机器人，包括机器人本体和检测相机；
7.以及还包括有物料夹爪，物料夹爪设置于机器人本体的活动端，机器人活动端上设置有用以驱动物料夹爪进行位置移动的工位切换机构；
8.机器人本体上活动端上还设置有用以对轴承进行收集的收纳装置和承载装置，承载装置包括有外筒，外筒固定设置于机器人本体的活动端，外筒的内部可转动设置有内筒，内筒上设置有至少两个容纳孔，收纳装置设置于容纳孔处，且收纳装置的数量与容纳孔数量对应，处于不同容纳孔的收纳装置对应支撑不同尺寸的轴承，内筒的顶部设置有用以驱动收纳装置处于容纳孔内部的第一弹性元件，外筒上设置有用于驱动收纳装置伸出的第一直线驱动器；
9.收纳装置包括有支撑杆，支撑杆上可以套设多个轴承，支撑杆上设置有防脱落机构，防脱落机构用于避免轴承从支撑杆的端部脱出。
10.优选的，物料夹爪包括有支撑架，支撑架上对称设置有两个滑动板，滑动板上设置有齿条，支撑架上还设置有第二旋转驱动器，第二旋转驱动器的输出端设置有齿轮，齿轮同时与两个滑动板的齿条啮合，第二旋转驱动器驱动齿轮转动时两个滑动板进行对向移动，滑动板上还固定设置有夹板，夹板与轴承的接触面设置有橡胶片。
11.优选的，支撑架上设置有第二直线驱动器，第二直线驱动器处于两个滑动板之间，
第二直线驱动器的输出端设置有用以对轴承内环面撑紧的内撑型夹爪。
12.优选的，工位切换机构包括有固定架，固定架固定安装于机器人本体的活动端，固定架上可转动设置有驱动杆，支撑架可转动安装于固定架上，并且固定架与驱动杆固定连接，固定架上设置有第三旋转驱动器，第三旋转驱动器的输出端与驱动杆连接。
13.优选的，固定架上固定设置有第一齿轮，第一齿轮与驱动杆共轴线设置，支撑架上可转动设置有转动杆，转动杆上固定设置有第二齿轮，并且第二齿轮与第一齿轮啮合，夹板上设置有连动杆，支撑架上设置有叉架，叉架处于滑动板外侧面，连动杆贯穿叉架并与其活动连接，转动杆与连动杆之间通过同步带传动连接。
14.优选的，防脱落机构包括有扩张组件，扩张组件设置于支撑杆的内部，扩张组件的工作端处于支撑杆的底端，支撑杆的底端设置环绕设置有至少两个连杆组，连杆组包括有第一连杆和第二连杆，第一连杆铰接设置于扩张组件的工作端，第二连杆铰接设置于支撑杆的底端，第一连杆端部和第二连杆的端部铰接，扩张组件用于控制第一连杆和第二连杆的折叠角度，第二连杆的端部铰接设置有支撑板，并且支撑板通过第二弹性元件与第二连杆弹性连接，扩张组件处于非工作状态时连杆组处于折叠状态，并且支撑板将于支撑杆的端面平行，此时支撑板仅可远离第一连杆的一侧翻转，并且支撑杆轴线至支撑板外边缘的距离大于轴承内径的一半。
15.优选的，扩张组件包括有活动杆，活动杆滑动设置于支撑杆的内部，活动杆的底端贯穿支撑杆的底端与连杆组的第一连杆铰接，活动杆上套设有第三弹性元件，第三弹性元件用于推动活动杆沿支撑杆向上移动，支撑杆的顶端设置有用以推动活动杆下降的第三直线驱动器。
16.优选的，支撑杆的外部固定设置有固定板，支撑杆的外部还滑动设置有推动板，推动板和固定板之间设置有第四弹性元件，推动板与支撑板之间为轴承的容纳位置，靠近支撑板的位置为“夹取位”，第四弹性元件用于推动支撑杆上套设的轴承，使得夹取位上始终存在有轴承。
17.本发明的有益效果：
18.本发明通过工位切换机构驱动物料夹爪将轴承进行位置转移，计算机会根据所转移的轴承尺寸选取对应的收纳装置进行收集，对应收纳装置的支撑杆伸出后插入至轴承的内环处，在收纳装置带动轴承转移至容纳孔内后便完成了轴承的分拣暂存工作，实现了机器人分拣工序的连续性，解决了机器人分拣过程中多次长距离移动物料造成分拣效率低下的问题。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明的立体结构示意图；
21.图2为本发明的主视图；
22.图3为本发明的受案装置和承载装置的俯视图；
23.图4为图3的a-a方向剖视图；
24.图5为图4的立体结构示意图；
25.图6为本发明的物料夹爪的立体结构示意图；
26.图7为本发明的物料夹爪的主视图；
27.图8为本发明的收纳装置的主视图；
28.图9为图8的b-b方向剖视图；
29.图10为图9的c处放大图。
30.图中标号为：
31.1-机器人本体；
32.2-物料夹爪；2a-支撑架；2a1-转动杆；2a2-叉架；2b-滑动板；2b1-齿条；2c-第二旋转驱动器；2c1-齿轮；2d-夹板；2d1-连动杆；2e-第二直线驱动器；2f-内撑型夹爪；
33.3-工位切换机构；3a-固定架；3a1-驱动杆；3b-第三旋转驱动器；3c-第一齿轮；3d-第二齿轮；3e-同步带；
34.4-收纳装置；4a-支撑杆；4a1-固定板；4a2-推动板；4a3-第四弹性元件；4b-防脱落机构；4c-连杆组；4c1-第一连杆；4c2-第二连杆；4d-扩张组件；4d1-活动杆；4d2-第三弹性元件；4d3-第二直线驱动器；4e-支撑板；4f-第二弹性元件；
35.5-承载装置；5a-外筒；5b-内筒；5b1-容纳孔；5b2-第一弹性元件；5c-第一直线驱动器；5d-第一旋转驱动器；
36.6-轴承。
具体实施方式
37.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进一步详细说明。
38.需要说明的是，除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
39.实施例一
40.由于轴承6分拣过程中需要机器人将不合格的轴承6取出并放置于收集点，但是在机器人进行分拣的过程中抓取点与收集点之间仍然存在一定距离，在单个进行不合格轴承6分拣的过程中产生的时间差异可能不大，但是在进行若干次的不合格轴承6分拣时造成的时间差异将不断扩大，最终影响分拣效率；为了解决机器人分拣过程中多次长距离移动物料造成分拣效率低下的技术问题，如图1至图4所示，提供以下优选技术方案：
41.一种基于人工智能的分拣流水线机器人，包括机器人本体1和检测相机(检测相机图中未示出)，检测相机设置于机器人本体1的活动端；
42.以及还包括有物料夹爪2，物料夹爪2设置于机器人本体1的活动端，机器人活动端上设置有用以驱动物料夹爪2进行位置移动的工位切换机构3；
43.机器人本体1上活动端上还设置有用以对轴承6进行收集的收纳装置4和承载装置5，承载装置5包括有外筒5a，外筒5a固定设置于机器人本体1的活动端，外筒5a的内部设置有内筒5b，外筒5a与内筒5b可转动连接，内筒5b上环绕设置有多个容纳孔5b1，在本发明中容纳孔5b1为三个但不仅限于此，收纳装置4设置于容纳孔5b1处，且收纳装置4的数量与容纳孔5b1数量对应，处于不同容纳孔5b1的收纳装置4对应支撑不同尺寸的轴承6，内筒5b的顶部设置有用以驱动收纳装置4处于容纳孔5b1内部的第一弹性元件5b2，第一弹性元件5b2为弹簧但不仅限于此，外筒5a上设置有用于驱动收纳装置4伸出的第一直线驱动器5c，第一直线驱动器5c为气缸或电动推杆但不仅限于此，外筒5a上还设置有用于驱动内筒5b旋转的第一旋转驱动器5d，第一旋转驱动器5d为伺服电机但不仅限于此；
44.收纳装置4包括有支撑杆4a，支撑杆4a上可以套设多个轴承6，支撑杆4a上设置有防脱落机构4b，防脱落机构4b用于避免轴承6从支撑杆4a的端部脱出。
45.具体的，轴承6由传送带进行传送运输或摆放至工作盘上，通过设置在机器人本体1活动端的检测相机进行图像拍摄、提取特征、进行模式识别等步骤，最后由搭载于计算机上的视觉检测装置输出判断结果，判断出物料是否有缺陷，并输出相应的判断结果；
46.当判定结果显示检测到的轴承6存在缺陷时，处于机器人本体1活动端的物料夹爪2将轴承6固定，接下来工位切换机构3开始工作，工位切换机构3驱动物料夹爪2将轴承6进行位置转移，计算机会根据所转移的轴承6尺寸选取对应的收纳装置4进行收集，通过第一旋转驱动器5d带动内筒5b旋转，从而使得对应的收纳装置4与转移后的轴承6处于共轴线位置，第一直线驱动器5c开始工作，第一直线驱动器5c的输出端推动收纳装置4伸出，收纳装置4的支撑杆4a伸出后插入至轴承6的内环处，处于支撑杆4a端部的防脱落机构4b将避免轴承6出现脱出情况，在收纳装置4带动轴承6转移至容纳孔5b1内后便完成了轴承6的分拣暂存工作；
47.当等待收纳装置4的支撑杆4a上轴承6套满后就需要将暂存的轴承6进行同一转移工作，在轴承6的转移工作中通过工位切换机构3将驱动物料夹爪2移动至内筒5b对应的容纳孔5b1处，第一直线驱动器5c开始工作，第一直线驱动器5c的输出端推动收纳装置4伸出，收纳装置4的支撑杆4a伸出后使得套设于支撑杆4a上的轴承6处于物料夹爪2的工作端，在物料夹爪2完成对轴承6的固定后，防脱落机构4b停止对轴承6的限位以保证工位切换机构3可以在驱动物料夹爪2移动时可以将套设于支撑杆4a上的轴承6顺利取出，再由机器人本体1的活动端驱动物料夹爪2将不良品轴承6放置于收集点。
48.实施例二
49.由于在出现大量轴承6彼此贴近或者轴承6外壁受到其他物体遮挡时为了保证大量轴承6彼此贴近时仍可以将其顺利的取出，以及在完成对轴承6的位置转移后可以改变轴承6的自身姿态，从而保证轴承6可以处于对应收纳装置4的伸出点，如图7和图8所示，与实施例一基本相同，更进一步的是：
50.物料夹爪2包括有支撑架2a，支撑架2a上设置有滑动板2b，滑动板2b有两个，两个滑动板2b对称设置于支撑架2a上，并且滑动板2b与支撑架2a滑动连接，滑动板2b上设置有齿条2b1，支撑架2a上还设置有第二旋转驱动器2c，第二旋转驱动器2c与支撑架2a固定连
接，第二旋转驱动器2c为伺服电机但不仅限于此，第二旋转驱动器2c的输出端设置有齿轮2c1，齿轮2c1同时与两个滑动板2b的齿条2b1啮合，第二旋转驱动器2c驱动齿轮2c1转动时两个滑动板2b进行对向移动，滑动板2b上还固定设置有夹板2d，夹板2d与轴承6的接触面设置有橡胶片；
51.支撑架2a上设置有第二直线驱动器2e，第二直线驱动器2e处于两个滑动板2b之间，第二直线驱动器2e为气缸或电动推杆，第二直线驱动器2e的输出端设置有用以对轴承6内环面撑紧的内撑型夹爪2f；
52.工位切换机构3包括有固定架3a，固定架3a固定安装于机器人本体1的活动端，固定架3a上设置有驱动杆3a1，驱动杆3a1与固定架3a可转动连接，支撑架2a可转动安装于固定架3a上，并且固定架3a与驱动杆3a1固定连接，固定架3a上设置有第三旋转驱动器3b，第三旋转驱动器3b为回转气缸但不仅限于此，第三旋转驱动器3b的输出端与驱动杆3a1连接；
53.固定架3a上设置有第一齿轮3c2c1，第一齿轮3c2c1与驱动杆3a1共轴线设置，并且第一齿轮3c2c1与固定架3a固定连接，支撑架2a上设置有转动杆2a1，转动杆2a1与支撑架2a可转动连接，转动杆2a1上套设有第二齿轮3d2c1，第二齿轮3d2c1与转动杆2a1固定连接，并且第二齿轮3d2c1与第一齿轮3c2c1啮合，夹板2d上设置有连动杆2d1，支撑架2a上设置有叉架2a2，叉架2a2处于滑动板2b外侧面，连动杆2d1贯穿叉架2a2并与其活动连接，具体连动杆2d1可通过无油衬套与叉架2a2连接，转动杆2a1与连动杆2d1之间通过同步带3e传动连接。
54.具体的，机器人本体1的活动端驱动物料夹爪2处于轴承6的上方且内撑型夹爪2f与轴承6共轴线设置，第二直线驱动器2e驱动内撑型夹爪2f处于轴承6的内环处，内撑型夹爪2f的工作端呈伞状张开将轴承6的内缘面撑紧，然后第二直线驱动器2e驱动内撑型夹爪2f回缩将轴承6其取出，通过内撑型夹爪2f将轴承6取出的优点在于如果放置点存在大量的彼此贴近的轴承6仍可以顺利的将其取出，此时取出后轴承6处于两个夹板2d之间，第二旋转驱动器2c驱动齿轮2c1转动，齿轮2c1通过齿条2b1驱动两个滑动板2b相互靠近，两个滑动板2b带动两个夹板2d互相靠近通过夹紧轴承6外缘面的方式将其固定，工位切换机构3开始工作，第三旋转驱动器3b的输出端带动驱动杆3a1转动，驱动杆3a1带动支撑架2a旋转九十度，从而使得轴承6随两个夹板2d沿驱动杆3a1轴线旋转九十度，在轴承6沿驱动杆3a1进行公转的同时第二齿轮3d2c1由于和第一齿轮3c2c1保持啮合的原因，第二齿轮3d2c1将产生自转，第二齿轮3d2c1带动转动杆2a1旋转九十度，转动杆2a1通过同步带3e带动连动杆2d1转动九十度，连动杆2d1也随之带动夹板2d旋转九十度，最终在两个夹板2d的带动下轴承6也完成了自转九十度的工序，使得轴承6处于和对应收纳装置4共轴线位置；
55.在此需要解释为什么轴承6需要自转九十度，使轴承6处于和对应收纳装置4共轴线位置，因为收纳装置4和承载装置5本身具有一定的体积，当收纳装置4的轴线与机器人活动端轴线垂直，并保证轴承6沿驱动杆3a1旋转九十度后可以与收纳装置4共轴线位置时，代表了承载装置5和收纳装置4需要部分伸出于机器人本体1的活动端，这也就使得物料夹爪2在进行轴承6抓取的过程中需要的空间增加，给轴承6抓取过程带来的不便，而在收纳装置4的轴线与机器人活动端轴线相向，也就避免了收纳装置4和承载装置5伸出机器人活动端过多的问题，所以需要保证在轴承6沿驱动杆3a1旋转九十度公转的同时自转九十度以配合与对应收纳装置4共轴线。
56.实施例三
57.为了解决如何对轴承6进行暂存收集的技术问题，如图4、图5、图8、图9和图10所示，与实施例一基本相同，更进一步的是：
58.防脱落机构4b包括有扩张组件4d，支撑杆4a的内部为中空结构，扩张组件4d设置于支撑杆4a的内部，扩张组件4d的工作端处于支撑杆4a的底端，支撑杆4a的底端设置环绕设置有多个连杆组4c，连杆组4c具体有三个，连杆组4c包括有第一连杆4c1和第二连杆4c2，第一连杆4c1铰接设置于扩张组件4d的工作端，第二连杆4c2铰接设置于支撑杆4a的底端，第一连杆4c1端部和第二连杆4c2的端部铰接，扩张组件4d用于控制第一连杆4c1和第二连杆4c2的折叠角度，第二连杆4c2的端部铰接设置有支撑板4e，并且支撑板4e通过第二弹性元件4f与第二连杆4c2弹性连接，第二弹性元件4f为弹簧但不仅限于此，扩张组件4d处于非工作状态时连杆组4c处于折叠状态，并且支撑板4e将于支撑杆4a的端面平行，此时支撑板4e仅可远离第一连杆4c1的一侧翻转，并且支撑杆4a轴线至支撑板4e外边缘的距离大于轴承6内径的一半；
59.扩张组件4d包括有活动杆4d1，活动杆4d1滑动设置于支撑杆4a的内部，活动杆4d1的底端贯穿支撑杆4a的底端与连杆组4c的第一连杆4c1铰接，活动杆4d1上套设有第三弹性元件4d2，第三弹性元件4d2为弹簧但不仅限于此，第三弹性元件4d2用于推动活动杆4d1沿支撑杆4a向上移动，支撑杆4a的顶端设置有用以推动活动杆4d1下降的第三直线驱动器4d3；
60.支撑杆4a的外部设置有固定板4a1，固定板4a1与支撑杆4a固定连接，支撑杆4a的外部还设置有推动板4a2，推动板4a2与支撑杆4a滑动连接，推动板4a2和固定板4a1之间设置有第四弹性元件4a3，第四弹性元件4a3为弹簧但不仅限于此，推动板4a2与支撑板4e之间为轴承6的容纳位置，靠近支撑板4e的位置为“夹取位”，第四弹性元件4a3用于推动支撑杆4a上套设的轴承6，使得夹取位上始终存在有轴承6；
61.用于承载不同型号轴承6的收纳装置4的支撑杆4a外径以及支撑板4e的长度均存在对应调整。
62.具体的，第一直线驱动器5c开始工作，第一直线驱动器5c的输出端推动收纳装置4伸出，收纳装置4的支撑杆4a伸出后插入至轴承6的内环处，在支撑杆4a插入轴承6的过程中由于支撑板4e为仅能向上转动，所以轴承6套设的过程中将拨动支撑板4e翻转，当轴承6掠过处于支撑杆4a端部的多个支撑板4e后，支撑板4e载第二弹性元件4f的推动下复位从而阻止轴承6脱出支撑杆4a；
63.在物料夹爪2需要将轴承6从收纳装置4上取下时，第一直线驱动器5c的输出端推动收纳装置4伸出，收纳装置4的支撑杆4a伸出后使其夹取位的轴承6处于物料架抓的工作端，待物料夹爪2固定结束后第一直线驱动器5c停止对收纳装置4的推动，设置于容纳孔5b1上第一弹性元件5b2推动支撑杆4a使得收纳装置4回缩至容纳孔5b1的内部，在回缩的过程中第三直线驱动器4d3将完成伸出和回缩的动作，伸出动作的目的在于活动杆4d1推动多个连杆组4c使其处于伸展状态，从而使得支撑板4e无法解除轴承6的侧壁，以保证轴承6可以脱出支撑杆4a，但由于第四弹性元件4a3会将支撑杆4a上的轴承6推向夹取位，为了避免第四弹性元件4a3通过推动板4a2将剩余轴承6一并推出，在支撑杆4a的端部将设置有涡流传感器，当一个轴承6完成脱出后涡流传感器将发送信号给计算机，计算机将控制第三直线驱动器4d3立即复位，多个连杆组4c上的支撑板4e从两个轴承6之间插入将两个轴承6进行分
离并避免其余轴承6脱出支撑杆4a。
64.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
65.本发明旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于人工智能的分拣流水线机器人，包括机器人本体(1)和检测相机；以及其特征在于，还包括有物料夹爪(2)，物料夹爪(2)设置于机器人本体(1)的活动端，机器人活动端上设置有用以驱动物料夹爪(2)进行位置移动的工位切换机构(3)；机器人本体(1)上活动端上还设置有用以对轴承(6)进行收集的收纳装置(4)和承载装置(5)，承载装置(5)包括有外筒(5a)，外筒(5a)固定设置于机器人本体(1)的活动端，外筒(5a)的内部可转动设置有内筒(5b)，内筒(5b)上设置有至少两个容纳孔(5b1)，收纳装置(4)设置于容纳孔(5b1)处，且收纳装置(4)的数量与容纳孔(5b1)数量对应，处于不同容纳孔(5b1)的收纳装置(4)对应支撑不同尺寸的轴承(6)，内筒(5b)的顶部设置有用以驱动收纳装置(4)处于容纳孔(5b1)内部的第一弹性元件(5b2)，外筒(5a)上设置有用于驱动收纳装置(4)伸出的第一直线驱动器(5c)；收纳装置(4)包括有支撑杆(4a)，支撑杆(4a)上可以套设多个轴承(6)，支撑杆(4a)上设置有防脱落机构(4b)，防脱落机构(4b)用于避免轴承(6)从支撑杆(4a)的端部脱出。2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，物料夹爪(2)包括有支撑架(2a)，支撑架(2a)上对称设置有两个滑动板(2b)，滑动板(2b)上设置有齿条(2b1)，支撑架(2a)上还设置有第二旋转驱动器(2c)，第二旋转驱动器(2c)的输出端设置有齿轮(2c1)，齿轮(2c1)同时与两个滑动板(2b)的齿条(2b1)啮合，第二旋转驱动器(2c)驱动齿轮(2c1)转动时两个滑动板(2b)进行对向移动，滑动板(2b)上还固定设置有夹板(2d)，夹板(2d)与轴承(6)的接触面设置有橡胶片。3.根据权利要求2所述的一种基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，支撑架(2a)上设置有第二直线驱动器(2e)，第二直线驱动器(2e)处于两个滑动板(2b)之间，第二直线驱动器(2e)的输出端设置有用以对轴承(6)内环面撑紧的内撑型夹爪(2f)。4.根据权利要求2所述的一种基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，工位切换机构(3)包括有固定架(3a)，固定架(3a)固定安装于机器人本体(1)的活动端，固定架(3a)上可转动设置有驱动杆(3a1)，支撑架(2a)可转动安装于固定架(3a)上，并且固定架(3a)与驱动杆(3a1)固定连接，固定架(3a)上设置有第三旋转驱动器(3b)，第三旋转驱动器(3b)的输出端与驱动杆(3a1)连接。5.根据权利要求4所述的一种基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，固定架(3a)上固定设置有第一齿轮(3c)(2c1)，第一齿轮(3c)(2c1)与驱动杆(3a1)共轴线设置，支撑架(2a)上可转动设置有转动杆(2a1)，转动杆(2a1)上固定设置有第二齿轮(3d)(2c1)，并且第二齿轮(3d)(2c1)与第一齿轮(3c)(2c1)啮合，夹板(2d)上设置有连动杆(2d1)，支撑架(2a)上设置有叉架(2a2)，叉架(2a2)处于滑动板(2b)外侧面，连动杆(2d1)贯穿叉架(2a2)并与其活动连接，转动杆(2a1)与连动杆(2d1)之间通过同步带(3e)传动连接。6.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，防脱落机构(4b)包括有扩张组件(4d)，扩张组件(4d)设置于支撑杆(4a)的内部，扩张组件(4d)的工作端处于支撑杆(4a)的底端，支撑杆(4a)的底端设置环绕设置有至少两个连杆组(4c)，连杆组(4c)包括有第一连杆(4c1)和第二连杆(4c2)，第一连杆(4c1)铰接设置于扩张组件(4d)的工作端，第二连杆(4c2)铰接设置于支撑杆(4a)的底端，第一连杆(4c1)端部和第二连杆(4c2)的端部铰接，扩张组件(4d)用于控制第一连杆(4c1)和第二连杆(4c2)的折叠角度，第二连杆(4c2)的端部铰接设置有支撑板(4e)，并且支撑板(4e)通过第二弹性元件(4f)
与第二连杆(4c2)弹性连接，扩张组件(4d)处于非工作状态时连杆组(4c)处于折叠状态，并且支撑板(4e)将于支撑杆(4a)的端面平行，此时支撑板(4e)仅可远离第一连杆(4c1)的一侧翻转，并且支撑杆(4a)轴线至支撑板(4e)外边缘的距离大于轴承(6)内径的一半。7.根据权利要求6所述的一种基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，扩张组件(4d)包括有活动杆(4d1)，活动杆(4d1)滑动设置于支撑杆(4a)的内部，活动杆(4d1)的底端贯穿支撑杆(4a)的底端与连杆组(4c)的第一连杆(4c1)铰接，活动杆(4d1)上套设有第三弹性元件(4d2)，第三弹性元件(4d2)用于推动活动杆(4d1)沿支撑杆(4a)向上移动，支撑杆(4a)的顶端设置有用以推动活动杆(4d1)下降的第三直线驱动器(4d3)。8.根据权利要求6所述的一种基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，支撑杆(4a)的外部固定设置有固定板(4a1)，支撑杆(4a)的外部还滑动设置有推动板(4a2)，推动板(4a2)和固定板(4a1)之间设置有第四弹性元件(4a3)，推动板(4a2)与支撑板(4e)之间为轴承(6)的容纳位置，靠近支撑板(4e)的位置为“夹取位”，第四弹性元件(4a3)用于推动支撑杆(4a)上套设的轴承(6)，使得夹取位上始终存在有轴承(6)。

技术总结
本发明涉及分拣机器人技术领域，针对现有技术中机器人分拣过程中多次长距离移动物料造成分拣效率低下的技术问题，具体是涉及一种基于人工智能的分拣流水线机器人，包括机器人本体和检测相机；以及还包括有物料夹爪，物料夹爪设置于机器人本体的活动端，机器人活动端上设置有工位切换机构；机器人本体上活动端上还设置有收纳装置和承载装置，承载装置包括有外筒，外筒的内部可转动设置有内筒，内筒上设置有至少两个容纳孔，收纳装置设置于容纳孔处，外筒上设置有用于驱动收纳装置伸出的第一直线驱动器；本发明实现了机器人分拣工序的连续性，解决了机器人分拣过程中多次长距离移动物料造成分拣效率低下的问题。物料造成分拣效率低下的问题。物料造成分拣效率低下的问题。


技术研发人员：胡蓉 林明方 洪振鑫 梁庆瑞
受保护的技术使用者：广东工程职业技术学院
技术研发日：2023.08.11
技术公布日：2023/9/20