机器人抽吸导管和手动抽吸导管的制作方法

机器人抽吸导管和手动抽吸导管
1.相关申请
2.本技术要求2020年12月31日提交的名称为“robotic and manual aspiration catheters”的美国临时申请63/132,864号的优先权，该申请的公开内容据此全文以引用方式并入本文。


背景技术：

3.各种医疗规程涉及使用一个或多个医疗装置来进入患者体内的目标解剖部位。在一些情况下，当进入与规程相关的部位时，特定装置的不当使用可能不利地影响患者的健康、医疗装置的完整性和/或规程的功效。


技术实现要素：

4.在一些具体实施中，本公开涉及一种机器人可控导管组件，该机器人可控导管组件包括：细长轴，该细长轴包括内腔并且被配置为耦接到抽吸系统以经由该内腔向目标部位提供抽吸；和器械基座，该器械基座耦接到该细长轴并且被配置为控制该细长轴的致动。该器械基座包括驱动输入组件，该驱动输入组件被配置为耦接到与机器人臂相关联的驱动输出组件。
5.在一些实施方案中，该细长轴包括另一内腔，并且该机器人可控导管组件还包括细长移动构件，该细长移动构件以能够滑动的方式设置在该另一内腔中并且连接到该细长轴的远侧端部。该驱动输入组件可连接到该细长移动构件以控制该细长轴的关节运动。
6.在一些实施方案中，该器械基座包括端口，该端口耦接到该细长轴的近侧端部并且被配置为耦接到该抽吸系统。此外，在一些实施方案中，该器械基座包括与用于该机器人可控导管组件的标识符相关联的识别元件。该识别元件可包括射频识别标签、快速响应(qr)码、条形码或磁体中的至少一者。
7.在一些实施方案中，该机器人可控导管组件还包括手持式器械适配器，该手持式器械适配器被配置为接收手动输入以控制该细长轴的操纵。该手持式器械适配器可包括被配置为耦接到该器械基座的该驱动输入组件的耦接器和连接到该耦接器并且被配置为操纵该耦接器的手动致动器。在各示例中，该耦接器包括与该手动致动器接合并且被配置为与该驱动输入组件接合的齿轮组件。此外，在各示例中，该机器人可控导管组件还包括拉线，该拉线被配置为操纵该细长轴。该耦接器可包括张紧机构，该张紧机构被配置为使该手动致动器脱离对该驱动输入组件的操纵并且被配置为调整该拉线的张力。
8.在一些具体实施中，本公开涉及一种手动可控导管，该手动可控导管包括：细长轴，该细长轴包括内腔并且被配置为耦接到抽吸系统以经由该内腔向目标部位提供抽吸；和器械柄部，该器械柄部耦接到该细长轴并且包括被配置为控制该细长轴的致动的手动致动器。
9.在一些实施方案中，该细长轴包括线内腔，并且该手动可控导管还包括以能够滑动的方式设置在该线内腔中并且连接到该细长轴的远侧端部的拉线。该手动致动器可连接
到该拉线以控制该细长轴的关节运动。此外，在一些实施方案中，该器械柄部包括端口，该端口耦接到该细长轴的近侧端部并且被配置为耦接到该抽吸系统。
10.在一些实施方案中，该手动致动器被配置为当用户以正手方式握持该器械柄部时由该用户的拇指致动。此外，在一些实施方案中，该手动致动器被配置为当用户以反手方式握持该器械柄部时由该用户的拇指致动。
11.在一些具体实施中，本公开涉及一种系统，该系统包括：基座；耦接器，该耦接器以能够旋转的方式支撑在该基座中；和第一手动致动器，该第一手动致动器操作地耦接到该耦接器。该耦接器被配置为耦接到该机器人可控医疗器械的驱动输入组件。该第一手动致动器被配置为操纵该耦接器以使该机器人可控医疗器械进行关节运动。
12.在一些实施方案中，该耦接器包括接合组件，该接合组件耦接到该第一手动致动器并且被配置为耦接到该机器人可控医疗器械的驱动输入组件。在各示例中，该接合组件包括：(i)第一接合构件，该第一接合构件用以与该手动致动器接合；(ii)第二接合构件，该第二接合构件被配置为与该驱动输入组件接合；和(iii)脱离机构，该脱离机构被配置为使该第一接合构件脱离与该第二接合构件的耦接。此外，在各示例中，该脱离机构包括第二手动致动器，该第二手动致动器被配置为接收手动输入以使该第一接合构件脱离该与该第二接合构件的耦接。
13.在一些实施方案中，该系统还包括机器人可控医疗器械，该机器人可控医疗器械包括：(i)细长轴，该细长轴被配置为耦接到抽吸系统以向目标部位提供抽吸；和(ii)器械基座，该器械基座耦接到该细长轴并且被配置为控制该细长轴的致动。该器械基座可包括该驱动输入组件。在各示例中，该细长轴包括内腔，并且该机器人可控医疗器械还包括细长移动构件，该细长移动构件以能够滑动的方式设置在该内腔中并且连接到该细长轴的远侧端部。该驱动输入组件可连接到该细长移动构件以控制该细长轴的关节运动。此外，在各示例中，该耦接器包括张紧机构，该张紧机构被配置为使该第一手动致动器脱离对该驱动输入组件的操纵并且被配置为调整该细长移动构件的张力。此外，在各示例中，该器械基座包括端口，该端口耦接到该细长轴的近侧端部并且被配置为耦接到该抽吸系统。
14.在一些实施方案中，该耦接器包括与该第一手动致动器接合并且被配置为与该驱动输入组件接合的齿轮组件。
15.在一些具体实施中，本公开涉及一种系统，该系统包括细长轴和耦接到该细长轴的柄部。该细长轴包括远侧端部部分、近侧端部部分和内腔。该细长轴被配置为耦接到抽吸系统以经由该内腔提供抽吸。该柄部被配置为以以下模式操作：机器人模式，其中该柄部接收机器人输入以控制该细长轴的关节运动；和手动模式，其中该柄部接收手动输入以控制该细长轴的关节运动。
16.在一些实施方案中，该系统还包括机器人臂，该机器人臂包括驱动输出组件，该驱动输出组件被配置为向该柄部提供该机器人输入。该柄部可耦接到该机器人臂的该驱动输出组件。此外，在一些实施方案中，该柄部包括手动致动器，该手动致动器耦接到该细长轴并且被配置为接收该手动输入。
17.在一些实施方案中，该柄部包括被配置为接收该机器人输入的器械基座和被配置为耦接到该器械基座的适配器。该适配器可包括被配置为接收该手动输入的手动致动器。在各示例中，该适配器包括被配置为耦接到该器械基座的驱动输入组件的耦接器。该耦接
器可包括：(i)第一接合构件，该第一接合构件用以与该手动致动器接合；(ii)第二接合构件，该第二接合构件被配置为与该驱动输入组件接合；和(iii)脱离机构，该脱离机构被配置为使该第一接合构件脱离与该第二接合构件的耦接。此外，在各示例中，该脱离机构包括另一手动致动器，该另一手动致动器被配置为接收手动输入以使该第一接合构件脱离该与该第二接合构件的耦接。
18.在一些实施方案中，该细长轴包括拉线，该拉线被配置为操纵该细长轴的该远侧端部部分。在各示例中，该柄部包括张紧机构，该张紧机构被配置为调整该拉线的张力。
19.在一些实施方案中，该柄部包括端口，该端口被配置为连接到内该腔和该抽吸系统。
20.为了总结本公开，描述了某些方面、优点和特征部。将理解，根据任何特定实施方案，可实现不一定所有此类优点。因此，可通过实现或优化本文教导的一个优点或一组优点而不一定实现本文可教导或提出的其他优点的方式执行所公开的实施方案。
附图说明
21.出于说明的目的，在附图中描绘了各种实施方案，并且决不应将其解释为限制本公开的范围。另外，可组合不同的所公开的实施方案的各种特征以形成作为本公开的部分的附加实施方案。在整个附图中，可重复使用附图标记以指示参考元件之间的对应关系。
22.图1示出了根据一个或多个实施方案的被布置用于诊断和/或治疗性输尿管镜检查规程的示例性机器人医疗系统。
23.图2示出了根据一个或多个实施方案的被布置用于诊断和/或治疗性支气管镜检查规程的示例性机器人医疗系统。
24.图3示出了根据一个或多个实施方案的示例性基于台面的机器人系统。
25.图4示出了根据一个或多个实施方案的可在图1至图3的医疗系统中的任一个医疗系统中实施的示例性医疗系统部件。
26.图5示出了根据一个或多个实施方案的设置在患者的肾中的示例性导管。
27.图6示出了根据一个或多个实施方案的包括轴和柄部的示例性导管。
28.图7a示出了根据一个或多个实施方案的来自图6的导管轴的侧视图。
29.图7b示出了根据一个或多个实施方案的来自图6的导管轴的剖视图。
30.图8a示出了根据一个或多个实施方案的示例性机器人可控导管的透视图。
31.图8b示出了根据一个或多个实施方案的来自图8a的示例性机器人可控导管的底视图。
32.图8c示出了根据一个或多个实施方案的来自图8a至图8b的示例性机器人可控导管的底部的透视图。
33.图9-1示出了根据一个或多个实施方案的来自图8a至图8c的导管的器械基座的顶视图。
34.图9-2示出了根据一个或多个实施方案的图8a至图8c的导管的器械基座的顶视图，其中器械基座的顶部部分被移除。
35.图10示出了根据一个或多个实施方案的来自图8a至图8c的导管的器械基座的示例性部件。
36.图11示出了根据一个或多个实施方案的与机器人臂相关联的示例性器械装置操纵器组件的分解图。
37.图12-1示出了根据一个或多个实施方案的被配置为耦接到机器人可控医疗器械的示例性手动适配器。
38.图12-2示出了根据一个或多个实施方案的来自图18-1的适配器的示例性部件的分解图。
39.图12-3示出了根据一个或多个实施方案的与来自图12-1的适配器的手动致动器接合的示例性接合组件。
40.图12-4示出了根据一个或多个实施方案的图12-3的接合组件的分解图。
41.图12-5示出了根据一个或多个实施方案的来自图12-1的适配器的示例性手动致动器和齿轮/耦接器的底视图。
42.图13a和图13b示出了根据一个或多个实施方案的耦接到机器人可控导管的来自图12-1的适配器。
43.图14a、图14b和图14c分别示出了根据一个或多个实施方案的示例性手动可控导管的透视图、侧视图和顶视图。
44.图15a、图15b和图15c示出了根据一个或多个实施方案的来自图14a至图14c的示例性手动可控导管的侧视图和透视图。
45.图16示出了根据一个或多个实施方案的来自图14a至图14c的示例性手动可控导管的手动致动器和其他特征部。
46.图17示出了根据一个或多个实施方案的由用户握持的图14a至图14c的示例性手动可控导管。
47.图18-1示出了根据一个或多个实施方案的另一示例性手动可控导管。
48.图18-2示出了根据一个或多个实施方案的图18-1的手动可控导管的示例性内部部件。
49.图19示出了根据一个或多个实施方案的由用户握持的图18-1和图18-2的示例性手动可控导管。
50.图20-1示出了根据一个或多个实施方案的又一示例性手动可控导管。
51.图20-2示出了根据一个或多个实施方案的图20-1的手动可控导管的示例性内部部件。
具体实施方式
52.本文提供的标题仅为方便起见，并且不一定影响本公开的范围或含义。尽管下文公开了某些实施方案和示例，但主题超出具体公开的实施方案延伸到其他替代实施方案和/或用途以及其修改和等同物。因此，在此可能出现的权利要求的范围不受下面描述的任何特定实施方案的限制。例如，在本文公开的任何方法或过程中，方法或过程的动作或操作可以任何合适的序列执行，并且不一定限于任何特定公开的序列。继而可通过可能有助于理解特定实施方案的方式将各种操作描述为多个分立的操作。然而，描述的顺序不应被解释为暗示这些操作依赖于顺序。另外，本文描述的结构、系统和/或装置可体现为集成部件或单独部件。出于比较各种实施方案的目的，描述了这些实施方案的特定方面和优点。不一
定通过任何特定实施方案实现所有此类方面或优点。因此，例如，可通过实现或优化本文教导的一个优点或一组优点而不一定实现本文也可能教导或提出的其他方面或优点的方式来执行各种实施方案。
53.尽管在本文中使用特定空间相对术语，诸如“外部”、“内部”、“上部”、“下部”、“下方”、“上方”、“竖直”、“水平”、“顶部”、“底部”和类似术语来描述一个装置/元件或解剖结构与另一装置/元件或解剖结构的空间关系，但是应理解，在本文中是出于描述方便起见而使用这些术语，以描述元件/结构之间的位置关系，如附图中示出的。应当理解，空间相对术语旨在涵盖元件/结构在使用中或操作中的除了附图中所描绘的取向之外的不同取向。例如，描述为在另一元件/结构“上方”的元件/结构可表示相对于受试者患者或元件/结构的替代取向在此类其他元件/结构下方或旁边的位置，且反之亦然。应当理解，空间相对术语，包括上文列出的那些，可相对于参考附图的相应图示取向来理解。
54.为了方便具有在一个或多个方面类似的特征的装置、部件、系统、特征和/或模块，在本公开的附图组的不同附图中重复使用特定参考标号。然而，关于本文公开的实施方案中的任一个实施方案，在附图中重复使用共同的参考标号并不一定指示此类特征、装置、部件或模块是相同或类似的。相反，本领域普通技术人员可通过上下文被告知关于共同的参考标号的使用可暗示所引用的主题之间的相似性的程度。特定附图的描述的上下文中的特定参考标号的使用可被理解为涉及该特定附图中所识别的装置、部件、方面、特征、模块或系统，并且不一定涉及另一附图中由相同参考标号识别的任何装置、部件、方面、特征、模块或系统。此外，用共同的参考标号识别的单独附图的方面可被解释为共享特性或完全彼此独立。
55.本公开涉及抽吸/冲洗导管/装置。关于与本公开相关的经皮进入装置和其他医疗装置，术语“装置”根据其广泛且普通的含义使用，并且可指任何类型的工具、器械、组件、系统、设备、部件等。在本文的一些上下文中，术语“器械”可与术语“装置”基本上可互换地使用。
56.尽管本文在肾脏规程、泌尿规程和/或肾脏科规程(诸如肾结石移除/治疗规程)的背景下详细描述了本公开的某些方面，但应当理解，提供此类背景是为了方便，并且本文所公开的概念适用于任何合适的医疗规程(诸如支气管镜检查)。然而，如所提及的，下文呈现了肾/泌尿解剖结构和相关联医疗问题和规程的描述，以帮助描述本文公开的概念。
57.肾结石病(也称为尿石病)是一种医学病症，其涉及在尿路中形成固体物质块，称为“肾结石”(kidney stone、renal calculi、renal lithiasis或nephrolithiasis)或“尿结石”(urinary stone)。可在肾、输尿管和膀胱(称为“膀胱结石”)中形成和/或发现尿结石。此类尿结石可由于尿液中的矿物质浓度而形成，并且一旦此类结石达到足以阻止尿液流过输尿管或尿道的大小便可引起显著的腹痛。尿结石可由钙、镁、氨、尿酸、胱氨酸和/或其他化合物或它们的组合形成。
58.若干方法可用于治疗患有肾结石的患者，包括观察、医学治疗(诸如排石疗法)、非侵入性治疗(诸如体外冲击波碎石术(eswl))、微创或外科治疗(诸如输尿管镜检查和经皮肾镜取石(“pcnl”))等。在一些方法(例如，输尿管镜检查和pcnl)中，医师可以接触到结石，将结石破碎成较小碎块或碎片，并使用装篮装置和/或抽吸取出肾中相对小的结石碎片/微粒。
59.在输尿管镜检查规程中，医师可通过尿道将输尿管镜插入尿路中以从膀胱和输尿管移除尿结石。通常，输尿管镜包括位于其远侧端部处的成像装置，该成像装置被配置为使该尿路能够可视化。输尿管镜还可包括用于捕获或打散尿结石的碎石装置。在输尿管镜检查规程期间，一位医师/技术人员可控制输尿管镜的位置，同时另一位医师/技术人员可控制碎石装置。
60.在pcnl规程(其可用于移除相对大的结石)中，医师可将肾镜插入穿过皮肤(即，经由皮肤)和中间组织以提供对治疗部位的进入以便打碎和/或移除结石。在pcnl规程期间，可施加射流来从治疗部位和/或视野清除石粉、小碎片和/或血栓。在一些情况下，使用相对直的和/或刚性的肾镜，其中医师通过将肾镜推压/杠杆作用在患者身体上来将该装置的尖端定位在肾内的适当位置(例如，肾盏)。这种移动可能对患者有害(例如，造成组织损伤)。
61.在其他规程中，诸如在下面进一步详细讨论的那些规程中的一个或多个规程中，医师可经由经皮和/或直接进入路径使用多个器械来移除肾结石。例如，医师可通过患者体内的尿道将窥视镜导航到肾中的目标部位，并通过患者的皮肤将导管装置插入到目标部位中。医师可配合使用窥视镜和导管装置来使肾结石碎裂并将患者体内的碎片取出。
62.本公开涉及用于导航到目标部位和/或抽吸/冲洗目标部位以执行医疗规程的系统、装置和方法。例如，可实施一种导管，该导管包括细长轴和耦接到该轴并被配置为控制该轴的致动(至少在该轴的远侧部分处)的柄部/基座。该轴可包括内腔，该内腔被配置为耦接到抽吸/冲洗系统以向目标部位提供抽吸/冲洗，诸如以从患者体内移除物体。导管的柄部/基座可以机器人地控制和/或手动地控制以使轴的远侧部分进行关节运动，使得导管可在患者的解剖结构内导航。例如，导管可包括多个拉线或其他细长移动构件，该多个拉线或其他细长移动构件耦接到轴的远侧部分以及导管的柄部中的一个或多个操纵部件。可操纵(使用柄部)拉线/细长移动构件以控制轴的远侧部分的移动。附加地或另选地，可移动导管的柄部以控制导管的远侧部分的移动，诸如以插入/缩回导管的尖端。
63.在一些实施方案中，本文所讨论的技术和装置可使得能够以防止损坏患者的解剖结构和/或防止损坏移除装置的有效方式从患者体内移除物体。例如，本文所讨论的能够进行关节运动的导管结构可使医师能够在患者体内导航导管的远侧部分而无需移动整个导管(例如，通过控制导管的柄部/基座内的一个或多个元件)。相比之下，一些肾镜检查规程需要医师利用肾镜的近侧部分将肾镜的尖端放置在患者体内的适当位置，从而导致对患者的解剖结构造成损伤。
64.在一些具体实施中，本文所公开的技术实现了机器人辅助的医疗规程，其中机器人工具使得医师能够对目标解剖部位执行内窥镜和/或经皮进入和/或治疗。例如，机器人工具可接合和/或控制一个或多个医疗器械(诸如窥视镜、导管或另一器械)以进入患者体内的目标部位和/或在目标部位处执行治疗。在一些情况下，机器人工具由医师引导/控制。在其他情况下，机器人工具以自动或半自动方式操作。尽管一些技术是在机器人辅助的医疗规程的背景下讨论的，但这些技术可适用于其他类型的医疗规程，诸如不实施机器人工具或针对相对少(例如，小于阈值数目)的操作实现机器人工具的规程。例如，这些技术可适用于实施手动操作式医疗器械的规程，诸如完全由医师控制的手动导管和/或窥视镜。
65.在肾脏规程、泌尿规程和/或肾脏科规程(诸如肾结石切除/治疗规程)的上下文中，本文描述了本公开的某些方面。然而，应当理解，提供此类上下文是为了方便，并且本文
所公开的概念适用于任何合适的医疗规程。例如，以下描述也适用于涉及从患者体内移除物体(包括可经由经皮和/或内窥镜进入从治疗部位或患者腔(例如，食道、尿管、肠道、眼睛等)移除的任何物体)的其他外科术/医疗操作或医疗规程，诸如例如胆囊结石移除、肺(肺部/经胸廓)肿瘤活检、白内障摘除等。然而，如所提及的，下文呈现了肾/泌尿解剖结构和相关联医疗问题和规程的描述，以帮助描述本文公开的概念。
66.图1示出了根据一个或多个实施方案的被布置用于诊断和/或治疗性输尿管镜检查规程的示例性机器人医疗系统100。医疗系统100包括机器人系统110，该机器人系统被配置为接合和/或控制一个或多个医疗器械/装置以对患者120执行规程。在图1的示例中，机器人系统110耦接到窥视镜130和导管140。然而，机器人系统110可耦接到任何类型的医疗器械。医疗系统100还包括控制系统150，该控制系统被配置为与机器人系统110和/或医师160交互，提供关于规程的信息和/或执行多种其他操作。例如，控制系统150可包括显示器156，该显示器被配置为呈现某些信息以辅助医师160执行该规程。医疗系统100还可包括流体管理系统170(有时称为“抽吸系统170”或“冲洗系统170”)，该流体管理系统被配置为诸如经由导管140、窥视镜130、器械/装置142和/或另一器械/装置向目标部位提供抽吸和/或冲洗。医疗系统100可包括被配置为托住患者120的台面180(例如，病床)。各种动作在本文中被描述为由医师160执行。这些动作可由医师160、在医师160指导下的用户、另一用户(例如，技术人员)、它们的组合和/或任何其他用户直接执行。医疗系统100的装置/部件可根据规程类型、规程阶段、用户偏好等以多种方式布置。
67.控制系统150通常可与机器人系统110配合操作，以执行医疗规程。例如，控制系统150可经由无线或有线连接件与机器人系统110通信以控制连接到机器人系统110的医疗器械，接收由医疗器械所捕获的图像等。例如，控制系统150可从窥视镜130(例如，与窥视镜130相关联的成像装置)接收图像数据，并且向医师160显示图像数据(和/或由其所生成的表示)以辅助医师160在患者120体内导航窥视镜130和/或导管140。医师160可经由输入/输出(i/o)装置(诸如控制器)提供输入，并且控制系统150可向机器人系统110发送控制信号以控制连接到机器人系统110的窥视镜130/导管140的移动。窥视镜130/导管140(和/或另一医疗器械)可被配置为以多种方式移动，诸如以进行关节运动、翻转等。
68.在一些实施方案中，控制系统150可经由一个或多个电连接件向机器人系统110提供电力、经由一个或多个光纤或其他部件向机器人系统110提供光学器件等。在各示例中，控制系统150可与医疗器械通信，以(经由机器人系统110和/或直接从医疗器械)接收传感器数据。传感器数据可指示或可用于确定医疗器械的位置和/或取向。此外，在各示例中，控制系统150可与台面180通信，以将台面180定位成特定取向或以其他方式控制台面180。此外，在各示例中，控制系统150可与em场发生器(未示出)通信以控制患者120周围的em场的生成。
69.机器人系统110可包括一个或多个机器人臂112，该一个或多个机器人臂被配置为接合和/或控制医疗器械/医疗装置。每个机器人臂112可包括耦接到关节的多个臂段，该多个臂段可提供多个移动度。机器人臂112的远侧端部(例如，端部执行器)可被配置为耦接到器械/装置。在图1的示例中，机器人臂112(a)耦接到导管140的柄部141。第二机器人臂112(b)耦接到窥视镜驱动器器械耦接件/装置131，该窥视镜驱动器器械耦接件/装置可便于窥视镜130的机器人控制/推进。此外，第三机器人臂112(c)耦接到窥视镜130的柄部132，该柄
部可被配置为便于推进和/或操作窥视镜130和/或可通过窥视镜130部署的医疗器械，诸如通过窥视镜130的工作通道部署的器械。在该示例中，第二机器人臂112(b)和/或第三机器人臂112(c)可以控制窥视镜130的移动(例如，关节运动、翻转等)。尽管在图1中三个机器人臂连接到特定医疗器械，但是机器人系统110可包括任何数量的被配置为连接到任何医疗器械/医疗装置类型的机器人臂。
70.机器人系统110可通信地耦接到医疗系统100的任何部件。例如，机器人系统110可通信地耦接到控制系统150以从控制系统150接收控制信号以执行操作，诸如以特定方式控制机器人臂112、操纵医疗器械等。此外，机器人系统110可被配置为从窥视镜130接收描绘了患者120的内部解剖结构的图像(也称为图像数据)和/或将该图像发送到控制系统150，该图像然后可在显示器156上显示。此外，机器人系统110可以允许从其接收流体、光学器件、电力、数据等的方式耦接到医疗系统100的部件，诸如控制系统150和/或流体管理系统170。
71.流体管理系统170可被配置为提供/控制对目标部位的抽吸和/或冲洗。如图所示，流体管理系统170可被配置为保持一个或多个流体袋/容器171和/或控制流体流到其/从其流出。例如，冲洗管线172可耦接到袋/容器171中的一个或多个袋/容器并且耦接到经皮进入装置/组件142的冲洗端口。冲洗流体可经由冲洗管线172和经皮进入装置/组件142提供到目标解剖结构。流体管理系统170可包括特定电子部件，诸如显示器173、流动控制机构和/或特定相关联的控制电路。流体管理推车170可包括独立塔/推车，并且可具有悬挂在该流体管理推车的一侧或多侧上的一个或多个iv袋171。推车170可包括泵，利用该泵抽吸流体可经由抽吸通道/管174被拉入收集容器/筒中。抽吸通道/管174可耦接到导管柄部141以便于经由导管140中的内腔进行抽吸。
72.在所示的系统100中，实施经皮进入装置142以提供对患者120的肾190的经皮进入。经皮进入器械142可包括一个或多个护套和/或轴，器械和/或流体可通过该一个或多个护套和/或轴进入其中设置有器械142的远侧端部的目标解剖结构。在该示例中，导管140通过经皮进入装置142进入肾解剖结构。也就是说，导管140被插入器械142中以进入目标部位。
73.尽管在经由导管140和/或经皮进入装置/组件142提供冲洗/抽吸的背景下讨论了各种示例，但在一些情况下，可通过另一装置(诸如窥视镜130)向治疗部位(例如，肾)提供冲洗流体和/或抽吸。此外，冲洗和抽吸可或可不通过相同的器械提供。在器械中的一个或多个器械提供冲洗和/或抽吸功能的情况下，器械中的一个或多个其他器械可用于其他功能，诸如打碎待移除的物体。
74.医疗器械可包括各种类型的器械，诸如窥视镜(有时称为“内窥镜”)、导管、针、导丝、碎石机、篮式取回装置、镊子、真空器、针、解剖刀、成像探针、成像装置、钳口、剪刀、抓取器、持针器、显微解剖刀、施钉器、敲平头钉器、抽吸/冲洗工具、施夹器等。医疗器械可包括直接进入器械、经皮进入器械和/或另一类型的器械。在一些实施方案中，医疗器械是可操控装置，而在其他实施方案中，医疗器械是非可操控装置。在一些实施方案中，外科手术工具是指被配置为穿刺或插入通过人类解剖结构的装置，诸如针、解剖刀、导丝等。然而，外科手术工具可指其他类型的医疗器械。
75.术语“窥视镜”或“内窥镜”可指具有图像生成、查看和/或捕获功能(或被配置为由
通过工作通道部署的成像装置提供此类功能)并且被配置为引入身体的任何类型的器官、腔、内腔、腔室和/或空间中的任何类型的细长医疗器械。例如，窥视镜或内窥镜(诸如窥视镜130)可指输尿管镜(例如，用于进入尿路)、腹腔镜、肾镜(例如，用于进入肾)、支气管镜(例如，用于进入气道，诸如支气管)、结肠镜(例如，用于进入结肠)、关节镜(例如，用于进入关节)、膀胱镜(例如，用于进入膀胱)、管道镜等。在一些情形下，窥视镜/内窥镜可包括刚性或柔性管，以及/或者尺寸可被设定成在外护套、导管、导引器或其他内腔型装置内通过，或者可在没有此类装置的情况下使用。在一些实施方案中，窥视镜包括一个或多个工作通道，诸如碎石机、装篮装置、镊子、激光装置、成像装置等附加工具/医疗器械可通过该一个或多个工作通道引入到治疗部位中。
76.术语“直接进入(direct entry)”或“直接进入(direct access)”可指器械通过患者身体中的天然或人工开口的任何进入。例如，窥视镜130可称为直接进入器械，因为窥视镜130经由尿道进入患者的尿路中。
77.术语“经皮进入(percutaneous entry)”或“经皮进入(percutaneous access)”可指器械到达与规程相关联的目标解剖位置(例如，肾的肾盏网络)所必需的穿过患者皮肤和任何其他身体层的进入，诸如通过刺穿和/或小切口的进入。因此，经皮进入器械可指被配置为刺穿皮肤和/或其他组织/解剖结构或穿过皮肤和/或其他组织/解剖结构插入的医疗器械、装置或组件，诸如针、解剖刀、导丝、护套、轴、窥视镜、导管等。然而，应当理解，经皮进入器械在本公开的上下文中可指其他类型的医疗器械。在一些实施方案中，经皮进入器械指利用促进穿过患者皮肤的刺穿和/或小切口的装置插入或实现的器械/装置。例如，当导管140插入穿过已被插入患者皮肤中的护套/轴时，导管140可称为经皮进入器械。
78.在一些实施方案中，医疗器械包括传感器(也称为“位置传感器”)，该传感器被配置为生成传感器数据。在示例中，传感器数据可指示医疗器械的位置和/或取向和/或可用于确定医疗器械的位置和/或取向。比如，传感器数据可指示窥视镜的位置和/或取向，这可指示窥视镜的远侧端部的翻转。医疗器械的位置和取向可称为医疗器械的姿态。传感器可定位在医疗器械的远侧端部和/或任何其他位置上。在一些实施方案中，传感器可向控制系统150、机器人系统110和/或另一系统/装置提供传感器数据以执行一种或多种定位技术以确定/跟踪医疗器械的位置和/或取向。
79.在一些实施方案中，传感器可包括电磁(em)传感器，该em传感器具有导电材料线圈。在此，em场发生器可提供由医疗器械上的em传感器检测到的em场。磁场可在该m传感器的线圈中感应小电流，可对该小电流进行分析以确定em传感器与em场发生器之间的距离和/或角度/取向。此外，传感器可包括另一类型的传感器，诸如相机、距离传感器(例如，深度传感器)、雷达装置、形状感测光纤、加速度计、陀螺仪、加速度计、基于卫星的定位传感器(例如，全球定位系统(gps))、射频收发器等。
80.在一些实施方案中，医疗系统100还可包括成像装置(图1中未示出)，该成像装置可被集成到c形臂中和/或被配置为在规程(诸如荧光镜透视检查式规程)期间提供成像。成像装置可被配置为在规程期间捕获/生成患者120的一个或多个图像，诸如一个或多个x射线或ct图像。在示例中，可实时提供来自成像装置的图像，以观察解剖结构和/或患者120体内的医疗器械，以辅助医师160执行规程。成像装置可用于执行荧光镜透视检查(例如，在患者120体内使用对比染料)或另一类型的成像技术。
81.医疗系统100的各个部件可通过网络彼此通信地耦接，该网络可包括无线和/或有线网络。示例性网络包括一个或多个个人区域网络(pan)、局域网(lan)、广域网(wan)、互联网局域网(ian)、体域网络(ban)、蜂窝网络、互联网等。此外，在一些实施方案中，医疗系统100的部件经由一个或多个支撑电缆、管等连接，以用于数据通信、流体/气体交换、电力交换等。
82.在一些示例中，医疗系统100被实现成执行与肾脏解剖结构相关的医疗规程，诸如以治疗肾结石。例如，可实施机器人辅助的经皮规程，其中机器人工具(例如，医疗系统100的一个或多个部件)可使医师/泌尿科医师能够执行内窥镜(例如，输尿管镜检查)目标进入以及经皮进入/治疗。然而，本公开不限于肾结石移除和/或机器人辅助的规程。在一些具体实施中，与严格的手动规程相比，机器人医疗解决方案可相对于某些器械提供相对更高的精度、更优异的控制和/或更优异的手眼协调。例如，根据一些规程对肾的机器人辅助的经皮进入可有利地使得泌尿科医师能够执行直接进入内窥镜肾进入和经皮肾进入两者。尽管本公开的一些实施方案是在导管、肾窥视镜、输尿管镜和/或人体肾解剖结构的上下文中呈现的，但应当理解，本文所公开的原理可在任何类型的内窥镜/经皮规程或另一类型的规程中实现。
83.在一个例示性的非限制性规程中，医疗系统100可用于移除患者120体内的肾结石191。在该规程的设置期间，医师160可以按期望构型和/或附接适当的医疗器械来定位机器人系统110的机器人臂112。例如，医师160可将第一机器人臂112(a)定位在治疗部位附近并且附接em场发生器(未示出)，这可在规程期间辅助跟踪窥视镜130和/或其他器械/装置的位置。此外，医师160可将第二机器人臂112(b)定位在患者120腿部之间并附接窥视镜驱动器器械耦接件131，这可便于窥视镜130的机器人控制/推进。在一些情况下，医师160可将护套/进入器械135插入患者120的尿道192中，和/或穿过膀胱193，并且上至输尿管194。医师160可将护套/进入器械135连接到窥视镜驱动器器械耦接件131。护套/进入器械135可包括内腔式装置，该内腔式装置被配置为接收窥视镜130，从而辅助将窥视镜130插入患者120的解剖结构中。然而，在一些实施方案中，不使用护套/进入器械135(例如，将窥视镜130直接插入尿道192中)。然后，医师160可手动地、机器人地或以它们的组合将窥视镜130插入护套/进入器械135中。医师160可将窥视镜130的柄部132附接到第三机器人臂112(c)，该第三机器人臂可被配置为便于装篮装置、激光装置和/或通过窥视镜130部署的另一医疗器械的推进和/或操作。
84.医师160可以与控制系统150交互，以使机器人系统110将窥视镜130推进和/或导航到肾190中。例如，医师160可使用控制器或其他i/o装置来导航窥视镜130以定位肾结石191。控制系统150可经由显示器156提供关于窥视镜130的信息，诸如以辅助医师160导航窥视镜130，诸如以查看图像表示(例如，由窥视镜130捕获的实时图像)。在一些实施方案中，控制系统150可使用定位技术来确定窥视镜130的位置和/或取向，在一些情况下，这可由医师160通过显示器156进行查看。此外，也可通过显示器156呈现其他类型的信息，以辅助医师160控制窥视镜130，诸如患者120的内部解剖结构的x射线图像。
85.一旦处于肾结石191的部位(例如，肾190的肾盏内)处，窥视镜130就可用于指定/标记导管经皮进入肾190的目标位置。为了使对肾190和/或周围解剖结构的损伤最小化，医师160可指定乳头作为经皮进入肾190的目标位置。然而，可指定或确定其他目标位置。在指
定乳头的一些实施方案中，医师160可导航窥视镜130以接触乳头，控制系统150可使用定位技术来确定窥视镜130的位置(例如，窥视镜130的远侧端部的位置)，并且控制系统150可将窥视镜130的位置与目标位置相关联。此外，在一些实施方案中，医师160可将窥视镜130导航到乳头的特定距离内(例如，停放在乳头前面)，并且提供表明目标位置处于窥视镜130的视场内的输入。控制系统150可执行图像分析和/或其他定位技术以确定目标位置的位置。此外，在一些实施方案中，窥视镜130可提供基准点以将乳头标记为目标位置。
86.指定了目标位置后，可将导管140通过经皮进入路径插入患者120中以到达目标部位(例如，与内窥镜130会合)。例如，导管140可连接到第一机器人臂112(a)(在移除em场发生器后)，并且医师160可与控制系统150交互以使机器人系统110推进和/或导航导管140，如图1所示。另选地或附加地，可手动插入和/或控制导管140，诸如当导管140被实施为手动可控导管时。在一些实施方案中，将针或另一医疗器械插入患者120体内以产生经皮进入路径。控制系统150可经由显示器156提供关于导管140的信息，以辅助医师160导航导管。例如，显示器156可从窥视镜130的角度提供图像数据，其中图像数据可描绘导管140(例如，当在窥视镜130的成像装置的视场内时)。
87.当窥视镜130和/或导管140位于目标位置处时，医师160可使用窥视镜130来打碎肾结石191和/或使用导管140将患者120体内的肾结石191的碎块取出。例如，窥视镜130可通过工作通道来部署工具(例如，激光器、切割器械、碎石机等)以将肾结石191碎裂成碎块，并且导管140可通过经皮进入路径将肾190中的碎块吸出。导管140可提供抽吸以将肾结石191维持/保持在导管140的远侧端部处和/或相对固定位置处，同时窥视镜130使用工具(例如，激光)使肾结石191碎裂，如图1所示。流体管理系统170可经由经皮进入装置/组件142向目标部位提供冲洗和/或经由导管140(例如，导管140中的内腔)向目标部位提供抽吸。
88.尽管在实施机器人控制的导管140的背景下讨论了各种示例性规程，但该规程可利用手动可控导管来实施。例如，导管140可包括手动可控柄部，该手动可控柄部被配置为由医师160握持/操纵。医师160可通过滚动、插入、缩回或以其他方式操纵柄部和/或手动致动器来导航导管140，这可能导致导管140的远侧部分发生关节运动。下面进一步详细讨论示例性机器人可控导管和手动可控导管。
89.医疗系统100(和/或本文所讨论的其他医疗系统)可提供多种益处，诸如提供指导以辅助医师执行规程(例如，器械跟踪、器械导航、器械校准等)，使得医师能够从人体工程学位置执行规程而无需笨拙的手臂运动和/或位置，使得单个医师能够使用一个或多个医疗器械执行规程，避免辐射暴露(例如，与荧光镜透视检查技术相关联)，使得规程能够在单次手术环境中执行，提供持续抽吸/冲洗以更有效地移除物体(例如，移除肾结石)等。例如，医疗系统100可提供指导信息以辅助医师使用各种医疗器械进入目标解剖特征，同时使出血和/或对解剖结构(例如，关键器官、血管等)的损伤最小化。此外，医疗系统100可提供不基于辐射的导航和/或定位技术，以减少医师和患者的辐射暴露和/或减少手术室中的设备的数量。此外，医疗系统100可提供分布在至少控制系统150与机器人系统110之间的功能性，这些系统可能够独立地移动。功能性和/或移动性的此类分布可使得能够将控制系统150和/或机器人系统110放置在对于特定医疗规程最佳的位置处，这可使患者周围的工作区最大化和/或为医师执行规程提供最佳位置。
90.尽管各种技术/系统被讨论为实现为机器人辅助的规程(例如，至少部分地使用医
疗系统100的规程)，但这些技术/系统可在其他规程中实现，诸如在全机器人医疗规程、仅人规程(例如，无机器人系统)等中实现。例如，医疗系统100可用于执行规程，而无需医师拿着/操纵医疗器械并且无需医师控制机器人系统/臂的移动(例如，依赖于相对少的输入来指导规程的全机器人规程)。即，在规程期间使用的医疗器械可各自由医疗系统100的部件诸如机器人系统110的机器人臂112保持/控制。
91.图2示出了根据一个或多个实施方案的被布置用于诊断和/或治疗性支气管镜检查规程的示例性机器人医疗系统100。在支气管镜检查期间，机器人系统110的臂112可被配置为将医疗器械诸如可操纵内窥镜210(其可为用于支气管镜检查的规程特定的支气管镜)递送到天然孔口进入点(即，在本示例中定位在台面180上的患者120的口)，以递送诊断和/或治疗工具。如图所示，机器人系统110(例如，推车)可被定位为靠近患者的上躯干，以便提供对进入点的进入。类似地，可致动机器人臂112以相对于进入点定位支气管镜210。当利用胃镜(用于肠胃(gi)规程的专用内窥镜)执行gi规程时，也可利用图2中的布置。
92.一旦机器人系统110被正确定位，机器人臂112就可机器人地、手动地或以它们的组合将可操纵内窥镜210插入患者体内。可操纵内窥镜210可包括至少两个伸缩部分，诸如内引导件部分和外护套部分，其中每个部分耦接到来自一组器械驱动器的单独的器械驱动器，和/或其中每个器械驱动器耦接到相应的机器人臂112的远侧端部。器械驱动器的这种线性布置产生“虚拟轨道”220，该“虚拟轨道”可通过将一个或多个机器人臂112操纵到不同角度和/或位置而在空间中被重新定位。本文描述的虚拟轨道/路径在附图中使用一般不描绘系统的任何物理结构的虚线来描绘。器械驱动器中的一个或多个器械驱动器沿着虚拟轨道220的平移可使内窥镜210从患者120前移或缩回。
93.在插入之后，内窥镜210可使用来自机器人系统110的精确命令向下导向患者的气管和肺，直到到达目标手术部位。单独的器械驱动器的使用可允许独立驱动内窥镜/组件210的单独部分。例如，可引导内窥镜210以将活检针递送到目标，诸如例如患者肺内的病变或结节。针可沿工作通道向下部署，该工作通道延伸内窥镜210的长度以获得待由病理学家分析的组织样本。根据病理结果，可沿内窥镜210的工作通道向下部署附加工具以用于附加活检。例如，当结节被识别为恶性时，内窥镜210可通过内窥镜递送工具以切除潜在的癌组织。在一些情况下，诊断和治疗处理可在单独的规程中递送。在这些情况下，内窥镜210也可用于递送基准以“标记”目标结节的位置。在其他情况下，诊断和治疗处理可在相同的规程期间递送。
94.在图2中的系统100的布置中，患者导引器230经由端口(未示出；例如，外科手术用管)附接到患者120。患者导引器230可固定到台面180(例如，经由被配置为支撑导引器230并且相对于台面180或其他结构固定患者导引器230的位置的患者导引器保持器)。在一些实施方案中，患者导引器230可包括近侧端部、远侧端部以及近侧端部和远侧端部之间的导引器管。患者导引器230的近侧端部可提供开口/孔口，该开口/孔口可被配置为接收器械210(例如，支气管镜)，并且患者导引器230的远侧端部可提供第二开口，该第二开口可被配置为将器械210引导到患者进入端口中。导引器230的弯曲管部件可连接该导引器的近侧端部和远侧端部并且引导器械210穿过导引器230。
95.导引器230的曲率可使得机器人系统110能够从不与患者进入端口直接轴向对准的位置操纵器械210，从而允许机器人系统110在室内的放置更加灵活。此外，导引器230的
曲率可允许机器人系统110的机器人臂112与患者导引器230基本上水平对准，这可促进机器人臂112的手动移动(如果需要的话)。
96.在一些实施方案中，本文所讨论的一个或多个导管可在支气管镜检查规程中实施，诸如图2所示。例如，导管可与内窥镜210配合实施或代替该内窥镜实施，以从患者120体内移除物体。在一个图示中，导管和内窥镜210在机器人臂112上互换，并分别用于研究/治疗目标部位。在此，导管可被插入穿过患者导引器230并用于提供抽吸/冲洗，诸如以从患者120体内移除物体。在另一图示中，导管被部署穿过内窥镜210上的工作通道以提供冲洗/抽吸。
97.图3示出了根据一个或多个实施方案的被配置为执行医疗规程的基于台面的机器人系统300。在此，机器人医疗系统100的机器人部件中的一个或多个机器人部件可被结合到台面302中，与基于推车的机器人系统相比，这可减少手术室内的资本设备的量和/或允许更多地进入患者120。例如，系统300可包括控制系统150、机器人系统110和/或流体管理系统170的一个或多个部件。
98.如图所示，台面302可包括/结合一个或多个机器人臂304，该一个或多个机器人臂被配置为接合和/或控制医疗器械/医疗装置。每个机器人臂304可包括耦接到关节的多个臂段，该多个臂段可提供多个移动度。机器人臂304的远侧端部(即，端部执行器306)可被配置为耦接到器械/装置，该器械/装置可包括本文所讨论的任何医疗器械/装置，诸如导管、针、窥视镜等。每个机器人臂304可类似于或不同于图1和图2的系统100的机器人臂112。此外，每个端部执行器306可类似于或不同于机器人系统100的端部执行器。
99.如图所示，机器人使能的台面系统300可包括耦接到一个或多个托架312(例如，环形可移动结构)的柱310，一个或多个机器人臂304可从该柱伸出。托架312可沿着沿柱310的长度的至少一部分延伸的竖直柱接口平移，以提供不同的有利点，机器人臂304可从这些有利点定位以到达患者120。在一些实施方案中，托架312可使用定位在柱310内的机械马达围绕柱310旋转，以允许机器人臂304进入台面302的多个侧面。托架312的旋转和/或平移可允许系统300将医疗器械诸如内窥镜和/或导管对准到患者120上的不同进入点中。通过提供竖直调整，机器人臂304可被配置为紧凑地存放在台面系统300的平台下方，并且随后在规程期间升高。机器人臂304可通过可包括一系列关节的一个或多个臂支座314安装在托架312上，这些关节可单独地旋转和/或伸缩地延伸以向机器人臂304提供附加的可配置性。柱310在结构上为台面平台提供支撑，并且为托架312的竖直平移提供路径。柱310还可将功率和控制信号传送到托架312和安装在其上的机器人臂304。
100.在一些实施方案中，基于台面的机器人系统300可包括类似于控制系统150的控制系统或与该控制系统相关联，以与医师交互和/或提供关于医疗规程的信息。例如，控制系统可包括输入部件以使医师能够控制一个或多个机器人臂304和/或附接到一个或多个机器人臂304的医疗器械。在一些具体实施中，输入部件使医师能够提供输入来以类似于医师物理地握持/操纵医疗器械的方式控制医疗器械。
101.图4示出了根据本公开的一个或多个实施方案的可在图1至图3的医疗系统中的任一个医疗系统中实施的医疗系统部件。尽管图4中有某些部件，但应当理解，根据本公开的实施方案中可包括未示出的附加部件。此外，示出部件中的任一者均都可被省略、互换和/或集成到其他装置/系统中，诸如台面180、医疗器械等。
102.控制系统150可分别地/单独地和/或组合地/共同地包括以下部件、装置、模块和/或单元(在本文称为“部件”)中的一者或多者：控制电路401、一个或多个通信接口402、一个或多个供电单元403、一个或多个i/o部件404和/或一个或多个移动部件405(例如，脚轮或其他类型的轮子)。在一些实施方案中，控制系统150可包括壳体/外壳，该壳体/外壳被配置为和/或尺寸设定成容纳或包含控制系统150的一个或多个部件的至少一部分。在该示例中，控制系统150被示出为基于推车的系统，其可通过一个或多个移动部件405进行移动。在一些情况下，在到达适当位置之后，可使用轮锁将一个或多个移动部件405固定不动，以将控制系统150保持在适当位置。然而，控制系统150可被实现为固定系统、集成到另一系统/装置中等。
103.控制系统150的各种部件可使用某些连接电路/装置/特征部电耦接和/或通信地耦接，这些连接电路/装置/特征部可为或可不为控制电路的一部分。例如，连接特征部可包括一个或多个印刷电路板，该一个或多个印刷电路板被配置为有利于控制系统150的各种部件/电路中的至少一些部件/电路的安装和/或互连。在一些实施方案中，控制系统150的各部件中的两个或多个部件可彼此电耦接和/或通信地耦接。
104.一个或多个通信接口402可被配置为与一个或多个装置/传感器/系统通信。例如，一个或多个通信接口402可通过网络以无线和/或有线方式发送/接收数据。在一些实施方案中，一个或多个通信接口402可实施诸如蓝牙、wi-fi、近场通信(nfc)等的无线技术。
105.一个或多个供电单元403可被配置为管理和/或提供用于控制系统150(和/或机器人系统110/流体管理系统170，在一些情况下)的电力。在一些实施方案中，一个或多个供电单元403包括一个或多个电池，诸如锂基电池、铅酸电池、碱性电池和/或其他类型的电池。即，一个或多个供电单元403可包括一个或多个装置和/电路，该一个或多个装置和/电路被配置为提供电源和/或提供电源管理功能性。此外，在一些实施方案中，一个或多个供电单元403包括主电源连接器，该主电源连接器被配置为耦接到交流电(ac)或直流电(dc)主电源。
106.一个或多个i/o部件/装置404可包括多种部件以接收输入和/或提供输出，诸如以与用户交互，以有助于执行医疗规程。一个或多个i/o部件404可被配置为接收触摸、语音、手势或任何其他类型的输入。在各示例中，一个或多个i/o部件404可用于提供关于对装置/系统进行控制的输入，诸如以控制机器人系统110、导航窥视镜/导管或其他附接到机器人系统110和/或通过窥视镜部署的医疗器械、控制台面180、控制荧光镜透视检查装置等。例如，医师(未示出)可经由i/o部件404提供输入，并且作为响应，控制系统150可向机器人系统110发送控制信号以操纵医疗器械。在各示例中，医师可使用相同i/o装置来控制多个医疗器械(例如，在各器械之间的切换控制)。
107.如图所示，一个或多个i/o部件404可包括一个或多个显示器156(有时称为“一个或多个显示装置156”)，该一个或多个显示器被配置为显示数据。一个或多个显示器156可包括一个或多个液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)显示器、有机led显示器、等离子体显示器、电子纸显示器和/或任何其他类型的技术。在一些实施方案中，一个或多个显示器156包括一个或多个触摸屏，该一个或多个触摸屏被配置为接收输入和/或显示数据。此外，一个或多个i/o部件404可包括一个或多个i/o装置/控件406，该一个或多个i/o装置/控件可包括：触摸板、控制器(例如，手持式控制器、视频游戏型控制器、使得能够类似手指移动的
手指型控件等)、鼠标、键盘、可穿戴装置(例如，光学头戴式显示器)、虚拟或增强现实装置(例如，头戴式显示器)、踏板(例如，用户脚边处的按钮)等。另外，一个或多个i/o部件404可包括：一个或多个扬声器，该一个或多个扬声器被配置为基于音频信号输出声音；和/或一个或多个麦克风，该一个或多个麦克风被配置为接收声音并生成音频信号。在一些实施方案中，一个或多个i/o部件404包括控制台或被实施为控制台。
108.在一些实施方案中，一个或多个i/o部件404可输出与规程相关的信息。例如，控制系统150可接收由窥视镜捕获的实时图像，并且经由显示器156显示实时图像和/或实时图像的视觉/图像表示。显示器156可呈现界面，该界面可包括来自窥视镜和/或另一医疗器械的图像数据。附加地或另选地，控制系统150可从与患者相关联的医疗监测器和/或传感器接收信号(例如，模拟信号、数字信号、电信号、声学/声信号、气动信号、触觉信号、液压信号等)，并且显示器156可呈现关于患者的健康或环境的信息。此类信息可包括经由医疗监测器显示的信息，包括例如心率(例如，ecg、hrv等)、血压/血率、肌肉生物信号(例如，emg)、体温、血氧饱和度(例如，spo2)、co2、脑波(例如，eeg)、环境和/或局部或核心体温等。
109.在一些实施方案中，控制系统150可通过一个或多个电缆或连接件(未示出)耦接到机器人系统110、台面180或另一台面、和/或医疗器械。在一些具体实施中，来自控制系统150的支持功能性可通过单根电缆来提供，从而简化和消除手术室的混乱。在其他具体实施中，特定功能可在单独的电缆和连接件中耦接。例如，虽然可通过单个电力电缆提供电力，但可通过单独的电缆提供对控制、光学、流体和/或导航的支持用于控制。
110.机器人系统110一般包括细长支撑结构410(也称为“柱”)、机器人系统基座411以及位于柱410顶部处的控制台412。柱410可包括一个或多个托架413(也称为“臂支撑件413”)，用于支撑一个或多个机器人臂112的部署。托架413可包括可单独配置的臂安装件，这些臂安装件沿着垂直轴线旋转，以调整机器人臂112的基座，以便相对于患者进行定位。托架413也包括托架接口414，该托架接口允许托架413沿着柱410竖直地平移。托架接口414可通过狭槽(诸如狭槽415)连接到柱410，该狭槽被定位在柱410的相对两侧上以引导托架413的竖直平移。狭槽415可包括竖直平移接口，以将托架413定位和保持在相对于基座411的各种竖直高度。托架413的竖直平移允许机器人系统110调整机器人臂112的触及范围，以满足各种台面高度、患者体型、医师偏好等。类似地，托架413上的可单独配置的臂安装件允许机器人臂112的机器人臂基座416以多种构型成角度。柱410可在内部包括机构(诸如齿轮和/或马达)，这些机构被设计成使用竖直对准的导螺杆来响应于控制信号而以机械化方式平移托架413，这些控制信号是响应于用户输入(诸如来自i/o装置的输入)而生成的。
111.基座411可平衡柱410、托架413和/或机器人臂112在诸如地板的表面上的重量。因此，基座411可容纳较重的部件，诸如一个或多个电子器件、马达、电源等，以及使得机器人系统110能够移动和/或固定不动的部件。例如，基座411可包括可滚动轮417(也称为“脚轮417”或“移动部件”417)，这些可滚动轮允许机器人系统110在房间内移动以进行规程。在到达适当位置之后，可使用轮锁将脚轮417固定不动，以在该规程期间将机器人系统110保持在适当位置。如图所示，机器人系统110还包括柄部418，以帮助操纵和/或稳定机器人系统110。在该示例中，机器人系统110被示为可移动的推车式系统。然而，机器人系统110可实现为固定系统，集成到台面中等。
112.机器人臂112一般可包括机器人臂基座416和端部执行器419，它们由一系列连杆
420(也称为“臂段420”)分开，该连杆由一系列关节421连接。每个关节421可包括独立致动器，并且每个致动器可包括独立可控马达。每个独立可控关节421表示机器人臂112可用的独立自由度。例如，每个臂112可具有七个关节，从而提供七个自由度。然而，可以任何自由度实现任意数量的关节。在示例中，多个关节可产生多个自由度，从而允许“冗余”自由度。冗余自由度允许机器人臂112使用不同的连杆位置和/或关节角度将它们相应的端部执行器419定位在空间中的特定位置、取向和/或轨迹上。在一些实施方案中，端部执行器419可被配置为接合和/或控制医疗器械、装置、物体等。臂112的移动自由度可允许机器人系统110从空间中的期望点定位和/或引导医疗器械，和/或允许医师将臂112移动到远离患者的临床上有利的位置以形成通路，同时避免臂碰撞。
113.机器人臂112中的每个机器人臂的端部执行器419可包括器械装置操纵器(idm)。在一些实施方案中，可移除该idm并将其替换成不同类型的idm。例如，第一类型的idm可操纵内窥镜，第二类型的idm可操纵导管，第三类型的idm可保持em场发生器，等等。然而，可使用相同的idm。在一些情况下，idm可包括连接器以向机器人臂112/从该机器人臂传递气动压力、电力、电信号和/或光学信号。idm可被配置为使用包括例如直接驱动、谐波驱动、齿轮驱动、皮带/滑轮、磁驱动等的技术操纵医疗器械。在一些实施方案中，idm可附接到机器人臂112中的相应机器人臂，其中机器人臂112被配置为将相应的耦接医疗器械插入到治疗部位中或从治疗部位撤回。
114.在一些实施方案中，机器人臂112可被配置为控制附接于其上的医疗器械(例如，窥视镜的护套和/或引导件)的位置、取向和/或关节运动。例如，机器人臂112可被配置为/可配置为能够使用细长移动构件来操纵窥视镜/导管。该细长移动构件可包括一根或多根拉线、电缆、光纤和/或柔性轴。为了说明，机器人臂112可被配置为致动窥视镜/导管的多根拉线以使窥视镜/导管的尖端偏斜。拉线可包括任何合适的或期望的材料，诸如金属材料和/或非金属材料，诸如不锈钢、凯夫拉尔(kevlar)、钨、碳纤维等。在一些实施方案中，窥视镜/导管被配置为响应于由细长移动构件施加的力而表现出非线性行为。非线性行为可基于窥视镜/导管的刚度和/或可压缩性，以及不同细长移动构件之间的松弛或刚度的可变性。
115.如图所示，控制台412定位在机器人系统110的柱410的上端处。控制台412可包括显示器，以提供用于接收用户输入和/或提供输出的用户界面(例如，诸如触摸屏的双用途装置)，诸如以向医师/用户提供术前数据、术中数据、用于配置机器人系统110的信息等。可能的术前数据可包括从术前计算机断层摄影(ct)扫描导出的术前计划、导航和映射数据，和/或从术前患者面谈得到的记录。术中数据可包括从工具、传感器提供的光学信息和/或来自传感器的坐标信息，以及重要的患者统计信息，诸如呼吸、心率和/或脉搏。控制台412可被定位和倾斜成允许医师从柱410的与臂基座416相反的一侧访问控制台412。从该位置，医师可在从机器人系统110后面操作控制台412的同时查看控制台412、机器人臂112和患者。
116.机器人系统110还可包括控制电路422、一个或多个通信接口423、一个或多个电源单元424、一个或多个输入/输出部件425以及一个或多个致动器/硬件426。一个或多个通信接口423可被配置为与一个或多个装置/传感器/系统通信。例如，一个或多个通信接口423可通过网络以无线和/或有线方式发送/接收数据。
117.一个或多个供电单元424可被配置为管理和/或提供用于机器人系统110的电力。在一些实施方案中，一个或多个供电单元424包括一个或多个电池，诸如锂基电池、铅酸电池、碱性电池和/或其他类型的电池。即，一个或多个供电单元424可包括一个或多个装置和/电路，该一个或多个装置和/电路被配置为提供电源和/或提供电源管理功能性。此外，在一些实施方案中，一个或多个供电单元424包括主电源连接器，该主电源连接器被配置为耦接到交流电(ac)或直流电(dc)主电源。此外，在一些实施方案中，一个或多个供电单元424包括连接器，该连接器被配置为耦接到控制系统150以从控制系统150接收电力。
118.一个或多个i/o部件/装置425可被配置为接收输入和/或提供输出，诸如以与用户交互。一个或多个i/o部件425可被配置为接收触摸、语音、手势或任何其他类型的输入。在各示例中，一个或多个i/o部件425可用于提供关于装置/系统的控制的输入，诸如以控制/配置机器人系统110。一个或多个i/o部件425可包括被配置为显示数据的一个或多个显示器。一个或多个显示器可包括一个或多个液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)显示器、有机led显示器、等离子体显示器、电子纸显示器和/或任何其他类型的技术。在一些实施方案中，一个或多个显示器包括一个或多个触摸屏，该一个或多个触摸屏被配置为接收输入和/或显示数据。此外，一个或多个i/o部件425可包括触摸板、控制器、鼠标、键盘，可穿戴装置(例如，光学头戴式显示器)、虚拟或增强现实装置(例如，头戴式显示器)等。附加地，一个或多个i/o部件425可包括：一个或多个扬声器，该一个或多个扬声器被配置为基于音频信号输出声音；和/或一个或多个麦克风，该一个或多个麦克风被配置为接收声音并且生成音频信号。在一些实施方案中，一个或多个i/o部件425包括控制台或被实施为控制台412。此外，一个或多个i/o部件425可包括可进行物理按压的一个或多个按钮，诸如机器人臂112的远侧端部上的按钮(其可启用/禁用机器人臂112的导纳控制模式以用于机器人臂112的手动操作/移动)。
119.一个或多个致动器/硬件426可被配置为促进机器人臂112的移动。每个致动器426可包括马达，该马达可在机器人臂112内的关节或其他地方实施，以有利于关节和/或连接的臂段/连杆的移动。在一些实施方案中，用户可在不使用电子用户控件的情况下手动地操纵机器人臂112。例如，在外科手术室中的设置期间或在规程期间的任何点处，用户可选择机器人臂112的远侧端部上的按钮以启用导纳控制模式，并且然后手动地将机器人臂112移动到特定取向/位置。
120.机器人系统110的各种部件可使用某些连接电路/装置/特征部电耦接和/或通信地耦接，这些连接电路/装置/特征部可为或可不为控制电路422的一部分。例如，连接特征部可包括一个或多个印刷电路板，该一个或多个印刷电路板被配置为有利于机器人系统110的各种部件/电路中的至少一些部件/电路的安装和/或互连。在一些实施方案中，机器人系统110的部件中的两个或更多个部件可彼此电耦接和/或通信地耦接。
121.机器人流体管理系统170可包括控制电路430、一个或多个通信接口432、一个或多个电源单元433、一个或多个输入/输出部件434、一个或多个泵435、一个或多个真空装置436和冲洗流体源437。一个或多个通信接口432可被配置为与一个或多个装置/传感器/系统通信。例如，一个或多个通信接口432可通过网络以无线和/或有线方式发送/接收数据。
122.一个或多个供电单元433可被配置为管理流体管理系统170和/或为该流体管理系统提供电力。在一些实施方案中，一个或多个供电单元433包括一个或多个电池，诸如锂基
电池、铅酸电池、碱性电池和/或其他类型的电池。即，一个或多个供电单元433可包括一个或多个装置和/电路，该一个或多个装置和/电路被配置为提供电源和/或提供电源管理功能性。此外，在一些实施方案中，一个或多个供电单元433包括主电源连接器，该主电源连接器被配置为耦接到交流电(ac)或直流电(dc)主电源。此外，在一些实施方案中，一个或多个供电单元433包括连接器，该连接器被配置为耦接到控制系统150以从控制系统150接收电力。
123.一个或多个i/o部件/装置434可被配置为接收输入和/或提供输出，诸如以与用户交互。一个或多个i/o部件434可被配置为接收触摸、语音、手势或任何其他类型的输入。一个或多个i/o部件434可包括显示器、触摸板、控制器、鼠标、键盘、可穿戴装置(例如，光学头戴式显示器)、虚拟或增强现实装置(例如，头戴式显示器)、扬声器、麦克风等。此外，一个或多个i/o部件434可包括可进行物理按压的一个或多个按钮。
124.流体管理系统170可被配置为控制泵435和/或真空装置436以提供冲洗/抽吸。例如，医疗器械可附接到泵435/真空装置436以经由医疗器械向目标部位提供冲洗/抽吸。在各示例中，流体管理系统170可包括一个或多个流量计、阀控件和/或其他流体/流量控制部件(例如，传感器装置，诸如压力传感器)，以便为医疗器械提供受控的冲洗和/或抽吸/吸出能力。在一些实施方案中，控制系统150和/或机器人系统110可生成一个或多个信号并将该一个或多个信号提供给流体管理系统170以控制冲洗/抽吸。
125.泵435可附接到冲洗流体源437，该冲洗流体源可包括流体袋/容器171和/或流体管线/连接器438以连接到医疗器械。泵435可泵送冲洗流体(例如，盐水溶液)通过一个或多个医疗器械并进入治疗部位。在一些示例中，泵435是蠕动泵。在一些实施方案中，泵435可替换成真空装置，该真空装置被配置为施加真空压力以从冲洗流体源437汲取冲洗流体并且通过相应的所耦接的医疗器械抽出。尽管图4包括泵435，但在一些实施方案中，冲洗流体流是在不使用泵的情况下实现的，其中这种流主要由重力驱动。
126.真空装置436可被配置为促进流体抽吸。例如，真空装置436可被配置为施加负压以将流体从治疗部位抽出。真空装置436可连接到收集容器，所抽出的流体被收集到该收集容器中。在一些示例中，可通过一个或多个泵而不是真空来促进抽吸吸出。此外，在一些实施方案中，抽吸主要是被动的，而不是通过主动吸出。因此，应当理解，本公开的实施方案可不包括真空部件。
127.如上文所提及，系统150、110和170可分别包括被配置为执行本文所述的某些功能的控制电路401、422和430。术语“控制电路”可指一个或多个处理器、处理电路、处理模块/单元、芯片、管芯(例如，半导体管芯，其包括一个或多个有源装置和/或无源装置和/或连接电路)、微处理器、微控制器、数字信号处理器、微型计算机、中央处理单元、图形处理单元、现场可编程门阵列、专用集成电路、可编程逻辑装置、状态机(例如，硬件状态机)、逻辑电路、模拟电路、数字电路和/或基于电路和/或操作指令的硬编码来操纵信号(模拟和/或数字)的任何装置。控制电路还可包括一个或多个存储装置，该一个或多个存储装置可体现在单个存储器装置、多个存储器装置和/或装置的嵌入式电路中。此类数据存储装置可包括只读存储器、随机存取存储器、易失性存储器、非易失性存储器、静态存储器、动态存储器、闪存存储器、高速缓存存储器、数据存储寄存器和/或存储数字信息的任何装置。应当指出的是，在控制电路包括硬件状态机(和/或实现软件状态机)、模拟电路、数字电路和/或逻辑电
路的实施方案中，存储任何相关联操作指令的数据存储装置/寄存器可嵌入到包括状态机、模拟电路、数字电路和/或逻辑电路的电路内或电路外。
128.尽管控制电路被示出为与控制系统150/机器人系统110/流体管理系统170的其他部件分离的部件，但控制系统150/机器人系统110/流体管理系统170中的任何或所有其他部件可至少部分地体现在控制电路中。例如，控制电路可包括各种装置(有源和/或无源)、半导体材料和/或其区、层、区域和/或部分、导体、引线、通孔、连接件等，其中控制系统150/机器人系统110/流体管理系统170的一个或多个其他部件和/或其部分可至少部分地在此类电路部件/装置中形成和/或实现/由此类电路部件/装置形成和/或实现。
129.此外，尽管图4中未示出，但控制系统150、机器人系统110和/或流体管理系统170中的一者或多者可各自包括被配置为存储数据/指令的数据存储装置/存储器。例如，数据存储装置/存储器可存储可由控制电路执行以执行某些功能/操作的指令。术语“存储器”可指任何合适或期望类型的计算机可读介质。例如，一个或多个计算机可读介质可包括一个或多个易失性数据存储装置、非易失性数据存储装置、可移动数据存储装置和/或不可移动数据存储装置，它们使用任何技术、布局和/或数据结构/协议实施，包括任何合适或期望的计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他类型的数据。可根据本公开的实施方案实现的一个或多个计算机可读介质包括但不限于相变存储器、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦可编程只读存储器(eeprom)、闪存存储器或其他存储器技术、光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)或其他光学存储装置、盒式磁带、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储装置，或可用于存储信息以供计算装置访问的任何其他非暂态介质。如在本文的某些背景下所使用的，计算机可读介质一般可不包括通信介质，诸如调制数据信号和载波。因此，计算机可读介质一般应被理解为指非暂态介质。
130.在一些情况下，控制系统150和/或机器人系统110被配置为实施一种或多种定位技术以确定/跟踪物体/医疗器械的取向/位置。例如，一种或多种定位技术可处理输入数据以生成医疗器械的位置/取向数据。对象/医疗器械的位置/取向数据可以指示对象/医疗器械相对于参照系的位置/取向。参照系可以是相对于患者解剖结构、已知物体(例如，em场发生器、系统等)、坐标系/空间等的参照系。在一些具体实施中，位置/取向数据可以指示医疗器械的远侧端部(和/或在一些情况下，近侧端部)的位置和/或取向。例如，窥视镜的位置/取向数据可以指示窥视镜的远侧端部的位置和取向，包括窥视镜的远侧端部的翻转量。对象的位置和取向可称为对象的姿态。
131.可用于生成物体/医疗器械的位置/取向数据的示例性输入数据可包括：来自与医疗器械相关联的传感器的传感器数据(例如，em场传感器数据、由医疗器械上的成像装置/深度传感器/雷达装置捕获的视觉/图像数据、来自医疗器械上的加速度计的加速度计数据、来自医疗器械上的陀螺仪的陀螺仪数据、来自基于卫星的传感器(例如，全球定位系统(gps))的基于卫星的定位数据等)；来自机器人臂/部件的反馈数据(也称为“运动学数据”)(例如，指示机器人臂/部件如何移动/致动的数据)；针对机器人臂/部件的机器人命令数据(例如，发送到机器人系统110/机器人臂112以控制机器人臂112/医疗器械的移动的控制信号)；来自形状感测光纤的形状感测数据(其可提供关于医疗器械的位置/形状的信息)；关于患者解剖结构的模型数据(例如，患者解剖结构的内部/外部部分的模型)；患者的位置数
据(例如，指示患者如何被定位在台面上的数据)；术前数据；等等。
132.图5示出了根据一个或多个实施方案的至少部分地设置在患者的肾506中的示例性导管502和经皮进入装置504。导管502和经皮进入装置504可代表本文所讨论的任何导管和经皮进入装置。在该示例中，在用于治疗肾结石508/从肾506中移除肾结石的泌尿外科规程的背景下示出器械502、504。然而，也可在其他类型的规程中使用器械502、504。如上所述，泌尿科规程和/或其他类型的规程可至少部分地手动地实施和/或可至少部分地使用机器人技术来执行。
133.导管502可被配置为诸如至少相对于导管502的远侧端部/尖端进行关节运动。例如，导管502的远侧端部部分/尖端可沿多个方向偏斜。在各示例中，导管502可被配置为以两个自由度(2-dof)移动(例如，x移动、y移动、z移动、偏航移动、俯仰移动或滚动移动中的两者)。为了说明，导管502的远侧端部部分可被配置为向右/向左或向上/向下移动(例如，x移动、y移动或z移动)并且还移动以插入/缩回导管502(例如，沿着x轴、y轴或z轴平移)。在其他示例中，导管502可被配置为以3-dof移动(例如，x移动、y移动、z移动、偏航、俯仰或滚动移动中的三者)。为了说明，导管502的远侧端部部分可被配置为向右/向左和向上/向下移动(例如，x移动、y移动或z移动中的两者)并且还移动以插入/缩回导管502。然而，导管502还可被配置为以4-dof(例如，x移动、y移动、z移动和俯仰/偏转/滚动移动)、6-dof(例如，x移动、y移动、z移动、俯仰移动、偏转移动和滚动移动)等移动。在一些实施方案中，诸如当导管502被实施为具有机器人可控柄部时，导管502不被配置用于滚动移动。然而，在一些情况下，诸如当导管502被配置为具有手动可控柄部或一些机器人可控的情况时，导管502可被配置用于滚动和/或其他类型的移动。
134.如图所示，导管502可与经皮进入装置504一起实施，以向肾506提供抽吸/冲洗。经皮进入装置504可包括一个或多个护套和/或轴，器械(例如，导管502)和/或流体可通过该一个或多个护套和/或轴进入其中设置有装置504的远侧端部的目标解剖结构。在一些实施方案中，可通过导管502的内腔510将主动抽吸/吸出抽吸到导管502的近侧端部(例如，导管502的柄部)。此外，在一些实施方案中，可经由经皮进入装置504诸如在同心护套之间提供冲洗。例如，流体管理系统(未示出)可连接到冲洗端口512端口以向经皮进入装置504提供冲洗，该冲洗沿经皮进入装置504向下行进到目标部位。图5示出了抽吸流体流入导管502的内腔510中以及冲洗流体从经皮进入装置504流出的示例。在一些实施方案中，被动抽吸流出通道可形成在导管502的外壁与经皮进入装置/组件504的内壁/护套之间的空间中。当导管502设置在经皮进入装置504内时，导管502和经皮进入装置504的轴/护套可以是大致同心的。导管502和经皮进入装置504在其至少一部分上可具有大致圆形横截面形状。
135.导管502可以是能够基于手动控制和/或机器人控制以任何合适或期望的方式控制的。在图5中，柄部/基座514、516提供了可用于控制导管502的示例。柄部514示出了手持式/手动柄部，该手持式/手动柄部被配置为由医师/用户操纵以控制导管502的移动。同时，柄部516示出了机器人可控柄部，该机器人可控柄部被配置为由机器人臂(诸如机器人臂的端部执行器)操纵以控制导管502的移动。下面进一步详细讨论示例性机器人可控导管和手动可控导管。通过实施能够进行关节运动的导管，这些技术/结构可允许以防止/最小化对患者解剖结构的损伤的方式到达患者体内的各种位置。例如，医师可导航导管502的远侧部分以到达肾506中肾结石所在的特定腔(例如，肾盏)，而无需重新定位导管502的轴的其余
部分和/或经皮进入装置504。
136.在各实施方案中，导管502无成像装置。也就是说，导管502被实施为在远侧端部上无成像装置/相机以捕获患者的内部解剖结构的图像数据。然而，在其他实施方案中，导管502可诸如在导管502的尖端上包括成像装置。此外，在各实施方案中，导管502被实施为无位置传感器(即，不包括位置传感器)。然而，在一些情况下，导管502可诸如在导管502的远侧端部上与位置传感器一起实施。
137.图6和图7示出了根据本公开的一个或多个实施方案的机器人可控导管/手动可控导管602的示例性特征部。可在本文所讨论的一个或多个导管的背景下实施导管602的特征部。导管602包括连接到柄部/基座606(也称为“器械基座606”)的细长轴604，该柄部/基座被配置为控制细长轴604的至少一部分的致动。如图6所示，柄部606可被实施为被配置为耦接到机器人臂的机器人可控柄部(例如，柄部606(a))和/或被配置为由用户握持/操纵的手动可控柄部(例如，柄部606(b)、606(c)和606(d))。在一些实施方案中，细长轴604可延伸穿过柄部606到达柄部606的端口608，该端口可连接到流体管理系统和/或另一系统以促进器械通过导管602的工作通道的抽吸、冲洗、部署等。尽管在手动可控导管或机器人可控导管中实施的背景下讨论了某些柄部，但也可在其他背景下实施此类导管。例如，手动可控导管可包括将被实施为机器人可控导管的机器人部件(例如，二次用作机器人导管)，和/或机器人可控导管可包括将被实施为手动可控导管的手动部件(例如，二次用作手动导管)。因此，在一些情况下，导管被配置用于手动操纵和机器人操纵两者。
138.如图7a和图7b(以及其他图)中所示，轴604可包括远侧/尖端区段/部分702(有时称为“远侧端部部分702”)、中间/近中区段/部分704、近侧区段/部分706(有时称为“近侧端部部分706”)、和/或延伸穿过轴604的至少一部分的内腔708。例如，内腔708可从远侧区段702(该远侧区段可定位在患者体内的目标部位处)穿过整个轴604延伸到近侧区段706(该近侧区段可连接到柄部606的端口608)。然而，内腔708可穿过导管602延伸另一距离。在各示例中，内腔708可被称为工作通道。远侧区段702、中间区段704和/或近侧区段706可各自实施为具有任何纵向长度。术语远侧、中间/近中、近侧和/或其他术语用于描述一个特征部相对于另一特征部的位置。例如，导管602的近侧特征部可指离目标或解剖部位最远的特征部(例如，在使用/规程期间)，而导管602的远侧特征部可指离目标或解剖部位最近的特征部。
139.在一些实施方案中，轴604的远端区段702可包括过滤器/容纳结构/特征部716(也称为“尖端结构716”)，该过滤器/容纳结构/特征部被配置为防止某些物体进入轴604的其余部分中和/或被配置为诸如当通过轴604进行抽吸时在轴604的远侧端部处容纳物体。例如，在泌尿科规程的背景下，导管602的远侧部分702可定位在目标部位处并用于从肾抽吸一个或多个肾结石碎片。在此，尖端结构716可被配置为在诸如通过从目标部位处的另一装置部署的器械将结石碎裂成碎块时保持肾结石。尖端结构716还可防止大于特定尺寸的碎片被吸入轴604的其余部分中，这可能阻塞轴604并阻碍/停止抽吸流动。尽管尖端结构716可被实施为与轴604的其余部分分离的部件，但尖端结构716可与轴604的其余部分成一体或以其他方式实施。
140.在尖端结构716被实施为与轴604的其余部分分离的部件的情况下，尖端结构716可利用粘合剂、紧固件、互锁机构(例如，突出部、凹槽等)等附接到轴604的其余部分。在一
些实施方案中，轴604包括环部分1102(如图11和其他地方所示)，以便于将尖端结构716耦接到轴604的其余部分和/或一旦尖端结构716固定到轴604的其余部分就覆盖尖端结构716。在该示例中，轴604(包括尖端结构716)以基本上圆柱形形式(例如，具有圆形横截面)实施；然而，轴604可采用其他形式，诸如矩形/正方形形式或另一形状。
141.在一些实施方案中，轴604的至少一部分可由各种材料形成，诸如塑料、橡胶、椎骨连接件、金属或塑料编织物/线圈等，使得轴604的至少一部分是柔性的以用于铰接。在一些实施方案中，轴604包括增强材料(例如，编织增强材料)以加强和/或促进轴604的柔韧性。例如，轴604可包括编织增强件以实现环向强度和/或当轴604在患者的解剖结构内导航时防止轴604扭结。此外，在一些实施方案中，轴604包括以多种构型实施的多个材料层，以促进本文所讨论的轴604的特征部。在一些情况下，尖端结构716由与轴604的其余部分不同的材料形成。例如，尖端结构716可利用避免在某些背景下劣化诸如灾难性劣化的材料来实施。尖端结构716可利用不锈钢(或其他类型的钢)、钛、钨和/或其他材料(其可具有高于阈值的相对高的熔点)来实施，当激光束无意中和/或偶然接触尖端结构716时，这些材料通常可以维持该尖端结构的结构。然而，尖端结构716和/或轴604的任何其他部分可利用其他材料来实施。
142.轴604可包括一个或多个内腔710(也称为“一个或多个线内腔710”)，该一个或多个内腔设置在轴604的壁712(诸如外壁)中，如图7b中沿图7a所示的线截取的剖视图所示。一个或多个内腔710可围绕轴604的壁或在另一位置处等距地间隔开。导管604可包括以能够滑动的方式设置在一个或多个线内腔710中的一个或多个细长移动构件714。一个或多个细长移动构件714可包括一根或多根拉线、电缆、光纤和/或柔性轴。一个或多个细长移动构件714可包括任何合适的或期望的材料，诸如金属材料和非金属材料，包括不锈钢、凯夫拉尔(kevlar)、钨、碳纤维等。在一些实施方案中，导管602被配置为响应于由一个或多个细长移动构件714施加的力而表现出非线性行为。该非线性行为可基于导管602的刚度和可压缩性，以及不同的细长移动构件714之间的松弛度或刚度的变化性。尽管附图中示出特定数量的线内腔710和细长移动构件714，但也可实施任意数量的内腔和/或细长移动构件。
143.一个或多个细长移动构件714可附接到/延伸到轴604的远侧区段702。在近侧，一个或多个细长移动构件714可耦接到柄部606的部件(例如，输入组件)，该部件被配置为诸如通过使轴604的远侧区段702偏斜来控制轴604的关节运动。柄部606可被配置为拉动一个或多个内腔710内的一个或多个细长移动构件714(和/或释放该一个或多个细长移动构件的张力)，以使远侧区段702从纵向轴线偏斜。在一些实施方案中，导管602被配置为基于一个或多个细长移动构件714的操纵沿两个方向移动(例如，向上/向下或向右/向左)。在其他实施方案中，导管602被配置为基于一个或多个细长移动构件714的操纵而沿四个方向移动(例如，向上/向下和向右/向左)。在其他实施方案中，导管602被配置为沿其他方向移动。在一些机器人示例中，导管602可通过使用四个主要方向和四个细长移动构件的组合而沿任何方向移动。
144.图8至图11示出了根据本公开的一个或多个实施方案的示例性机器人可控导管1402(有时称为“机器人可控导管组件1402”)。具体地，图8a示出了导管1402的透视图，图8b示出了导管1402的底视图，并且图8c示出了导管1402的底部的透视图。如图8a至图8c所示，导管1402包括耦接到柄部/基座1406(也称为“器械基座1406”)的细长轴1404，该柄部/基座
被配置为控制细长轴1404的至少一部分的致动。轴1404可代表本文所讨论的任何轴。例如，轴1404可包括被配置为设置在患者体内的远侧端部部分1408、被配置为耦接到器械基座1406上的端口1412的近侧端部部分1410、以及在远侧端部部分1408与近侧端部部分1410之间延伸的内腔(未示出)。端口1412可被配置为诸如经由抽吸通道/管耦接到流体管理系统。端口1412可从器械基座1406的表面突出和/或包括其他形式/结构以便于与通道/管连接。尽管器械基座1406被示出为具有基本上圆形形式，但器械基座1406也可采取其他形式，诸如矩形形式。
145.机器人可控导管1402可包括一个或多个附接机构1414，该一个或多个附接机构被配置为将器械基座1406耦接到机器人臂和/或另一装置/接口(例如，无菌适配器)。一个或多个附接机构1414可包括一个或多个紧固件，诸如夹子、销、钩、带扣、夹具、螺钉、螺栓、凸缘、钩环、磁体、粘合剂等。被配置为耦接到一个或多个附接机构1414的装置/接口可包括一个或多个特征部以接收/连接到一个或多个附接机构1414。在一些实施方案中，一个或多个附接机构1414与器械基座1406的顶部部分1406(a)成一体。然而，一个或多个附接机构1414可与顶部部分1406(a)分开实施，或者可集成到器械基座1406的底部部分1406(b)中或以其他方式实施。
146.如图8至图10所示，机器人可控导管1402还可包括驱动输入组件1416，该驱动输入组件被配置为耦接到机器人臂的驱动输出组件和/或另一装置/接口。图9-1示出了具有顶部部分1406(a)的器械基座1406，而图9-2示出了顶部部分1406(a)被移除以示出驱动输入组件1416和其他特征部的器械基座1406。驱动输出组件可与驱动输入组件1416介接以控制导管1402的轴1404的关节运动。例如，驱动输入组件1416可耦接到一个或多个细长移动构件1502(在图9和图10中示出)。一个或多个细长移动构件1502可以以能够滑动的方式设置在轴1404的一部分内并附接到轴1404的远侧端部部分1408。一个或多个细长移动构件1502可退出器械基座1406中的轴1404(例如，朝向近侧端部部分1410)并耦接到器械基座1406内的驱动输入组件1416。一个或多个细长移动构件1502可经由轴1404的外壁中的一个或多个孔1504退出轴1404。驱动输出组件可致动(例如，旋转)驱动输入组件1416以拉动一个或多个细长移动构件1502(和/或释放该一个或多个细长移动构件的张力)，从而导致轴1404的远侧端部部分1408的致动。尽管各种示例示出了花键接口耦接件，其中输出部和输入部的外径和内径上的一系列齿配合，但驱动输出组件和驱动输入组件1416可经由多种齿、突起或其他配合接合特征部和布置中的任一者来耦接。
147.在该示例中，驱动输入组件1416包括一个或多个滑轮/卷轴1602，该一个或多个滑轮/卷轴被配置为耦接到一个或多个细长移动构件1502。图10示出了驱动输入组件1416(a)的示例性细节。在此，细长移动构件1502(a)(在这种情况下，其被实施为线)退出器械基座1406内的轴1404并围绕卷轴1602(a)卷绕以附接到卷轴1602(a)和/或消除拉线1502(a)中的松弛度。拉线1502(a)可在适当位置退出轴1404以避免与器械基座1406的其他内部部件接触。例如，轴1404可包括轴1404的外壁中距轴1404的近侧端部特定距离处的一个或多个孔1504，使得一根或多根拉线1502可从轴1404外壁中的一个或多个线内腔退出并附接到一个或多个滑轮1602而不干扰器械基座1406的其他部件。一根或多根拉线1502可在相对于轴1414的近侧端部的相同或不同距离处退出轴1404。
148.在卷轴1602(a)的顶端1604(a)处，拉线1502(a)可卷绕到通道/凹槽1606(a)中，并
且可使用止动件/扩大件/端部特征部1610(a)在拉线1502(a)的远侧端部处固定/锚定到腔1608(a)。然而，也可使用其他类型的附接机构，诸如任何类型的紧固件、粘合剂、夹持/夹紧线、在端部处焊接金属球以形成锚定件、将端部激光熔化成可用作锚定件的球形等。在该示例中，环1612(a)被放置在顶端1604(a)上方以维持/固定拉线1502(a)。由于拉线1502(a)与卷轴1602(a)的摩擦、拉线1502(a)的张力、止动件1610(a)、和/或环1612(a)，拉线1502(a)可耦接到卷轴1602(a)。在卷轴1602(a)的底端1614(a)处，卷轴1602(a)可包括耦接机构/耦接器1616(a)，该耦接机构/耦接器被配置为与驱动输出组件介接。例如，耦接机构1616(a)可包括齿轮或其他机构。尽管针对驱动输入组件1416示出了各种示例性特征部，但驱动输入组件1416可以多种其他方式实施。
149.为了控制轴1404的关节运动，可旋转一个或多个卷轴1602/1416以拉动附接到该一个或多个卷轴的一根或多根拉线1502(或释放该一个或多个拉线的张力)。例如，将卷轴1602(a)沿相对于图10的逆时针方向旋转可导致拉线1502(a)围绕卷轴1602(a)更充分地卷绕，从而导致拉线1502(a)的拉动运动。因此，卷轴1602(a)可被旋转以控制拉线1502(a)中的松弛度/张力的量。在一些示例中，多个卷轴同时旋转(例如，以配合方式)以便于轴1404沿特定方向进行关节运动。卷轴可沿相同或不同方向旋转以便于特定移动。如上所述，诸如图11所示的驱动输出组件可控制一个或多个卷轴的旋转。在一些实施方案中，导管1402被配置为基于一个或多个细长移动构件1502的操纵而沿两个方向(诸如向上和向下或向左和向右)移动。在其他实施方案中，导管1402被配置为基于一个或多个细长移动构件1502的操纵而沿四个方向(诸如向上、向下、向左和向右)移动。在任何情况下，导管1402还可被配置为基于器械基座1406的移动(例如，附接到器械基座1406的机器人臂的移动)而诸如沿着虚拟轨道插入/缩回。
150.在一些实施方案中，机器人可控导管1402可包括射频识别(rfid)标签1418和/或一个或多个其他元件1420，以便于导管1402的校准和/或识别，如各图所示。例如，rfid标签1418可向位于器械驱动器装置(例如，机器人臂、无菌适配器等)上的rfid读取器提供信息，该器械驱动器装置被配置为连接到器械基座1406。rfid读取器可被配置为从rfid标签1418无线地获得/读取数据以校准导管1402。一个或多个元件1420可包括一个或多个磁体、一个或多个快速响应(qr)码、一个或多个条形码等。在各示例中，一个或多个磁体1420在器械基座1406上的放置/位置、一个或多个磁体1420的磁极性和/或磁场强度可指示装置的类型。例如，器械驱动器装置(其耦接到器械基座1406)可被配置为检测一个或多个磁体1420的放置、磁场强度和/或磁极性，并基于此类信息确定耦接到器械驱动器装置的装置的类型(例如，在装置中具有两个磁体，识别四个装置：北-北、北-南、南-北和南-南)。此外，在一些示例中，视觉/光学系统可扫描一个或多个条形码/qr码1420以识别耦接到器械驱动器的装置的类型。在一些实施方案中，rfid标签1418和/或一个或多个元件1420被称为识别元件。尽管通常分别在提供校准数据和识别信息的背景下讨论rfid标签1418和一个或多个元件1420，但rfid标签1418和/或一个或多个元件1420可各自提供校准数据和/或识别信息。
151.图11示出了根据一个或多个实施方案的与机器人臂1704相关联的示例性器械装置操纵器组件1702的分解图。器械操纵器组件1702包括与机器人臂1704的远侧端部相关联的器械驱动器1706(例如，端部执行器)。器械操纵器组件1702还包括与导管1402相关联的器械柄部/基座1406。器械柄部1406可结合用于致动器械1402/轴1404的机电构件。在该示
例中，器械1402被描述为抽吸导管，但器械1402可以是任何类型的医疗/外科手术器械。本文对朝上和朝下的表面、板、面、部件和/或其他特征部或结构的描述可参考图11所示的装置操纵器组件1702的特定取向来理解。也就是说，尽管器械驱动器1706一般来讲可能能够被配置为面向一系列方向和取向和/或沿一系列方向和取向进行取向，但为了方便起见，本文对此类部件的描述可在图11所示的器械驱动器1706的大致竖直面向取向的背景下进行。
152.在一些实施方案中，器械装置操纵器组件1702还包括适配器1708，该适配器被配置为在器械驱动器1706与器械柄部1406之间提供驱动器接口。在一些实施方案中，适配器1708和/或器械柄部1406可以是可从机器人臂1704移除或拆卸的，并且可没有任何机电部件，诸如马达。该二分法可能是由以下所驱动的：对医疗规程中使用的医疗器械进行灭菌的需要；以及/或者由于昂贵的资本装备的复杂机械组件和敏感电子器件而不能对昂贵的资本设备进行充分灭菌。因此，器械柄部1406和/或适配器1708可被设计成从器械驱动器1706(并且因此从系统)拆卸、移除和/或互换，以便单独灭菌或处置。相比之下，器械驱动器1706在一些情况下不需要被改变或灭菌，并且/或者可被覆盖以便保护。
153.适配器1708(有时称为“无菌适配器1708”)可包括用于将气动压力、电力、电信号、机械致动和/或光学信号从机器人臂1704和/或器械驱动器1706传递到器械柄部1406的连接器。例如，适配器1708可包括驱动输入组件和驱动输出组件，该驱动输入组件耦接到端部执行器1706的驱动输出组件170，该驱动输出组件被配置为耦接到器械柄部1406的驱动输入组件。适配器1708的驱动输入组件和驱动输出组件可耦接在一起以将控制/致动从器械驱动器1706传递到器械柄部1406。
154.器械柄部1406可被配置为使用一个或多个直接驱动、谐波驱动、齿轮驱动、皮带和滑轮、磁驱动和/或其他操纵器构件或机构来操纵导管1402。机器人臂1704可使所耦接的导管1402前移/插入治疗部位中或从治疗部位缩回。在一些实施方案中，可移除器械柄部1406并替换成不同类型的器械柄部，诸如以操纵不同类型的器械。
155.机器人臂1704的端部执行器1706(例如，器械驱动器)可包括被配置为连接到适配器1708、柄部1406和/或导管1402的部件和/或与这些部件对准的各种部件/元件。例如，端部执行器1706可包括用于控制医疗器械/使医疗器械进行关节运动的驱动输出组件1710(例如，驱动样条、齿轮或具有接合特征部的可旋转盘)、用于从医疗器械读取数据的读取器1712(例如，用于从医疗器械读取序列号和/或其他数据/信息的射频识别(rfid)读取器)、用于将导管1402和/或适配器1708附接到器械驱动器1706的一个或多个紧固件1714、以及用于与手动附接到患者的器械(例如，进入护套)对准和/或用于限定装置操纵器组件1702的前表面的标志1716。一个或多个紧固件1714可被配置为耦接到适配器1708的一个或多个附接机构1718和/或柄部1406的一个或多个附接机构1414。在一些实施方案中，端部执行器1706和/或机器人臂1704包括按钮1720以启用导纳控制模式，其中机器人臂1704可手动移动。
156.在一些构型中，无菌盖布1722(诸如塑料片等)可设置在器械驱动器1706与适配器1708之间，以在机器人臂1704与导管1402之间提供无菌屏障。例如，盖布1722可以允许机械扭矩从驱动器1706转移到适配器1708的方式耦接到适配器1708。适配器1708一般可被配置为保持围绕其致动部件的密封，使得适配器1708本身提供无菌屏障。使用耦接到适配器1708和/或装置操纵器组件1702的更多个其他部件的盖布1722可在机器人臂1704和外科手
术区域之间提供无菌屏障，从而允许在无菌的外科手术区域中使用与臂1704相关联的机器人系统。驱动器1706可被配置为耦接到各种类型的无菌适配器，这些无菌适配器可被装载到机器人臂1704的驱动器1706上和/或从机器人臂的驱动器移除。在臂1704被塑料盖住的情况下，医师和/或其他技术人员可在规程期间与臂1704和/或机器人推车的其他部件(例如，屏幕)交互。覆盖可进一步防止设备生物危害污染和/或最小化规程后的清理。
157.尽管图11所示的特定适配器1708可被配置用于与导管柄部1406(诸如抽吸导管柄部)耦接，但用于与根据本公开的各方面的装置操纵器组件一起使用的适配器可被配置用于与任何类型的外科或医疗装置或器械(诸如内窥镜(例如，输尿管镜)、装篮装置、激光光纤驱动器等)耦接。
158.图12和图13示出了根据一个或多个实施方案的被配置为耦接到机器人可控医疗器械的示例性适配器1802(有时称为“手持式器械适配器1802”或“手动适配器1802”)。手持式器械适配器1802可被配置为将通常被配置用于机器人操纵的医疗器械转换成手动可控器械。例如，手动适配器1802可被配置为耦接到机器人可控医疗器械并接收手动输入来以手动方式控制机器人可控医疗器械，而不是使用机器人控件控制机器人可控医疗器械。因此，在一些实施方案中，医疗器械可被配置为以机器人模式操作，其中器械基座从手动适配器1802分离并接收机器人输入以控制医疗器械，诸如医疗器械的轴的关节运动，并且被配置为以手动模式操作，其中器械基座耦接到手动适配器1802并接收手动输入以控制医疗器械。
159.如图12-1所示，手动适配器1802可包括基座/壳体1804、支撑在基座1804中的一个或多个耦接器1806、1808、以及耦接到耦接器1806、1808的手动致动器1810。耦接器1806、1808可被配置为耦接到机器人可控医疗器械的驱动输入组件。手动致动器1810可被配置为操纵耦接器1806、1808，以使机器人可控医疗器械(图19中示出)进行关节运动。例如，手动致动器1810可使耦接器1806、1808中的一个或多个耦接器旋转，由此旋转耦接到耦接器1806、1808的驱动输入组件的一个或多个部件。尽管示出两个耦接器1806、1808，但耦接器1806、1808可包括任意数量的耦接器。在各示例中，基座1804包括顶部部分1804(a)和底部部分1804(b)；然而，基座1804可以多种方式实施(诸如单件)。
160.如图12-2至图12-4所示，耦接器1806、1808可各自包括/附接到接合/脱离组件，该接合/脱离组件可被配置为使手动致动器1810接合/脱离对医疗器械的控制。每个接合组件1806、1808可允许调整与医疗器械相关联的一个或多个细长移动构件的张力。例如，耦接器/接合组件1806可包括被配置为与手动致动器1806接合的第一接合/耦接构件1806(a)、被配置为与医疗器械的驱动输入组件接合的第二接合构件1806(b)、和/或被配置为在第一接合构件1806(a)与第二接合构件1810(b)之间介接的手动致动器/突出部1806(c)。突出部1806(c)可被配置为接收手动输入以使第一接合构件1806(a)脱离与第二接合构件1806(b)的耦接，如下面进一步详细讨论的。在一些实施方案中，每个接合组件1806、1808被实施为齿轮组件(例如，被配置为彼此接合/脱离和/或与驱动输入组件接合/脱离的一个或多个齿轮)。此外，尽管许多附图中示出接合/脱离组件，但在某些情况下并未实施这种特征部。
161.在所示示例中，第二接合构件1806(b)/1808(b)和突出部1806(c)/1806(c)被键接，使得这些元件可互锁(例如，当耦接到一起时避免一个元件相对于另一个元件旋转)。此外，如图12-2和图12-4所示，突出部1806(c)/1808(c)和第一接合构件1806(a)/1808(a)可
经由齿轮或其他机构耦接。例如，突出部1806(c)可包括第一齿轮1806(c)(1)，该第一齿轮被配置为与第一接合构件1806(a)上的第二齿轮1806(a)(1)接合。当设置/安装在基座1804中时(例如，在使用状态下)，第二接合构件1806(b)可保持/接收弹簧1806(b)(1)，该弹簧被配置为在突出部1806(c)上施加力(例如，轴向力)以使第一齿轮1806(c)(1)与第二齿轮1806(a)(1)接合。在该接合状态(例如，默认/一般使用状态)下，第一接合构件1806(a)、第二接合构件1806(b)和突出部1806(c)可直接对应地一起旋转。因此，第二接合构件1806(b)可间接地耦接到手动致动器1810，使得手动致动器1810的移动导致第二接合构件1806(b)在基座1804内旋转。因此，接合组件1806可以以能够旋转的方式支撑在基座1804中。图12-3示出了以接合状态操作的元件，其中手动致动器1810的手动致动导致第二接合构件1806(b)/1808(b)旋转。
162.在一些实施方案中，手动致动器1810可从第二接合构件1806(b)/1808(b)脱离，这可允许第二接合构件1806(b)/1808(b)独立于第一接合构件1806(a)/1806(a)旋转。这对于提供手动输入以旋转医疗器械的驱动输入组件从而调整医疗器械的一个或多个细长移动构件中的张力/松弛度可能是有用的。例如，用户可压下突出部1806(c)以使突出部1806(c)的第一齿轮1806(c)(1)从第一接合构件1806(a)的第二齿轮1806(a)(1)脱离。由于突出部1806(c)和第二接合构件1806(b)耦接在一起(例如，经由配对)，因此这可能导致第二接合构件1806(b)从第一接合构件1806(a)分离。一旦此类元件分离/脱离，用户就可扭转/旋转突出部1806(c)以使第二接合构件1806(b)旋转而不影响手动致动器1810的位置。这种旋转最终可能导致对医疗器械的一个或多个细长移动构件中的张力的调整。这可允许用户消除一个或多个细长移动构件中的松弛度(这可能发生在诸如当医疗器械从机器人臂移除时的情况下)。例如，当医疗器械的轴是直的和/或手动致动器1810被定位在中间位置时，用户可通过消除一个或多个细长移动构件中的松弛度来准备/校准适配器1802以供使用。因此，在一些实施方案中，组件1806/1808的元件中的一个或多个元件可被称为“张紧机构”和/或“脱离机构”。
163.为了便于讨论，上述示例涉及接合组件1806的某些示例性特征部。应当理解，接合组件1808可以与接合组件1806类似的方式操作。此外，尽管接合组件1806、1808在该示例中利用各种齿轮来实施，但接合组件1806、1808可诸如利用其他机械机构以其他方式实施。
164.在一些实施方案中，手动致动器1810包括耦接到齿轮/耦接器1810(b)的细长构件1810(a)，该齿轮/耦接器被配置为耦接到接合组件1806、1808/与该接合组件接合。如图12-2所示，适配器1802可包括具有销/旋转特征部1812(a)的板1812，以便于手动致动器1810的移动。例如，齿轮1810(b)可以以能够旋转的方式设置在板1812上，其中销1812(a)延伸到板1812上的孔1810(b)(1)中。齿轮1810(b)可在销1812(a)上旋转，从而导致细长构件1810(a)的旋转。如图所示，板1812还可包括孔/凹陷部分1812(c)，该孔/凹陷部分被配置为接收/保持接合组件1806、1808。
165.在一些具体实施中，手动致动器1810可在手动致动器1810移动之后被锁定到适当位置。例如，用户可向下推动手动致动器1810，沿向前或向后方向移动手动致动器1810，并释放手动致动器1810以将手动致动器1810锁定到适当位置。在一些示例中，为了便于此类特征部，细长构件1810(a)可连接到销1814，该销被配置为放置在包括一个或多个齿/凹陷部分的凹槽1812(b)中。细长构件1810(a)可在齿轮1810(b)的凹槽1810(b)(2)内移动/滑动
(如图12-3中所示)，并且通常可被迫向外远离齿轮1810的枢转点。在该示例中，一个或多个弹簧1816(如图12-5所示)被配置为耦接到细长构件1810(a)的端部/附接特征部1810(a)(1)和齿轮1810(b)的附接特征部1810(b)(3)。这可施加力以拉动细长构件1810(a)远离齿轮1810(b)的枢转点，并最终将销1814(附接到细长构件1810(a))拉动到凹槽1812(b)中的齿中。用户可向下推动细长构件1810(a)以使销1814从齿释放并在凹槽1812(b)内自由滑动。在释放状态下，用户可将细长构件1810(a)移动/旋转到另一位置。尽管锁定特征部被示出为具有特定元件，但锁定特征部可以多种其他方式实施。
166.图13a和图13b示出了根据一个或多个实施方案的耦接到机器人可控导管1402的手动适配器1802。在这种构型中，可基于由用户通过手动适配器1802提供的手动输入来控制机器人可控导管1402。尽管图13a和图13b示出了耦接到机器人可控导管1402的适配器1802，但适配器1802也可耦接到其他类型的机器人可控医疗器械(诸如机器人可控窥视镜或另一器械)，以使得能够使用手动输入来控制机器人可控医疗器械。
167.图14至图17示出了根据本公开的一个或多个实施方案的示例性手动可控导管2002。如图14a至图14c所示，导管2002包括耦接到柄部/基座2006的细长轴2004，该柄部/基座被配置为控制细长轴2004的至少一部分的致动。轴2004可代表本文所讨论的任何轴。例如，轴2004可包括被配置为设置在患者体内的远侧端部部分、被配置为耦接到柄部2006上的端口2008的近侧端部部分、以及在远侧端部部分与近侧端部部分之间延伸的抽吸/冲洗内腔(未示出)。端口2008可被配置为诸如经由抽吸通道/管耦接到流体管理系统。端口2008可被从柄部2006/轴2004移除和/或整合到柄部2006/轴2004中。如图所示，导管2002可包括手动致动器2010，该手动致动器被配置为控制细长轴2004的致动。例如，手动致动器2010可被配置为接收来自用户的手动输入以控制细长轴2004的远侧端部部分的致动。
168.如图15a至图15c所示，图15a至图15c示出了柄部2006的内部部件(其中外部外壳在图15a中被部分地移除并且在图15b和图15c中被完全移除)，手动致动器2010可耦接到至少部分地设置在细长轴2004内的一个或多个细长移动构件2102(例如，拉线)。在此，导管2002包括耦接到轴2004的远侧端部部分的两个细长移动构件2102；然而，也可实施任意数量的细长移动构件2102。细长移动构件2102可在柄部2006内退出细长轴2004的壁。在该示例中，柄部2006包括位于柄部2006的远侧端部处的引导/对准结构2104，以将细长移动构件2102导引到手动致动器2010。引导结构2104可包括一个或多个凹槽、开口等。在诸如所示示例的一些示例中，细长移动构件2102围绕一个或多个销/轴2105(其被支撑/连接到壳体/外壳)延伸，以将细长移动构件2102导引到手动致动器2010。手动致动器2010可包括具有突起/延伸部2106的基本上圆形形式，以接收一个或多个细长移动构件2102。细长移动构件2102可被导引穿过突起2106中的孔2108。当手动致动器2010被致动时，突起2106可能能够使轴2004的远侧端部发生实质性移动(例如，比去除突起2106时更多的移动)。
169.手动致动器2010还可包括凹部2110以使细长移动构件2102与卷轴/锚定构件2112对准。在一些实施方案中，细长移动构件2102可至少部分地围绕卷轴2112卷绕到凹槽2202中，如图16所示。细长移动构件2102的远侧端部可使用止动件/扩大特征部2114附接/锚定到卷轴2112，如图15a所示。在各示例中，一旦细长移动构件2102围绕卷轴2112卷绕，卷轴2112和/或细长移动构件2102就可使用粘合剂和/或紧固件固定到手动致动器2010。在制造/校准导管2002的一些具体实施中，将手动致动器2010放置在相对于可用移动范围的中
间位置，并且旋转卷轴2112以消除细长移动构件2102中的松弛度(其中轴2004被定位在笔直取向上，如图14a至图14c中所示)。然后施加粘合剂/紧固件以将细长移动构件2102和/或卷轴2112固定到手动致动器2010。
170.如各图所示，手动致动器2010可以以能够旋转的方式设置/支撑在轴2116和/或套筒2118上，以便于手动致动器2010相对于柄部2006旋转。具体地，手动致动器2010可包括位于手动致动器2010中心的孔(例如，相对于如图15a所示的手动致动器2010的基本上圆形结构)以接收轴2116和套筒2118，其中轴2116定位在套筒2118内。轴2116和/或套筒2118可耦接到柄部2006，诸如柄部2006的外部外壳/壳体。
171.尽管该示例讨论了导管2002的各种示例性特征部，但也可实施其他特征部。例如，细长移动构件2102可以其他方式(诸如通过使用其他类型的紧固/导引机构)被导引和/或附接到手动致动器2110。此外，手动致动器2010、柄部2006和/或其他特征部可包括与图14至图17所示不同的形式。在一些情况下，可另选地或附加地实施本文所讨论的其他示例性导管的任何部件(无论是机器人的还是手动的)。此外，导管2002的任何部件可在本文所讨论的其他导管中实施。
172.在一些实施方案中，手动导管2002被配置为基于手动致动器2010的操纵(诸如用户的手动输入)沿两个方向(诸如向上和向下或向左和向右)移动。在各示例中，细长轴2004(和/或其他导管的细长轴)的远侧端部部分可相对于细长轴2004的纵向轴线以至少150度、90-270度等进行关节运动；然而，也可实施各种其他程度的移动。导管2002还可被配置为基于柄部2006的移动(诸如用户对柄部的移动)而被插入/缩回和/或滚动。在一些情况下，导管2002可包括两个细长移动构件2102，其中每个细长移动构件2102附接到轴2004的远侧端部部分的不同部分(诸如尖端的顶部/左侧部分和尖端的底部/右侧部分)。在使用中，手动致动器2010的致动可导致细长移动构件2102中的一个细长移动构件被拉动并且另一个细长移动构件2102的张力被释放。然而，在其他示例中，导管2002可被配置为沿多于两个方向(诸如向上、向下、向左和向右)移动，并且/或者导管2002可包括多于两个细长移动构件2102以便于这种移动。
173.如图17所示，在一些具体实施中，导管2002的柄部2006被配置为由用户2302以反手方式握持/操纵。在此，用户的拇指可接触/致动手动致动器2010，并且用户的其余手指可围绕柄部2006抓握到柄部2006的相对侧。用户2302可沿向前或向后方向移动他/她的拇指(相对于图17)，以使手动致动器2010向前或向后进行关节运动，从而导致细长轴2004的远侧端部部分进行关节运动。然而，导管2002可由用户以多种其他方式握持/操纵。在一些示例中，用户可通过扭转他/她的手腕来滚动导管2002。
174.图18至图19示出了根据本公开的一个或多个实施方案的另一示例性手动可控导管2402。如图所示，导管2402包括耦接到柄部/基座2406的细长轴2404，该柄部/基座被配置为控制细长轴2604的至少一部分的致动。轴2404可包括本文所讨论的任何轴。导管2402可包括手动致动器2408，该手动致动器被配置为控制细长轴2404的致动。例如，手动致动器2408可被配置为接收来自用户的手动输入以控制细长轴2404的远侧端部部分的致动。导管2402的柄部2406可包括一个或多个壳体/外壳件。图18-1示出了具有外壳/壳体的柄部2406，而图18-2示出了壳体/外壳的一部分被移除以露出内部特征部的柄部2406。
175.如图18-2所示，柄部2406可包括一个或多个部件以从轴2404导引细长移动构件
2410并将细长移动构件2410附接到手动致动器2408。例如，柄部2406可包括具有一个或多个孔/管/特征部的板结构2412，以将细长移动构件2410导引到一个或多个滑轮2414。细长移动构件2410的远侧端部可附接到滑轮2414，该滑轮耦接到手动致动器2408。滑轮2414可以以能够旋转的方式支撑在柄部2406中并附接到手动致动器2408，使得手动致动器2408的致动可导致滑轮2414旋转，由此拉动细长移动构件2410(和/或释放该细长移动构件的张力)。在各示例中，滑轮2414通过一个或多个耦接器(诸如齿轮、带等)彼此耦接。因此，一个滑轮2414的旋转可导致另一个滑轮2414沿相同或不同方向旋转。
176.导管2402可被配置为诸如在轴2404的远侧端部部分处沿多个方向移动。在一个示例中，细长移动构件2410的端部表示两个细长移动构件，其中每个细长移动构件2410成环状穿过轴2404的远侧端部部分。在此，轴2404的远侧端部部分可被配置为沿两个方向(诸如向上和向下或向左和向右)移动。在另一图示中，细长移动构件2410的端部表示四个细长移动构件的近侧端部，其中每个细长移动构件2410的远侧端部附接到轴2404的远侧端部部分。在此，轴2404的远侧端部部分可被配置为沿四个方向(诸如向上、向下、向左和向右)移动。然而，也可实施任意数量的细长移动构件和/或移动方向。在一些实施方案中，导管2402包括一个或多个齿轮2416以便于细长轴2404的滚动(诸如基于经由耦接到一个或多个齿轮2416的致动器/控件提供的手动输入)。
177.尽管导管2402被示为具有特定部件，但也可实施其他部件。例如，板结构2412和/或滑轮2414可被替换成其他部件以导引细长移动构件2410和/或便于拉动/释放细长移动构件2410。在一些情况下，可另选地或附加地实施本文所讨论的其他示例性导管的任何部件(无论是机器人的还是手动的)。此外，导管2402的任何部件可在本文所讨论的其他导管中实施。
178.如图19所示，在一些具体实施中，导管2402的柄部2406被配置为由用户2502以正手方式(例如，拇指向上方式)握持/操纵。在此，用户的拇指可接触/致动手动致动器2408，并且用户的其余手指可围绕柄部2406抓握到柄部2406的相对侧。用户2502可沿向上或向下方向移动他/她的拇指(相对于图19)，以使手动致动器2408向上和向下进行关节运动，从而导致细长轴2404的远侧端部部分进行关节运动。然而，导管2402可由用户以多种其他方式握持/操纵。
179.图20-1和图20-2示出了根据本公开的一个或多个实施方案的另一示例性手动可控导管2602。在此，导管2602包括板结构以便于一个或多个细长移动构件的移动。具体地，导管2602包括耦接到柄部/基座2406的细长轴2404，该柄部/基座被配置为控制细长轴2604的至少一部分的致动。轴2604可包括本文所讨论的任何轴。如图所示，导管2602可包括手动致动器2608，该手动致动器被配置为控制细长轴2404的致动。导管2602的柄部2606可包括一个或多个壳体/外壳件和/或端口2610，该端口被配置为诸如经由抽吸通道/管耦接到流体管理系统。在此，轴2604的近侧端部耦接到端口2610。图20-1示出了具有外壳/壳体的柄部2606，而图20-2示出了壳体/外壳的一部分被移除的柄部2606。
180.如图20-2所示，手动致动器2608经由板2614耦接到细长移动构件2612。细长移动构件2612可使用粘合剂、紧固件、锚定件等耦接到板2412。在一些具体实施中，当板2614以图20-2中所示的方式取向时(例如，轴2604不发生关节运动的默认状态)，细长移动构件2612相对于端口2610附接到板2614的最近侧端部2614(a)。如图所示，细长移动构件2612可
在柄部2606内退出轴2604并附接到板2614的相对端部。在使用中，手动致动器2608的致动可导致板2614在柄部2606内旋转，由此导致细长移动构件2612中的一个细长移动构件被拉动，同时释放另一个细长移动构件2612的张力。例如，将手动致动器2608朝向轴2604的近侧端部旋转(例如，以相对于图20-1和图20-2的逆时针方式)可导致细长移动构件2612(a)更多地释放到轴2604中并导致细长移动构件2612(b)更多地从轴2604拉出。
181.导管2606可被配置为诸如在轴2604的远侧端部部分处沿多个方向移动。在一个图示中，细长移动构件2612的端部表示两个细长移动构件的近侧端部，其中每个细长移动构件2612的远侧端部附接到轴2604的远侧端部部分。在此，轴2604的远侧端部部分可被配置为沿两个方向(诸如向上和向下或向左和向右)移动。然而，也可实施任意数量的细长移动构件和/或移动方向。在各示例中，导管2602被配置为以正手或反手方式保持。
182.尽管导管2602被示为具有特定部件，但也可实施其他部件。例如，板2614和/或其他部件可被替换成其他部件。在一些情况下，可另选地或附加地实施本文所讨论的其他示例性导管的任何部件(无论是机器人的还是手动的)。此外，导管2602的任何部件可在本文所讨论的其他导管中实施。
183.附加实施方案
184.依据实施方案，可按照不同的顺序执行、可添加、合并或完全忽视本文描述的过程或算法中的任一者的特定动作、事件或功能。因此，在特定实施方案中，不是所有描述的动作或事件对于过程的实践都是必要的。
185.除非另外特别说明或在所使用的上下文内以其他方式理解，否则本文所用的条件语言，诸如“可”、“能够”、“可能”、“可以”、“例如”等，是指其普通意义，并且一般旨在传达特定实施方案包括而其他实施方案不包括特定特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言一般不旨在暗示一个或多个实施方案无论如何都需要特征、元件和/或步骤，或者一个或多个实施方案一定包括用于在有或没有作者输入或提示的情况下决定这些特征、元件和/或步骤是否包括在任何特定实施方案中或者是否将在任何特定实施方案中执行的逻辑。术语“包括”、“包含”、“具有”等是同义的，并且在它们的普通意义上使用，并且以开放式方式包含性地使用，并且不排除附加的元件、特征、动作、操作等。而且，术语“或”在其包含性意义上(而不是在其排他性意义上)使用，使得当用于例如连接一系列元件时，术语“或”是指该系列的元件中的一个、一些或全部。除非另外特别说明，否则诸如短语“x、y和z中的至少一者”的连接词用语在一般使用的背景下被理解为传达项目、术语、元素等可为x、y或z。因此，这种连接词用语一般不旨在暗示某些实施方案要求x中的至少一者、y中的至少一者和z中的至少一者各自存在。
186.应当理解，在以上对实施方案的描述中，为了简化本公开并辅助理解各种方面中的一个或多个方面，有时将各种特征在单个实施方案、图或其描述中分组在一起。然而，本公开的此方法不应理解为反映了以下意图：任何权利要求要求比那项权利要求中所明确叙述的特征更多的特征。此外，本文的特定实施方案中说明和/或描述的任何部件、特征或步骤可应用于任何其他实施方案或与任何其他实施方案一起使用。此外，对于每个实施方案，没有部件、特征、步骤或部件、特征或步骤的组是必需的或不可缺少的。因此，本公开的范围在本文不应受上述特定实施方案的限制，而应仅通过公平阅读下面的权利要求来确定。
187.应当理解，为了便于参考，可提供特定序数术语(例如，“第一”或“第二”)，并且不
一定暗示物理特性或排序。因此，如本文所用，用于修改诸如结构、部件、操作等元件的序数术语(例如，“第一”、“第二”、“第三”等)不一定指示该元件相对于任何其他元件的优先级或顺序，而是可大体上将该元件与具有类似或相同名称(但是用于使用序数术语)的另一元件区分开来。另外，如本文所用，不定冠词(“一个(a)”和“一个(an)”)可指示“一个或多个”而不是“一个”。此外，“基于”某一条件或事件而执行的操作还可基于未明确叙述的一个或多个其他条件或事件来执行。
188.除非另有定义，否则本文所用的所有术语(包括技术和科技术语)具有与示例性实施方案所属领域的普通技术人员通常理解的相同含义。将进一步理解，术语，诸如在常用字典中定义的术语，应当被解释为具有与它们在相关领域的背景下的含义一致的含义，并且不以理想化或过于正式的意义进行解释，除非本文明确如此定义。
189.为了便于描述，在本文中可使用空间相对术语“外部”、“内部”、“上部”、“下部”、“下方”、“上方”、“竖直”、“水平”和类似术语来描述在附图中绘示的一个元件或部件与另一元件或部件之间的关系。应当理解，空间相对术语旨在涵盖装置在使用中或操作中的除附图中描绘的取向之外的不同取向。例如，在附图中示出的装置被翻转的情况下，位于另一装置“下方”或“之下”的装置可放置在另一装置“上方”。因此，说明性术语“下方”可包括下部位置和上部位置两者。装置还可在另一方向上定向，并且因此空间相对术语可根据取向进行不同解释。
190.除非另有明确说明，否则比较和/或定量术语，诸如“更少”、“更多”、“更大”等，旨在涵盖等式概念。例如，“更少”可不仅是指在最严格的数学意义上的“较少”，而且可指“小于或等于”。

技术特征：
1.一种机器人可控导管组件，包括：细长轴，所述细长轴包括内腔并且被配置为耦接到抽吸系统以经由所述内腔向目标部位提供抽吸；和器械基座，所述器械基座耦接到所述细长轴并且被配置为控制所述细长轴的致动，所述器械基座包括驱动输入组件，所述驱动输入组件被配置为耦接到与机器人臂相关联的驱动输出组件。2.根据权利要求1所述的机器人可控导管组件，其中，所述细长轴包括另一内腔，并且所述机器人可控导管组件还包括：细长移动构件，所述细长移动构件以能够滑动的方式设置在所述另一内腔中并且连接到所述细长轴的远侧端部；其中所述驱动输入组件连接到所述细长移动构件以控制所述细长轴的关节运动。3.根据权利要求1所述的机器人可控导管组件，其中，所述器械基座包括端口，所述端口耦接到所述细长轴的近侧端部并且被配置为耦接到所述抽吸系统。4.根据权利要求1所述的机器人可控导管组件，其中，所述器械基座包括与用于所述机器人可控导管组件的标识符相关联的识别元件，所述识别元件包括射频识别标签、快速响应(qr)码、条形码或磁体中的至少一者。5.根据权利要求1所述的机器人可控导管组件，还包括：手持式器械适配器，所述手持式器械适配器被配置为接收手动输入以控制所述细长轴的操纵，所述手持式器械适配器包括被配置为耦接到所述器械基座的所述驱动输入组件的耦接器和连接到所述耦接器并且被配置为操纵所述耦接器的手动致动器。6.根据权利要求5所述的机器人可控导管组件，其中，所述耦接器包括与所述手动致动器接合并且被配置为与所述驱动输入组件接合的齿轮组件。7.根据权利要求5所述的机器人可控导管组件，还包括：拉线，所述拉线被配置为操纵所述细长轴；其中所述耦接器包括张紧机构，所述张紧机构被配置为使所述手动致动器脱离对所述驱动输入组件的操纵并且被配置为调整所述拉线的张力。8.一种手动可控导管，包括：细长轴，所述细长轴包括内腔并且被配置为耦接到抽吸系统以经由所述内腔向目标部位提供抽吸；和器械柄部，所述器械柄部耦接到所述细长轴并且包括被配置为控制所述细长轴的致动的手动致动器。9.根据权利要求8所述的手动可控导管，其中，所述细长轴包括线内腔，并且所述手动可控导管还包括：拉线，所述拉线以能够滑动的方式设置在所述线内腔中并且连接到所述细长轴的远侧端部；其中所述手动致动器连接到所述拉线以控制所述细长轴的关节运动。10.根据权利要求8所述的手动可控导管，其中，所述器械柄部包括端口，所述端口耦接到所述细长轴的近侧端部并且被配置为耦接到所述抽吸系统。11.根据权利要求8所述的手动可控导管，其中，所述手动致动器被配置为当所述器械
柄部由用户以正手方式握持时由所述用户的拇指致动。12.根据权利要求8所述的手动可控导管，其中，所述手动致动器被配置为当所述器械柄部由用户以反手方式握持时由所述用户的拇指致动。13.一种系统，包括：基座；耦接器，所述耦接器以能够旋转的方式支撑在所述基座中，所述耦接器被配置为耦接到机器人可控医疗器械的驱动输入组件；和第一手动致动器，所述第一手动致动器操作地耦接到所述耦接器并且被配置为操纵所述耦接器以使所述机器人可控医疗器械进行关节运动。14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述耦接器包括接合组件，所述接合组件耦接到所述第一手动致动器并且被配置为耦接到所述机器人可控医疗器械的所述驱动输入组件。15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述接合组件包括：(i)第一接合构件，所述第一接合构件用以与所述手动致动器接合；(ii)第二接合构件，所述第二接合构件被配置为与所述驱动输入组件接合；和(iii)脱离机构，所述脱离机构被配置为使所述第一接合构件脱离与所述第二接合构件的耦接。16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述脱离机构包括第二手动致动器，所述第二手动致动器被配置为接收手动输入以使所述第一接合构件脱离与所述第二接合构件的耦接。17.根据权利要求13所述的系统，还包括：所述机器人可控医疗器械包括：(i)细长轴，所述细长轴被配置为耦接到抽吸系统以向目标部位提供抽吸；和(ii)器械基座，所述器械基座耦接到所述细长轴并且被配置为控制所述细长轴的致动，所述器械基座包括所述驱动输入组件。18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述细长轴包括内腔，并且所述机器人可控医疗器械还包括细长移动构件，所述细长移动构件以能够滑动的方式设置在所述内腔中并且连接到所述细长轴的远侧端部；其中所述驱动输入组件连接到所述细长移动构件以控制所述细长轴的关节运动。19.根据权利要求18所述的系统，其中，所述耦接器包括张紧机构，所述张紧机构被配置为使所述第一手动致动器脱离对所述驱动输入组件的操纵并且被配置为调整所述细长移动构件的张力。20.根据权利要求17所述的系统，其中，所述器械基座包括端口，所述端口耦接到所述细长轴的近侧端部并且被配置为耦接到所述抽吸系统。21.根据权利要求13所述的系统，其中，所述耦接器包括与所述第一手动致动器接合并且被配置为与所述驱动输入组件接合的齿轮组件。22.一种系统，包括：细长轴，所述细长轴包括远侧端部部分、近侧端部部分和内腔，所述细长轴被配置为耦接到抽吸系统以经由所述内腔提供抽吸；以及柄部，所述柄部耦接到所述细长轴并且被配置为以以下模式操作：机器人模式，其中所述柄部接收机器人输入以控制所述细长轴的关节运动；和
手动模式，其中所述柄部接收手动输入以控制所述细长轴的关节运动。23.根据权利要求22所述的系统，还包括：机器人臂，所述机器人臂包括驱动输出组件，所述驱动输出组件被配置为向所述柄部提供所述机器人输入；其中所述柄部耦接到所述机器人臂的所述驱动输出组件。24.根据权利要求22所述的系统，其中，所述柄部包括手动致动器，所述手动致动器耦接到所述细长轴并且被配置为接收所述手动输入。25.根据权利要求22所述的系统，其中，所述柄部包括被配置为接收所述机器人输入的器械基座和被配置为耦接到所述器械基座的适配器，所述适配器包括被配置为接收所述手动输入的手动致动器。26.根据权利要求25所述的系统，其中，所述适配器包括被配置为耦接到所述器械基座的驱动输入组件的耦接器，所述耦接器包括：(i)第一接合构件，所述第一接合构件用以与所述手动致动器接合；(ii)第二接合构件，所述第二接合构件被配置为与所述驱动输入组件接合；和(iii)脱离机构，所述脱离机构被配置为使所述第一接合构件脱离与所述第二接合构件的耦接。27.根据权利要求26所述的系统，其中，所述脱离机构包括另一手动致动器，所述另一手动致动器被配置为接收手动输入以使所述第一接合构件脱离所述与所述第二接合构件的耦接。28.根据权利要求22所述的系统，其中，所述细长轴包括拉线，所述拉线被配置为操纵所述细长轴的所述远侧端部部分。29.根据权利要求28所述的系统，其中，所述柄部包括张紧机构，所述张紧机构被配置为调整所述拉线的张力。30.根据权利要求22所述的系统，其中，所述柄部包括端口，所述端口被配置为连接到所述内腔和所述抽吸系统。

技术总结
一种抽吸导管可包括细长轴和器械基座，该器械基座耦接到该轴并且被配置为控制该轴的至少远侧部分的致动。该轴可包括内腔，该内腔被配置为耦接到抽吸系统以向目标部位提供抽吸，诸如以从患者体内移除物体。该器械基座可机器人地控制和/或手动地控制以使该轴的至少该远侧部分进行关节运动。该远侧部分进行关节运动。该远侧部分进行关节运动。


技术研发人员：R
受保护的技术使用者：奥瑞斯健康公司
技术研发日：2021.12.21
技术公布日：2023/9/20