单轴执行器及抹灰机器人的制作方法

1.本技术涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及一种单轴执行器及抹灰机器人。


背景技术：

2.抹灰机是墙面抹灰作业所用的设备，抹灰机的抹灰板需要调节与墙面之间的作业角度，并需要对应设置角度调节的驱动装置，以实现自动化调节，使得抹灰板能够以合适的作业角度与前面抵接。
3.现有的驱动装置密封性不佳，导致抹灰过程中的浆料污染驱动装置，并且为了加强驱动装置的密封性，还会对应设置不少密封结构，导致整个抹灰执行端的体积过大而不方便作业。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种单轴执行器，其能够改善现有的执行端的密封性不佳且体积过大的问题。
5.本技术的另外一个目的在于提供一种抹灰机器人，其包括上述单轴执行器，其具有该单轴执行器的全部特性。
6.本技术的实施例是这样实现的：
7.本技术的实施例提供了一种单轴执行器，包括：
8.抹灰板；
9.横向转轴，所述抹灰板固定于所述横向转轴；
10.驱动机构，所述驱动机构包括主动件和传动组件；以及
11.支撑壳体，所述支撑壳体包括前壁、后壁、顶壁、底壁和侧壁，所述前壁、所述后壁、所述顶壁、所述底壁以及所述侧壁围成安装腔室，所述主动件设置于所述安装腔室内；
12.其中，所述顶壁开设有供所述传动组件穿过的通道，所述主动件的输出端通过所述传动组件与所述横向转轴连接且能够驱动所述横向转轴旋转，以使得所述抹灰板向上或者向下转动。
13.支撑壳体内部形成安装腔室，再将主动件设置于安装腔室内，主动件则通过传动组件与横向转轴连接，以驱动抹灰板翻转。由于支撑壳体能够为主动件提供遮挡，从而大大降低了主动件的密封难度，可以防止浆料对主动件形成污染，保障了抹灰板的正常翻转。此外，由于将主动件内设于支撑壳体内部，可以大大节省安装空间，使得整个单轴执行器的体积小且密封性好。
14.另外，根据本技术的实施例提供的单轴执行器，还可以具有如下附加的技术特征：
15.在本技术的可选实施例中，所述传动组件包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮与所述主动件的输出端连接，所述第二同步轮与所述横向转轴连接，所述第一同步轮和第二同步轮通过所述同步带传动连接，所述同步带穿设于所述通道。
16.采用第一同步轮配合同步带以及第二同步轮，可以使得横向转轴能够被主动件驱
动旋转，而同步带的使用则可以将通道只开设成够同步带活动的大小，不需要为容置其他部件而做成较大的通道，降低了密封难度。
17.在本技术的可选实施例中，所述主动件为驱动电机，所述驱动电机的长度方向与所述安装腔室的长度方向同向，所述驱动电机的输出轴与所述第一同步轮的转轴同轴连接。
18.驱动电机可以实现旋转驱动，而将驱动电机的长度方向顺着安装腔室的长度方向布设，可以充分利用安装腔室的空间，不需要为容置驱动电机而将支撑壳体做成较大体积。加之驱动电机的输出轴与第一同步轮的转轴同轴连接，使得第一同步轮也可以顺着安装腔室的长度方向布设，不需要在宽度方向增大支撑壳体的体积。
19.在本技术的可选实施例中，所述单轴执行器还包括弧形罩，所述弧形罩固定于所述顶壁且将所述第二同步轮、所述同步带以及所述通道罩设。
20.弧形罩通过将第二同步轮、同步带以及通道罩设，可以防止浆料污染第二同步轮、同步带，进而使得与之相连的第一同步轮等结构被污染，此外，将通道罩设也可以防止浆料从通道落入安装腔室内，避免安装腔室内的诸如主动件这些部件受到污染。
21.在本技术的可选实施例中，所述横向转轴为空心结构，所述第二同步轮的转轴插设于所述横向转轴的内腔且与所述横向转轴的内腔腔壁固定。
22.空心结构的横向转轴可以便于与第二同步轮连接，并且其空心结构也使得重量更轻，转动时的惯性较小，更方便精确控制抹灰板翻转。
23.在本技术的可选实施例中，所述横向转轴包括第一子轴和第二子轴，所述第一子轴和所述第二子轴同轴设置且分别固定于所述第二同步轮的转轴两端。
24.通过设置第一子轴和第二子轴，实现了将第二同步轮设置在整个支撑壳体的中部区域，而不需要在支撑壳体的两端设置，从而避免整个单轴执行器的长度尺寸较大，有益于减小单轴执行器的整体尺寸。
25.在本技术的可选实施例中，所述后壁开设有通槽，所述通槽与所述安装腔室连通，所述单轴执行器还包括直线驱动模组，所述直线驱动模组的输出端穿过所述通槽且与所述支撑壳体传动连接，所述直线驱动模组的输出端的驱动方向垂直于作业面。
26.通过设置直线驱动模组并在后壁为直线驱动模组的输出端开设通槽，使得支撑壳体可以被向前驱动以靠近并抵持作业面。
27.在本技术的可选实施例中，所述单轴执行器还包括风琴罩，所述直线驱动模组包括安装架和直线驱动件，所述风琴罩连接于所述安装架与所述支撑壳体之间且将所述通槽笼罩，所述直线驱动件的输出端穿过所述通槽且与所述支撑壳体传动连接。
28.直线驱动件可以与支撑壳体连接，并且通过设置风琴罩将安装架与支撑壳体之间的连接区域笼罩，将通槽也进行笼罩，可以防止浆料侵入并污染风琴罩所笼罩的区域内的部件。
29.在本技术的可选实施例中，所述单轴执行器还包括条形挡板，所述横向转轴在上下方向与所述顶壁之间具有间隙，所述条形挡板设置于所述顶壁且将所述间隙封挡，以阻挡浆料从前向后通过所述间隙。
30.通过设置条形挡板，能够尽可能防止浆料从抹灰板所在的方位向后溅射或者流动，降低单轴执行器的抹灰板后方部件的密封难度，有助于简化密封结构，缩小单轴执行器
的体积。
31.本技术的实施例提供了一种抹灰机器人，包括：
32.底盘；
33.升降装置；以及
34.根据上述任一项所述的单轴执行器，所述升降装置设置于所述底盘，所述支撑壳体与所述升降装置的输出端连接。
35.抹灰机器人通过使用单轴执行器，能够保障抹灰板有合适的角度与墙面抵接，并且驱动抹灰板所用的驱动机构能够有良好的密封性，不会影响抹灰板的正常翻转，与此同时还避免为了安装该驱动机构而占用较大体积。使得整个抹灰机器人的体积也可以更小，能够适应室内抹灰作业。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
37.图1为本技术的实施例提供的抹灰机器人的示意图；
38.图2为图1中的单轴执行器的爆炸图；
39.图3为抹灰板、横向转轴、驱动机构以及支撑壳体的配合示意图；
40.图4为图3的爆炸图；
41.图5为支撑壳体隐去后壁的示意图；
42.图6为图3隐去后壁的示意图；
43.图7为图6的a部分的局部放大图；
44.图8为抹灰板、横向转轴以及支撑壳体配合后的侧视图；
45.图9为图8的b-b方向的剖视图。
46.图标：1000-抹灰机器人；100-底盘；200-升降装置；300-单轴执行器；10-抹灰板；11-第一板；12-第二板；20-横向转轴；21-第一子轴；22-第二子轴；30-驱动机构；31-主动件；32-传动组件；321-第一同步轮；322-第二同步轮；3221-膨大部；323-同步带；3231-齿部；324-齿轮结构；33-联轴器；40-支撑壳体；41-前壁；42-后壁；421-通槽；422-风琴罩前安装面；43-顶壁；431-通道；432-连接脚；433-螺孔；434-螺栓头；435-限位块；44-底壁；45-侧壁；401-安装腔室；50-直线驱动模组；51-安装架；52-直线驱动件；60-喷涂刮溢料机构；70-挡板结构；80-风琴罩；90-竖向轴；91-滑座；92-导引块；93-滑动块；931-第一部；932-第二部；110-条形挡板；120-座体；130-弧形罩；140-轴承座。
具体实施方式
47.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
48.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
49.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
50.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
51.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
52.实施例
53.请参照图1，本技术的实施例提供了一种抹灰机器人1000，包括：
54.底盘100；
55.升降装置200；以及
56.单轴执行器300，升降装置200设置于底盘100，单轴执行器300的支撑壳体40与升降装置200的输出端连接。
57.其中，底盘100和升降装置200均可参考一般的抹灰设备所用的底盘100以及升降机构，此处不再赘述。
58.简单而言，抹灰机器人1000通过使用单轴执行器300，能够保障抹灰板10有合适的角度与墙面抵接，并且驱动抹灰板10所用的驱动机构30能够有良好的密封性，不会影响抹灰板10的正常翻转，与此同时还避免为了安装该驱动机构30而占用较大体积。使得整个抹灰机器人1000的体积也可以更小，能够适应室内抹灰作业。
59.具体的，请结合图2和图3，本实施例的单轴执行器300，包括：
60.抹灰板10；
61.横向转轴20，抹灰板10固定于横向转轴20；
62.驱动机构30，驱动机构30包括主动件31和传动组件32；以及
63.支撑壳体40，支撑壳体40包括前壁41、后壁42、顶壁43、底壁44和侧壁45，前壁41、后壁42、顶壁43、底壁44以及侧壁45围成安装腔室401，主动件31设置于安装腔室401内；
64.其中，顶壁43开设有供传动组件32穿过的通道431，主动件31的输出端通过传动组件32与横向转轴20连接且能够驱动横向转轴20旋转，以使得抹灰板10向上或者向下转动。
65.此外，请结合图1和图2，本实施例的单轴执行器300还包括：直线驱动模组50以及喷涂刮溢料机构60。其中，为了便于理解，图2中对爆炸后的两侧的结构分别标识了方位。
66.喷涂刮溢料机构60安装于顶壁43的顶部，顶壁43向后凸设有连接脚432，连接脚
432可以承托喷涂刮溢料机构60并与喷涂刮溢料机构60固定连接。直线驱动模组50安装于支撑壳体40的后侧，并在二者之间设置风琴罩80(下文提出)，从而可以保障在支撑壳体40摆动以及前后移动的过程中，支撑壳体40与直线驱动模组50以及中间的部件不被抹灰所用的浆料污染。其中，喷涂刮溢料机构60可以参考一般的抹灰机或者喷抹一体机所用的喷涂以及刮溢料结构，此处不再赘述。需要说明的是，图2中隐去了图1中的单轴执行器300的两侧挡板结构70。
67.简单而言，支撑壳体40内部形成安装腔室401，再将主动件31设置于安装腔室401内，主动件31则通过传动组件32与横向转轴20连接，以驱动抹灰板10翻转。由于支撑壳体40能够为主动件31提供遮挡，从而大大降低了主动件31的密封难度，可以防止浆料对主动件31形成污染，保障了抹灰板10的正常翻转。此外，由于将主动件31内设于支撑壳体40内部，可以大大节省安装空间，使得整个单轴执行器300的体积小且密封性好。
68.请结合图3和图4，本实施例的后壁42开设有通槽421，通槽421与安装腔室401连通，直线驱动模组50的输出端穿过通槽421且与支撑壳体40传动连接，直线驱动模组50的输出端的驱动方向垂直于作业面，即前后方向。通过设置直线驱动模组50并在后壁42为直线驱动模组50的输出端开设通槽421，使得支撑壳体40可以被向前驱动以靠近并抵持作业面。进一步的，请结合图2，本实施例的单轴执行器300还包括风琴罩80，直线驱动模组50包括安装架51和直线驱动件52，风琴罩80连接于安装架51与支撑壳体40之间且将通槽421笼罩，直线驱动件52的输出端穿过通槽421且与支撑壳体40传动连接。其中，请结合图3和图4，本实施例的后壁42上设有风琴罩前安装面422(分布于通槽421的周向)，以固定风琴罩80，风琴罩80的后侧则可以和安装架51固定。
69.直线驱动件52可以与支撑壳体40连接，并且通过设置风琴罩80将安装架51与支撑壳体40之间的连接区域笼罩，将通槽421也进行笼罩，可以防止浆料侵入并污染风琴罩80所笼罩的区域内的部件。
70.请结合图5，本实施例的支撑壳体40可转动地连接于直线驱动模组50的输出端，支撑壳体40的转动轴线沿着竖直方向延伸。需要说明的是，图5中的底壁44虽然有孔洞来用于散热或者方便装配，但由于是处于抹灰机器人1000的朝下的方向，所以抹灰作业时的浆料不容易从此处进入到安装腔室401中，对密封要求不高。当然，也可以增设一层不带有孔洞的封板来加强密封，具体可以根据作业环境中的实际情况来进行密封。
71.进一步的，请结合图3和图4，本实施例的直线驱动件52为电推杆，当然，其他诸如气缸、油缸、直线电机一类的直线驱动部件也可以作为本技术的直线驱动件52使用，只要体积能够适宜安装，并且不影响整个单轴执行器300或者抹灰机器人1000的正常工作即可。请继续结合图5，支撑壳体40上设置有竖向轴90(图9也有示出)，而直线驱动模组50还包括滑座91、导引块92和滑动块93，滑座91与竖向轴90转动配合，而导引块92则固定于滑座91，滑动块93可滑动地设置于上下两个导引块92之间。滑动块93设有第一部931和第二部932，电推杆的输出端直接抵持于第一部931，当电推杆推动第一部931时，第二部932同步运动并向前推挤滑座91。即，滑座91做直线运动，而由于竖向轴90可转动地连接于滑座91，从而实现了支撑壳体40能够相对于直线驱动模组50的输出端转动的功能。由于滑动块93的第二部932较为靠近竖向轴90，当电推杆工作时，与竖向轴90之间基本没有偏移力矩，可以使得抹灰板10在长度方向上与墙面抵持。
72.更进一步的，电推杆工作时，抹灰板10向着墙面前进，当抹灰板10碰触墙面后，随着电推杆的进一步推进，支撑壳体40会带动抹灰板10在左右方向转动，以契合左右不平整的墙面。
73.请结合图3和图4，本实施例的单轴执行器300还包括条形挡板110，横向转轴20在上下方向与顶壁43之间具有间隙，条形挡板110设置于顶壁43且将间隙封挡，以阻挡浆料从前向后通过间隙。通过设置条形挡板110，能够尽可能防止浆料从抹灰板10所在的方位向后溅射或者流动，降低单轴执行器300的抹灰板10后方部件的密封难度，有助于简化密封结构，缩小单轴执行器300的体积。详细的，条形挡板110也可以考虑设置在间隙的前侧，只要可以满足封挡需求即可，当然，也可以如本技术的实施例一般，设置在间隙的后侧。在安装空间允许的情况下，也可以在间隙的前后都设置条形挡板110，以尽可能阻挡溅射或者流淌而来的浆料从后壁42与前壁41、顶壁43、底壁44和侧壁45之间的衔接位置进入到安装腔室401内。这样就降低了后壁42与其他壁之间连接的密封性要求，以较为简单的结构设计提升了整体的密封性能。
74.此外，条形挡板110主要是竖向部用于封挡间隙，而横向部则可以在与顶壁43连接后，将顶壁43上成排的螺孔433、螺栓头434进行封挡，这些螺孔433、螺栓头434主要是用于固定要安装到安装腔室401内的零部件，比如图7中示意的第一同步轮321所用轴承的座体120，就可以在螺孔433处通过螺栓拧紧，实现与支撑壳体40的固定，而未安装的螺孔433，则可以用于安装其它一些有必要增设的部件。通过横向部的封挡，可以避免浆料污染螺栓头434而不利于后续拆装检修，也避免浆料从螺孔433进入到安装腔室401内污染内部的零部件。
75.请结合图6至图9，本实施例的传动组件32包括第一同步轮321、第二同步轮322和同步带323，第一同步轮321与主动件31的输出端连接，第二同步轮322与横向转轴20连接，第一同步轮321和第二同步轮322通过同步带323传动连接，同步带323穿设于通道431。其中，图8示出了图9的剖切路径，此外，抹灰板10的具体结构可以参考图8所示，本实施例的抹灰板10分作第一板11和第二板12，第一板11用于对墙面作业，第二板12则与横向转轴20固定，第一板11与第二板12可以设计成可拆卸连接的结构，当第一板11使用到一定的期限或者被磨损到一定程度后，可以单独更换第一板11，减少整个抹灰板10维护更换的操作难度。此外，在顶壁43上还可以设置限位块435，以限制第二板12的翻转极限，避免抹灰板10撞伤，也避免顶壁43被撞伤而影响安装腔室401内的密封效果。
76.采用第一同步轮321配合同步带323以及第二同步轮322，可以使得横向转轴20能够被主动件31驱动旋转，而同步带323的使用则可以将通道431只开设成够同步带323活动的大小，不需要为容置其他部件而做成较大的通道431，降低了密封难度。
77.在本实施例中，主动件31为驱动电机，如图9所示，驱动电机的长度方向与安装腔室401的长度方向同向，驱动电机的输出轴与第一同步轮321的转轴同轴连接。本实施例中驱动电机的输出轴通过联轴器33与第一同步轮321的转轴连接。驱动电机可以实现旋转驱动，而将驱动电机的长度方向顺着安装腔室401的长度方向布设，可以充分利用安装腔室401的空间，不需要为容置驱动电机而将支撑壳体40做成较大体积。加之驱动电机的输出轴与第一同步轮321的转轴同轴连接，使得第一同步轮321也可以顺着安装腔室401的长度方向布设，不需要在宽度方向增大支撑壳体40的体积。
78.在本实施例中，第一同步轮321和第二同步轮322的轮周都是齿轮结构324，同步带323的内圈设有齿部3231，可以实现精准传动，避免打滑。当驱动电机正转或者反转并停止后，由于齿轮与齿部3231啮合，可以保障横向转轴20不会发生旋转，以保持抹灰板10与墙面之间的角度符合作业要求。此外，本实施例将第一同步轮321与第二同步轮322的轮径设计成相同轮径，可以使驱动电机的输出轴的旋转角度准确传到横向转轴20上，以更好地控制横向转轴20的翻转角度。当然，当第一同步轮321与第二同步轮322的轮径不一致时，通过计算相应的传动比，也可以进一步调整驱动电机的输出轴的转动角度，以使得最终的抹灰板10的翻转角度依然被准确控制。
79.请结合图3和图4，本实施例的单轴执行器300还包括弧形罩130，弧形罩130固定于顶壁43且将第二同步轮322、同步带323以及通道431罩设。需要注意的是，弧形罩130需要避开上述的条形挡板110，避免影响条形挡板110的安装。本实施例的弧形罩130整体呈u字型，并尽可能贴合下文中第一子轴21和第二子轴22所用的相互靠近的两个轴承座140，将同步带323的处于通道431上方的部分以及第二同步轮322、轴承座140都进行保护，防止有浆料从此处污染零部件。即，弧形罩130通过将第二同步轮322、同步带323以及通道431罩设，可以防止浆料污染第二同步轮322、同步带323，进而使得与之相连的第一同步轮321等结构被污染，此外，将通道431罩设也可以防止浆料从通道431落入安装腔室401内，避免安装腔室401内的诸如主动件31这些部件受到污染。
80.请结合图9，本实施例的横向转轴20为空心结构，第二同步轮322的转轴插设于横向转轴20的内腔且与横向转轴20的内腔腔壁固定。空心结构的横向转轴20可以便于与第二同步轮322连接，并且其空心结构也使得重量更轻，转动时的惯性较小，更方便精确控制抹灰板10翻转。详细的，请结合图6和图9，本实施例的横向转轴20包括第一子轴21和第二子轴22，第一子轴21和第二子轴22同轴设置且分别固定于第二同步轮322的转轴两端。顶壁43设置有轴承座140，第一子轴21和第二子轴22各自的两端可转动地设置于轴承座140。通过设置第一子轴21和第二子轴22，实现了将第二同步轮322设置在整个支撑壳体40的中部区域，而不需要在支撑壳体40的两端设置，从而避免整个单轴执行器300的长度尺寸较大，有益于减小单轴执行器300的整体尺寸。在本实施例中，第二同步轮322的转轴的两端为膨大部3221，膨大部3221可以与第一子轴21、第二子轴22的内腔壁过盈配合，以完成连接。其中，以图9的视角为例，左侧的膨大部3221可以与转轴主体直接一体设计，右侧的膨大部3221则是可拆卸设计，以便于进行装配。
81.在工作时，抹灰机器人1000的底盘100带动单轴执行器300移动到墙面处，驱动机构30可以根据作业需求，通过第一同步轮321、同步带323以及第二同步轮322将驱动力传递给横向转轴20，以使得抹灰板10翻转，并翻转到适合抹灰作业的角度。当升降装置200改变了单轴执行器300的作业高度时，也可以根据施工需求改变抹灰板10的角度，以使得抹灰效果符合期望要求。此外，当墙面在上下方向不平整时，也可以通过驱动电机的调整来使得抹灰板10随着墙面的平整度变化而变化。横向转轴20可以调整抹灰板10的俯仰角度，而直线驱动件52配合滑动块93以及滑座91对支撑壳体40推挤，再结合竖向轴90的作用，则是可以使得抹灰板10在左右方向摆动，以契合墙面的左右方向的平整度变化，如此，可以使得抹灰板10时时保持对墙面的贴合，以获得较好的抹灰质量。
82.在这个过程中，由于驱动电机是位于安装腔室401内，结合后壁42对驱动电机的密
封，驱动电机的工作不会受到外部浆料的侵扰，可以保持正常的工作。而本实施例进一步设计的条形挡板110、弧形罩130结构，则可以进一步防止有浆料进入到安装腔室401中影响驱动电机的工作，并且由于传动组件32也可以被防护到，整个驱动机构30都可以保持良好的密封性，以实现持续且符合要求的调节工作。此外，在满足抹灰板10与墙面抵持的功能的情况下，本实施例采用了风琴罩80来进行进一步防护，避免有浆料从通槽421进入到安装腔室401中，进一步提升了单轴执行器300整体的密封性能。
83.此外，由于驱动电机是处于安装腔室401内，第一同步轮321以及同步带323的部分结构都是在安装腔室401内，整个驱动机构30所占的空间较小，较之一般的抹灰机的执行器的驱动装置而言，省去了较大的空间，有助于在一些狭小的空间内作业。现有的建筑施工中，室内的抹灰作业空间有限，整个抹灰机器人1000的体积不能过大，相应的执行器的体积也不能过大，否则容易导致重心不稳或者不能通过一些诸如门户或者走廊一类的宽度较为狭小的空间，又或者是导致不能对一些较为狭小的空间进行自动化抹灰施工。因此，对于执行器的设计应尽可能缩小体积，本实施例则是通过上述设计，达到体积小且密封效果良好的优异效果，具有实际使用意义。
84.综上所述，本技术的单轴执行器300的支撑壳体40可以为驱动机构30提供安装腔室401，能够有效提供密封防护，使得驱动机构30可以正常带动横向转轴20转动，并调整抹灰板10的角度。同时，通过将主动件31设置在安装腔室401中，能够较之现有技术有效缩小整个单轴执行器300的体积。采用了该单轴执行器300的抹灰机器人1000也可以更加适应一些狭小空间的作业，并且由于驱动机构30的密封性好，可以在长期作业中保持对抹灰板10的可靠调节。
85.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种单轴执行器，其特征在于，包括：抹灰板；横向转轴，所述抹灰板固定于所述横向转轴；驱动机构，所述驱动机构包括主动件和传动组件；以及支撑壳体，所述支撑壳体包括前壁、后壁、顶壁、底壁和侧壁，所述前壁、所述后壁、所述顶壁、所述底壁以及所述侧壁围成安装腔室，所述主动件设置于所述安装腔室内；其中，所述顶壁开设有供所述传动组件穿过的通道，所述主动件的输出端通过所述传动组件与所述横向转轴连接且能够驱动所述横向转轴旋转，以使得所述抹灰板向上或者向下转动。2.根据权利要求1所述的单轴执行器，其特征在于，所述传动组件包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮与所述主动件的输出端连接，所述第二同步轮与所述横向转轴连接，所述第一同步轮和第二同步轮通过所述同步带传动连接，所述同步带穿设于所述通道。3.根据权利要求2所述的单轴执行器，其特征在于，所述主动件为驱动电机，所述驱动电机的长度方向与所述安装腔室的长度方向同向，所述驱动电机的输出轴与所述第一同步轮的转轴同轴连接。4.根据权利要求2所述的单轴执行器，其特征在于，所述单轴执行器还包括弧形罩，所述弧形罩固定于所述顶壁且将所述第二同步轮、所述同步带以及所述通道罩设。5.根据权利要求2所述的单轴执行器，其特征在于，所述横向转轴为空心结构，所述第二同步轮的转轴插设于所述横向转轴的内腔且与所述横向转轴的内腔腔壁固定。6.根据权利要求5所述的单轴执行器，其特征在于，所述横向转轴包括第一子轴和第二子轴，所述第一子轴和所述第二子轴同轴设置且分别固定于所述第二同步轮的转轴两端。7.根据权利要求1所述的单轴执行器，其特征在于，所述后壁开设有通槽，所述通槽与所述安装腔室连通，所述单轴执行器还包括直线驱动模组，所述直线驱动模组的输出端穿过所述通槽且与所述支撑壳体传动连接，所述直线驱动模组的输出端的驱动方向垂直于作业面。8.根据权利要求7所述的单轴执行器，其特征在于，所述单轴执行器还包括风琴罩，所述直线驱动模组包括安装架和直线驱动件，所述风琴罩连接于所述安装架与所述支撑壳体之间且将所述通槽笼罩，所述直线驱动件的输出端穿过所述通槽且与所述支撑壳体传动连接。9.根据权利要求1所述的单轴执行器，其特征在于，所述单轴执行器还包括条形挡板，所述横向转轴在上下方向与所述顶壁之间具有间隙，所述条形挡板设置于所述顶壁且将所述间隙封挡，以阻挡浆料从前向后通过所述间隙。10.一种抹灰机器人，其特征在于，包括：底盘；升降装置；以及根据权利要求1-9任一项所述的单轴执行器，所述升降装置设置于所述底盘，所述支撑壳体与所述升降装置的输出端连接。

技术总结
本申请提供一种单轴执行器及抹灰机器人，涉及建筑机器人技术领域。单轴执行器包括抹灰板；横向转轴，抹灰板固定于横向转轴；驱动机构，驱动机构包括主动件和传动组件；以及支撑壳体，支撑壳体包括前壁、后壁、顶壁、底壁和侧壁，前壁、后壁、顶壁、底壁以及侧壁围成安装腔室，主动件设置于安装腔室内。单轴执行器的支撑壳体可以为驱动机构提供安装腔室，能够有效提供密封防护，使得驱动机构可以正常带动横向转轴转动，并调整抹灰板的角度。同时，通过将主动件设置在安装腔室中，能够较之现有技术有效缩小体积。采用了该单轴执行器的抹灰机器人也可以更加适应一些狭小空间的作业，并且由于驱动机构的密封性好，可以保持对抹灰板的可靠调节。节。节。


技术研发人员：乔垒 李铁芳 潘鹏 李建明
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2022.03.08
技术公布日：2023/9/20