车辆辅助驾驶系统及方法与流程

1.本技术涉及辅助驾驶领域，更具体地，涉及一种车辆辅助驾驶系统及方法。


背景技术：

2.随着经济的发展和生活水平的不断提高，汽车成为了人们外出的主要交通工具，尤其为了保护环境，电动汽车越来越普及。电动汽车行驶过程中噪音小，减少了对环境的噪音干扰，但是不利于驾驶员利用声音感知车辆周围的路况信息，大部分的行车过程只能通过视觉信息来发现车辆周围的情况。
3.目前车辆辅助驾驶技术快速发展，在驾驶过程中可以利用其它设备获取车辆周围的路况信息，例如车辆周围行人、车辆的位置与轨迹等，通过对获取到的信息进行进一步处理，来辅助驾驶员的驾驶，保证行车安全。但上述信息经过处理后，输出手段方面就比较单一，例如在车辆屏幕或仪表上显示周围车辆相对位置，在左右后视镜中一个小闪灯来提醒驾驶员后方来车等，这些辅助驾驶的方法都是需要驾驶员主动观察设备才能获取到信息。利用视觉信息进行辅助驾驶时，驾驶员在观察显示信息，可能会产生新的视野盲区，在路况复杂或者车速较快时可能会存在反应不及时的危险，不利于安全驾驶。因此，如何在保证不影响驾驶员视觉观察的情况下，获取车辆周围的路况信息是目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种可至少部分解决现有技术中存在的上述问题或本领域中其它问题的车辆辅助驾驶系统及方法。
5.根据本技术的一个方面，提供一种车辆辅助驾驶系统，可包括：探测模块，用于探测车辆周围的环境，生成探测信息；信号处理模块，用于将所述探测信息转化为声音信息；以及两个扬声器阵列，所述扬声器阵列分别以第一方向和第二方向定向传输所述声音信息，所述第一方向和所述第二方向不平行。
6.在本技术一个实施方式中，两个所述扬声器阵列可分别安装于驾驶员头部位置后方和上方。
7.在本技术一个实施方式中，每个所述扬声器阵列可包含至少一个扬声器。
8.在本技术一个实施方式中，所述车辆辅助驾驶系统还可包括：扫描模块，用于获取驾驶员的头部位置；以及调节模块，用于根据所获取的所述头部位置调整所述扬声器阵列的声音信息的传输方向，以使得所述第一方向和所述第二方向的交点位置位于所述驾驶员的头部位置处。
9.在本技术一个实施方式中，所述信号处理模块还可被配置为：根据生成所述探测信息的位置与所述车辆的相对位置，将转化的所述声音信息发送到对应的所述扬声器阵列。
10.在本技术一个实施方式中，所述车辆前方位置的生成的所述探测信息可发送到驾驶员头部位置上方的所述扬声器阵列，所述车辆后方位置的生成的所述探测信息可发送到
驾驶员头部位置后方的所述扬声器阵列。
11.在本技术一个实施方式中，每个所述扬声器阵列可分为左侧部分和右侧部分，所述车辆左侧位置的生成的所述探测信息可发送到至少一个所述扬声器阵列的左侧部分，所述车辆右侧位置的生成的所述探测信息可发送到至少一个所述扬声器阵列的右侧部分。
12.在本技术一个实施方式中，所述信号处理模块还可包括：载波信号发生单元，用于产生第一超声载波信号和第二超声载波信号；其中，所述信号处理模块还可被配置为：将所述探测信息转化为预处理信息；以及将所述预处理信息分别调制到所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号上，形成声音信息，所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号的频率不同，且所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号的频率之差属于人耳可听频率范围。
13.在本技术一个实施方式中，所述探测模块可包括激光雷达、环视摄像头以及毫米波雷达中的至少一种。
14.在本技术一个实施方式中，所述信号处理模块还可被配置为：根据所述探测信息确认物体到所述车辆的距离；以及若所述物体到所述车辆的距离小于设定距离范围，将所述物体的信息转化为对应的所述声音信息，其中，所述物体的信息包括物体的位置、物体移动速度和物体的体积，所述声音信息包括声音大小、音色和频率。
15.本技术另一方面提供了一种车辆辅助驾驶方法，可包括：探测车辆周围的环境，生成探测信息；将所述探测信息转化为声音信息；以及分别以第一方向和第二方向定向传输所述声音信息，其中，所述第一方向和所述第二方向不平行。
16.在本技术一个实施方式中，在分别以第一方向和第二方向定向传输所述声音信息之前，所述方法还可包括：获取驾驶员的头部位置；以及根据所获取的头部位置调整所述声音信息的传输方向，以使得所述第一方向和所述第二方向的交点位置位于所述驾驶员的头部位置处。
17.在本技术一个实施方式中，所述方法还可包括：将所述探测信息转化为预处理信息并且生成第一超声载波信号和第二超声载波信号；以及将所述预处理信息分别调制到所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号上，形成声音信息，其中所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号的频率不同，且所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号的频率之差属于人耳可听频率范围。
18.在本技术一个实施方式中，探测车辆周围的环境，生成探测信息，可包括：根据所述探测信息确认物体到所述车辆的距离；以及若所述物体到所述车辆的距离小于设定距离范围，将所述物体的信息转化为对应的所述声音信息，其中，所述物体的信息包括物体的位置、物体移动速度和物体的体积，所述声音信息包括声音大小、音色和频率。
19.根据本技术实施方式的车辆辅助驾驶系统，通过对探测信息进行处理，转化成对应的声音信息，并通过分别两个扬声器阵列分别以第一方向和第二方向进行定向传播，只在声音的传播方向上可以获得声音信息，在保证行车安全的同时，不影响车内其他乘客的休息或者娱乐。
附图说明
20.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本技术的其它特
征、目的和优点将会变得更明显。其中：
21.图1为根据本技术示例性实施方式的车辆辅助驾驶系统框图；
22.图2为根据本技术示例性实施方式的探测模块安装位置示意图；
23.图3为根据本技术示例性实施方式的两个扬声器安装位置示意图；
24.图4a和图4b为根据本技术示例性实施方式的扬声器阵列示意图；以及
25.图5为根据本技术实施方式的车辆辅助驾驶方法的流程示意图。
具体实施方式
26.为了更好地理解本技术，将参考附图对本技术的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本技术的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本技术的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。
27.在附图中，为了便于说明，已稍微调整了元素的大小、尺寸和形状。附图仅为示例而并非严格按比例绘制。如在本文中使用的，用语“大致”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。另外，在本技术中，各步骤处理描述的先后顺序并不必然表示这些处理在实际操作中出现的顺序，除非有明确其它限定或者能够从上下文推导出的除外。
28.还应理解的是，诸如“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”等表述在本说明书中是开放性而非封闭性的表述，其表示存在所陈述的特征、元件和/或部件，但不排除一个或多个其它特征、元件、部件和/或它们的组合的存在。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，其修饰整列特征，而非仅仅修饰列表中的单独元件。此外，当描述本技术的实施方式时，使用“可”表示“本技术的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。
29.除非另外限定，否则本文中使用的所有措辞(包括工程术语和科技术语)均具有与本技术所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，除非本技术中有明确的说明，否则在常用词典中定义的词语应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，而不应以理想化或过于形式化的意义解释。
30.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本技术。
31.图1为根据本技术示例性实施方式的车辆辅助驾驶系统框图。如图1所示，本技术提供的车辆辅助驾驶系统10可包括：探测模块100、信号处理模块200和两个扬声器阵列300，其中，探测模块100主要用于探测车辆周围的环境，并生成探测信息；信号处理模块200主要用于将探测信息转化为声音信息；扬声器阵列300主要用于定向传输声音信息。
32.在本技术示例性的实施方式中，探测模块100可包括激光雷达、环视摄像头、毫米波雷达以及红外摄像头等至少一种探测设备，探测模块100可通过一种或者多种探测设备对车辆周围的环境进行探测，例如可探测车辆周围的行人信息，环境信息、其它车辆信息等。其中，探测模块100可安装于车辆外部的不同位置处。图2为根据本技术示例性实施方式的探测模块安装位置示意图。如图2所示，探测模块100可安装于车辆的前方、侧面和后方，例如探测模块100a、探测模块100b、探测模块100c以及探测模块100d可分别安装于车辆前
挡风玻璃处、车辆前车灯位置，车辆前方车牌位置，后视镜位置，用于探测车辆前方的环境信息；探测模块100e可安装于车辆车门位置，用于探测车辆侧方的环境信息；车辆探测模块100f、探测模块100g以及探测模块100h可分别安装于车辆后挡风玻璃处、车辆后车灯位置以及车辆后方车牌位置，用于探测车辆后方的环境信息。各个探测模块通过探测车辆周围的环境，生成探测信息。在这里虽然例举了车辆探测模块100a～h，但这仅仅是示例性的。本领域技术人员应该理解，还可以在车辆的前侧、后侧、左侧或右侧安装更多或更少的车辆探测模块，以分别检测车辆的前侧、后侧、左侧或右侧的信息。
33.探测模块100可将生成的探测信息发送给信号处理模块200。探测模块100可以通过有线通信或者无线通信的方式将探测信息发送给信号处理模块200，其中，有线通信可例如光纤通信、串口通信等，无线通信可例如车载wifi、蜂窝移动蓝牙、蓝牙。
34.在本技术示例性的实施方式中，探测模块100还可为红外摄像头，红外图像不受可见光影响，因此在强光环境或者夜间环境、雾霾天气以及雨天等能见度较低的环境中，可以更好和更准确的探测车辆周围的环境，提高探测信息的准确性，进一步提高辅助驾驶的性能，减少交通事故的发生。
35.本技术虽然示例性的说明了探测模块在车辆上的安装位置以及探测模块生成的探测信息的发送方式，然本领域技术人员可以理解，本技术对探测模块在车辆上的安装位置以及探测模块生成的探测信息的发送方式不做限制。
36.根据本技术示例性的实施方式，通过探测模块探测车辆周围的环境，可在一定程度上帮助驾驶员了解行车信息，减少驾驶过程中的视野盲区，后续通过对探测信息进行分析处理，使驾驶员获得更多的行车信息，有利于行车安全。
37.在本技术示例性的实施方式中，信号处理模块200可接收探测模块100发送的探测信息，并将探测的信息转化为声音信息，传递到扬声器阵列300。扬声器阵列300可包括扬声器阵列310和扬声器阵列320，其中，扬声器阵列310和扬声器阵列320分别以第一方向和第二方向定向传输声音信息，第一方向和第二方向不平行。图3为根据本技术示例性实施方式的两个扬声器安装位置示意图。如图3所示，扬声器阵列310和扬声器阵列320分别安装于驾驶员头部位置后方和上方。
38.信号处理模块200可将不同的探测信息转化成不同的声音信息。具体地，可通过探测信息确认物体到车辆的距离，若物体到车辆的距离小于设定距离范围，则开始对设定距离范围之内的物体信息进行采集。在不同的驾驶环境中，设定距离范围是不同的，例如，城市道路车辆行人较多，行驶速度较慢，也有较多的障碍物，因此可设置较小的范围，以便于帮助驾驶员更好的了解行驶情况；高速道路上车辆的行驶速度普遍较快，因此需要设置较大的距离范围，以便于帮助驾驶员对一些危险情况更快的采取措施，保障行车安全。
39.采集物体的信息可物体的位置、物体移动速度和物体的体积；声音信息可包括频率、音量、音色、音高和持续时间等。示例性地，在设定距离范围内，物体移动速度越大，可通过扬声器阵列发出更大的音量的声音去提醒驾驶员；物体的位置距离车辆的距离可以用不同的音色去提醒驾驶员。
40.在本技术示例性的实施方式中，信号处理模块200还可包括载波信号发生单元，用于产生第一超声载波信号和第二超声载波信号。信号处理模块200还可将探测信息转化为预处理信息，并将预处理信息分别调制到第一超声载波信号和第二超声载波信号上，形成
声音信息，其中，第一超声载波信号和第二超声载波信号的频率不同，且第一超声载波信号和第二超声载波信号的频率之差属于人耳可听频率范围。具体地，第一超声载波信号的频率为f1，第二超声载波信号的频率为f2，将第一超声载波信号和第二超声载波信号发送到扬声器阵列300，扬声器阵列300发出的第一超声载波信号和第二超声载波信号在空气传播的过程中，由于超声波指向性传播的特性和空气的非线性声学效应，第一超声载波信号和第二超声载波信号只在声音的发送方向上进行传输，即第一方向和第二方向；第一超声载波信号和第二超声载波信号会发生交互作用和自解调，进而产生频率为f1的第一超声载波信号、频率为f2的第二超声载波信号、和频超声载波信号(即频率为f1+f2之的超声载波信号)以及差频载波信号(即频率为f1-f2之的载波信号)，其中，选取合适频率的第一超声载波信号和第二超声载波信号，使其差频载波信号的频率落入人耳可听频率范围。其中，可通过不同的探测信息设置第一超声载波信号和第二超声载波信号的频率，使其频率之差不同。
41.根据本技术示例性实施方式，通过对探测信息进行处理，转化成对应的声音信息，并通过分别安装于驾驶员头部位置后方和上方扬声器进行定向传播，只有驾驶员可以获得声音信息，在保证行车安全的同时，不影响车内其他乘客的休息或者娱乐。
42.在本技术示例性的实施方式中，车辆辅助驾驶系统10还可包括扫描模块400和调节模块500。其中，扫描模块400可用于获取驾驶员的头部位置，然后可以通过有线通信或者无线通信的方式将扫描信息发送给调节模块500。其中，有线通信可例如光纤通信、串口通信等，无线通信可例如车载wifi、蜂窝移动蓝牙、蓝牙。调节模块500根据所获取的头部位置调整扬声器阵列300的声音信息的传输方向。由于两个扬声器阵列300分别以第一方向和第二方向定向传输所述声音信息，其中第一方向和第二方向不平行，第一方向和第二方向相交形成交点，可通过调节扬声器阵列300改变声音信息的传播方向，使驾驶员的头部位置位于第一方向和第二方向的交点处。
43.在本技术示例性的实施方式中，信号处理模块200根据生成探测信息的位置与车辆的相对位置，将转化的声音信息发送到对应的扬声器阵列。示例性地，车辆前方位置的生成的探测信息可发送到驾驶员头部位置上方的扬声器阵列310，车辆后方位置的生成的探测信息可发送到驾驶员头部位置后方的扬声器阵列320，驾驶员可通过发出声音的扬声器阵列的位置去获得车辆前方和后方的环境信息。图4a和图4b为根据本技术示例性实施方式的扬声器阵列示意图，如图4所示，扬声器阵列310和扬声器阵列320可包含多个扬声器，因此可进一步将扬声器阵列310和扬声器阵列320分为左侧部分和右侧部分，车辆左侧位置的生成的探测信息发送到扬声器阵列310和/或扬声器阵列320的左侧部分，车辆右侧位置的生成的探测信息发送到扬声器阵列310和/或扬声器阵列320的右侧部分，驾驶员可通过发出声音的扬声器阵列的位置去获得车辆左侧和右侧的环境信息。根据探测信息的变化相应改变传输到扬声器阵列的声音信息，以及控制的扬声器阵列在不停地动态变化输出声音信息，通过扬声器阵列中不同扬声器单元变换以及不同的声音信息，持续不断地在驾驶员头部位置周围渲染出复杂的声音环境，可以使驾驶员在头脑中精确反应出车辆周围的环境信息。本技术扬声器阵列的形状只是示例性说明，扬声器阵列的形状以及每个扬声器阵列中包含的扬声器数量，可根据实际需要进行设置。
44.根据本技术示例性实施方式，通过调节声音信息的传播方向，使驾驶员的头部位
置位于第一方向和第二方向的交点处，能够在驾驶员的头部位置周围形成一个环绕的立体空间，更有利于驾驶员获取声音信息。并且通过控制不同的扬声器阵列以及部分扬声器阵列发出声音信息，模拟出更真实的车辆周围的环境信息，并且可以通过不同来源方向声音的混响达到更真实准确的立体声效果。
45.在本技术示例性的实施方式中，车辆辅助驾驶系统不仅可以在行车过程中帮助驾驶员及时获取车辆周围的环境的变化，使驾驶员可以及时合理的操控车辆，还可以辅助驾驶员进行泊车。例如，在泊车的过程中可以使驾驶员通过声音信息了解车辆距离停车线或者周围障碍物的距离，以便及时作出操作。
46.本技术在另一方面还提供了一种车辆辅助驾驶方法。图5为根据本技术实施方式的车辆辅助驾驶方法的流程示意图。如图5所示，本技术提供的车辆辅助驾驶方法3000可包括：
47.步骤s310：探测车辆周围的环境，生成探测信息；
48.步骤s320：将探测信息转化为声音信息；以及
49.步骤s320：分别以第一方向和第二方向定向传输所述声音信息，其中，第一方向和第二方向不平行。
50.下面将详细说明上述车辆辅助驾驶方法3000的各个步骤的具体内容。
51.首先探测车辆周围的环境，生成探测信息。例如，可通过探测模块探测车辆周围的行人信息，环境信息、其它车辆信息等，探测模块可包括激光雷达、环视摄像头、毫米波雷达以及红外摄像头等至少一种探测设备。在本技术示例性的实施方式中，探测模块可安装于车辆外部的不同位置处，例如图2所示，探测模块可安装于车辆的前方、侧面和后方，例如探测模块100a、探测模块100b、探测模块100c以及探测模块100d可分别安装于车辆前挡风玻璃处、车辆前车灯位置，车辆前方车牌位置，后视镜位置，用于探测车辆前方的环境信息；探测模块100e可安装于车辆车门位置，用于探测车辆侧方的环境信息；车辆探测模块100f、探测模块100g以及探测模块100h可分别安装于车辆后挡风玻璃处、车辆后车灯位置以及车辆后方车牌位置，用于探测车辆后方的环境信息。各个探测模块通过探测车辆周围的环境，生成探测信息。
52.在本技术示例性的实施方式中，可将生成的探测信息通过有线通信或者无线通信的方式进行传递，其中，有线通信可例如光纤通信、串口通信等，无线通信可例如车载wifi、蜂窝移动蓝牙、蓝牙。
53.在本技术示例性的实施方式中，探测模块还可为红外摄像头，红外图像不受可见光影响，因此在强光环境或者夜间环境、雾霾天气以及雨天等能见度较低的环境中，可以更好和更准确的探测车辆周围的环境，提高探测信息的准确性，进一步提高辅助驾驶的性能，减少交通事故的发生。
54.根据本技术示例性的实施方式，通过探测车辆周围的环境，可在一定程度上帮助驾驶员了解行车信息，减少驾驶过程中的视野盲区，后续通过对探测信息进行分析处理，使驾驶员获得更多的行车信息，有利于行车安全。
55.然后可将不同的探测信息转化成不同的声音信息。具体地，可通过探测信息确认物体到车辆的距离，若物体到车辆的距离小于设定距离范围，则开始对设定距离范围之内的物体信息进行采集。在不同的驾驶环境中，设定距离范围是不同的，例如，城市道路车辆
行人较多，行驶速度较慢，也有较多的障碍物，因此可设置较小的范围，以便于帮助驾驶员更好的了解行驶情况；高速道路上车辆的行驶速度普遍较快，因此需要设置较大的距离范围，以便于帮助驾驶员对一些危险情况更快的采取措施，保障行车安全。
56.采集物体的信息可物体的位置、物体移动速度和物体的体积；声音信息可包括频率、音量、音色、音高和持续时间等。示例性地，在设定距离范围内，物体移动速度越大，可通过扬声器阵列发出更大的音量的声音去提醒驾驶员；物体的位置距离车辆的距离可以用不同的音色去提醒驾驶员。
57.在本技术示例性的实施方式中，分别以第一方向和第二方向定向传输声音信息，其中，第一方向和第二方向不平行。示例性的，第一方向可为车辆顶部到驾驶员头部的方向，第二方向可为驾驶员座椅靠背到驾驶员头部的方向。具体地，可将探测信息转化为预处理信息并且生成第一超声载波信号和第二超声载波信号，并将预处理信息分别调制到第一超声载波信号和第二超声载波信号上，形成声音信息，其中，第一超声载波信号和第二超声载波信号的频率不同，且第一超声载波信号和第二超声载波信号的频率之差属于人耳可听频率范围。具体地，第一超声载波信号的频率为f1，第二超声载波信号的频率为f2，将第一超声载波信号和第二超声载波信号发送到扬声器阵列，扬声器阵列发出的第一超声载波信号和第二超声载波信号在空气传播的过程中，由于超声波指向性传播的特性和空气的非线性声学效应，第一超声载波信号和第二超声载波信号只在声音的发送方向上进行传输，即第一方向和第二方向；第一超声载波信号和第二超声载波信号会发生交互作用和自解调，进而产生频率为f1的第一超声载波信号、频率为f2的第二超声载波信号、和频超声载波信号(即频率为f1+f2之的超声载波信号)以及差频载波信号(即频率为f1-f2之的载波信号)，其中，选取合适频率的第一超声载波信号和第二超声载波信号，使其差频载波信号的频率落入人耳可听频率范围。其中，可通过不同的探测信息设置第一超声载波信号和第二超声载波信号的频率，使其频率之差不同。
58.根据本技术示例性实施方式，通过对探测信息进行处理，转化成对应的声音信息，并通过分别以第一方向和第二方向对声音信息进行定向传播，只有驾驶员可以获得声音信息，在保证行车安全的同时，不影响车内其他乘客的休息或者娱乐。
59.在本技术示例性的实施方式中，车辆辅助驾驶方法还可包括：获取驾驶员的头部位置；以及根据所获取的头部位置调整声音信息的传输方向，以使得第一方向和第二方向的交点位置位于驾驶员的头部位置处。其中信息的传输方式可包括有线通信和无线通信，有线通信可例如光纤通信、串口通信等，无线通信可例如车载wifi、蜂窝移动蓝牙、蓝牙。
60.在本技术示例性的实施方式中，可跟据生成探测信息的位置与车辆的相对位置，将转化的声音信息发送到对应的扬声器阵列。示例性地，车辆前方位置的生成的探测信息可发送到驾驶员头部位置上方的扬声器阵列，车辆后方位置的生成的探测信息可发送到驾驶员头部位置后方的扬声器阵列，驾驶员可通过发出声音的扬声器阵列的位置去获得车辆前方和后方的环境信息。在本技术示例性的实施方式中，扬声器阵列还可包含多个扬声器，因此可进一步将扬声器阵列分为左侧部分和右侧部分，车辆左侧位置的生成的探测信息发送到至少一个扬声器阵列的左侧部分，车辆右侧位置的生成的探测信息发送到至少一个扬声器阵列的右侧部分，驾驶员可通过发出声音的扬声器阵列的位置去获得车辆左侧和右侧的环境信息。根据探测信息的变化相应改变传输到扬声器阵列的声音信息，以及控制的扬
声器阵列在不停地动态变化输出声音信息，通过扬声器阵列中不同扬声器单元变换以及不同的声音信息，持续不断地在驾驶员头部位置周围渲染出复杂的声音环境，可以使驾驶员在头脑中精确反应出车辆周围的环境信息。
61.根据本技术示例性实施方式，通过调节声音信息的传播方向，使驾驶员的头部位置位于第一方向和第二方向的交点处，能够在驾驶员的头部位置周围形成一个环绕的立体空间，更有利于驾驶员获取声音信息。并且通过控制不同的扬声器阵列以及部分扬声器阵列发出声音信息，模拟出更真实的车辆周围的环境信息，并且可以通过不同来源方向声音的混响达到更真实准确的立体声效果。
62.在本技术示例性的实施方式中，车辆辅助驾驶系统不仅可以在行车过程中帮助驾驶员及时获取车辆周围的环境的变化，使驾驶员可以及时合理的操控车辆，还可以辅助驾驶员进行泊车。例如，在泊车的过程中可以使驾驶员通过声音信息了解车辆距离停车线或者周围障碍物的距离，以便及时作出操作。
63.如上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明。应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式，并不用于限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，包括：探测模块，用于探测车辆周围的环境，生成探测信息；信号处理模块，用于将所述探测信息转化为声音信息；以及两个扬声器阵列，所述扬声器阵列分别以第一方向和第二方向定向传输所述声音信息，所述第一方向和所述第二方向不平行。2.根据权利要求1所述的系统，其中，两个所述扬声器阵列分别安装于驾驶员头部位置后方和上方。3.根据权利要求1所述的系统，其中，每个所述扬声器阵列包含至少一个扬声器。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆辅助驾驶系统还包括：扫描模块，用于获取驾驶员的头部位置；以及调节模块，用于根据所获取的所述头部位置调整所述扬声器阵列的声音信息的传输方向，以使得所述第一方向和所述第二方向的交点位置位于所述驾驶员的头部位置处。5.根据权利要求2所述的系统，其中，所述信号处理模块还被配置为：根据生成所述探测信息的位置与所述车辆的相对位置，将转化的所述声音信息发送到对应的所述扬声器阵列。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述车辆前方位置的生成的所述探测信息发送到驾驶员头部位置上方的所述扬声器阵列，所述车辆后方位置的生成的所述探测信息发送到驾驶员头部位置后方的所述扬声器阵列。7.根据权利要求5所述的系统，其中，每个所述扬声器阵列分为左侧部分和右侧部分，所述车辆左侧位置的生成的所述探测信息发送到至少一个所述扬声器阵列的左侧部分，所述车辆右侧位置的生成的所述探测信息发送到至少一个所述扬声器阵列的右侧部分。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述信号处理模块还包括：载波信号发生单元，用于产生第一超声载波信号和第二超声载波信号；其中，所述信号处理模块还被配置为：将所述探测信息转化为预处理信息；以及将所述预处理信息分别调制到所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号上，形成声音信息，所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号的频率不同，且所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号的频率之差属于人耳可听频率范围。9.根据权利要求1至8任一项所述的系统，其中，所述探测模块包括激光雷达、环视摄像头以及毫米波雷达中的至少一种。10.根据权利要求1至8任一项所述的系统，其中，所述信号处理模块还被配置为：根据所述探测信息确认物体到所述车辆的距离；以及若所述物体到所述车辆的距离小于设定距离范围，将所述物体的信息转化为对应的所述声音信息，其中，所述物体的信息包括物体的位置、物体移动速度和物体的体积，所述声音信息包括声音大小、音色和频率。11.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，包括：探测车辆周围的环境，生成探测信息；将所述探测信息转化为声音信息；以及分别以第一方向和第二方向定向传输所述声音信息，其中，所述第一方向和所述第二
方向不平行。12.根据权利要求11所述的方法，其中，在分别以第一方向和第二方向定向传输所述声音信息之前，所述方法还包括：获取驾驶员的头部位置；以及根据所获取的头部位置调整所述声音信息的传输方向，以使得所述第一方向和所述第二方向的交点位置位于所述驾驶员的头部位置处。13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述探测信息转化为预处理信息并且生成第一超声载波信号和第二超声载波信号；以及将所述预处理信息分别调制到所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号上，形成声音信息，其中所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号的频率不同，且所述第一超声载波信号和所述第二超声载波信号的频率之差属于人耳可听频率范围。14.根据权利要求11至13任一项所述的方法，其中，探测车辆周围的环境，生成探测信息，包括：根据所述探测信息确认物体到所述车辆的距离；以及若所述物体到所述车辆的距离小于设定距离范围，将所述物体的信息转化为对应的所述声音信息，其中，所述物体的信息包括物体的位置、物体移动速度和物体的体积，所述声音信息包括声音大小、音色和频率。

技术总结
本申请提供了一种车辆辅助驾驶系统，包括：探测模块，用于探测车辆周围的环境，生成探测信息；信号处理模块，用于将探测信息转化为声音信息；以及两个扬声器阵列，扬声器阵列分别以第一方向和第二方向定向传输声音信息，第一方向和第二方向不平行。一方向和第二方向不平行。一方向和第二方向不平行。


技术研发人员：范文杰
受保护的技术使用者：博泰车联网（武汉）有限公司
技术研发日：2022.03.10
技术公布日：2023/9/20