骑乘式割草设备的制作方法

1.本技术涉及一种园林工具，例如涉及一种骑乘式割草设备。


背景技术：

2.割草机作为一种园林工具被广泛地应用于修剪草坪、植被等领域中。相较于手推式割草机，骑乘式割草机使用更省力，割草效率更高。在骑乘式割草机的转向控制中，为了满足割草需求，需要骑乘式割草机可以角度灵活地转向，因为方向盘的操作方式和开车类似,采用方向盘控制行进方向的骑乘式割草机容易上手，对于新手用户十分友好。为了用户的行驶安全，通常，骑乘式割草机具有转弯降速的设置，但是，转弯完成后，当用户回正方向盘或者方向盘自动回正时，特别是快速回正时，会导致车速快速回到直行时的速度，给用户带来后背推背的快冲感，用户体验感较差。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种骑乘式割草设备，其方向盘回正时，用户体验感较好。
4.一种骑乘式割草设备，包括：座椅，用于供用户乘坐；车架，用于支撑座椅；切割组件，包括刀盘和割草元件，割草元件至少部分容纳于刀盘；行走组件，用于驱动骑乘式割草设备行走，行走组件包括左驱动轮和右驱动轮；电源组件，用于至少为切割组件和行走组件供电，电源组件安装至车架；方向盘组件，包括用于供用户转动以控制骑乘式割草设备的方向的方向盘，方向盘包括初始位置和极限位置；其特征在于，骑乘式割草设备还包括行走控制模块，行走控制模块被配置为：当方向盘由初始位置向极限位置转动时，使左驱动轮和右驱动轮中的内侧轮的目标转速下降，使左驱动轮和右驱动轮中的外侧轮的目标转速上升。
5.在一实施例中，外侧轮的目标转速上升的变化值等于内侧轮的目标转速下降的变化值。
6.在一实施例中，外侧轮的目标转速上升的变化值小于内侧轮的目标转速下降的变化值。
7.在一实施例中，行走控制模块包括至少两个控制模式，在第一控制模式下，外侧轮的目标转速上升的变化值等于内侧轮的目标转速下降的变化值；在第二控制模式下，外侧轮的目标转速上升的变化值小于内侧轮的目标转速下降的变化值。
8.在一实施例中，方向盘组件还包括操作件，用于供用户操作以切换第一控制模式和第二控制模式。
9.在一实施例中，内侧轮的目标转速下降的斜率随着方向盘的转动角度的增大而增大。
10.在一实施例中，外侧轮的目标转速上升的斜率随着方向盘的转动角度的增大而增大。
11.在一实施例中，当内侧轮的目标转速下降至负值时，内侧轮的目标转速下降的斜率突变减小，外侧轮的目标转速上升的斜率突变减小。
12.在一实施例中，外侧轮的目标转速上升的斜率和内侧轮的目标转速下降的斜率同步变化。
13.一种骑乘式设备，包括：座椅，用于供用户乘坐；车架，用于支撑座椅；行走组件，用于驱动骑乘式设备行走，行走组件包括左驱动轮和右驱动轮；电源组件，用于至少为切割组件和行走组件供电，电源组件安装至车架；方向盘组件，包括用于供用户转动以控制骑乘式设备的方向的方向盘，方向盘包括初始位置和极限位置；其特征在于，骑乘式设备还包括行走控制模块，行走控制模块被配置为：当方向盘由初始位置向极限位置转动时，使左驱动轮和右驱动轮中的外侧轮的目标转速上升。
14.本技术的有益之处在于，通过设计左右驱动轮不同的转向曲线，使转向时外侧轮的目标转速上升，内侧轮的目标转速下降，从而当转弯完成、方向盘回正时，骑乘式割草设备不会出现过冲。本技术的转弯控制方法亦使用于其他骑乘式设备。
附图说明
15.图1是本技术的一个实施例的骑乘式割草机的立体图；图2是图1中的骑乘式割草机的仰视图；图3是图2中的骑乘式割草机的方向盘组件的立体图；图4a是图3中的方向盘向左转动的示意图；图4b是图3中的方向盘向右转动的示意图；图5是本技术的一个实施例的电机控制系统图；图6是现有技术的转弯曲线图；图7是本技术的一个实施例的转弯曲线图；图8是本技术的另一个实施例的转弯曲线图。
具体实施方式
16.如图1所示，本公开的骑乘式割草设备为一种骑乘式割草机100，骑乘式割草机100可以供用户乘坐在其上来操控以修剪草坪以及其它植被等。
17.在本说明书中，将前，后，左，右，上和下的方向描述为附图1中所示的方向。具体地，当用户乘坐在位于地面上的骑乘式割草机100时，定义用户面朝的方向为前方，背对的方向为后方，左手边的方向为左方，右手边的方向为右方，靠近地面的方向为下方，远离地面的方向为上方。
18.如图1至图2所示，骑乘式割草机100包括：切割组件10、车架91、座椅92、机壳系统20、行走组件93、电源组件96以及操作组件50。其中，车架91和机壳系统20构成了骑乘式割草机100的主机，主机用于安装切割组件10、座椅92、电源组件96等，行走组件93用于支撑主机。骑乘式割草机100通过动力组件来为切割组件10、行走组件93和照明系统40等提供能量。在本实施例中，骑乘式割草机100的动力组件是电源组件96，电源组件96为骑乘式割草机100的各个组件提供电能，从而使得该骑乘式割草机100是可以作为一种电动工具使用。相对于燃油类的骑乘式割草机100而言，该电动的骑乘式割草机100更环保，更节约能源。
19.切割组件10用于输出动力实现骑乘式割草机100的功能，参见图2，切割组件10包括：刀盘11、割草元件12和用于驱动割草元件12的第一马达13。在一实施例中，第一马达13
的功率大约为1500w；在一实施例中，第一马达13的功率大约为3000w。割草元件12被第一马达13驱动，在高速转动时切割植被，例如，割草元件12为用于切割草坪上的草的刀片，刀盘11围绕形成有用于容纳至少部分割草元件12的割草空间，也就是说，割草元件12至少部分容纳于刀盘11，第一马达13用于驱动割草元件12转动。切割组件10设置于车架91的下方。在一实施例中，割草元件12的数目可以为2，第一马达13的数量为2，相应地，两个第一马达13分别两个驱动割草元件12。在另一实施例中，割草元件12的数目可以为3，第一马达13的数量为3，相应地，三个第一马达13分别三个驱动割草元件12。
20.车架91基本沿骑乘式割草机100的前后方向延伸，切割组件10、机壳系统20、座椅92、行走组件93、电源组件96均安装至车架91，车架91用于支撑整个骑乘式割草机100的主体。行走组件93用于支撑车架91以使得骑乘式割草机100能在地面上行走，行走组件93包括第一行走组件931和第二行走组件932。第一行走组件931即前行走组件，在本实施例中包括两个第一行走轮，即左第一行走轮931l和右第一行走轮931r，在其他实施例中，也可只包括一个第一行走轮; 第二行走组件932即后行走组件，包括两个第二行走轮，即左第二行走轮932l和右第二行走轮932r。在本实施例中，第二行走组件932驱动骑乘式割草机100行走，也就是说，左第二行走轮932l为左驱动轮，右第二行走轮932r为右驱动轮。在其他实施例中，也可以利用前行走组件作为驱动轮。
21.行走组件93还包括用于驱动第二行走组件932的第二马达123。在本实施例中，设置有两个第二马达123，也就是说，左第二行走轮932l和右第二行走轮932r分别通过左第二马达123l和右第二马达123r驱动。在一实施例中，第二马达123的功率大约为1500w；在另一实施例中，第二马达123的功率大约为3000w。在本公开中，为了描述方便，定义骑乘式割草机100转弯时位于弯子内侧的驱动轮为内侧轮，定义骑乘式割草机100转弯时位于弯子外侧的驱动轮为外侧轮，也就是说，内侧轮和外侧轮并不是固定的，而是随着骑乘式割草机100的转向变化而在左驱动轮和右驱动轮之间切换。具体地，当骑乘式割草机100向左转弯时，左驱动轮，即左第二行走轮932l为内侧轮，而右驱动轮，即右第二行走轮932r为外侧轮；当骑乘式割草机100向右转弯时，右驱动轮，即右第二行走轮932r为内侧轮，而左驱动轮，即左第二行走轮932l为外侧轮。
22.电源组件96至少用于给切割组件10和行走组件93等提供电力，其中，第一马达13、第二马达123均作为骑乘式割草机100的用电设备，照明灯、显示屏等也可作为骑乘式割草机100的用电设备，这些用电设备能将电能转换成其它形式的能量。电源组件96包括至少一个用于存储电能的电池包，在一实施例中，电池包的电压大约为56v。在一实施例中，电源组件96设置于骑乘式割草机100的后部，具体地，电源组件96设置于座椅92的后方。在其他实施例中，电源组件96也可以设置于骑乘式割草机100的前部。
23.操作组件50包括方向盘组件56和加速踏板组件52。用户通过踩踏加速踏板组件52控制骑乘式割草机100的行进速度，通过转动方向盘组件56控制骑乘式割草机100的行进方向。如图3所示，在本实施例中，方向盘组件56包括可被用户操作旋转的方向盘561和被配置为连接方向盘561和车架91的支撑杆562。其中，方向盘561能够围绕第一轴线101旋转，方向盘561具有初始位置5610，从初始位置5610，方向盘561可以围绕第一轴线101向左旋转并到达第一极限位置5611，如图4a所示，也可以围绕第一轴线101向右旋转并到达第二极限位置5612，如图4b所示。支撑杆562可为空心管，在节约成本的同时，允许方向盘组件56的电线从
空心管中通过，提高了走线的安全性和美观度。在其他实施例中，方向盘561也可以通过除了支撑杆562以外的其他方式安装至主机，本技术不限制方向盘561的安装方式。方向盘组件56还包括用于检测方向盘561的位置的方向盘位置传感器563，例如，角度传感器，用于检测方向盘561的角位置。方向盘位置传感器563将方向盘561的角度位置信号输出到步行控制模块124，其中，角位置可以用度数表示。加速踏板组件52包括踏板521和用于检测踏板的位置的踏板位置传感器523，例如，角度传感器。踏板位置传感器523检测踏板的角位置并且将踏板的角位置信号输出到步行控制模块124，其中，角位置可以以度值表示。
24.骑乘式割草机100还包括行走控制模块124，行走控制模块124根据踏板521和方向盘组件136的位置信号计算设定第二马达123的目标转速，分别控制左第二马达123l和右第二马达123r，从而驱动左第二行走轮932l和右第二行走轮932r转动，从而控制骑乘式割草机100的行进速度和行进方向。当骑乘式割草机需要直行时，控制两个马达123以相同的转速运行；当骑乘式割草机需要转弯时，控制两个马达123以不同的转速运行。行走控制模块包括控制芯片，例如mcu, arm等。行走控制模块既可以是由一个中控芯片同时控制两个第二马达123，也可以是由两个独立的控制芯片分别控制两个马达123，本技术不对此加以限制。
25.第二马达123的控制系统参考图5，在一个实施例中，除了行走控制模块124、方向盘组件56和加速踏板组件52之外，第二马达123的控制系统还包括：驱动电路127、供电电路145、电源组件96和第二马达检测模块128。由于两个第二马达123的控制系统具有相同或相似的功能和部件，因此本实施例描述的控制系统既适用于驱动左驱动轮的第二马达123，也适用于驱动右驱动轮的第二马达123。换言之，虽然图5中只画了一个第二马达123，但此处所描述的行走控制模块124既可以用以控制左第二马达123l，也用以控制右第二马达123r。
26.供电电路145与电源组件96连接，供电电路145用于接收来自电源组件96的电能，并将电源组件96的电能转换为至少供行走控制模块124、驱动电路127使用的电能。驱动电路127电性连接行走控制模块124和第二马达123，驱动电路127根据行走控制模块124输出的驱动信号控制第二马达123的运作。在本实施例中，第二马达123为具有三相绕组的无刷电机，驱动电路127为三相桥式逆变器，包括半导体开关vt1、vt2 、vt3、vt4、vt5 和 vt6。半导体开关vt1-vt6可以是场效应管、igbt管等。每个开关的栅极与行走控制模块124电连接，每个开关的漏极或源极与电机绕组连接。
27.第二马达检测模块128与第二马达123耦合，用于实时检测第二马达123的运行参数，例如第二马达123的转子位置、实际转速、相电流等，并传输给行走控制模块124，以便于行走控制模块124结合当前的实际情况控制第二马达123，从而控制左驱动轮和右驱动轮。在一个实施例中，第二马达检测模块128包括速度检测传感器，其设置在第二马达123附近或内部，以获取第二马达123的实际转速。例如，在第二马达123的转子附近设置霍尔传感器，以获取第二马达123的转子位置和实际转速。在一实施例中，若第二马达123为无刷电机，则输出的电信号为第二马达123为周期性变化的反电动势。因此，通过检测第二马达123的电压，并找出反电动势的过零点，即可得到第二马达123的实际转速。
28.行走控制模块124被设置为根据加速踏板组件52和方向盘组件56的位置信号计算设定第二马达123的目标转速，并将目标转速与第二马达检测模块128检测到的行走马达123的实际转速进行比较，通过闭环控制方法向驱动电路127输出相应的驱动信号。在一实
施例中，完整的控制方法可以参照现有的矢量控制法（foc），由于超出了本技术的范围，这里不再详细描述。本技术着重在如何根据加速踏板组件52和方向盘组件56的位置信号计算设定第二马达123的目标转速。
29.不同的踏板521的角度对应不同的基础转速，当用户希望直行，方向盘561处于初始位置5610，假定初始位置5610的方向盘角度为180度，此时，以踏板521的角度所对应的基础转速为两个第二马达123的目标转速。当用户转动方向盘，假定方向盘向左旋转并到达第一极限位置5611时的方向盘角度为360度，方向盘向右旋转并到达第二极限位置5612时的方向盘角度为0度，此时，行走控制模块124根据方向盘561的转向曲线分别对两个第二马达123的基础转速进行调整以得到两个第二马达123的目标转速，从而控制两个第二马达123以不同的转速运行。注意，此实施例中，假定方向盘最多可以向左向右旋转180度，实际上方向盘的旋转角度可以与本实施例不同，可以大于180度，也可以小于180度，本技术不限制方向盘的旋转角度。
30.通常，考虑到用户的行驶安全，行走控制模块124会在基础转速的基础上降低内侧轮的目标转速，而不改变外侧轮的目标转速，即外侧轮的目标转速等于基础转速。参考图6，假设基础转速是360rpm，当方向盘561向左转动时，左驱动轮为内侧轮，如曲线601所示，左第二马达123l的目标转速下降，且方向盘561向左转动的角度越大，即方向盘越接近第一极限位置5611，左第二马达123l的目标转速下降越多；而右驱动轮为外侧轮，如曲线602所示，右第二马达123r的目标转速不变。当方向盘561向右转动时，右驱动轮为内侧轮，如曲线602所示，右第二马达123r的目标转速下降，且方向盘561向右转动的角度越大，即方向盘越接近第二极限位置5612，右第二马达123r的目标转速下降越多；而左驱动轮为外侧轮，如曲线601所示，左第二马达123l的目标转速不变。其中，当方向盘561转向角度很大时，内侧轮会被控制进行倒转。例如方向盘561向左转动至300度以上，左第二马达123l的目标转速降为负数，驱动左驱动轮倒转；而方向盘561向右转动至60度以下时，右第二马达123l的目标转速降为负数，驱动右驱动轮倒转。
31.这样，如曲线603所示，骑乘式割草机100在转向时的线速度实际是低于直线行驶时的线速度的（在踏板521的角度一致的情况下）。但是，转弯完成后，当用户回正方向盘561或者方向盘561自动回正时，特别是快速回正时，内侧轮的转速回升，会导致车速快速回到直行时的速度，给用户带来后背推背的快冲感，特别是，用户自身并未预计到转弯完成后车速会上升，用户体验感较差。为了解决这个问题，行走控制模块124改变了骑乘式割草机100的转弯曲线，即改变了转弯时对内侧轮和外侧轮的目标转速的设定函数。特别地，当方向盘561由初始位置5610向极限位置转动时，行走控制模块124会提高外侧轮的目标转速。也就是说，转弯时，行走控制模块124一边降低内侧轮的目标转速，一边提高外侧轮的目标转速。
32.参考图7，假设基础转速是360rpm，当方向盘561从初始位置5610向左/向第一极限位置5611转动时，左驱动轮为内侧轮，如曲线701所示，左第二马达123l的目标转速下降，且方向盘561向左转动的角度越大，即方向盘越接近第一极限位置5611，左第二马达123l的目标转速下降越多；而右驱动轮为外侧轮，如曲线702所示，右第二马达123r的目标转速上升，且方向盘561向左转动的角度越大，即方向盘561越接近第一极限位置5611，右第二马达123r的目标转速上升越多。当方向盘561从初始位置5610向右/向第二极限位置5612转动时，右驱动轮为内侧轮，如曲线702所示，右第二马达123r的目标转速下降，且方向盘561向
右转动的角度越大，即方向盘561越接近第二极限位置5612，右第二马达123r的目标转速下降越多，而左驱动轮为外侧轮，如曲线701所示，左第二马达123l的目标转速上升，且方向盘561向右转动的角度越大，即方向盘561越接近第二极限位置5612，左第二马达123l的目标转速上升越多。
33.由于方向盘561被用户转动时，行走控制模块124一边降低内侧轮的目标转速，一边提高外侧轮的目标转速，所以相较于原来改变单边轮的目标转速时，转向反应更加灵敏，可能会因为过于灵敏给用来带来操作不便，乃至产生难把准方向的感觉。因此，行走控制模块124被配置为，方向盘561的转动角度越小，内侧轮和外侧轮的目标转速的变化率就越小，以使得当方向盘561发生轻微转动时，内侧轮和外侧轮的转速差不至于太大，避免给用户带来失控感；而方向盘561转动角度较大时，仍然可以快速反应。具体而言，当方向盘561由初始位置5610向极限位置转动时，外侧轮的目标转速上升的斜率随着方向盘561的转动角度的增大而增大；内侧轮的目标转速下降的斜率随着方向盘561的转动角度的增大而增大。并且，外侧轮的目标转速上升的斜率和内侧轮的目标转速下降的斜率同步变化（同步不一定等值，可以是等比例）。也就是说，当方向盘561由初始位置5610向极限位置转动时，外侧轮所对应的第二马达123的目标转速上升的斜率随着方向盘561的转动角度的增大而增大；内侧轮所对应的第二马达123的目标转速下降的斜率随着方向盘561的转动角度的增大而增大。并且，外侧轮所对应的第二马达123的目标转速上升的斜率和内侧轮所对应的第二马达123的目标转速下降的斜率同步变化（同步不一定等值，可以是等比例，等差值等）。同样，当方向盘561转动的角度很大（接近极限位置）时，内侧轮会被控制进行倒转。例如方向盘561向左转动至300度以上，左第二马达123l的目标转速降为负数，驱动左驱动轮倒转；而方向盘561向右转动至60度以下时，右第二马达123l的目标转速降为负数，驱动右驱动轮倒转。由于进入倒转状态，内侧轮的目标转速下降的斜率不宜过大，因此，在方向盘561的转动角度达到使得内侧轮倒转的临界点后，内侧轮以及内侧轮所对应的第二马达123的目标转速下降的斜率突变为较小的值，然后再随着方向盘561的转动角度而逐渐增大。对应地，在方向盘561的转动角度达到使得内侧轮倒转的临界点后，外侧轮以及外侧轮所对应的第二马达123的目标转速上升的斜率突变为较小的值，然后再随着方向盘561的转动角度而逐渐增大。注意，以上斜率指得是绝对值，也就是说，不管是目标转速是上升还是下降，斜率都是正值。
34.参考图7，在一实施例中，当方向盘561由初始位置5610向极限位置转动时，外侧轮的目标转速上升的变化值等于内侧轮的目标转速下降的变化值。在这种情况下，如果用户没有额外调整踏板521，即踏板521的角度不变，骑乘式割草机100在转弯时的线速度等同于直线行驶时的线速度，如曲线703所示。这样，转弯完成后，方向盘561回正时，骑乘式割草机100没有加速的过程，用户不会觉得冲，提升了用户的驾驶体验。
35.参考图8，在另一实施例中，当方向盘561由初始位置5610向极限位置转动时，外侧轮的目标转速上升的变化值小于内侧轮的目标转速下降的变化值。也就是说，外侧轮的转速上升不足以弥补内侧轮的转速下降。例如，外侧轮的目标转速上升的变化值小于内侧轮的目标转速下降的变化值的一半。在这种情况下，如果用户没有额外调整踏板521，即踏板521的角度不变，骑乘式割草机100在转弯时的线速度还是低于直线行驶时的线速度，如曲线803所示。但是，由于转弯时，外侧轮的转速上升一定弥补了内侧轮的转速下降对于骑乘
式割草机100的整体速度的影响，因此，骑乘式割草机100在转弯时的降速较小，在转弯完成后，方向盘561回正时，骑乘式割草机100的加速度也较小，用户也不会觉得冲，也提升了用户的驾驶体验。
36.更近一步地，骑乘式割草机100还可以提供多种驾驶体验，具体地，行走控制模块包括至少两个控制模式，在第一控制模式下，当方向盘561由初始位置5610向极限位置转动时，外侧轮的目标转速上升的变化值等于内侧轮的目标转速下降的变化值，这样，骑乘式割草机100的线速度保持不变。在第二控制模式下，当方向盘561由初始位置5610向极限位置转动时，外侧轮的目标转速上升的变化值小于内侧轮的目标转速下降的变化值，例如，外侧轮的目标转速上升的变化值是内侧轮的目标转速下降的变化值的一半。这样，骑乘式割草机100的整体速度稍有下降，既做到了转弯降速，保障驾驶安全，又避免在转弯后，方向盘561回正时带来推背感。方向盘组件56可以包括相关的操作件，例如，设置按键于方向盘561上，方便用户可以根据自己的喜好，在至少两个控制模式中进行选择。
37.注意，以上初始位置、极限位置的角度和不同角度对应的目标转速，仅用来解释本技术的构思和原理，而不对本技术构成限制，实施者可以根据设备的具体情况选取数值。上述说明仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理，除了骑乘式割草设备以外，本技术还适用于其他骑乘式设备的行走控制等。
38.本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种骑乘式割草设备，包括：座椅，用于供用户乘坐；车架，用于支撑所述座椅；切割组件，包括刀盘和割草元件，所述割草元件至少部分容纳于所述刀盘；行走组件，用于驱动所述骑乘式割草设备行走，所述行走组件包括左驱动轮和右驱动轮；电源组件，用于至少为所述切割组件和所述行走组件供电，所述电源组件安装至所述车架；方向盘组件，包括用于供所述用户转动以控制所述骑乘式割草设备的方向的方向盘，所述方向盘包括初始位置和极限位置；其特征在于，所述骑乘式割草设备还包括行走控制模块，所述行走控制模块被配置为：当所述方向盘由所述初始位置向所述极限位置转动时，使所述左驱动轮和所述右驱动轮中的内侧轮的目标转速下降，使所述左驱动轮和所述右驱动轮中的外侧轮的目标转速上升。2.如权利要求1所述的骑乘式割草设备，其特征在于，所述外侧轮的目标转速上升的变化值等于所述内侧轮的目标转速下降的变化值。3.如权利要求1所述的骑乘式割草设备，其特征在于，所述外侧轮的目标转速上升的变化值小于所述内侧轮的目标转速下降的变化值。4.如权利要求1所述的骑乘式割草设备，其特征在于，所述行走控制模块包括至少两个控制模式，在第一控制模式下，所述外侧轮的目标转速上升的变化值等于所述内侧轮的目标转速下降的变化值；在第二控制模式下，所述外侧轮的目标转速上升的变化值小于所述内侧轮的目标转速下降的变化值。5.如权利要求4所述的骑乘式割草设备，其特征在于，所述方向盘组件还包括操作件，用于供所述用户操作以切换所述第一控制模式和所述第二控制模式。6.如权利要求1所述的骑乘式割草设备，其特征在于，所述内侧轮的目标转速下降的斜率随着所述方向盘的转动角度的增大而增大。7.如权利要求6所述的骑乘式割草设备，其特征在于，所述外侧轮的目标转速上升的斜率随着所述方向盘的转动角度的增大而增大。8.如权利要求7所述的骑乘式割草设备，其特征在于，当所述内侧轮的目标转速下降至负值时，所述内侧轮的目标转速下降的斜率突变减小，所述外侧轮的目标转速上升的斜率突变减小。9.如权利要求1所述的骑乘式割草设备，其特征在于，所述外侧轮的目标转速上升的斜率和所述内侧轮的目标转速下降的斜率同步变化。10.一种骑乘式设备，包括：座椅，用于供用户乘坐；车架，用于支撑所述座椅；行走组件，用于驱动所述骑乘式设备行走，所述行走组件包括左驱动轮和右驱动轮；电源组件，用于至少为所述切割组件和所述行走组件供电，所述电源组件安装至所述车架；方向盘组件，包括用于供所述用户转动以控制所述骑乘式设备的方向的方向盘，所述
方向盘包括初始位置和极限位置；其特征在于，所述骑乘式设备还包括行走控制模块，所述行走控制模块被配置为：当所述方向盘由所述初始位置向所述极限位置转动时，使所述左驱动轮和所述右驱动轮中的外侧轮的目标转速上升。

技术总结
一种骑乘式割草设备，包括：座椅，用于供用户乘坐；车架，用于支撑座椅；切割组件；行走组件，用于驱动骑乘式割草设备行走，行走组件包括左驱动轮和右驱动轮；电源组件，用于至少为切割组件和行走组件供电，电源组件安装至车架；方向盘组件，包括用于供用户转动以控制骑乘式割草设备的方向的方向盘，方向盘包括初始位置和极限位置；其特征在于，骑乘式割草设备还包括行走控制模块，行走控制模块被配置为：当方向盘由初始位置向极限位置转动时，使左驱动轮和右驱动轮中的内侧轮的目标转速下降、外侧轮的目标转速上升。侧轮的目标转速上升。侧轮的目标转速上升。


技术研发人员：杨德中 李同豪 王磊
受保护的技术使用者：南京泉峰科技有限公司
技术研发日：2022.03.11
技术公布日：2023/9/20