电动车辆的泊车控制方法、装置、设备和介质与流程

1.本公开涉及电动车辆技术领域，具体设计一种电动车辆的泊车控制方法、装置、设备和介质。


背景技术：

2.由于用地成本过高等条件限制，很多停车场内的停车位为紧凑型停车位，在车辆停进紧凑型停车位之后，驾驶员已经无法开门下车。为了解决前述问题，一些电动车辆中配置有自动泊车或者遥控泊车功能。在驾驶员将车辆驾驶至紧凑型停车位附近并下车后，驾驶员启动车辆的自动泊车或者遥控泊车功能，实现车辆泊车入位。
3.为了实现前述自动泊车或者遥控泊车功能，电动车辆需要配置电子助力刹车控制系统(诸如博世的ibooster系统)，利用电子助力刹车实现车辆泊车过程中的制动操作。但是由于电子助力刹车控制系统的成本较高，其多是应用在高配车型中，并没有在成本控制及其严格的低配车型中普及。由于低配车型中没有配置电子助力刹车控制系统，在现有技术下也就无法在低配车型中实现自动泊车功能或者遥控泊车功能。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种电动车辆的泊车控制方法、装置、设备和介质。
5.第一方面，本公开实施例提供一种电动车辆的泊车控制方法，包括：
6.在电动车辆泊车过程中，判断是否需要进行制动控制；
7.在确定需要进行所述制动控制的情况下，控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。
8.可选的，所述判断是否需要进行制动控制，包括：
9.判断是否接收到遥控移动指令，所述遥控移动指令为控制所述电动车辆泊车过程中移动的指令；
10.在未接收到所述遥控泊车指令的情况下，判定需要进行所述制动控制。
11.可选的，还包括：在所述电动车辆泊车过程中，获取环境感知传感器检测的环境感知数据，并处理所述环境感知数据确定泊车移动范围内是否有障碍物，所述环境感知传感器安装在所述电动车辆上；
12.所述判断是否需要进行制动控制，包括：在确定所述泊车移动范围内有所述障碍物的情况下，判定需要进行所述制动控制。
13.可选的，所述判断是否需要进行制动控制包括：确定所述电动车辆的移动速度，并判断所述移动速度是否大于泊车速度阈值；
14.在所述移动速度大于所述泊车速度阈值的情况下，判定需要进行所述制动控制。
15.可选的，在控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动之前，所述方法还包括：
16.根据所述电动车辆的移动速度确定目标制动扭矩；
17.所述控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动，包括：按照所述目标制动扭矩控制所述驱动电机执行反向扭矩制动。
18.可选的，所述根据所述移动速度确定目标制动扭矩，包括：根据所述移动速度进行比例积分控制计算，确定所述目标制动扭矩。
19.可选的，在控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动之后，所述方法还包括：判断是否启动电子驻车系统；在所述电子驻车系统启动的情况下，控制所述驱动电机停止执行所述反向扭矩制动。
20.可选的，在判断所述电动车辆的电子驻车系统是否启动驻车制动之前，所述方法还包括：
21.响应于所述电动车辆完成自动泊车，或者响应于接收到驻车指令并且所述电动车辆的移动速度小于安全驻车速度，或者响应于未接收到所述遥控移动指令的时长超过设定时长并且所述电动车辆的移动速度小于安全驻车速度，控制所述电子驻车系统启动以实现所述驻车制动。
22.第二方面，本公开实施例还提供一种电动车辆的泊车控制装置，包括：
23.控制判断单元，用于在电动车辆泊车过程中，判断是否需要进行制动控制；
24.控制执行单元，用于在确定需要进行所述制动控制的情况下，控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。
25.第三方面，本公开实施例还提供一种控制设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述计算机程序在被所述处理器加载时，使所述处理器执行前所述的电动车辆的泊车控制方法。
26.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如前所述的电动车辆的泊车控制方法。
27.第五方面，本公开实施例提供一种车辆，车辆包括驱动电机和如前所述的控制设备。
28.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
29.本公开实施例提供的方案，在电动车辆泊车过程中判断是否需要进行制动控制，并在确定需要进行制动控制的情况下控制电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。因为是控制驱动电机执行反向扭矩制动产生制动力，所以在电动车辆没有配置电子助力刹车控制系统的情况下，在驾驶员离开驾驶室后电动车辆仍然能够执行制动控制，进而能够实现自动泊车或者遥控泊车。
附图说明
30.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
31.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
32.图1是公开实施例一些实施例提供的能够实现遥控泊车的电动车辆的结构示意图；
33.图2是本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制方法流程图；
34.图3是本公开电动车辆的泊车控制的核心逻辑图；
35.图4是本公开另外一些实施例提供的电动车辆的泊车控制方法流程图；
36.图5是本公开一些实施例中提供的制动扭矩与移动速度的关系图；
37.图6是另外一些实施例中提供的制动扭矩和移动速度的关系图；
38.图7是本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制装置的结构示意图；
39.图8是本公开实施例提供的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
40.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
41.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其它术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
42.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
43.为了实现没有安装电子助力刹车控制系统的低配电动车辆仍然能够执行自动泊车功能或者遥控泊车的功能，本公开实施例提供一种新的电动车辆的泊车控制方法，此泊车控制方法通过采用驱动电机实现车辆泊车过程中的制动控制。
44.在对本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制方法做分析之前，首先对本公开实施例提供的电动车辆的结构做简单地分析。本公开实施例所说的电动车辆包括动力系统、电子助力转向系统、制动系统、控制设备、环境感知传感器和车辆状态传感器。
45.动力系统是用于驱动电动车辆移动的系统，动力系统包括驱动电机。驱动电机可以为永磁同步电机，也可以是异步电机，本公开实施例并不做特别地限定。
46.电子助力转向系统是通过电子助力方式实现车辆转向轮转向控制的系统。
47.制动系统是用于实现车辆制动的系统。本公开实施例中，制动系统可以包括行车制动子系统和驻车制动子系统。
48.行车制动子系统是在车辆行驶时控制车辆制动的子系统，本公开实施例中的行车制动子子系统并没有包括电子助力刹车控制系统，因此无法实现自动地制动控制，仅能在驾驶员脚踩制动踏板时实现对车辆的制动控制。由于无法在驾驶员离车后实现对电动车辆的制动控制，本公开实施例中的行车制动子系统并不能用于泊车控制时的车辆制动。
49.驻车制动子系统是在车辆停驶时实现车辆原地驻留的子系统。本公开实施例中的
驻车制动子系统包括电子驻车系统。电子驻车系统是通过电子控制方式实现驻车制动子系统工作的系统，在接收到驻车控制指令的情况下，电子驻车系统及可以控制驻车制动子系统工作，实现电动车辆的驻车自动。
50.本公开实施例中的控制设备是在车辆自动泊车时或者遥控泊车时实现动力系统、驻车制动子系统控制的设备。控制设备可以是车辆的车机系统，或者车辆的域控制器，本公开实施例并不做限定。
51.环境感知传感器是对车辆周围环境进行感知的传感器。环境传感器可以是超声波雷达、摄像头或者激光雷达。
52.车辆状态传感器是用于对车辆运动状态进行感知的传感器。车辆状态传感器可以是速度传感器、角速度传感器、加速度传感器等，本公开实施例不做限定。
53.图1是公开实施例一些实施例提供的能够实现遥控泊车的电动车辆的结构示意图。如图1所示，电动车辆包括车身控制器101、整车控制器102、电机控制器103、驱动电机104、电子助力转向系统105、超声波雷达106和电子驻车系统107。整车控制器102作为前述车辆控制的控制设备，其可以根据车身控制器101接收到的遥控指令和超声波雷达106生成环境感知信号生成相应的控制指令，并将控制指令下发给电机控制器103、电子助力转向系统105或者电子驻车系统107，实现车辆的泊车控制。
54.当然，电动车辆除了包括前述的动力系统、制动装置、控制设备和环境感知传感器之外，还包括其他实现其功能的基本系统或者装置，此处不再一一展开说明。
55.图2是本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制方法流程图。如图2所示，本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制方法包括s210-s220。本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制方法由前述的控制设备执行。
56.s210：在电动车辆泊车过程中，判断是否需要进行制动控制；若是，执行s220。
57.本公开实施例中，对电动车辆的泊车控制过程可以是自动泊车控制过程，也可以是遥控泊车控制过程。
58.自动泊车控制过程是控制设备根据环境感知传感器和车辆状态传感器发送的传感器数据进行自动泊车路径规划，并控制电动车辆的动力系统工作按照规划路径进行泊车的过程。
59.遥控泊车控制过程是接收遥控设备发送的控制指令，根据控制指令控制电动车辆移动而实现泊车的过程。
60.在泊车过程中，某些时段控制设备需要控制车辆增加动力输出并提高移动速度，在另外一些时段需要进行制动控制，使得车辆能够减速或者停车驻停。具体实施中在电动车辆泊车过程中，控制设备可以根据相应的数据判断是否需要对车辆进行制动控制，具体可以包括如下几种情况。
61.第一种情况：在泊车过程为遥控泊车过程的情况下，前述判断是否需要进行制动控制可以包括如下s211-s213。
62.s211：判断是否接收到遥控移动指令；若是，执行s212；若否，执行s213。
63.s212：按照遥控移动指令控制车辆行驶。
64.s213：判定需要进行制动控制。
65.遥控移动指令是用于控制电动车辆执行泊车移动的控制指令，遥控移动指令是由
驾驶员控制遥控设备发出的控制指令。
66.在采用遥控设备控制车辆进行泊车移动时，如果驾驶员个人根据对环境的观察识别确定需要控制车辆移动，则会利用遥控设备发送遥控移动指令；而在驾驶员观察环境的过程中，或者在观察环境后思考如何实现车辆泊车控制的过程中，并不会发送遥控移动指令，此时为了保证安全性，也就是为了避免车辆继续移动造成的碰撞事故，需要控制车辆快速降速行驶。
67.如果控制设备接收到遥控移动指令，则可以确定驾驶员主动地指示继续控制车辆行驶，并且继续行驶大概率是安全的，因此可以执行s212按照遥控移动指令控制车辆行驶。具体实施中，按照遥控移动指令控制车辆行驶是控制车辆的转向轮的转向角度和车辆的移动速度，进而控制车辆的移动路径。
68.如果控制设备没有接收到遥控移动指令，此时不确定车辆继续行驶是否安全，或者无法明确驾驶员的意图，因此执行s213判定需要进行制动控制。
69.第二种情况:在泊车过程中因为各种原因在车辆泊车移动范围内可能出现障碍物，此时障碍物可能会造成碰撞事故。为避免碰撞事故，保证行车安全，在电动车辆泊车过程中，前述判断是否需要进行制动控制可以包括如下s214-s215。
70.s214：获取环境感知传感器检测的环境感知数据，并处理环境感知数据确定泊车移动范围内是否有障碍物；若有，执行s215。
71.如前分析，环境感知传感器是安装在电动车辆中，用于实现环境状态感知的传感器。本公开实施例中，在电动车辆泊车过程中，控制设备会控制环境感知传感器上电工作，并接收环境感知传感器发送的环境感知数据。例如，环境感知传感器为超声波雷达的情况下，如果车辆泊车时向前移动，则控制设备至少控制车头处的超声波雷达上电工作，以接收车前环境感知数据；如果车辆泊车时向后移动，则控制设备至少控制车尾处的超声波雷达上电工作，以接收车尾环境感知数据。
72.在接收到环境感知数据之后，随后控制设备可以对环境感知数据进行处理分析，确定在泊车移动范围内是否有障碍物。
73.电动车辆的泊车移动范围是表征电动车辆在较短一段时间内较小移动范围。泊车移动范围是电动车辆在低速泊车移动时能够确保安全的范围。
74.在一些实施例中，泊车移动范围可以基于车辆的移动路径按照设定加宽尺寸确定。例如，在车辆宽度为2.0米的情况下，在确定车辆的移动路径(也就是确定车辆重心的移动路径)之后，可以将前述移动路径左右各拓宽2米确定泊车移动范围。
75.根据车辆的运动学特性分析可知，在确定车辆行驶方向、车辆转向轮的转向角度和车辆的行驶速度的情况下，可以确定车辆的移动路径。本公开实施例中，车辆的行驶速度较低，可以简化处理将其设定为固定移动速度。在获知车辆固定移动速度之后，结合前述的挡位信号和转向轮的转向角度即可以确定车辆的移动路径。在确定车辆的移动路径之后，也就可以根据前段方法确定泊车移动范围。例如，在挡位信号为前进挡信号的情况下，泊车移动范围是车前的一块区域；在挡位信号为倒车挡信号的情况下，泊车移动范围是车后的一块范围。
76.在另外一些实施例中，在环境感知传感器为超声波雷达的情况下，泊车移动范围还可以是超声波雷达的检测范围。
77.s215：判定需要进行制动控制。
78.如果确定车辆的泊车移动范围内有障碍物，为避免发生碰撞事故，控制设备判定需要进行制动控制。
79.第二种情况:在泊车过程中，因为处在斜坡或者驱动电机瞬时驱动扭矩过大等原因，车辆的瞬间移动速度快速增大。而泊车过程中电动车辆移动速度过大可能出现碰撞事故。为避免碰撞事故，保证行车安全，在电动车辆泊车过程中，前述判断是否需要进行制动控制可以包括如下s216-s217。
80.s216：确定电动车辆的移动速度，并判断移动速度是否大于泊车速度阈值；若是，执行s217。
81.s217：判定需要进行制动控制。
82.如前分析，电动车辆中配置有诸如速度传感器或者角速度传感器等状态特征传感器。在控制电动车辆泊车过程中，控制设备可以获取前述传感器生成的检测信号，并根据检测信号确定电动车辆的移动速度。
83.在确定电动车辆的移动速度之后，可以将移动速度与泊车速度阈值进行比较，判断移动速度是否大于泊车速度阈值。泊车速度阈值是预先设定的、保证泊车过程中车辆行驶安全的速度阈值。在一些实施例中泊车速度阈值可以被设置为1km/h。如果移动速度大于泊车速度阈值，则确定电动车辆移动过快，需要通过制动控制使得车辆降速，因此执行s217判定需要进行制动控制。
84.在完成前述s210执行，确定需要对电动车辆进行制动控制的情况下，控制设备执行如下的s220。
85.s220：控制电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。
86.本公开实施例中，控制设备并不是采用刹车制动系统对车辆进行制动控制，而是通过控制驱动电机产生反向扭矩的方式执行制动控制。具体的，控制驱动电机执行反向扭矩控制，是通过改变电机中输入电流，使得驱动电机定子产生与转子转向相反的旋转磁场，利用磁场相互作用产生制动扭矩，进而实现反向扭矩制动。由于具体如何控制驱动电机产生反向扭矩制动与驱动电机的类型相关，并且如何产生制动扭矩并不是本方案的发明点，此处不再对如何驱动电机执行反向扭矩制动进行展开分析。仅需要确定的是，通过控制驱动电机的确可以产生反向扭矩制动，实现车辆的制动控制。
87.采用本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制方法，在电动车辆泊车过程中判断是否需要进行制动控制，并在确定需要进行制动控制的情况下控制电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。由于是控制驱动电机执行反向扭矩制动产生制动力，在电动车辆没有配置电子助力刹车控制系统的情况下，在驾驶员离开驾驶室后电动车辆仍然能够执行制动控制，进而能够实现自动泊车或者遥控泊车。
88.应当注意的是，本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制方法，并不是仅用于进行制动控制，还会用于驱动控制和转向控制。即控制设备还会控制驱动电机施加正向扭矩，实现电动车辆的移动，以及对电子助力系统施加转向控制，以控制电动车辆按照设定的路径移动。
89.图3是本公开电动车辆的泊车控制的核心逻辑图。如图3所示，本公开实施例，控制设备对通过对驱动电机的正负扭矩控制和对转向轮的转向控制，使得车辆速度控制在1km/
h左右，实现车辆的前进、后退和/或转向，即使在车辆处在斜坡受到自身重力沿斜坡角度分解产生的驱动力的情况下，仍然能够实现前述的前进、后退和/或转向，进而控制车辆泊车。
90.图4是本公开另外一些实施例提供的电动车辆的泊车控制方法流程图。如图4所示，在另外一些实施例中，电动车辆的泊车控制方法包括s410-s430。
91.s410：在电动车辆泊车过程中，判断是否需要进行制动控制；若是，执行s420。
92.s420：根据电动车辆的移动速度确定目标制动扭矩。
93.本公开实施例中s410与前文实施例中的s210相同，此处不再复述。与前文实施例不同的是，在判定需要进行制动控制时，并不是直接进行反向扭矩制动，而是先确定目标制动扭矩。
94.目标制动扭矩是在进行反向扭矩制动时采用的制动扭矩。本公开实施例中，为了在确定需要执行制动控制时合理地控制车辆减速或者停驶，避免出现急刹车或者反向驱动的问题，控制设备会根据电动车辆的移动速度确定目标制动扭矩。
95.其中，在控制目标为通过制动控制控制车辆停驶的情况下，移动速度越大，对应的目标制动扭矩越大。而在控制目标为控制车辆移动速度为目标速度的情况下，移动速度偏离前述目标速度越大，相应的目标制动扭矩越大。当然，如果移动速度小于前述的特定移动速度，控制设备还可以通过施加驱动扭矩的方式控制电动车辆加速。
96.具体实施中，控制设备可以存储移动速度和目标制动扭矩的对应关系。在确定电动车辆的移动速度之后，通过移动速度进行数据检索即可以确定目标制动扭矩。图5是本公开一些实施例中提供的制动扭矩与移动速度的关系图，图6是另外一些实施例中提供的制动扭矩和移动速度的关系图。其中图5展示的关系图是连续控制图，图6展示的关系图是脉冲控制图。如图5和图6所示，在车辆正向行驶的情况下，其目标速度为0.8km/h，如果移动速度大于0.8km/h则施加反向制动扭矩使得移动速度降低，并且随着移动速度增大相应的目标制动扭矩也对应的增大。
97.在本公开的另外一些实施例中，为了能够实际情况更有针对性的确定目标制动扭矩，控制设备可以根据移动速度进行比例积分控制计算，确定目标制动扭矩。由于比例比例积分控制计算方式具有更快的速度控制效果，因此采用比例积分控制计算方式能够实现电动车辆速度的快速调整。当然，在其他实施例中，控制设备还可以采用其他控制方式确地仅能够目标制动扭矩，并不限于采用前述的比例积分控制计算方式。
98.s430：按照目标制动扭矩控制驱动电机执行反向扭矩制动。
99.在确定目标制动扭矩之后，随后可以采用采用目标制动扭矩控制驱动电机执行反向扭矩制动，实现控制目标。
100.如前分析，车辆的制动系统包括驻车制动子系统。在车辆泊车入位后，需要启动驻车制动子系统，实现车辆的驻车控制。而在实现车辆驻车控制之后，也就不需要采用驱动电机施加反向扭矩制动。为达到前述目的，在一些实施例中，计算设备在完成前述s220或者s430的执行之后，还可以执行如下的s510-s520。
101.s510：判断启动电子驻车系统；若是，执行s520。
102.s520：控制驱动电机停止执行反向扭矩制动。
103.前述启动电子驻车系统是利用电子驻车系统实现对电动车辆的驻车控制。具体实施中，在电子驻车系统工作后，其会向控制设备发送相应的状态信号。根据前述状态信号，
控制设备可以确定电子驻车系统启动。因为电子驻车系统已经启动可以保证车辆的驻车静止状态，此时可以控制驱动电机停止施加反向扭矩制动。
104.在一些实施例中，电子驻车系统的控制是由计算设备执行。相应的在执行前述s510-s520之前，控制设备还可以执行如下的s530。
105.s530：响应于电动车辆完成自动泊车，响应于接收到驻车指令并且电动车辆的移动速度小于安全驻车速度，或者响应于未接收到遥控移动指令的时长超过设定时长并且电动车辆的移动速度小于安全驻车速度，控制电子驻车系统启动以实现驻车制动。
106.本公开实施例中，控制设备在三种情况下会控制电子驻车系统启动。(1)在电动车辆执行自动泊车时，在判定电动车辆完成自动泊车并正确入位的情况下，控制电子驻车系统启动。(2)在电动车辆执行遥控泊车时，如果接收到驻车指令，则判断车辆的移动速度是否小于安全驻车速度。如果车辆的移动速度小于安全驻车速度，则确定可以启动电子驻车系统能够安全驻车，相应的可以控制电子驻车系统启动。(3)在电动车辆执行遥控泊车时，如果长时间没有接收到遥控移动指令，则可以确定电子驻车系统启动驻车，不再使用驱动电机施加反向扭矩制动驻车。此时为了保证电子驻车系统的安全，在确定电动车辆的移动速度小于安全驻车速度时，才会控制电子驻车系统启动。
107.除了提供前述的电动车辆的泊车控制方法之外，本公开实施例还提供一种电动车辆的泊车控制装置。图7是本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制装置的结构示意图。如图7所示，本公开实施例提供的电动车辆的泊车控制装置700包括控制判断单元701和控制执行单元702。控制判断单元701用于在电动车辆泊车过程中，判断是否需要进行制动控制；控制执行单元702用于在确定需要进行制动控制的情况下，控制电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。
108.在一些实施例中，控制判断单元701包括指令接收子单元和第一判定子单元。指令接收子单元用于判断是否接收到遥控移动指令，遥控移动指令为控制电动车辆泊车过程中移动的指令。第一判定子单元在未接收到遥控泊车指令的情况下，判定需要进行制动控制。
109.在一些实施例中，电动车辆的泊车控制装置700包括障碍物识别单元。障碍物识别单元获取环境感知传感器检测的环境感知数据，并处理环境感知数据确定泊车移动范围内是否有障碍物，环境感知传感器安装在电动车辆上。对应的，控制判断单元701在确定泊车移动范围内有障碍物的情况下，判定需要进行制动控制。
110.在一些实施例中，控制判断单元701包括速度比较子单元和第二判定子单元。速度比较子单元用于确定电动车辆的移动速度，并判断移动速度是否大于泊车速度阈值；第二判定子单元在移动速度大于泊车速度阈值的情况下，判定需要进行制动控制。
111.在一些实施例中，电动车辆的泊车控制装置700还包括目标扭矩确定单元。目标扭矩确定单元用于根据电动车辆的移动速度确定目标制动扭矩。对应的，控制执行单元702按照目标制动扭矩控制驱动电机执行反向扭矩制动。
112.在一些实施例中，目标扭矩确定单元根据移动速度进行比例积分控制计算，确定目标制动扭矩。
113.在一些实施例中，控制判断单元701还用于判断是否启动电子驻车系统，并在电子驻车系统启动的情况下，控制驱动电机停止执行反向扭矩制动。
114.在一些实施例中，控制执行单元702还用于响应于电动车辆完成自动泊车，或者响
应于接收到驻车指令并且电动车辆的移动速度小于安全驻车速度，或者响应于未接收到遥控移动指令的时长超过设定时长并且电动车辆的移动速度小于安全驻车速度，控制电子驻车系统启动以实现驻车制动。
115.本公开实施例还提供一种控制设备，该控制设备包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一实施例的电动车辆的泊车控制方法。
116.图8是本公开实施例提供的控制设备的结构示意图。下面具体参考图8，其示出了适于用来实现本公开实施例中的控制设备800的结构示意图。图8示出的控制设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
117.如图8所示，控制设备800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器rom802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器ram803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还存储有控制设备800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出i/o接口805也连接至总线804。
118.通常，以下装置可以连接至i/o接口805：包括例如触摸屏、触摸板、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置805；包括例如液晶显示器204(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许控制设备800与其它设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的控制设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
119.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从rom 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
120.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的
程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
121.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
122.上述计算机可读介质可以是上述控制设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该控制设备中。
123.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该控制设备执行时，使得该控制设备：在电动车辆泊车过程中，判断是否需要进行制动控制；在确定需要进行制动控制的情况下，控制电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。
124.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在测试人员计算机上执行、部分地在测试人员计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在测试人员计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到测试人员计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
125.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的根据硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
126.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
127.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
128.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合
适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括根据一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
129.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一方法实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
130.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
131.以上仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种电动车辆的泊车控制方法，其特征在于，包括：在电动车辆泊车过程中，判断是否需要进行制动控制；在确定需要进行所述制动控制的情况下，控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否需要进行制动控制，包括：判断是否接收到遥控移动指令，所述遥控移动指令为控制所述电动车辆泊车过程中移动的指令；在未接收到所述遥控泊车指令的情况下，判定需要进行所述制动控制。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述电动车辆泊车过程中，获取环境感知传感器检测的环境感知数据，并处理所述环境感知数据确定泊车移动范围内是否有障碍物，所述环境感知传感器安装在所述电动车辆上；所述判断是否需要进行制动控制，包括：在确定所述泊车移动范围内有所述障碍物的情况下，判定需要进行所述制动控制。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否需要进行制动控制包括：确定所述电动车辆的移动速度，并判断所述移动速度是否大于泊车速度阈值；在所述移动速度大于所述泊车速度阈值的情况下，判定需要进行所述制动控制。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动之前，所述方法还包括：根据所述电动车辆的移动速度确定目标制动扭矩；所述控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动，包括：按照所述目标制动扭矩控制所述驱动电机执行反向扭矩制动。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动速度确定目标制动扭矩，包括：根据所述移动速度进行比例积分控制计算，确定所述目标制动扭矩。7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动之后，所述方法还包括：判断是否启动电子驻车系统；在所述电子驻车系统启动的情况下，控制所述驱动电机停止执行所述反向扭矩制动。8.根据权利要求7所述的方法，在判断所述电动车辆的电子驻车系统是否启动驻车制动之前，所述方法还包括：响应于所述电动车辆完成自动泊车，或者响应于接收到驻车指令并且所述电动车辆的移动速度小于安全驻车速度，或者响应于未接收到所述遥控移动指令的时长超过设定时长并且所述电动车辆的移动速度小于安全驻车速度，控制所述电子驻车系统启动以实现所述驻车制动。9.一种电动车辆的泊车控制装置，其特征在于，包括：控制判断单元，用于在电动车辆泊车过程中，判断是否需要进行制动控制；控制执行单元，用于在确定需要进行所述制动控制的情况下，控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。
10.一种控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述计算机程序在被所述处理器加载时，使所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的电动车辆的泊车控制方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如权利要求1-8任一项所述的电动车辆的泊车控制方法。12.一种电动车辆，其特征在于，包括驱动电机和如权利要求10所述的控制设备。

技术总结
本公开实施例提供一种电动车辆的泊车控制方法、装置、设备和介质。电动车辆的泊车控制方法，包括：在电动车辆泊车过程中，判断是否需要进行制动控制；在确定需要进行所述制动控制的情况下，控制所述电动车辆的驱动电机执行反向扭矩制动。因为是控制驱动电机执行反向扭矩制动产生制动力，所以在电动车辆没有配置电子助力刹车控制系统的情况下，在驾驶员离开驾驶室后电动车辆仍然能够执行制动控制，进而能够实现自动泊车或者遥控泊车。实现自动泊车或者遥控泊车。实现自动泊车或者遥控泊车。


技术研发人员：胡海波 陈岭峰
受保护的技术使用者：上海理想汽车科技有限公司
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/9/20