车辆的转向系统的标定方法、装置、车辆和存储介质与流程

1.本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的转向系统的标定方法、装置、车辆和存储介质。


背景技术：

2.目前，为提升车辆的安全性能，对车辆的智能驾驶相关功能和极限工况等进行测试是必要的。转向系统作为车辆的两大系统之一，转向系统的标定精度影响着与车辆转弯相关的测试场景和工况，从而影响着测试结果。但由于转向系统的环节较多，且运动关系较为复杂，存在标定精度低的问题。
3.针对上述车辆的转向系统的标定精度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车辆的转向系统的标定方法、装置、车辆和存储介质，以至少解决车辆的转向系统的标定精度低的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的转向系统的标定方法。该方法可以包括：分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接；按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据；基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系；对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角与从动杆位移之间的相关程度。
6.可选地，车辆包括主动杆，测功机包括从动杆，车辆的方向盘转动带动主动杆的移动，主动杆的移动带动从动杆的移动，分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移之前，该方法还包括：响应于主动杆与从动杆位于同一平面内且平行，确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性；响应于主动杆与从动杆位于同一平面内且非平行，确定主动杆位移为与从动杆位移之间的正相关性；响应于主动杆与从动杆位于不同平面，确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性。
7.可选地，分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，包括：在车辆的方向盘从初始角度向目标方向移动的过程中，采集每一时刻车辆的方向盘转角，并通过测功机采集每一时刻测功机的从动杆位移。
8.可选地，按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据，包括：确定方向盘转角对应的转角数据集合与从动杆位移对应的位移数据集合；在转角数据集合中按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标方向盘转角，并在位移数据集合中按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标从动杆位移；将目标方向盘转角和目标从动杆位移，确定为目标标定数据。
9.可选地，对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，包括：确定正相关函数对应的目标插值函数；基于目标标定数据和目标插值函数，构建多个插值多项式；确定多个插值多项式对应的矩阵函数，其中，矩阵函数中包括自变量矩阵、因变量矩阵和标定参数矩阵；基于自变量矩阵和因变量矩阵对标定参数矩阵进行求解，得到标定参数的目标数值。
10.可选地，基于自变量矩阵和因变量矩阵对标定参数矩阵进行求解，得到标定参数的目标数值，包括：响应于自变量矩阵为非奇异矩阵，对自变量矩阵进行奇异值分解，得到正交矩阵和对角矩阵；对正交矩阵和对角矩阵进行乘积运算，求解自变量矩阵对应的伪逆矩阵；基于矩阵函数和伪逆矩阵，求解标定参数矩阵，得到标定参数对应的目标数据。
11.可选地，基于矩阵函数和伪逆矩阵，求解标定参数矩阵，得到标定参数对应的目标数据，包括：在矩阵函数的两边乘以伪逆矩阵，得到标定参数矩阵对应的目标矩阵；对目标矩阵进行特征值求解，得到标定参数的目标数值。
12.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的转向系统的标定装置。该装置可以包括：获取模块，用于分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接；选取模块，用于按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据；构建模块，用于基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系；处理模块，用于对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的相关程度。
13.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆。该车辆用于执行本发明实施例的车辆的转向系统的标定方法。
14.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆的转向系统的标定方法。
15.在本发明实施例中，分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接；按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据；基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系；对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角与从动杆位移之间的相关程度。也就是说，本发明实施例按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔，从获取的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据，基于选取的目标标定数据，构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，并对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，方法较为简便，且基于插值处理确定出的正相关函数中的标定参数的目标数值较为准确，从而实现了提高车辆的转向系统的标定精度的技术效果，解决了车辆的转向系统的标定精度低的技术问题。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本发明实施例的一种车辆的转向系统的标定方法的流程图；
18.图2是根据本发明实施例的一种车辆在环转向横拉杆硬件工作原理的示意图；
19.图3是根据本发明实施例的一种主动杆与从动杆位于同一平面内且平行的示意图；
20.图4是根据本发明实施例的一种主动杆与从动杆位于同一平面内且非平行的示意图；
21.图5是根据本发明实施例的另一种主动杆与从动杆位于同一平面内且非平行的示意图；
22.图6是根据本发明实施例的一种主动杆与从动杆位于不同平面的示意图；
23.图7是根据本发明实施例的一种采集方向盘转角和从动杆位移的示意图；
24.图8是根据本发明实施例的一种车辆的转向系统的标定装置的示意图。
具体实施方式
25.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
26.需要说明的是，本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
27.实施例1
28.根据本发明实施例，提供了一种车辆的转向系统的标定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
29.图1是根据本发明实施例的一种车辆的转向系统的标定方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
30.步骤s102，分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接。
31.在本发明上述步骤s102提供的技术方案中，可以分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移。其中，车辆与测功机机械连接。方向盘转角可以为
车辆的方向盘转动的角度，可以用θ表示，比如，方向盘转角可以为360度，此处仅为举例说明，不对方向盘转角的确定表示做具体限制。测功机可以用于测试发动机的功率，可以作为齿轮箱、减速机和变速箱的加载设备。从动杆位移可以为测功机的从动杆移动的距离，可以用y表示，比如，从动杆位移可以为0.5米，此处仅为举例说明，不对从动杆位移的确定表示做具体限制。
32.可选地，可以使用信号采集软件(比如，canoe)通过控制器局域网(controller area network，简称为can)总线采集方向盘转角，使用测功机软件采集从动杆位移。
33.举例而言，每当方向盘转角转动一次，信号采集软件可以通过can总线监测到方向盘转动的角度，并记录方向盘转角以及该方向盘转动的时间点，与此同时，可以使用测功机软件采集同一时间点的从动杆位移，基于上述方法，可以获取到多个时间点的方向盘转角和从动杆位移，且同一时间点采集到的方向盘转角与从动杆位移相对应。
34.步骤s104，按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据。
35.在本发明上述步骤s104提供的技术方案中，由上述步骤s102的介绍可知，同一时间点采集到的方向盘转角与从动杆位移相对应，基于此，可以将多个时间点采集到的方向盘转角和从动杆位移分别按序排列，位于同一序号处的方向盘转角与从动杆位移对应，基于此，可以按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据。其中，预设数据选取方向可以为用户根据实际情况预先设定的数据选取方向，比如，可以为从左向右选取数据，还可以为从中间向两端选取数据，此处仅为举例说明，不对预设数据选取方向的确定表示做具体限制。预设数据选取间隔可以为用户根据实际情况预先设定的数据选取间隔，比如，可以为间隔5，此处仅为举例说明，不对预设数据选取间隔的确定表示做具体限制。目标标定数据可以为符合预设数据选取方向和预设数据选取间隔的方向盘转角数据和从动杆位移数据。
36.可选地，可以将选取出的位于同一序号处的方向盘转角和从动杆位移作为一个数据点对，进而得到多个数据点对，该多个数据点对构成目标标定数据，其中，数据点对可以用(θ，y)表示。
37.举例而言，当预设数据选取方向为从左向右选取数据，预设数据选取间隔为5时，可以从获取的方向盘转角中，选取出符合从左向右选取数据和选取间隔为5的方向盘转角为(5，10，15)。通过选取的方向盘转角，可以获取方向盘转角对应的从动杆位移为(3，4，5)，方向盘转角与从动杆位移为一一对应的关系。通过选取出的方向盘转角和从动杆位移，可以得到数据点对(5，3)、(10，4)和(15，5)。
38.步骤s106，基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系。
39.在本发明上述步骤s106提供的技术方案中，可以基于选取的目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数。其中，正相关函数可以用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系。
40.在该实施例中，方向盘转角为自变量，可以用x表示，从动杆位移为因变量，可以用y表示，构建的正相关函数为y＝ax，其中，a可以用于表示正相关函数的参数。当方向盘转角已知时，可以通过构建的正相关函数y＝ax，求解得到从动杆位移。当从动杆位移已知时，可
以通过构建的正相关函数y＝ax，反向求解得到方向盘转角。
41.步骤s108，对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角与从动杆位移之间的相关程度。
42.在本发明上述步骤s108提供的技术方案中，可以对构建的正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值。其中，目标数值可以用于表示方向盘转角与从动杆位移之间的相关程度。插值处理可以为在目标标定数据的基础上补插连续函数，以使连续函数的曲线可以通过全部给定的目标标定数据对应的数据点，比如，可以利用幂函数进行插值处理，此处仅为举例说明，并不对插值函数进行具体限制。标定参数可以为评价车辆质量等级和车辆技术状况的重要依据，比如，可以为幂函数插值曲线的参数，此处仅为举例说明，不对标定参数的内容做具体限制。
43.举例而言，可以利用幂函数作为插值函数，对构建的正相关函数y＝ax中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数y＝ax中的标定参数a的目标数值。
44.本发明上述步骤s102至步骤s108，分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接；按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据；基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系；对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角与从动杆位移之间的相关程度。也就是说，本发明实施例按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔，从获取的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据，基于选取的目标标定数据，构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，并对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，方法较为简便，且基于插值处理确定出的正相关函数中的标定参数的目标数值较为准确，从而实现了提高车辆的转向系统的标定精度的技术效果，解决了车辆的转向系统的标定精度低的技术问题。
45.下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
46.作为一种可选的实施例方式，车辆包括主动杆，测功机包括从动杆，车辆的方向盘转动带动主动杆的移动，主动杆的移动带动从动杆的移动，分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移之前，该方法还包括：响应于主动杆与从动杆位于同一平面内且平行，确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性；响应于主动杆与从动杆位于同一平面内且非平行，确定主动杆位移为与从动杆位移之间的正相关性；响应于主动杆与从动杆位于不同平面，确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性。
47.在该实施例中，车辆包括主动杆，测功机包括从动杆，车辆的主动杆与测功机的从动杆通过连杆进行连接，车辆的主动杆上包括齿条，车辆的方向盘固连在齿轮上，齿轮位于车辆的主动杆的齿条上，方向盘的转动，带动齿轮在齿条上进行转动，齿轮在齿条上的转动，带动主动杆移动，主动杆的移动带动从动杆的移动。也即，车辆的方向盘转动带动主动杆的移动，主动杆的移动带动从动杆的移动。需要说明的是，在分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移之前，可以先确定主动杆位移与从动杆位移之
间的正相关性。例如，响应于主动杆与从动杆位于同一平面内且平行，确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性。响应于主动杆与从动杆位于同一平面内且非平行，确定主动杆位移为与从动杆位移之间的正相关性。响应于主动杆与从动杆位于不同平面，确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性。其中，主动杆位移可以为车辆的主动杆移动的距离，可以用a表示，从动杆位移可以为测功机的从动杆移动的距离，可以用y表示。
48.可选地，响应于主动杆与从动杆位于同一平面内且平行，根据平行四边形原则，主动杆位移与从动杆位移相同，也就是说，y＝a，主动杆位移与从动杆位移为正比例，呈正相关性，因而，可以确定主动杆位移与从动杆位移之间具有正相关性。
49.可选地，响应于主动杆与从动杆位于同一平面内且非平行，车辆的方向盘转动带动主动杆的移动，主动杆的移动带动从动杆的移动，为更清晰表达该过程，可以将从动杆逆向运动，可以得到从动杆位移y随主动杆位移a变大而变大，因而，可以确定主动杆位移与从动杆位移之间具有正相关性。
50.可选地，响应于主动杆与从动杆位于不同平面，从动杆逆向运动形成的平面与球面相交为定半径圆，可以得到从动杆位移y随主动杆位移a变大而变大，因而，可以确定主动杆位移与从动杆位移之间具有正相关性。
51.作为一种可选的实施例方式，步骤s102，分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，包括：在车辆的方向盘从初始角度向目标方向移动的过程中，采集每一时刻车辆的方向盘转角，并通过测功机采集每一时刻测功机的从动杆位移。
52.在该实施例中，在车辆的方向盘从初始角度向目标方向移动的过程中，可以采集每一时刻车辆的方向盘转角，并通过测功机采集每一时刻测功机的从动杆位移。其中，初始角度可以为车辆的方向盘未移动时的角度，比如，可以将初始角度视为0度。目标方向可以为车辆的方向盘转动的方向，比如，可以为右转方向，此处仅为举例说明，不对目标方向的转向做具体限制。
53.举例而言，当车辆的方向盘从初始角度0度，向右转动的过程中，可以采集每一时刻车辆的方向盘转角，并通过测功机采集每一时刻测功机的从动杆位移。
54.作为一种可选的实施例方式，步骤s104，按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据，包括：确定方向盘转角对应的转角数据集合与从动杆位移对应的位移数据集合；在转角数据集合中按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标方向盘转角，并在位移数据集合中按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标从动杆位移；将目标方向盘转角和目标从动杆位移，确定为目标标定数据。
55.在该实施例中，在采集到方向盘转角与从动杆位移之后，可以确定方向盘转角对应的转角数据集合，以及从动杆位移对应的位移数据集合，进而在确定出的转角数据集合中，按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标方向盘转角，并在确定出的位移数据集合中，按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标从动杆位移。在选取出目标方向盘转角和目标从动杆位移之后，可以将选取出的目标方向盘转角和目标从动杆位移，确定为目标标定数据。
56.可选地，用户可以根据实际情况设定选取目标方向盘转角和目标从动杆位移的选取原则，设定的选取原则包括但不限于：确定转角数据集合与位移数据集合，在转角数据集
合的左端与右端分别按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标方向盘转角，并在位移数据集合的左端和右端分别按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标从动杆位移。
57.可选地，设定的选取原则还可以为：确定方向盘的最小转角与从动杆的最短位移，以方向盘的最小转角为起点，按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标方向盘转角，并以从动杆的最短位移为起点，按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标从动杆位移。
58.举例而言，确定方向盘转角对应的转角数据集合为(0，2，4，6，
…
，356，358，360)，确定从动杆位移对应的位移数据集合为(0，1，2，3，
…
，10)。当方向盘转角的预设数据选取方向为从左向右选取数据，预设数据选取间隔为4时，可以从转角数据集合中，选取目标方向盘转角为(0，8，16)。同理，为了保证选取出的目标标定数据中的方向盘转角和从动杆位移是同一时刻采集到的，从动杆位移的预设数据选取方向也为从左向右，预设数据选取间隔也为4，例如，从位移数据集合中，选取出的目标从动杆位移可以为(0，4，8)。通过选取的目标方向盘转角和目标从动杆位移，确定目标标定数据中的数据点对为(0，0)、(8，4)和(16，8)，此处仅为示例性举例，并不对数据选取原则以及所选取的数据点对进行限制，任何符合本技术实施例的数据选取原则均在本技术的保护范围之内。
59.作为一种可选的实施例方式，步骤s108，对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，包括：确定正相关函数对应的目标插值函数；基于目标标定数据和目标插值函数，构建多个插值多项式；确定多个插值多项式对应的矩阵函数，其中，矩阵函数中包括自变量矩阵、因变量矩阵和标定参数矩阵；基于自变量矩阵和因变量矩阵对标定参数矩阵进行求解，得到标定参数的目标数值。
60.在该实施例中，可以确定正相关函数对应的目标插值函数。在确定出目标插值函数之后，可以基于目标插值函数和目标标定数据构建多个插值多项式。通过构建的多个插值多项式，可以确定构建的多个插值多项式对应的矩阵函数，其中，矩阵函数中至少可以包括自变量矩阵、因变量矩阵和标定参数矩阵。通过矩阵函数中的自变量矩阵和因变量矩阵，可以对标定参数矩阵进行求解，得到标定参数的目标数值。
61.可选地，当目标插值函数为幂函数时，可以通过以下公式构建多个插值多项式：
[0062][0063][0064]
…
[0065][0066]
通过构建的多个插值多项式，可以确定构建的多个插值多项式对应的矩阵函数为：
[0067]
y＝xa
[0068]
其中，矩阵函数中包括因变量矩阵y＝[y1y2yn]
t
，自变量矩阵
和标定参数矩阵a＝[a0a1a
n-1
]
t
。通过矩阵函数中的自变量矩阵x和因变量矩阵y，可以对标定参数矩阵a进行求解，以得到标定参数矩阵a的目标数值。
[0069]
作为一种可选的实施例方式，基于自变量矩阵和因变量矩阵对标定参数矩阵进行求解，得到标定参数的目标数值，包括：响应于自变量矩阵为非奇异矩阵，对自变量矩阵进行奇异值分解，得到正交矩阵和对角矩阵；对正交矩阵和对角矩阵进行乘积运算，求解自变量矩阵对应的伪逆矩阵；基于矩阵函数和伪逆矩阵，求解标定参数矩阵，得到标定参数对应的目标数据。
[0070]
在该实施例中，当矩阵函数中的自变量矩阵为非奇异矩阵时，可以对自变量矩阵进行奇异值分解，得到正交矩阵和对角矩阵。通过对得到的正交矩阵和对角矩阵进行乘积运算，可以求解出自变量矩阵对应的伪逆矩阵。基于矩阵函数和求解得到的伪逆矩阵，可以求解标定参数矩阵，得到标定参数对应的目标数值。
[0071]
可选地，当矩阵函数中的自变量矩阵为非奇异矩阵时，|x|≠0，计算量较大。可以通过以下公式对自变量矩阵进行奇异值分解：
[0072]
x＝usv
t
[0073]
其中，矩阵u和矩阵v均为正交矩阵，矩阵s为对角矩阵，基于得到的正交矩阵和对角矩阵，可以通过以下公式求解自变量矩阵对应的伪逆矩阵：
[0074]
x
+
＝vs
+ut
[0075]
其中，对对角矩阵s进行逆运算，得到对角矩阵s的伪逆矩阵基于矩阵函数和求解得到的自变量矩阵对应的伪逆矩阵，可以求解标定参数矩阵，可以得到标定参数对应的目标数据。
[0076]
作为一种可选的实施例方式，基于矩阵函数和伪逆矩阵，求解标定参数矩阵，得到标定参数对应的目标数据，包括：在矩阵函数的两边乘以伪逆矩阵，得到标定参数矩阵对应的目标矩阵；对目标矩阵进行特征值求解，得到标定参数的目标数值。
[0077]
在该实施例中，基于矩阵函数和求解得到的自变量矩阵对应的伪逆矩阵，可以在矩阵函数的两边乘以自变量矩阵对应的伪逆矩阵，得到标定参数矩阵对应的目标矩阵。通过对目标矩阵进行特征值求解，可以得到标定参数的目标数值。
[0078]
可选地，基于矩阵函数和求解得到的自变量矩阵对应的伪逆矩阵，可以在矩阵函数y＝xa的两边左乘自变量矩阵对应的伪逆矩阵x
+
，得到标定参数矩阵对应的目标矩阵，如以下公式所示：
[0079][0080]
其中，在最低次插值原则下，可以得到标定参数矩阵a的目标数值为x
+
y。进一步通过矩阵函数y＝xa，可以在已知方向盘转角x的情况下，求解获得从动杆位移y，也可以在已知从动杆位移y的情况下，反向求解获得方向盘转角x。
[0081]
该实施例通过分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接；按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据；基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系；对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角与从动杆位移之间的相关程度。也就是说，本发明实施例按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔，从获取的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据，基于选取的目标标定数据，构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，并对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，方法较为简便，且基于插值处理确定出的正相关函数中的标定参数的目标数值较为准确，从而实现了提高车辆的转向系统的标定精度的技术效果，解决了车辆的转向系统的标定精度低的技术问题。
[0082]
实施例2
[0083]
下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。
[0084]
目前，随着现代化技术的快速发展，车辆被广泛使用。质量作为用户感受车辆价值的重要指标，是车辆企业核心竞争力的重中之重。作为把握质量关的重要环节之一，车辆测试工作与车辆设计工作并驾齐驱。此外，随着人工智能的不断发展，催生出车辆丰富的高级功能，比如，辅助驾驶、自动跟随、代客泊车和紧急避让等功能，这些高级功能在提升用户驾驶体验的同时，也提升了车辆企业的核心竞争力。新兴技术给用户带来便捷的同时，也带来了许多安全事故，比如，智能驾驶车辆高速失控、车辆功能失常撞击后着火等事故，损害用户的人身安全及经济利益。
[0085]
对车辆智能驾驶相关功能和极限工况等进行测试，是把好质量关的重中之重。针对智能驾驶相关功能和极限工况等实车测试主要有两类方案：实车路试和整车在环。车辆在环系统与实车路试相比，具有场景可模拟仿真、测试场地依赖性较低和人力物力成本较低等优势，因而，逐渐成为各高校企业的主要测试方案。车辆在环系统的工作原理是将整车四轮拆卸，轮毂安装于测功机上，转向系统与悬架羊角脱离，转向系统与测功机从动杆相连。转向系统作为车辆的两大系统之一，转向系统的标定精度影响着车辆转弯的测试场景和工况，比如，行驶转弯、紧急避让和自动泊车的短距微调等，从而影响着控制器的决策与最终的测试结果。转向系统的环节较多，且运动关系较为复杂，从而存在标定精度低的问题。
[0086]
本实施例提出了一种车辆的转向系统的标定方法，该方法中测功机与车辆之间使
用球副进行连接，利用图解法证明标定关系的正相关性质，随后给出标定装置的工作原理及使用设备，最后给出标定算法，解决标定难题，从而实现了提高车辆的转向系统的标定精度的技术效果，解决了车辆的转向系统的标定精度低的技术问题。
[0087]
图2是根据本发明实施例的一种车辆在环转向横拉杆硬件工作原理的示意图，如图2所示，该车辆在环转向横拉杆硬件工作原理的示意图包括方向盘201、车辆主动杆202、测功机从动杆203、连杆204、齿轮205和齿条206。其中，车辆主动杆202用ab表示，测功机从动杆203用cd表示，连杆204用bc表示。测功机从动杆cd与车辆主动杆ab通过连杆bc连接，车辆主动杆ab通过齿条206固连，连杆bc两端连接副为球铰副，b处为球笼，c处为杆端轴承。此外，车辆主动杆ab与测功机从动杆cd均受移动副约束。在车辆内部，车辆方向盘201固连在齿轮205上，带动车辆主动杆ab移动，从而形成测功机从动杆cd的运动，因而，方向盘转角θ与主动杆位移a间为比例函数关系a＝θl，其中，l为正比例参数。当方向盘201与齿轮205间存有一万向节时，可以增大驾驶空间，符合人体工学设计，此时方向盘转角θ与主动杆位移a间也为正相关函数关系，也就是说，当方向盘204左打时，齿条206向左转动。
[0088]
图3是根据本发明实施例的一种主动杆与从动杆位于同一平面内且平行的示意图，如图3所示，响应于车辆主动杆ab与测功机从动杆cd位于同一平面内且平行，根据平行四边形原则，主动杆位移与从动杆位移相同，也就是说，y＝a，主动杆位移与从动杆位移为正比例，呈正相关性，因而，可以确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性。
[0089]
图4是根据本发明实施例的一种主动杆与从动杆位于同一平面内且非平行的示意图，如图4所示，响应于车辆主动杆ab与测功机从动杆cd位于同一平面内且非平行，当铰点b运动到b
′
点时，铰点c运动到点c
′
，从动杆位移为cc
′
。图5是根据本发明实施例的另一种主动杆与从动杆位于同一平面内且非平行的示意图，如图5所示，车辆的方向盘转动带动车辆主动杆ab的移动，车辆主动杆ab的移动带动测功机从动杆cd的移动，为更清晰表达该过程，可以将测功机从动杆cd逆向运动，当铰点c运动到点c
′
时，铰点d运动到点d
′
，与圆相交可以求得交点c
′
，从动杆位移cc
′
为y。通过观察可以看出从动杆位移y随主动杆位移a变大而变大，因而，可以确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性。
[0090]
图6是根据本发明实施例的一种主动杆与从动杆位于不同平面的示意图，如图6所示，响应于车辆主动杆ab与测功机从动杆cd位于不同平面，为实际安装造成的情况，可以看出测功机从动杆cd逆向运动形成的平面与球面相交为定半径圆，可以得到从动杆位移y随主动杆位移a变大而变大，因而，可以确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性。
[0091]
在本技术实施例中，在确定出主动杆位移为与从动杆位移之间的正相关性后，可以分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移。图7是根据本发明实施例的一种采集方向盘转角和从动杆位移的示意图，如图7所示，该采集方向盘转角和从动杆位移的示意图包括信号采集软件701、计算模块702、位移传感器703和测功机软件704。计算模块702可以包括云平台和电脑。通过can总线进行数据的传输，can总线上的网络管理报文可以实现通信和睡眠和唤醒，经信号采集软件701采集方向盘转角后，将采集的方向盘转角转化为数据存档文件，可以为活动服务器页面(active server pages，简称为asp)格式的数据，并将采集的方向盘转角数据传输到计算模块702中。通过位移传感器703检测到测功机从动杆的移动后，通过以太网进行传输，测功机软件704采集从动杆位移，将采集的从动杆位移转化为数据存档文件，可以为文本文档(text，简称为txt)格式的数据，
并将采集的从动杆位移数据传输到计算模块702中，计算模块702在接收到方向盘转角数据和从动杆位移数据之后，可以基于接收到的方向盘转角数据和从动杆位移数据，确定车辆转向系统的标定参数。
[0092]
在本技术实施例中，通过采集到的方向盘转角和从动杆位移，按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔，从采集的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据(θ，y)。通过选取的目标标定数据，可以构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数。通过构建的正相关函数，可以确定正相关函数对应的目标插值函数。当目标插值函数为幂函数时，可以通过以下公式构建多个插值多项式：
[0093][0094][0095]
…
[0096][0097]
通过构建的多个插值多项式，可以确定构建的多个插值多项式对应的矩阵函数为：
[0098]
y＝xa
[0099]
其中，矩阵函数中包括因变量矩阵y＝[y1y2yn]
t
，自变量矩阵和标定参数矩阵a＝[a0a1a
n-1
]
t
。通过矩阵函数中的自变量矩阵x和因变量矩阵y，可以对标定参数矩阵a进行求解，以得到标定参数矩阵a的目标数值。
[0100]
在本技术实施例中，当矩阵函数中的自变量矩阵为非奇异矩阵时，|x|≠0，计算量较大。可以通过以下公式对自变量矩阵进行奇异值分解：
[0101]
x＝usv
t
[0102]
其中，矩阵u和矩阵v均为正交矩阵，矩阵s为对角矩阵，基于得到的正交矩阵和对角矩阵，可以通过以下公式求解自变量矩阵对应的伪逆矩阵：
[0103]
x
+
＝vs
+ut
[0104]
其中，对对角矩阵s进行逆运算，得到对角矩阵s的伪逆矩阵
[0105]
在本技术实施例中，基于矩阵函数和求解得到的自变量矩阵对应的伪逆矩阵，可以在矩阵函数y＝xa的两边左乘自变量矩阵对应的伪逆矩阵x
+
，通过以下公式可以得到标
定参数矩阵对应的目标矩阵：
[0106][0107]
其中，在最低次插值原则下，可以得到标定参数矩阵a的目标数值为x
+
y。进一步通过矩阵函数y＝xa，可以在已知方向盘转角x的情况下，求解获得从动杆位移y，也可以在已知从动杆位移y的情况下，反向求解获得方向盘转角x。
[0108]
该实施例通过分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接；按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据；基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系；对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角与从动杆位移之间的相关程度。也就是说，本发明实施例按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔，从获取的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据，基于选取的目标标定数据，构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，并对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，方法较为简便，且基于插值处理确定出的正相关函数中的标定参数的目标数值较为准确，从而实现了提高车辆的转向系统的标定精度的技术效果，解决了车辆的转向系统的标定精度低的技术问题。
[0109]
实施例3
[0110]
根据本发明实施例，还提供了一种车辆的转向系统的标定装置。需要说明的是，该车辆的转向系统的标定装置可以用于执行实施例1中的车辆的转向系统的标定方法。
[0111]
图8是根据本发明实施例的一种车辆的转向系统的标定装置的示意图，如图8所示，该车辆的转向系统的标定装置800可以包括：获取模块802、选取模块804、构建模块806和处理模块808。
[0112]
获取模块802，用于分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接。
[0113]
选取模块804，用于按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据。
[0114]
构建模块806，用于基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系。
[0115]
处理模块808，用于对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的相关程度。
[0116]
可选地，车辆包括主动杆，测功机包括从动杆，车辆的方向盘转动带动主动杆的移动，主动杆的移动带动从动杆的移动，分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移之前，该装置还包括：第一确定模块，用于响应于主动杆与从动杆位于
同一平面内且平行，确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性；第二确定模块，用于响应于主动杆与从动杆位于同一平面内且非平行，确定主动杆位移为与从动杆位移之间的正相关性；第三确定模块，用于响应于主动杆与从动杆位于不同平面，确定主动杆位移与从动杆位移之间的正相关性。
[0117]
可选地，获取模块802包括：采集单元，用于在车辆的方向盘从初始角度向目标方向移动的过程中，采集每一时刻车辆的方向盘转角，并通过测功机采集每一时刻测功机的从动杆位移。
[0118]
可选地，选取模块804包括：第一确定单元，用于确定方向盘转角对应的转角数据集合与从动杆位移对应的位移数据集合；选取单元，用于在转角数据集合中按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标方向盘转角，并在位移数据集合中按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标从动杆位移；第二确定单元，用于将目标方向盘转角和目标从动杆位移，确定为目标标定数据。
[0119]
可选地，处理模块808包括：第一确定单元，用于确定正相关函数对应的目标插值函数；构建单元，用于基于目标标定数据和目标插值函数，构建多个插值多项式；第二确定单元，用于确定多个插值多项式对应的矩阵函数，其中，矩阵函数中包括自变量矩阵、因变量矩阵和标定参数矩阵；第三确定单元，用于基于自变量矩阵和因变量矩阵对标定参数矩阵进行求解，得到标定参数的目标数值。
[0120]
可选地，第三确定单元包括：第一确定子单元，用于响应于自变量矩阵为非奇异矩阵，对自变量矩阵进行奇异值分解，得到正交矩阵和对角矩阵；第二确定子单元，用于对正交矩阵和对角矩阵进行乘积运算，求解自变量矩阵对应的伪逆矩阵；第三确定子单元，用于基于矩阵函数和伪逆矩阵，求解标定参数矩阵，得到标定参数对应的目标数据。
[0121]
可选地，第三确定子单元包括：在矩阵函数的两边乘以伪逆矩阵，得到标定参数矩阵对应的目标矩阵；对目标矩阵进行特征值求解，得到标定参数的目标数值。
[0122]
在本发明实施例中，通过获取模块802分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接，选取模块804按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据，构建模块806基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系，处理模块808对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角与从动杆位移之间的相关程度。也就是说，本发明实施例按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔，从获取的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据，基于选取的目标标定数据，构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，并对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，方法较为简便，且基于插值处理确定出的正相关函数中的标定参数的目标数值较为准确，从而实现了提高车辆的转向系统的标定精度的技术效果，解决了车辆的转向系统的标定精度低的技术问题。
[0123]
实施例4
[0124]
根据本发明实施例，还提供了一种车辆，该车辆用于执行实施例1中任意一项车辆的转向系统的标定方法。
[0125]
实施例5
[0126]
根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的车辆的转向系统的标定方法。
[0127]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0128]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0129]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0130]
所述确定为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，确定为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0131]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0132]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并确定为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0133]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆的转向系统的标定方法，其特征在于，包括：分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，所述车辆与所述测功机机械连接；按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从所述车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据；基于所述目标标定数据构建所述方向盘转角和所述从动杆位移之间的正相关函数，其中，所述正相关函数用于表示所述方向盘转角和所述从动杆位移之间的正相关关系；对所述正相关函数中的所述方向盘转角和所述从动杆位移进行插值处理，以确定所述正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，所述目标数值用于表示所述方向盘转角与所述从动杆位移之间的相关程度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括主动杆，所述测功机包括从动杆，所述车辆的方向盘转动带动所述主动杆的移动，所述主动杆的移动带动所述从动杆的移动，所述分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移之前，所述方法还包括：响应于所述主动杆与所述从动杆位于同一平面内且平行，确定所述主动杆位移与所述从动杆位移之间的正相关性；响应于所述主动杆与所述从动杆位于同一平面内且非平行，确定所述主动杆位移为与所述从动杆位移之间的正相关性；响应于所述主动杆与所述从动杆位于不同平面，确定所述主动杆位移与所述从动杆位移之间的正相关性。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，包括：在所述车辆的方向盘从初始角度向目标方向移动的过程中，采集每一时刻所述车辆的方向盘转角，并通过所述测功机采集所述每一时刻所述测功机的从动杆位移。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从所述车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据，包括：确定所述方向盘转角对应的转角数据集合与所述从动杆位移对应的位移数据集合；在所述转角数据集合中按照预设数据选取方向与预设数据选取间隔，选取目标方向盘转角，并在所述位移数据集合中按照所述预设数据选取方向与所述预设数据选取间隔，选取目标从动杆位移；将所述目标方向盘转角和所述目标从动杆位移，确定为所述目标标定数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述正相关函数中的所述方向盘转角和所述从动杆位移进行插值处理，包括：确定所述正相关函数对应的目标插值函数；基于所述目标标定数据和所述目标插值函数，构建多个插值多项式；确定所述多个插值多项式对应的矩阵函数，其中，所述矩阵函数中包括自变量矩阵、因变量矩阵和所述标定参数矩阵；基于所述自变量矩阵和所述因变量矩阵对所述标定参数矩阵进行求解，得到所述标定参数的目标数值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述自变量矩阵和所述因变量矩阵对所述标定参数矩阵进行求解，得到所述标定参数的目标数值，包括：响应于所述自变量矩阵为非奇异矩阵，对所述自变量矩阵进行奇异值分解，得到正交矩阵和对角矩阵；对所述正交矩阵和所述对角矩阵进行乘积运算，求解所述自变量矩阵对应的伪逆矩阵；基于所述矩阵函数和所述伪逆矩阵，求解所述标定参数矩阵，得到所述标定参数对应的目标数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述矩阵函数和所述伪逆矩阵，求解所述标定参数矩阵，得到所述标定参数对应的目标数据，包括：在所述矩阵函数的两边乘以所述伪逆矩阵，得到所述标定参数矩阵对应的目标矩阵；对所述目标矩阵进行特征值求解，得到所述标定参数的目标数值。8.一种车辆的转向系统的标定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，所述车辆与所述测功机机械连接；选取模块，用于按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从所述车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据；构建模块，用于基于所述目标标定数据构建所述方向盘转角和所述从动杆位移之间的正相关函数，其中，所述正相关函数用于表示所述方向盘转角和所述从动杆位移之间的正相关关系；处理模块，用于对所述正相关函数中的所述方向盘转角和所述从动杆位移进行插值处理，以确定所述正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，所述目标数值用于表示所述方向盘转角和所述从动杆位移之间的相关程度。9.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆的转向系统的标定方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆的转向系统的标定方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆的转向系统的标定方法、装置、车辆和存储介质。其中，该方法包括：分别获取在多个时刻采集到的车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移，其中，车辆与测功机机械连接；按照预设数据选取方向和预设数据选取间隔从车辆的方向盘转角和测功机的从动杆位移中选取出目标标定数据；基于目标标定数据构建方向盘转角和从动杆位移之间的正相关函数，其中，正相关函数用于表示方向盘转角和从动杆位移之间的正相关关系；对正相关函数中的方向盘转角和从动杆位移进行插值处理，以确定正相关函数中的标定参数的目标数值，其中，目标数值用于表示方向盘转角与从动杆位移之间的相关程度。本发明解决了车辆的转向系统的标定精度低的技术问题。定精度低的技术问题。定精度低的技术问题。


技术研发人员：郑嘉全 王建国 张东波 孙瑀擎 景海娇 王雪良
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.06
技术公布日：2023/9/9