一种游星盘上料机械手及打磨系统的制作方法

1.本实用新型属于机械技术领域，涉及一种全自动上料装置，特别是一种游星盘上料机械手及打磨系统。


背景技术：

2.众所周知，手机已经成为人们生活工作中的必需品，且人们对手机的外在美感以及手感的要求也越来越高，所以手机后盖由金属材质逐渐被陶瓷，玻璃取代，由此手机后盖的研磨抛光步骤是必不可少的，但其加工是一大难题，陶瓷，玻璃很难加工，其硬度非常高，非常脆。
3.在半成品后只能进行研磨加工，而目前研磨操作取放产品是靠人工先将游星盘放置在磨机里面，然后将玻璃放置在游星盘卡槽中，再依次放入盖板，导致工作繁琐且效率不高。
4.例如，中国专利文献曾公开了一种抓取机构及自动餐饮设备【中国专利号：201920139080.7】，本技术公开了一种抓取机构及自动餐饮设备，该抓取机构包括夹爪机构，夹爪机构包括多个支撑臂、多个活动臂及转盘，多个支撑臂设置成沿预设的中轴线的径向延伸并呈放射状展开；多个活动臂分别支撑于对应的支撑臂上，并能够相对于支撑臂沿中轴线的径向移动，其中活动臂上设置有延伸部；转盘能够绕中轴线旋转，并设置有多个弧形槽，其中各活动臂的延伸部延伸至弧形槽内，进而使得在转盘的旋转过程中通过延伸部带动活动臂沿中轴线的径向移动，进而实现多个活动臂的开合动作。本技术中多个活动臂在开合过程中不额外占用空间，因此不易与其他设备产生干涉，可靠性高。
5.上述技术方案，虽然采用搬运机械手对产品进行夹持取放料，但其仅能实现一体结构的夹持取放，对于多个部件分体配合，无法一一对每个部件进行抓取，还保持原有的集成组配关系，进而无法实现对游星盘及产品的一次上料作业，降低工作效率。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种针对不同部件分别设置吸取结构，结合有序动作，实现整体料盘及产品平稳上料的游星盘上料机械手及打磨系统。
7.本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种游星盘上料机械手，包括机械臂，所述机械臂的移动末端上连接基架，所述基架上开设若干抓盘孔和若干取料窗口，所述抓盘孔上方架设升降抓盘机构，所述取料窗口的一侧设置升降取塞机构，所述取料窗口的上方架设升降取盖机构，所述取料窗口的另一侧设置斜压取料机构。
8.在上述的游星盘上料机械手中，所述基架包括连接座，所述连接座上穿接转动轴，所述转动轴的顶端连接所述机械臂的移动末端，所述转动轴的底端固连圆盘，所述圆盘上开设所述抓盘孔和所述取料窗口。
9.在上述的游星盘上料机械手中，所述升降抓盘机构包括固装于所述圆盘上的支架
一，所述支架一上固装抓盘升降器，所述抓盘升降器的伸缩端固连真空抓盘器，所述真空抓盘器的吸嘴伸入所述抓盘孔。
10.在上述的游星盘上料机械手中，所述升降取塞机构包括固装于所述圆盘上的支架二，所述支架二上固装取塞升降器，所述取塞升降器的伸缩端固连真空取塞器，所述真空取塞器的吸嘴伸入所述取料窗口的一侧部。
11.在上述的游星盘上料机械手中，所述升降取盖机构包括固装于所述连接座上的支架三，所述支架三上固装取盖升降器，所述取盖升降器的伸缩端固连真空取盖器，所述真空取盖器的吸嘴伸入所述取料窗口。
12.在上述的游星盘上料机械手中，所述斜压取料机构包括固装于所述圆盘上的支架四，所述支架四上呈倾斜固装取料伸缩器，所述取料伸缩器的伸缩端固连真空取料器，所述真空取料器的吸嘴伸入所述取料窗口的另一侧部，所述真空取料器的吸嘴竖直朝下设置。
13.在上述的游星盘上料机械手中，所述连接座包括呈垂直固连的横板与竖板，所述横板与所述竖板之间固连三角板，所述横板上竖向固穿所述转动轴。
14.在上述的游星盘上料机械手中，所述竖板的外壁面上装设视觉引导机构，所述视觉引导机构包括呈上下设置的相机和光源，所述光源的顶面开通拍摄口，所述相机的镜头朝下并位于所述拍摄口正上方。
15.一种打磨系统，包括研磨机和放置平台，以及包括上述的游星盘上料机械手，所述机械臂位于所述放置平台与所述研磨机之间。
16.在上述的打磨系统中，所述放置平台包括台架，所述台架的顶面设置载板，所述载板上放置游星盘，所述游星盘上开设若干置料槽，所述置料槽内放置产品，所述产品的盲孔内填设孔塞，所述产品顶面盖设盖板。
17.与现有技术相比，本游星盘上料机械手及打磨系统具有以下有益效果：
18.1、在一个机械手上集成多个吸取结构，对应多个不同部件的独立抓取，从而完成分体的多部件同时上料，并确保各个部件之间恢复装配的精准性。
19.2、采用视觉引导机构实现智能判断并指引机械手的移动路径，从而提升机械手取放料的精确度，同时缩短移料时间，提高工作效率。
20.3、机械手同时吸取产品、盖板及游星盘一起放置到研磨机里面，再一起从研磨机里面取出来，从而节省了人工，并且提高了设备自动化程度，缩短了产品取放的ct时间，提升工作效率。
附图说明
21.图1是本游星盘上料机械手的立体结构图。
22.图2是本游星盘上料机械手的俯视结构图。
23.图3是本游星盘上料机械手的仰视结构图。
24.图中，1、连接座；2、转动轴；3、圆盘；4、真空抓盘器；5、取塞升降器；6、真空取塞器；7、取盖升降器；8、真空取盖器；9、取料伸缩器；10、真空取料器；11、相机；12、光源；13、游星盘。
具体实施方式
25.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
26.实施例一
27.如图1至图3所示，本游星盘上料机械手，包括机械臂，机械臂的移动末端上连接基架，基架上开设若干抓盘孔和若干取料窗口，抓盘孔上方架设升降抓盘机构，取料窗口的一侧设置升降取塞机构，取料窗口的上方架设升降取盖机构，取料窗口的另一侧设置斜压取料机构。
28.基架包括连接座1，连接座1上穿接转动轴2，转动轴2的顶端连接机械臂的移动末端，转动轴2的底端固连圆盘3，圆盘3上开设抓盘孔和取料窗口。机械臂通过转动轴2带动整体基架在空间内自由移动，并通过转动轴2带动整体基架旋转角度。
29.升降抓盘机构包括固装于圆盘3上的支架一，支架一上固装抓盘升降器，抓盘升降器的伸缩端固连真空抓盘器4，真空抓盘器4的吸嘴伸入抓盘孔。通过抓盘升降器带动真空抓盘器4在抓盘孔内升降位移，真空抓盘器4通过管路连接抽真空泵，开启抽真空泵使真空抓盘器4的吸嘴吸附游星盘13。
30.升降取塞机构包括固装于圆盘3上的支架二，支架二上固装取塞升降器5，取塞升降器5的伸缩端固连真空取塞器6，真空取塞器6的吸嘴伸入取料窗口的一侧部。通过取塞升降器5带动真空取塞器6在取料窗口内升降位移，真空取塞器6的吸嘴对正产品孔上的孔塞，真空取塞器6通过管路连接抽真空泵，开启抽真空泵使真空取塞器6的吸嘴吸附孔塞。
31.升降取盖机构包括固装于连接座1上的支架三，支架三上固装取盖升降器7，取盖升降器7的伸缩端固连真空取盖器8，真空取盖器8的吸嘴伸入取料窗口。通过取盖升降器7带动真空取盖器8在取料窗口内升降位移，真空取盖器8通过管路连接抽真空泵，开启抽真空泵使真空取盖器8的吸嘴吸附盖板。
32.斜压取料机构包括固装于圆盘3上的支架四，支架四上呈倾斜固装取料伸缩器9，取料伸缩器9的伸缩端固连真空取料器10，真空取料器10的吸嘴伸入取料窗口的另一侧部，真空取料器10的吸嘴竖直朝下设置。通过取料伸缩器9带动真空取料器10沿倾斜轨迹往复移动，使真空取料器10斜压入取料窗口，真空取料器10通过管路连接抽真空泵，开启抽真空泵使真空取料器10的吸嘴吸附产品。
33.连接座1包括呈垂直固连的横板与竖板，横板与竖板之间固连三角板，横板上竖向固穿转动轴2。通过连接座1的横板与竖板实现两个方位的安装固定面，通过三角板提高横板与竖板之间的支撑强度。
34.竖板的外壁面上装设视觉引导机构，视觉引导机构包括呈上下设置的相机11和光源12，光源12的顶面开通拍摄口，相机11的镜头朝下并位于拍摄口正上方。通过相机11拍摄现场情况，以确定机械手的位置，从而引导机械手下降一定位置进行精准取料。
35.与现有技术相比，本游星盘上料机械手具有以下有益效果：
36.1.在一个机械手上集成多个吸取结构，对应多个不同部件的独立抓取，从而完成分体的多部件同时上料，并确保各个部件之间恢复装配的精准性。
37.2、采用视觉引导机构实现智能判断并指引机械手的移动路径，从而提升机械手取放料的精确度，同时缩短移料时间，提高工作效率。
38.3、机械手同时吸取产品、盖板及游星盘一起放置到研磨机里面，再一起从研磨机里面取出来，从而节省了人工，并且提高了设备自动化程度，缩短了产品取放的ct时间，提升工作效率。
39.实施例二
40.基于实施例一，本实施例的区别为：
41.一种打磨系统，包括研磨机和放置平台，以及包括上述的游星盘上料机械手，机械臂位于放置平台与研磨机之间。
42.放置平台包括台架，台架的顶面设置载板，载板上放置游星盘13，游星盘13上开设若干置料槽，置料槽内放置产品，产品的盲孔内填设孔塞，产品顶面盖设盖板。
43.本打磨系统的工作过程为：
44.1、将游星盘13放在载板上，在将产品、孔塞、盖板依次放入游星盘13的置料槽中；
45.2、通过视觉引导机构将机械手移至放置平台，并下降使真空抓盘器4的吸嘴接触并吸附住游星盘13，而后真空取塞器6下降接触孔塞并吸附，真空取盖器8下降接触盖板并吸附盖板进行抬升，然后取料伸缩器9驱动真空取料器10按照一定角度斜着下去吸住产品；
46.3、真空抓盘器4的吸嘴始终吸住游星盘13，同时机械手上抬将游星盘13及产品等一起放到研磨机里；放料的时候，真空取料器10释放产品，取料伸缩器9沿倾斜路径上抬复位；真空取塞器6释放孔塞；取盖升降器7下降将盖板放在产品上，真空取盖器8释放盖板；最后机械手上抬完成放料动作，研磨机启动进行产品研磨作业。
47.与现有技术相比，本打磨系统具有以下有益效果：
48.1.在一个机械手上集成多个吸取结构，对应多个不同部件的独立抓取，从而完成分体的多部件同时上料，并确保各个部件之间恢复装配的精准性。
49.2、采用视觉引导机构实现智能判断并指引机械手的移动路径，从而提升机械手取放料的精确度，同时缩短移料时间，提高工作效率。
50.3、机械手同时吸取产品、盖板及游星盘一起放置到研磨机里面，再一起从研磨机里面取出来，从而节省了人工，并且提高了设备自动化程度，缩短了产品取放的ct时间，提升工作效率。
51.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
52.尽管本文较多地使用了连接座1；转动轴2；圆盘3；真空抓盘器4；取塞升降器5；真空取塞器6；取盖升降器7；真空取盖器8；取料伸缩器9；真空取料器10；相机11；光源12；游星盘13等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
53.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

技术特征：
1.一种游星盘上料机械手，包括机械臂，其特征在于，所述机械臂的移动末端上连接基架，所述基架上开设若干抓盘孔和若干取料窗口，所述抓盘孔上方架设升降抓盘机构，所述取料窗口的一侧设置升降取塞机构，所述取料窗口的上方架设升降取盖机构，所述取料窗口的另一侧设置斜压取料机构。2.如权利要求1所述的游星盘上料机械手，其特征在于，所述基架包括连接座，所述连接座上穿接转动轴，所述转动轴的顶端连接所述机械臂的移动末端，所述转动轴的底端固连圆盘，所述圆盘上开设所述抓盘孔和所述取料窗口。3.如权利要求2所述的游星盘上料机械手，其特征在于，所述升降抓盘机构包括固装于所述圆盘上的支架一，所述支架一上固装抓盘升降器，所述抓盘升降器的伸缩端固连真空抓盘器，所述真空抓盘器的吸嘴伸入所述抓盘孔。4.如权利要求2所述的游星盘上料机械手，其特征在于，所述升降取塞机构包括固装于所述圆盘上的支架二，所述支架二上固装取塞升降器，所述取塞升降器的伸缩端固连真空取塞器，所述真空取塞器的吸嘴伸入所述取料窗口的一侧部。5.如权利要求2所述的游星盘上料机械手，其特征在于，所述升降取盖机构包括固装于所述连接座上的支架三，所述支架三上固装取盖升降器，所述取盖升降器的伸缩端固连真空取盖器，所述真空取盖器的吸嘴伸入所述取料窗口。6.如权利要求2所述的游星盘上料机械手，其特征在于，所述斜压取料机构包括固装于所述圆盘上的支架四，所述支架四上呈倾斜固装取料伸缩器，所述取料伸缩器的伸缩端固连真空取料器，所述真空取料器的吸嘴伸入所述取料窗口的另一侧部，所述真空取料器的吸嘴竖直朝下设置。7.如权利要求2所述的游星盘上料机械手，其特征在于，所述连接座包括呈垂直固连的横板与竖板，所述横板与所述竖板之间固连三角板，所述横板上竖向固穿所述转动轴。8.如权利要求7所述的游星盘上料机械手，其特征在于，所述竖板的外壁面上装设视觉引导机构，所述视觉引导机构包括呈上下设置的相机和光源，所述光源的顶面开通拍摄口，所述相机的镜头朝下并位于所述拍摄口正上方。9.一种打磨系统，包括研磨机和放置平台，其特征在于，以及包括如权利要求1至8中任一项所述的游星盘上料机械手，所述机械臂位于所述放置平台与所述研磨机之间。10.如权利要求9所述的打磨系统，其特征在于，所述放置平台包括台架，所述台架的顶面设置载板，所述载板上放置游星盘，所述游星盘上开设若干置料槽，所述置料槽内放置产品，所述产品的盲孔内填设孔塞，所述产品顶面盖设盖板。

技术总结
本实用新型提供了一种游星盘上料机械手及打磨系统，游星盘上料机械手，包括机械臂，机械臂的移动末端上连接基架，基架上开设若干抓盘孔和若干取料窗口，抓盘孔上方架设升降抓盘机构，取料窗口的一侧设置升降取塞机构，取料窗口的上方架设升降取盖机构，取料窗口的另一侧设置斜压取料机构。本实用新型在一个机械手上集成多个吸取结构，对应多个不同部件的独立抓取，从而完成分体的多部件同时上料，并确保各个部件之间恢复装配的精准性。采用视觉引导机构实现智能判断并指引机械手的移动路径，从而提升机械手取放料的精确度，同时缩短移料时间，提高工作效率。节省了人工，并且提高了设备自动化程度，缩短产品取放的CT时间，提升工作效率。效率。效率。


技术研发人员：印海波 皮之送 徐君
受保护的技术使用者：立濠光电科技（南通）有限公司
技术研发日：2023.04.04
技术公布日：2023/9/1