除胶装置及其控制方法与流程

1.本技术涉及除胶领域，具体涉及一种除胶装置及其控制方法。


背景技术：

2.减速器是一种由封闭在刚性箱体内的各种机械传动元件所构成的独立部件，该箱体通常由箱盖和箱座两部分装配而成，并且为防止箱体漏油，在箱盖和箱座相配合的合箱面处通常设置有密封胶。合箱面除胶是减速器研发和修护的关键工序，除胶过程的简便和高效显得尤为重要。
3.相关技术中，合箱面除胶工作主要依靠人力完成，例如采用刀刮、砂纸打磨等方式或利用其他工具手动除胶。
4.然而，这些除胶方式不仅效率低下，而且容易因为个人操差异导致合箱面除胶后的情况不相同，甚至可能损伤合箱面，影响后续对箱体的测试、分析以及二次使用等。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供一种除胶装置，提高了除胶效率。具体而言，包括以下的技术方案：
6.本技术的一方面是提供了一种除胶装置，所述除胶装置包括安装台、第一清头组件和第二清头组件；
7.所述第一清头组件和所述第二清头组件分别与所述安装台连接，所述第一清头组件和所述第二清头组件间隔设置；
8.所述第一清头组件包括第一驱动件和第一清头，所述第一清头被配置为在所述第一驱动件的驱动下转动以对待清胶部件的第一区域进行清胶；
9.所述第二清头组件包括第二驱动件和第二清头，所述第二清头被配置为在所述第二驱动件的驱动下转动以对所述待清胶部件的第二区域进行清胶，所述第一区域不同于所述第二区域。
10.本技术实施例的一种实现方式中，所述第一区域所在平面与所述第二区域所在平面相交。
11.本技术实施例的一种实现方式中，所述除胶装置还包括弹性件；
12.所述弹性件的一端与所述安装台相连，另一端与所述第二清头组件相连，所述弹性件被配置为使所述第二清头与所述第二区域抵接。
13.本技术实施例的一种实现方式中，所述安装台设置有滑槽；
14.所述第二清头组件的至少一部分位于所述滑槽内，并且所述第二清头组件能在所述弹性件的作用下在所述滑槽内移动。
15.本技术实施例的一种实现方式中，所述第二清头组件还包括转动轴，所述转动轴与所述安装台转动连接；
16.所述转动轴具有贯通孔，所述第二清头组件的至少一部分位于所述贯通孔内；
17.所述弹性件与所述第二驱动件相连；
18.所述第二清头组件被配置为在所述弹性件的作用下摆动，并带动所述转动轴转动。
19.本技术实施例的一种实现方式中，所述除胶装置还包括清料组件；
20.所述清料组件与所述安装台连接，且与所述第一清头组件和所述第二清头组件间隔设置；
21.所述清料组件被配置为收集所述第一清头组件和所述第二清头组件从所述待清胶部件上清除下来的胶。
22.本技术实施例的一种实现方式中，所述除胶装置还包括操作台和至少三个定位组件；
23.所述定位组件与所述操作台连接；
24.所述定位组件用于将所述待清胶部件固定于所述操作台上；
25.其中，所述至少三个定位组件的连线不在同一条直线上。
26.本技术实施例的一种实现方式中，定位组件包括第一螺杆、连接杆和第二螺杆；
27.第一螺杆的第一端固定于操作台上，所述定位组件包括第一螺杆、连接杆和第二螺杆；
28.所述第一螺杆的第一端固定于所述操作台上，所述第一螺杆的第二端与所述连接杆的第一端相连；
29.所述连接杆与所述第一螺杆垂直，所述连接杆能在所述第一螺杆上移动；
30.所述第二螺杆的第一端与所述连接杆的第二端连接，并且所述第二螺杆与所述第一螺杆平行；
31.所述第二螺杆被配置为在所述连接杆上移动，以使所述第二螺杆的第二端与所述待清胶部件抵接或分离。
32.本技术实施例的一种实现方式中，所述除胶装置还包括第一调整组件、第二调整组件、第三调整组件和第四调整组件；其中，
33.所述第一调整组件与所述安装台连接，所述第一调整组件被配置为调整所述第一清头组件和所述第二清头组件在竖直方向上的位置；
34.所述第二调整组件与所述第一调整组件连接，所述第二调整组件被配置为调整所述第一清头组件和所述第二清头组件与所述待清胶部件的接触位置；
35.所述第三调整组件与所述第二调整组件连接，所述第三调整组件被配置为调整所述第一清头组件和所述第二清头组件在第一水平方向上的位置；
36.所述第四调整组件与所述第三调整组件连接，所述第四调整组件被配置为调整所述第一清头组件和所述第二清头组件在第二水平方向上的位置，所述第一水平方向和所述第二水平方向垂直。
37.本技术实施例的一种实现方式中，所述除胶装置还包括至少一个压力传感器，至少一个所述压力传感器与所述第一清头组件和/或所述第二清头组件连接，所述压力传感器被配置为检测所述第一清头或所述第二清头与所述待清胶部件之间的压力值。
38.本技术实施例的另一方面是提供了一种用于控制上述除胶装置的方法，方法包括：
39.通过所述第一驱动件驱动所述第一清头对所述待清胶部件的所述第一区域进行清胶；和/或，
40.通过所述第二驱动件驱动所述第二清头对所述待清胶部件的所述第二区域进行清胶。
41.本技术实施例的有益效果至少在于：
42.本技术实施例提供的除胶装置，通过第一驱动件和第一清头之间的配合以及第二驱动件和第二清头之间的配合，可以自动地对待清胶部件进行除胶，相比于传统的人工除胶方式，提高了除胶效率；并且通过第一清头组件和第二清头组件的配合，该除胶装置可以对表面情况较为复杂的待清胶部件进行有效除胶，进一步提高了除胶效率和除胶效果。
附图说明
43.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1示出了本技术实施例提供的除胶装置的第一结构示意图；
45.图2示出了本技术实施例提供的除胶装置的第一清头组件和第二清头组件的结构示意图；
46.图3示出了本技术实施例提供的一种安装台、第二清头组件和弹性件配合的结构示意图；
47.图4示出了本技术实施例提供的另一种安装台、第二清头组件和弹性件配合的结构示意图；
48.图5示出了图4对应的第二清头组件的结构示意图；
49.图6示出了本技术实施例提供的又一种安装台、第二清头组件和弹性件的结构示意图；
50.图7示出了图6对应的第二清头组件的结构示意图；
51.图8示出了本技术实施例提供的一种第一清头组件的结构示意图；
52.图9示出了本技术实施例提供的另一种第一清头组件的结构示意图；
53.图10示出本技术实施例提供的一种第二清头组件的结构示意图；
54.图11示出了本技术实施例提供的除胶装置的第一清头组件、第二清头组件和清料组件的结构示意图；
55.图12示出了本技术实施例提供的除胶装置的第二结构示意图；
56.图13示出了本技术实施例提供的除胶装置中定位组件的结构示意图；
57.图14示出了本技术实施例提供的除胶装置中第二调整组件的结构示意图。
58.附图标记：
59.1、安装台；11、滑槽；12、凸出部；
60.2、第一清头组件；21、第一驱动件；22、第一清头；221、第一清胶件；
61.3、第二清头组件；31、第二驱动件；32、第二清头；33，连接轴；34、转动轴；321、第二清胶件；341、贯通孔；
62.4、弹性件；
63.5、清料组件；51、清料接口；
64.6、压力传感器；
65.7、调整组件；71、第一调整组件；72、第二调整组件；73、第三调整组件；74、第四调整组件；711、第一气缸；712、第一连接板；721、第二连接板；722、第三驱动件；723、第一齿轮；724、第二齿轮；725、第三连接板；731、滑块；732、第一滑轨；733、第四驱动件；741、第二滑块；742、第二滑轨；743、第五驱动件；
66.8、定位组件；81、第一定位部；82、第一螺杆；83、第一螺帽；84、连接杆；85、第二螺帽；86、第二螺杆；87、第二定位部；
67.9、操作台；
68.100、除胶装置；
69.200、待清胶部件；201、第一区域；202、第二区域。
具体实施方式
70.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为使本技术的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对该除胶装置及其控制方法等进行详细描述。
71.如图1和图2所示，本技术实施例提供一种除胶装置100，包括安装台1、第一清头组件2和第二清头组件3。其中，第一清头组件2和第二清头组件3分别与安装台1连接，并且第一清头组件2和第二清头组件3间隔设置。第一清头组件2包括第一驱动件21和第一清头22，并且该第一清头22被配置为在第一驱动件21的驱动下转动以对待清胶部件200的第一区域201进行清胶。第二清头组件3包括第二驱动件31和第二清头32，并且该第二清头32被配置为在第二驱动件31的驱动下转动以对待清胶部件200的第二区域202进行清胶，第一区域201不同于第二区域202。
72.本技术实施例提供的除胶装置100，通过第一驱动件21和第一清头22之间的配合以及第二驱动件31和第二清头32之间的配合，可以自动地对待清胶部件200进行除胶，相比于传统的人工除胶方式，提高了除胶效率；并且通过第一清头组件2和第二清头组件3的配合，该除胶装置100可以对表面情况较为复杂的待清胶部件200进行有效除胶，进一步提高了除胶效率和除胶效果。
73.在一些实施例中，该第一驱动件21可以为电机，电机通过输出轴与第一清头22连接，从而当电机的输出轴转动时可以带动第一清头22转动。同理，第二驱动件31也可以为电机，电机通过输出轴带动第二清头32转动。
74.在一些实施例中，第一区域201所在平面可与第二区域202所在平面相交，从而该除胶装置100可以对立体结构的多个表面进行除胶。例如，该待清胶部件200可以为减速器箱体，其中第一清头组件2可以对该箱体的合箱面进行除胶，而第二清头组件3可以对该箱体中与合箱面相邻的表面进行除胶。
75.在另一些实施例中，第一区域201所在平面可与第二区域202所在平面处于一个平
面。例如，该第一清头组件2和第二清头组件3可以均用于对减速器箱体的合箱面进行除胶。在除胶过程中，第一清头组件2和第二清头组件3之间的除胶可以实现互补，例如第一清头组件2清理过的区域，可能残留下小面积的残胶，此时可以通过第二清头组件3进行针对性的清理。
76.可以理解的是，第一清头组件2和第二清头组件3可以同时运行进行除胶，也可以单独运行进行除胶。如此，既能实现高效的除胶，又能相应的节约能耗。
77.在一些实施例中，如图2所示，除胶装置100可以包括一个第一清头组件2以及两个第二清头组件3，两个第二清头组件3分别位于第一清头组件2的两侧。可以理解的是，两个第二清头组件3可以对称地分布于第一清头组件2的两侧，也可以不对称地分布于第一清头组件2的两侧；两个第二清头组件3可以是同侧，也可以是异侧。
78.当两个第二清头组件3在第一清头组件2的异侧对称地分布时，可以实现两侧同步除胶。当两个第二清头组件3在第一清头组件2的异侧不对称地分布时，可以实现更灵活地除胶。
79.在另一些实施例中，除胶装置100上的第一清头组件2的数量还可以为两个或者多个，第二清头组件3的数量还可以为三个或者多个。
80.在一些实施例中，如图2所示，除胶装置100还可包括弹性件4，该弹性件4的一端可与安装台1相连，另一端与第二清头组件3相连，并且该弹性件4可被配置为使第二清头32与第二区域202抵接。
81.在一些实施例中，该弹性件4可以是压簧或者拉簧。示例性地，当弹性件4为压簧时，其可以设置在第二清头组件3远离第一清头组件2的一侧，并且该压簧可以对第二清头组件3的第二驱动件31或者第二清头组件3上靠近第二驱动件31的区域施加推力，从而驱使第二清头32向靠近第一清头组件2的方向移动以与第二区域202抵接。当弹性件4为拉簧时，其可以设置在第二清头组件3靠近第一清头组件2的一侧，并且该拉簧可对第二清头组件3的第二驱动件31或者第二清头组件3上靠近第二驱动件31的位置施加拉力，从而使第二清头32向靠近第一清头组件2的方向移动以与第二区域抵接。此外，当第二清头32在清胶的过程中遇到障碍时，第二清头32还可以在弹性件4的回复力的作用下移动或调整姿态，从而跨越障碍并一直保持与第二区域的紧密抵接，以提高除胶效率。
82.换言之，一方面，弹性件4可以使第二清头32始终保持与第二区域202抵接，从而使第二清头32能有效地清除待清胶部件200的第二区域202上的胶；另一方面，由于弹性件4的存在，当第二清头组件3在清胶的过程中遇到第二区域202上凸出的结构时(例如分布于第二区域202内的螺栓，或者尺寸比较大的残胶等)，第二清头32可以在弹性件4作用下相对于第一清头组件2移动，以柔性地避让该凸出的结构，而不会对第二清头组件3本身造成损坏。
83.第二清头组件3在弹性件4的作用下保持与第二区域202抵接可以通过以下多种方式实现。
84.在一些实施例中，可以通过弹性件4和滑槽的配合，驱动第二清头组件3平移实现第二清头组件3与第二区域202抵接的抵接。如图3和图4所示，安装台1可设置有滑槽11，其中第二清头组件3的至少一部分可位于该滑槽11内，并且第二清头组件3能在弹性件4的作用在该滑槽11内移动。
85.如图3和图4所示，滑槽11可以为沿安装台1的厚度方向贯穿该安装台1的通槽。第
二驱动件31的输出轴可以位于该滑槽11内，第二驱动件31的主体和第二清头32可以各自位于该滑槽11的两侧，并且第二驱动件31的主体的尺寸和第二清头32的尺寸可均大于该滑槽11的尺寸(宽度)，以避免第二清头组件3从该滑槽11内脱出。如图3和图5所示，安装台1上可设置有凸出部12，弹性件4的一端可与该凸出部12相连或相抵，另一端与第二驱动件31相连或相抵。弹性件4为压簧时，该凸出部12可设置于第二清头组件3远离第一清头组件2的一侧；当弹性件4为拉簧时，凸出部12可以设置在第二清头组件3靠近第一清头组件2的一侧。
86.在其他实施例中，如图4和图5所示，第二清头组件3还可以包括连接轴33，该连接轴33可以与第二驱动件31的输出轴同轴设置，并套设在第二驱动件31的输出轴的外侧。该连接轴33的一端可与第二驱动件31的主体相连，以固定该连接轴33的位置。弹性件4的一端可与该凸出部12相连或相抵，另一端可与连接轴33相连或相抵。
87.在一些实施例中，还可以通过弹性件4和转动轴的配合，驱动第二清头组件3摆动以实现第二清头组件3与第二区域202抵接的抵接。如图6和图7所示，第二清头组件3还可包括转动轴34，转动轴34与安装台1转动连接。该转动轴34具有贯通孔341，并且第二清头组件3的第二驱动件31的输出轴的至少一部分位于贯通孔341内。弹性件4的一端与凸出部12相连，另一端与第二驱动件31相连，并且该第二驱动件31可被配置为在弹性件4的作用下摆动，并带动转动轴34转动，从而允许第二清头32摆动以始终保持与第二区域202抵接。
88.在一些实施例中，如图6和图7所示，该转动轴34可以垂直于第二驱动件31的输出轴的轴向设置，并且该输出轴可以在转动轴34的贯通孔341内自由转动。
89.这种情况下，该安装台1还可以具有如上所述的滑槽11和凸出部12。转动轴34的轴向可以垂直于滑槽11的延伸方向，并垂直于该滑槽11的深度方向贯穿该滑槽11。弹性件4的一端可与该凸出部12相连或相抵，另一端与第二驱动件31相连或相抵。当第二清头组件3在除胶过程中遇到凸出的结构等障碍时，该第二驱动件31可以在弹性件4的作用下摆动，从而带动转动轴34相对于安装台1转动，并进而带动第二清头32摆动，以调整第二清头32相对于安装台1的姿态，例如由第二清头32垂直与安装台1的台面调整为第二清头32与安装台1的台面之间的夹角为锐角。
90.在另一些实施例中，安装台1上也可不设置滑槽11。此时，第二驱动件31的输出轴的长度可足够长，以使第二清头组件3的摆动幅度有足够的空间。当第二清头32在除胶的过程中遇到障碍时，第二清头32的摆动幅度足以跨越障碍。
91.在一些实施例中，第一清头22和第二清头32可各自设置为圆柱形结构。如图8和图9所示，第一清头22的底壁上具有第一清胶件221，第一清胶件221被配置为随着第一清头22转动，以对待清胶部件200的第一区域201进行清胶。如图10所示，第二清头32的侧壁上可具有第二清胶件321，第二清胶件321被配置为随着第二清头32转动，以对待清胶部件200的第二区域202进行清胶。在其他实施例中，如图10所示，第二清头32的侧壁和底壁上可均具有该第二清胶件321。或者，该第一清头22可在侧壁处也具有第一清胶件221，该第二清头32也可仅在底壁处具有第二清胶件321。
92.在第一清头22的底壁具有第一清胶件221且第二清头32的侧壁具有第二清胶件321的情况下，第一清头22和第二清头32可以轴向平行地设置，有利于节省安装台1的设置空间，并且通过第一清头组件2和第二清头组件3的配合，可以对待清胶部件200上相交的平面进行除胶。例如，第一清头组件2可用来清除大面积合箱面的合箱胶，而第二清头32可用
来清除大面积合箱面两侧的残胶。
93.可以理解的是，第一清胶件221和第二清胶件321均为具有一定刚性，且可对待清胶部件200进行有效除胶的结构，例如可以是刀片，或者钢丝等。
94.在一些实施例中，如图11所示，除胶装置100还可包括清料组件5，该清料组件5与安装台1连接，且与第一清头组件2和第二清头组件3间隔设置，并且该清料组件5可被配置为收集第一清头组件2和第二清头组件3从待清胶部件200上清除下来的胶。
95.在一些实施例中，清料组件5可包括清料接口51，清料接口51可以连接负压产生装置或者其他动力装置，以将清料组件5收集的胶通过清料接口51输送离开。
96.该清料组件5的数量可以为一个或多个。在除胶装置100包括两个或多个清料组件5的情况下，清料组件5可以对称分布于第一清头21的两侧，用于收集第一清头组件2和第二清头组件3从待清胶部件200上清除下来的胶；也可以一部分清料组件5分布于第一清头21的两侧，主要用于收集第一区域201上清除下来的胶，另一部分清料组件5分布于第二清头31的两侧，主要用于收集第二区域202上清除下来的胶。
97.在一些实施例中，除胶装置100还可包括一个压力传感器6，该压力传感器6与第一清头组件2连接，并且该压力传感器6可被配置为检测第一清头22与待清胶部件200之间的压力值。当压力值过大时，可以调整第一清头22的位置使其远离待清胶部件200，进而减小第一清头22与待清胶部件200之间的压力值，防止损坏第一清头22；当压力值过小时，也可以调整第一清头22的位置使其靠近待清胶部件200，增大第一清头22与待清胶部件200之间的压力值，进而保证第一清头22对待清胶部件200的除胶效果。换言之，通过设置压力传感器6，该除胶装置100可以满足兼顾除胶效率的同时，保证除胶的质量并将除胶工序对合箱面的损伤降到最低。
98.在另一些实施例中，如图11所示，该除胶装置100可包括两个压力传感器6，两个压力传感器6分别与第一清头组件2和第二清头组件3连接，其中一个压力传感器6可被配置为检测第一清头22与待清胶部件200之间的压力值，另一个压力传感器6可被配置为检测第二清头32与待清胶部件200之间的压力值。
99.在其他实施例中，该除胶装置100还包括两个以上的压力传感器，以提高对第一清头组件2和第二清头组件3压力检测的精度；或者也可以仅在第一清头22处设置压力传感器。也即是，除胶装置100可至少一个压力传感器6，并且该至少一个压力传感器6与第一清头组件2和/或第二清头组件3连接。
100.可以理解的是，当第一清头22与第二清头32同时运行或第一清头22单独运行时，以第一清头22与待清胶部件200之间的压力值为准，来确定是否调整清头的位置。当第二清头32单独运行时，以第二清头32与待清胶部件200之间的压力值为准，来确定是否调整清头的位置。
101.在一些实施例中，如图12所示，除胶装置100还可包括操作台9和至少三个定位组件8。其中定位组件8与操作台9连接，并且该定位组件8用于将待清胶部件200固定于操作台9上。并且其中，该至少三个定位组件8的连线不在同一条直线上。本技术实施例中，通过三个不在同一条直线上的定位组件8，可以将待清胶部件200稳定地固定在操作台9上，方便后续第一清头组件2和第二清头组件3对待清胶部件200进行清胶处理。
102.在一些实施例中，如图13所示，定位组件8可包括第一螺杆82、连接杆84和第二螺
杆86。其中第一螺杆82的第一端可固定于操作台9上，并且第一螺杆82的第二端与连接杆84的第一端相连。连接杆84可与第一螺杆82垂直，并且该连接杆84能在第一螺杆82上移动。第二螺杆86的第一端可与连接杆84的第二端连接，并且第二螺杆86与第一螺杆82平行，该第二螺杆86可被配置为在连接杆84上移动，以使第二螺杆86的第二端与待清胶部件200抵接或分离。
103.在一些实施例中，连接杆84可与第一螺杆82和第二螺杆86各自螺纹配合，以便于调节和固定连接杆84相对于第一螺杆82和第二螺杆86的位置，并且在连接杆84上下移动的过程中，连接杆84还相对于第一螺杆82的转动，从而可以调节第二螺杆86的固定位置。
104.为进一步提高定位还调节效果，该定位组件8还可包括第一定位部81、第一螺帽83、第二螺帽85和第二定位部87。其中第一定位部81的一侧固定于操作台9上，另一侧与第一螺杆82的第一端固定连接，第一螺帽83设置在第一螺杆82的第二端，从而通过第一定位部81和第一螺帽83限制连接杆84在第一螺杆82上的移动范围。第二螺帽85可设置在第二螺杆86的第一端，并且第二定位部87可以设置在第二螺杆86的第二端，从而通过第二螺帽85和第二定位部87限制连接杆84在第一螺杆82上的移动范围。第二定位部87的底侧面积可以大于第二螺杆86的第二端的面积，以增大定位组件8与待清胶部件200的接触面积，从而可以将待清胶部件200固定得更稳固。
105.在本技术实施例中，可以通过调整连接杆84在第一螺杆82上的位置，以及第二螺杆86相对于连接杆84的位置，将待清胶部件200固定于操作台9上。也可以在上述调整固定的基础上，根据待清胶部件200的尺寸和形状的不同，对定位组件8中的第一螺杆82、连接杆84和第二螺杆86的长度，或者连接杆84和第二螺杆86的长度进行相应的调整，使定位组件8可以更好地将待清胶部件200固定于操作台9上。
106.在一些实施例中，操作台9上还可以设置有调整组件，以便于调节第一清头组件2和第二清头组件3相对于待清胶部件200的位置和姿态。
107.如图12所示，除胶装置100还包括第一调整组件71、第二调整组件72、第三调整组件73和第四调整组件74；其中，第一调整组件71与安装台1连接，第一调整组件71被配置为调整第一清头组件2和第二清头组件3在竖直方向上的位置；第二调整组件72与第一调整组件71连接，第二调整组件72被配置为调整第一清头组件2和第二清头组件3与待清胶部件200的接触位置；第三调整组件73与第二调整组件72连接，第三调整组件73被配置为调整第一清头组件2和第二清头组件3在第一水平方向上的位置；第四调整组件74与第三调整组件73连接，第四调整组件74被配置为调整第一清头组件2和第二清头组件3在第二水平方向上的位置，第一水平方向和第二水平方向垂直。
108.在本技术实施例中，当通过定位组件8将待清胶部件200固定于操作台9上之后，可以通过调整组件7中各个组件的配合，实现第一清头组件2和第二清头组件3对待清胶部件200的精准除胶。具体而言，上述的第一调整组件71、第二调整组件72、第三调整组件73和第四调整组件74之间是连动的。第四调整组件74移动时可以带动第三调整组件73的一部分移动，而第三调整组件73被带动移动之外还可以自身移动，并且在移动时(无论是主动移动还是被动移动)又可以带动第二调整组件72、第一调整组件71和安装台1移动，以实现调节第一清头组件2和第二清头组件3在第一水平方向和第二水平方向上的位置。并且，在第一水平方向和第二水平方向上的位置调整到位后，第二调整组件72可以根据待清胶部件200的
外观形状，经由第一调整组件71带动安装台1转动，以调节第一清头组件2和第二清头组件3的姿态，从而调节其与待清胶部件200的接触位置，使得第一清头组件2和第二清头组件3能与待清胶部件200的除胶面(例如为合箱面)基本对准。在第一清头组件2和第二清头组件3的姿态调节到位后，第一调整组件71可以控制安装台1上升或下降，以使第一清头组件2和第二清头组件3与待清胶部件200脱离或接触。
109.例如，可经由第三调整组件73和第四调整组件74将第一清头组件2和第二清头组件3在第一水平方向和第二水平方向上进行调整，使第一清头组件2和第二清头组件3大致定位在待清胶部件200上需要除胶的部位正上方(可以理解的是，第三调整组件73和第四调整组件74可以将第一清头组件2和第二清头组件3调整到待清胶部件200正上方的任意位置)；然后通过第一调整组件71将第一清头组件2和第二清头组件3调整到需要除胶的部位正上方附近；再通过第二调整组件72旋转，使第一清头组件2和第二清头组件3与待清胶部位基本配合；然后再对第一调整组件71、第二调整组件72、第三调整组件73和第四调整组件74进行进一步微调，使第一清头组件2和第二清头组件3与待清胶部件200精准配合，进而实现对待清胶部件200的除胶。
110.在一些实施例中，第一调整组件71可包括第一气缸711和第一连接板712；其中第一连接板712与第一气缸711和安装台1分别相连。该第一气缸711可驱动第一连接板712在竖直方向上移动，进而带动安装台1以及位于该安装台1上的第一清头组件2和第二清头组件3移动。该竖直方向为垂直于操作台9的台面的方向。
111.如图14所示，第二调整组件72可包括第二连接板721、第三驱动件722、第一齿轮723、第二齿轮724和第三连接板725。第二连接板721第三驱动件722的输出轴可与第一齿轮723相连，第一齿轮723与第二齿轮724啮合，从而输出轴转动驱动第一齿轮723转动时，通过齿轮间的啮合，第二齿轮724也可以随之转动。第三驱动件722与第一齿轮723可分别位于第二连接板721的两侧，并且第三驱动件722被配置为驱动第一齿轮723转动。第二齿轮724和第一齿轮723可位于第二连接板721的同侧，并且第二齿轮724可与第二连接板721转动连接。同时该第二齿轮724可与第三连接板725相连，以在第三驱动件722的驱动下带动该第三连接板725转动。第一调整组件71可与该第三连接板725相连，例如可固定在该第三连接板725上，从而该第三连接板725转动时可以经由第一调整组件71和安装台1带动第一清头组件2和第二清头组件3转动。
112.第三调整组件73可包括第一滑块731和第一滑轨732。第一滑块731上可具有通孔，并且第一滑轨732可穿过该通孔，该第一滑轨732可沿第一水平方向延伸，以为第一滑块731的移动提供导向。第三调整组件73还可以包括第四驱动件733，第四驱动件733与该第一滑块731或第一滑轨732相连，以驱动滑块731在第一滑轨732上沿第一水平方向移动。在一些实施例中，第四驱动件733可以为电机，第一滑轨732可以为丝杠，电机可驱动丝杠转动，从而实现滑块731在丝杠上沿第一水平方向移动。该滑块731可与第二连接板721相连，第二连接板721被配置为随着滑块731沿第一水平方向移动。
113.在一些实施例中，如图12所示，第三调整组件73可包括成对设置的两组第一滑块731和第一滑轨732的配合结构。这两组配合结构可平行设置。
114.第四调整组件74可包括第二滑块741和第二滑轨742，第二滑块741可设置有通孔，第二滑轨742可穿设于第二滑块741的通孔，该第二滑轨742可沿第二水平方向延伸，以为第
二滑块741的移动提供导向。第四调整组件74还可以包括第五驱动件743，第五驱动件743与第二滑块741或第二滑轨742相连，以驱动第二滑块741在第二滑轨742上沿第二水平方向移动。在一些实施例中，第五驱动件743可以为电机，第二滑轨742可以为丝杠，电机可驱动丝杠转动，从而实现第二滑块741在丝杠上沿第二水平方向移动。第二滑块741可与第一滑轨732相连，第一滑轨732被配置为随着第二滑块741沿第二水平方向移动。
115.在一些实施例中，第四调整组件74可包括成对设置的两组第二滑块741和第二滑轨742的配合结构。这两组配合结构可平行设置。
116.可以理解的是，根据待清胶部件200上需要除胶的具体部位以及第一清头组件2和第二清头组件3当前所处的位置，可以使第一调整组件71、第二调整组件72、第三调整组件73和第四调整组件74，同时运行、单独运行或者任意两个或者三个同时运行，以对安装与安装台上的第一清头组件2和第二清头组件3的位置进行调整，进而更好地对待清胶部件200进行除胶。
117.在一些实施例中，除胶装置100还可包括控制器，控制器可以控制第一驱动件21驱动第一清头22对待清胶部件200的第一区域201进行清胶；和/或，通过第二驱动件31驱动第二清头32对待清胶部件200的第二区域202进行清胶。
118.在另一些实施例中，控制器可以控制清料组件5收集第一清头组件2和第二清头组件3从待清胶部件200上清除下来的胶，并且将收集到的胶通过清料接口51输送走。控制器还可以根据压力传感器6检测的压力值，通过第一调整组件71调整第一清头22或第二清头32与待清胶部件200的之间的抵压压力。控制器还可以控制第一调整组件71、第二调整组件72、第三调整组件73和第四调整组件74将安装台1上的第一清头组件2和第二清头组件3调整到待清胶部件200上待清胶的位置。
119.本技术实施例还提供了一种用于控制上述除胶装置的方法，该方法例如可由上述的控制器执行。该方法包括：通过第一驱动件21驱动第一清头22对待清胶部件200的第一区域201进行清胶；和/或，通过第二驱动件31驱动第二清头32对待清胶部件200的第二区域202进行清胶。
120.在一些实施例中，当除胶装置还包括如上所述的清料组件5时，该方法还可包括控制清料组件5收集第一清头组件2和第二清头组件3从待清胶部件200上清除下来的胶，并且将收集到的胶通过清料接口51输送走。
121.在一些实施例中，当除胶装置还包括如上所述的压力传感器6以及第一调整组件71、第二调整组件72、第三调整组件73和第四调整组件74时，该方法还可包括根据压力传感器6检测的压力值，通过第一调整组件71调整第一清头22或第二清头32与待清胶部件200的距离。具体而言，当第一清头22与第二清头32同时运行或第一清头22单独运行时，根据第一清头22与待清胶部件200之间的压力值，通过第一调整组件71调整第一清头22与待清胶部件200的距离。当第二清头32单独运行时，根据第二清头32与待清胶部件200之间的压力值，通过第一调整组件71调整第二清头32与待清胶部件200的距离。
122.在一些实施例中，方法还包括控制第一调整组件71、第二调整组件72、第三调整组件73和第四调整组件74将安装台1上的第一清头组件2和第二清头组件3调整到待清胶部件200上待清胶的位置。
123.本技术实施例中，可以根据待清胶部件200的具体型号或外观，选择合适的除胶程
序。选定除胶程序后，第一调整组件71、第二调整组件72、第三调整组件73和第四调整组件74协同作业，将第一清头组件2和第二清头组件3调整至合适的位置和姿态，以便于开始进行后续的除胶作业。
124.第一清头22和第二清头32在各自驱动电机的驱动下，相继旋转，开始除胶工作。并且第二清头32可在弹性件4的压力下，一直紧贴待清胶部件200的一个工作面(例如为合箱面的侧面)，同时，该第二清头32还可以摆动或沿滑槽11平移，从而防止被工作面上的凸出结构损坏。在第一清头22和第二清头32除胶的同时，清料组件5开始工作，在其他部件的作用下，在内腔产生负压，将第一清头22和第二清头32清理出来的废料吸进去，防止污染工作面。并且，在第一清头22或第二清头32工作过程中，压力传感器6也一直在工作，时刻监控第一清头22或第二清头32对于除胶面的压力，防止损坏除胶面，避免影响后面的分析和继续使用。
125.在本技术中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。
126.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。
127.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种除胶装置，其特征在于，所述除胶装置(100)包括安装台(1)、第一清头组件(2)和第二清头组件(3)；所述第一清头组件(2)和所述第二清头组件(3)分别与所述安装台(1)连接，所述第一清头组件(2)和所述第二清头组件(3)间隔设置；所述第一清头组件(2)包括第一驱动件(21)和第一清头(22)，所述第一清头(22)被配置为在所述第一驱动件(21)的驱动下转动以对待清胶部件(200)的第一区域(201)进行清胶；所述第二清头组件(3)包括第二驱动件(31)和第二清头(32)，所述第二清头(32)被配置为在所述第二驱动件(31)的驱动下转动以对所述待清胶部件(200)的第二区域(202)进行清胶，所述第一区域(201)不同于所述第二区域(202)。2.根据权利要求1所述的除胶装置(100)，其特征在于，所述第一区域(201)所在平面与所述第二区域(202)所在平面相交。3.根据权利要求1所述的除胶装置(100)，其特征在于，所述除胶装置(100)还包括弹性件(4)；所述弹性件(4)的一端与所述安装台(1)相连，另一端与所述第二清头组件(3)相连，所述弹性件(4)被配置为使所述第二清头(32)与所述第二区域(202)抵接。4.根据权利要求3所述的除胶装置(100)，其特征在于，所述安装台(1)设置有滑槽(11)；所述第二清头组件(3)的至少一部分位于所述滑槽(11)内，并且所述第二清头组件(3)能在所述弹性件(4)的作用下在所述滑槽(11)内移动。5.根据权利要求3所述的除胶装置(100)，其特征在于，所述第二清头组件(3)还包括转动轴(34)，所述转动轴(34)与所述安装台(1)转动连接；所述转动轴(34)具有贯通孔(341)，所述第二清头组件(3)的至少一部分位于所述贯通孔(341)内；所述弹性件(4)与所述第二驱动件(31)相连；所述第二清头组件(3)被配置为在所述弹性件(4)的作用下摆动，并带动所述转动轴(34)转动。6.根据权利要求1-5任一项所述的除胶装置(100)，其特征在于，所述除胶装置(100)还包括清料组件(5)；所述清料组件(5)与所述安装台(1)连接，且与所述第一清头组件(2)和所述第二清头组件(3)间隔设置；所述清料组件(5)被配置为收集所述第一清头组件(2)和所述第二清头组件(3)从所述待清胶部件(200)上清除下来的胶。7.根据权利要求1-5任一项所述的除胶装置(100)，其特征在于，所述除胶装置(100)还包括操作台(9)和至少三个定位组件(8)；所述定位组件(8)与所述操作台(9)连接；所述定位组件(8)用于将所述待清胶部件(200)固定于所述操作台(9)上；其中，所述至少三个定位组件(8)的连线不在同一条直线上。8.根据权利要求7所述的除胶装置，其特征在于，所述定位组件(8)包括第一螺杆(82)、
连接杆(84)和第二螺杆(86)；所述第一螺杆(82)的第一端固定于所述操作台(9)上，所述第一螺杆(82)的第二端与所述连接杆(84)的第一端相连；所述连接杆(84)与所述第一螺杆(82)垂直，所述连接杆(84)能在所述第一螺杆(82)上移动；所述第二螺杆(86)的第一端与所述连接杆(84)的第二端连接，并且所述第二螺杆(86)与所述第一螺杆(82)平行；所述第二螺杆(86)被配置为在所述连接杆(84)上移动，以使所述第二螺杆(86)的第二端与所述待清胶部件(200)抵接或分离。9.根据权利要求1-5任一项所述的除胶装置，其特征在于，所述除胶装置(100)还包括第一调整组件(71)、第二调整组件(72)、第三调整组件(73)和第四调整组件(74)；其中，所述第一调整组件(71)与所述安装台(1)连接，所述第一调整组件(71)被配置为调整所述第一清头组件(2)和所述第二清头组件(3)在竖直方向上的位置；所述第二调整组件(72)与所述第一调整组件(71)连接，所述第二调整组件(72)被配置为调整所述第一清头组件(2)和所述第二清头组件(3)与所述待清胶部件(200)的接触位置；所述第三调整组件(73)与所述第二调整组件(72)连接，所述第三调整组件(73)被配置为调整所述第一清头组件(2)和所述第二清头组件(3)在第一水平方向上的位置；所述第四调整组件(74)与所述第三调整组件(73)连接，所述第四调整组件(74)被配置为调整所述第一清头组件(2)和所述第二清头组件(3)在第二水平方向上的位置，所述第一水平方向和所述第二水平方向垂直。10.根据权利要求1-5任一项所述的除胶装置，其特征在于，所述除胶装置(100)还包括至少一个压力传感器(6)，至少一个所述压力传感器(6)与所述第一清头组件(2)和/或所述第二清头组件(3)连接，所述压力传感器(6)被配置为检测所述第一清头(22)或所述第二清头(32)与所述待清胶部件(200)之间的压力值。11.一种用于控制如权利要求1-10任一项所述的除胶装置的方法，其特征在于，所述方法包括：通过所述第一驱动件(21)驱动所述第一清头(22)对所述待清胶部件(200)的所述第一区域(201)进行清胶；和/或，通过所述第二驱动件(31)驱动所述第二清头(32)对所述待清胶部件(200)的所述第二区域(202)进行清胶。

技术总结
本申请涉及除胶技术领域，公开了一种除胶装置及其控制方法，其中除胶装置包括安装台、第一清头组件和第二清头组件；第一清头组件和第二清头组件分别与安装台连接，第一清头组件和第二清头组件间隔设置；第一清头组件包括第一驱动件和第一清头，第一清头被配置为在第一驱动件的驱动下转动以对待清胶部件的第一区域进行清胶；第二清头组件包括第二驱动件和第二清头，第二清头被配置为在第二驱动件的驱动下转动以对待清胶部件的第二区域进行清胶，第一区域不同于第二区域。本申请提供的除胶装置提高了除胶效率。提高了除胶效率。提高了除胶效率。


技术研发人员：李静 王锁 刘广成 丁小叶 洪兴军 闫肖梅
受保护的技术使用者：奇瑞新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/8/31