一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法与流程

一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法
技术领域
1.本公开涉及无人矿卡、自主导航领域，具体而言，涉及一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着工业化的发展和科技的进步，矿区无人矿卡已经被广泛应用于矿山开采、矿山运输等领域。矿区作为一个特殊的环境，其地形复杂，人工设施较少，且往往存在大量的灰尘、杂物等干扰物，这些因素都会对无人矿卡的定位精度和稳定性造成极大的影响，从而影响到整个矿区生产的效率和安全。
3.传统的gps定位在矿区应用受到了很大的限制，主要是由于以下原因：首先，矿区地形复杂，如山谷、高峰、悬崖、坑道等地形的存在会产生很多反射、折射、衍射等现象，导致gps信号的弱化和失真，从而影响到定位的准确性。其次，矿区中的建筑物、矿卡、设备等物体也会对gps信号的接收造成干扰，从而使得gps定位误差更大。再次，矿区内的磁场、电场等环境因素也会对gps定位造成干扰，从而影响定位的稳定性。
4.相比之下，基于slam的定位方法由于其不依赖于外部环境，可以通过机器人自身携带的传感器对周围环境进行建模和分析，从而实现在未知环境中的自主定位和导航，具有较高的精度和稳定性。因此，在矿区无人矿卡的定位中，slam定位已经被广泛应用。但是，slam定位也存在一些缺陷，如需要大量的计算资源、容易受到噪声干扰、定位精度随机器人移动路径的复杂程度变化等。
5.因此，需要一种或多种方法解决上述问题。
6.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

7.本公开的目的在于提供一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
8.根据本公开的一个方面，提供一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法，包括：
9.基于gps定位系统和同步定位与地图绘制slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息，将所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息；
10.将slam定位系统获取的坐标信息转换为tum坐标系下的点云数据，并将所述点云数据和基于gps定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；
11.当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿
卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。
12.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
13.无人矿卡行驶前，启动gps定位系统获取无人矿卡当前的位置信息，并将其作为无人矿卡的初始位置信息。
14.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
15.在所述无人矿卡中预设经纬高转utm坐标系的转换算法，以将所述基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息。
16.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
17.当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。
18.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
19.当gps定位系统信号高于预设值时，获取基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息；
20.将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息与基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息进行对比和校准，以确定无人矿卡的位置信息；
21.将所述无人矿卡的位置信息作为无人矿卡的位置信息。
22.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
23.当gps定位系统信号高于预设值或使能状态时，获取基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息。
24.在本公开的一种示例性实施例中，所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息还包括，基于激光雷达及imu传感器获取车辆当前位置信息。
25.在本公开的一个方面，提供一种基于slam和gps定位系统定位切换的装置，包括：
26.位置采集模块，用于基于gps定位系统和同步定位与地图绘制slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息，将所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息；
27.地图绘制模块，用于将slam定位系统获取的坐标信息转换为tum坐标系下的点云数据，并将所述点云数据和基于gps定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；
28.位置信息判定模块，用于当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。
29.在本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：
30.处理器；以及
31.存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现根据上述任意一项所述的方法。
32.在本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述任意一项所述的方法。
33.本公开的示例性实施例中的一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法，其中，
该方法包括：基于gps定位系统和同步定位与地图绘制slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为utm坐标系下的坐标信息；将slam定位系统获取的坐标信息转换为tum坐标系下的点云数据与基于gps定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于utm坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。
34.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
35.通过参照附图来详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
36.图1示出了根据本公开一示例性实施例的一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法的流程图；
37.图2示出了根据本公开一示例性实施例的一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法的应用场景示意图；
38.图3示意性示出了根据本公开一示例性实施例的电子设备的框图；以及
39.图4示意性示出了根据本公开一示例性实施例的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
40.现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
41.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、材料、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作以避免模糊本公开的各方面。
42.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个软件硬化的模块中实现这些功能实体或功能实体的一部分，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
43.在本示例实施例中，首先提供了一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法；参考图1中所示，该一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法可以包括以下步骤：
44.步骤s110，基于gps定位系统和同步定位与地图绘制slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息，将所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息。
45.步骤s120，将slam定位系统获取的坐标信息转换为tum坐标系下的点云数据，并将所述点云数据和基于gps定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图。
46.步骤s130，当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。
47.本公开的示例性实施例中的一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法，其中，该方法包括：基于gps定位系统和同步定位与地图绘制slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为utm坐标系下的坐标信息；将slam定位系统获取的坐标信息转换为tum坐标系下的点云数据与基于gps定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于utm坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。
48.下面，将对本示例实施例中的一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法进行进一步的说明。
49.在本示例的实施例中，本公开首先构建了一个无人矿卡定位系统，该系统由gps接收器、激光雷达、惯性测量单元(imu)等传感器组成，并采用slam算法实现矿卡的自主定位。
50.在该系统中，gps接收器用于获取矿卡当前位置的经纬度坐标信息，但由于矿区环境的复杂性，gps信号常常受到地形起伏、建筑物遮挡、电磁干扰等因素的影响，导致定位误差较大。因此，本发明进一步引入了激光雷达和imu等传感器，通过slam算法将传感器获取到的矿卡位置信息进行融合，实现矿卡在矿区环境下的高精度定位。
51.在步骤s110中，可以基于gps定位系统和同步定位与地图绘制slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息，将所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息。
52.在本示例的实施例中，所述方法还包括：
53.无人矿卡行驶前，启动gps定位系统获取无人矿卡当前的位置信息，并将其作为无人矿卡的初始位置信息。
54.在步骤s120中，可以将slam定位系统获取的坐标信息转换为tum坐标系下的点云数据，并将所述点云数据和基于gps定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图。
55.在本示例的实施例中，所述方法还包括：
56.在所述无人矿卡中预设经纬高转utm坐标系的转换算法，以将所述基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息。
57.在本示例的实施例中，所述方法还包括：
58.当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。
59.在步骤s130中，可以当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非
使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。
60.在本示例的实施例中，所述方法还包括：
61.当gps定位系统信号高于预设值时，获取基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息；
62.将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息与基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息进行对比和校准，以确定无人矿卡的位置信息；
63.将所述无人矿卡的位置信息作为无人矿卡的位置信息。
64.在本示例的实施例中，所述方法还包括：
65.当gps定位系统信号高于预设值或使能状态时，获取基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息。
66.在本示例的实施例中，所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息还包括，基于激光雷达及imu传感器获取车辆当前位置信息。
67.在本示例的实施例中，本公开提出了一种基于slam和gps切换的定位算法，该算法能够根据环境变化和信号强弱自动选择合适的定位方式，从而实现矿卡在不同场景下的精准定位。具体而言，当gps信号强度较弱时，本发明的算法会自动切换为slam定位方式，通过激光雷达和imu等传感器获取矿卡当前位置信息。当gps信号强度恢复到一定水平时，算法会自动切换为gps定位方式，并将gps定位结果与slam定位结果进行融合，以提高定位精度和可靠性。
68.在本示例的实施例中，本公开的定位系统可广泛应用于矿区无人矿卡的自主导航和运输任务中。通过实时获取矿卡位置信息，系统能够实现矿卡的自主导航和路径规划，从而提高运输效率和安全性。
69.同时，本发明的定位系统还可以应用于矿区的安全监测和管理中。通过实时监测矿卡位置信息，系统能够及时发现异常情况并进行处理，从而提高矿区的安全性和管理效率。
70.总之，本发明的定位系统具有高精度、稳定性强、适应性广等优点，在矿区等复杂环境中具有广泛的应用前景和经济价值。
71.在本示例的实施例中，本公开提供的基于slam和gps定位相互切换的无人矿卡定位方法，以及基于utm坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，从而带来以下有益效果：1.提高无人矿卡的定位精度：在矿区环境下，由于gps信号受到多种干扰，定位精度受到影响，无法保证在复杂场景下的精度。而采用本专利提供的定位切换方法，可以利用slam定位系统实现在无gps信号情况下的定位，并通过gps信号恢复时的对比和校准，实现更高精度的定位。2.增强无人矿卡的导航能力：本专利提供的无人矿卡定位方法，不仅可以实现精准的定位，还可以通过slam定位系统获得更加详细的矿卡周围环境信息，从而为无人矿卡导航提供更多的参考依据和决策依据。3.提高无人矿卡的运营效率和安全性：采用本专利提供的定位切换方法和统一坐标系，可以使无人矿卡在矿区环境下实现更加高效和可靠的运行。同时，精准的定位还可以提高无人矿卡的安全性，避免因为定位误差而引发事故和损失。
72.需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，
这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
73.此外，在本示例实施例中，还提供了一种基于slam和gps定位系统定位切换的装置。参照图2所示，该一种基于slam和gps定位系统定位切换的装置200可以包括：位置采集模块210、地图绘制模块220以及位置信息判定模块230。其中：
74.位置采集模块210，用于基于gps定位系统和同步定位与地图绘制slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息，将所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息；
75.地图绘制模块220，用于将slam定位系统获取的坐标信息转换为tum坐标系下的点云数据，并将所述点云数据和基于gps定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；
76.位置信息判定模块230，用于当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。
77.上述中各一种基于slam和gps定位系统定位切换的装置模块的具体细节已经在对应的一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。
78.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了会议摘要生成装置200的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
79.此外，在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
80.所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施例、完全的软件实施例(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施例，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
81.下面参照图3来描述根据本发明的这种实施例的电子设备300。图3显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
82.如图3所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元310、上述至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330、显示单元340。
83.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施例的步骤。例如，所述处理单元310可以执行如图1中所示的步骤s110至步骤s130。
84.存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)3201和/或高速缓存存储单元3202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)3203。
85.存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块3205的程序/实用工具
3204，这样的程序模块3205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
86.总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
87.电子设备300也可以与一个或多个外部设备370(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器360通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
88.通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施例的方法。
89.在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施例中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施例的步骤。
90.参考图4所示，描述了根据本发明的实施例的用于实现上述方法的程序产品400，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
91.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
92.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其
结合使用的程序。
93.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
94.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
95.此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
96.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
97.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

技术特征：
1.一种基于slam和gps定位系统定位切换的方法，其特征在于，所述方法包括：基于gps定位系统和同步定位与地图绘制slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息，将所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息；将slam定位系统获取的坐标信息转换为tum坐标系下的点云数据，并将所述点云数据和基于gps定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：无人矿卡行驶前，启动gps定位系统获取无人矿卡当前的位置信息，并将其作为无人矿卡的初始位置信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人矿卡中预设经纬高转utm坐标系的转换算法，以将所述基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当gps定位系统信号高于预设值时，获取基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息；将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息与基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息进行对比和校准，以确定无人矿卡的位置信息；将所述无人矿卡的位置信息作为无人矿卡的位置信息。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当gps定位系统信号高于预设值或使能状态时，获取基于gps定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法中，所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息还包括，基于激光雷达及imu传感器获取车辆当前位置信息。8.一种基于slam和gps定位系统定位切换装置，其特征在于，所述装置包括：位置采集模块，用于基于gps定位系统和同步定位与地图绘制slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息，将所述基于gps定位系统和slam定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息转换为utm坐标系下的坐标信息；地图绘制模块，用于将slam定位系统获取的坐标信息转换为tum坐标系下的点云数据，并将所述点云数据和基于gps定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；位置信息判定模块，用于当无人矿卡在行驶过程中，gps定位系统信号低于预设值或非
使能状态时，启动slam定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将基于slam定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器；以及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述方法。

技术总结
本公开是关于一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于GPS定位系统和同步定位与地图绘制SLAM定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为UTM坐标系下的坐标信息；将SLAM定位系统获取的坐标信息转换为TUM坐标系下的点云数据与基于GPS定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，GPS定位系统信号低于预设值时，启动SLAM定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于UTM坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。人矿卡的定位精度。人矿卡的定位精度。


技术研发人员：刘泽宇 李大伟 张博轩 王拓 刘政禹 徐航 蒋大伟 史涛瑜
受保护的技术使用者：北京机械设备研究所
技术研发日：2023.06.05
技术公布日：2023/8/31