应用于轨道起重机的定位校验方法、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及定位技术，尤其涉及一种应用于轨道起重机的定位校验方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动化技术的发展，工业现场逐步实现装卸设备自动化及无人化。在港口行业中，堆场自动化轨道吊作为大型集装箱的主要装卸设备，成为提升现场生产效率的关键，其中轨道起重机的大小车定位是否精准直接影响整个自动化作业的安全和效率。
3.在现有技术中，采用绝对值编码器来确定轨道吊大小车的位置，并通过以下两种方式来对绝对值编码器进行校验以提升定位精度：通过在轨道附近地下预埋磁钉，并基于磁钉标识基准位置进行校验；或者通过加装激光限位器，进行冗余校验；实现了提升定位精度消除累计误差。
4.由于现有技术中，预埋磁钉及加装激光限位器都需要对现场进行施工，且施工限制大、建设和维护的成本较高，且受天气、温度等环境影响较大，定位精准低；因此，现有的轨道起重机的定位校验方法存在定位精度低且成本高的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术提供一种应用于轨道起重机的定位校验方法、设备及存储介质，用以解决现有的大小车位置校验方式中，存在的定位精度低且成本高的技术问题。
6.第一方面，本技术提供一种应用于轨道起重机的定位校验方法，轨道起重机包括定位系统、大车和小车，该方法包括：
7.基于大车和小车分别设置至少一个智能终端；
8.基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件；
9.若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验。
10.可选地，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件，包括：
11.基于智能终端确定在智能终端搜索范围内的智能基站；
12.在智能基站的数量大于或等于第一预设阈值时，基于智能终端和智能基站之间的载波波长，确定定位精度的定位误差范围；第一预设阈值大于或等于3；
13.在智能终端基于智能基站确定的载波相位的测量误差在定位误差范围内时，确定定位误差满足预设条件。
14.可选地，在智能终端基于智能基站确定的载波相位的测量误差在定位误差范围内时，确定定位误差满足预设条件，包括：
15.确定预设时长内智能终端与每个基站的路径消耗，判断路径消耗是否小于或等于第二预设阈值；
16.若是，则确定预设时长内每个基站的参考信号接收功率，在参考信号接收功率大
于或等于第三预设阈值时，确定测量误差在定位误差范围内，定位精度满足预设条件。
17.可选地，基于智能终端确定大车和小车的定位结果，包括：
18.基于设置在大车的第一智能终端获取大车相应的第一坐标；
19.基于设置在小车的第二智能终端获取小车相应的第二坐标；
20.基于第一坐标和第二坐标，确定定位结果。
21.可选地，该方法还包括：
22.基于设置在大车的第一智能终端获取大车相应的第一坐标，包括：基于设置在大车的第一智能终端，确定第一智能终端范围内的n个第一基站；基于第一智能终端与每个第一基站之间的载波相位信息，确定n个第一传播时延和/或第一距离；基于三角定位法根据n个第一传播时延和/或第一距离确定第一坐标；其中，n为正整数，且n大于或等于3；
23.基于设置在小车的第二智能终端获取小车相应的第二坐标，包括：基于设置在小车的第二智能终端，确定第二智能终端范围内的m个第二基站；基于第二智能终端与每个第二基站之间的载波相位信息，确定m个第二传播时延和/或第二距离；基于三角定位法根据m个第二传播时延和/或第二距离确定第二坐标；其中，m为正整数，且m大于或等于3。
24.可选地，基于大车和小车分别设置至少一个智能终端，包括：
25.基于大车的大车行走机构设置至少一个第一智能终端；
26.基于小车的小车行走机构设置至少一个第二智能终端。
27.可选地，基于定位结果对定位系统进行校验，包括：
28.将第一坐标确定为定位系统中的大车的坐标；
29.将第二坐标确定为定位系统中的小车的坐标。
30.第二方面，本技术提供一种应用于轨道起重机的定位校验设备，轨道起重机包括定位系统、大车和小车，包括：
31.设置模块，用于基于大车和小车分别设置至少一个智能终端；
32.判断模块，用于基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件；
33.校验模块，用于若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验。
34.可选地，该设备还用于：
35.基于智能终端确定在智能终端搜索范围内的智能基站；
36.在智能基站的数量大于或等于第一预设阈值时，基于智能终端和智能基站之间的载波波长，确定定位精度的定位误差范围；第一预设阈值大于或等于3；
37.在智能终端基于智能基站确定的载波相位的测量误差在定位误差范围内时，确定定位误差满足预设条件。
38.可选地，该设备还用于：
39.确定预设时长内智能终端与每个基站的路径消耗，判断路径消耗是否小于或等于第二预设阈值；
40.若是，则确定预设时长内每个基站的参考信号接收功率，在参考信号接收功率大于或等于第三预设阈值时，确定测量误差在定位误差范围内，定位精度满足预设条件。
41.可选地，该设备还用于：
42.基于设置在大车的第一智能终端获取大车相应的第一坐标；
43.基于设置在小车的第二智能终端获取小车相应的第二坐标；
44.基于第一坐标和第二坐标，确定定位结果。
45.可选地，该设备还用于：
46.基于设置在大车的第一智能终端获取大车相应的第一坐标，包括：基于设置在大车的第一智能终端，确定第一智能终端范围内的n个第一基站；基于第一智能终端与每个第一基站之间的载波相位信息，确定n个第一传播时延和/或第一距离；基于三角定位法根据n个第一传播时延和/或第一距离确定第一坐标；其中，n为正整数，且n大于或等于3；
47.基于设置在小车的第二智能终端获取小车相应的第二坐标，包括：基于设置在小车的第二智能终端，确定第二智能终端范围内的m个第二基站；基于第二智能终端与每个第二基站之间的载波相位信息，确定m个第二传播时延和/或第二距离；基于三角定位法根据m个第二传播时延和/或第二距离确定第二坐标；其中，m为正整数，且m大于或等于3。
48.可选地，该设备还用于：
49.基于大车的大车行走机构设置至少一个第一智能终端；
50.基于小车的小车行走机构设置至少一个第二智能终端。
51.可选地，该设备还用于：
52.将第一坐标确定为定位系统中的大车的坐标；
53.将第二坐标确定为定位系统中的小车的坐标。
54.本技术的第三方面，提供了一种应用于轨道起重机的定位校验设备，包括：
55.处理器和存储器；
56.存储器存储计算机执行指令；
57.处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得应用于轨道起重机的定位校验设备执行第一方面中任一项的应用于轨道起重机的定位校验方法。
58.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面中任一项的应用于轨道起重机的定位校验方法。
59.本技术提供的应用于轨道起重机的定位校验方法、设备及存储介质，轨道起重机包括定位系统、大车和小车，通过基于大车和小车分别设置至少一个智能终端；基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件；若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验；从而实现了通过大车和小车中的智能终端搜索周边的智能基站，基于智能终端所搜索范围内智能基站的数量确定智能终端是否具备对大车和小车进行定位校验的条件，在智能终端满足定位校验的条件时，利用智能基站对智能终端进行定位跟踪，并通过智能基站和智能终端之间的信号传播对智能终端进行定位测算，确定定位结果，基于定位结果确定大车和小车的坐标，并基于确定的坐标对大车和小车的位置进行定位校验，获取最终的精准定位，5g定位的精度已经达到厘米级别，定位精度高于现有的磁钉定位和激光限位器定位；基于智能终端的精确定位保障了轨道起重机运行过程中的定位精准度，受天气等环境的影响小，且无需对作业现场进行动土施工，可以应用于各种场景，降低了部署难度；因而，实现了提升定位精度降低成本的技术效果。
附图说明
60.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
61.图1为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验方法流程图一；
62.图2为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验方法流程图二；
63.图3为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验方法流程图三；
64.图4为本技术的智能终端在轨道起重机的部署示意；
65.图5为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验方法流程图四；
66.图6为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验设备的结构示意图；
67.图7为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验设备的硬件结构图。
68.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
69.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的设备和方法的例子。
70.首先对本技术所涉及的名词进行解释：
71.参考信号接收功率(reference signal receiving power，rsrp)是长期演进(lte)网络中可以代表无线信号强度的关键参数以及物理层测量需求之一，是在某个符号内承载参考信号的所有资源粒子(resource element，re)上接收到的信号功率的平均值。
72.在现有技术中，采用绝对值编码器来检测轨道吊大小车的位置，并通过两种方式来对大小车的位置进行校验以提升定位精度：通过在轨道附近地下预埋磁钉，并基于磁钉标识基准位置进行校验；或者通过加装激光限位器，进行冗余校验；实现了提升定位精度消除累计误差；由于预埋磁钉及加装激光限位器都需要对现场进行施工，且施工限制大、建设和维护的成本较高；同时较多场景不适用于现有技术中的改造方式，会影响定位的精准度；因此，现有的大小车位置校验方式中，存在定位精度低且成本高的技术问题。
73.本技术提供的应用于轨道起重机的定位校验方法，轨道起重机包括定位系统、大车和小车，通过基于大车和小车分别设置至少一个智能终端；基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件；若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验；从而实现了通过大车和小车中的智能终端搜索周边的智能基站，基于智能终端所搜索范围内智能基站的数量确定智能终端是否具备对大车和小车进行定位校验的条件，在智能终端满足定位校验的条件时，利用智能基站对智能终端进行定位跟踪，并通过智能基站和智能终端之间的信号传播对智能终端进行定位测算，确定定位结果，基于定位结果确定大车和小车的坐标，并基于确定的坐标对大车和小车的位置进行定位校验，获取最终的精准定位，5g定位的精度已经达到厘米级别，定位精度高于现有的磁钉定位和激光限位器定位；基于智能终端的精确定位保障了轨道起重机运行过程中的
定位精准度，受天气等环境的影响小，且无需对作业现场进行动土施工，可以应用于各种场景，降低了部署难度；因而，实现了提升定位精度降低成本的技术效果。
74.下面以具体的实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
75.图1为本技术提供的应用于轨道起重机的定位校验方法流程图一。如图1所示，本实施例的应用于轨道起重机的定位校验方法，轨道起重机包括定位系统、大车和小车，该方法包括：
76.s101、基于大车和小车分别设置至少一个智能终端；
77.本实施例中，智能终端为可以是5g终端，也可以是超宽带uwb终端，其中5g终端可以为终端通信设备、天线及模组；大车行走机构由电动机、制动器、减速器、联轴器、传动轴、角型轴承箱及车轮组成；小车由小车架、起升机构及小车运行机构组成。
78.s102、基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件；
79.本实施例中，可以基于载波波长确定预设条件；例如，在定位精度小于载波波长的10％时，确定定位精度满足预设条件；又例如，载波频率为3ghz时，载波波长为10cm，预设条件为载波相位测量误差范围为
±
1cm。
80.s103、若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验；
81.本实施例中，对智能终端进行定位，在第一示范例中，智能终端为5g终端，通过和5g基站通信，并基于5g的载波相位定位技术，对5g终端进行定位，并获取响应的坐标信息，确定大车和小车的坐标信息，基于坐标信息确定定位结果。
82.本技术提供的应用于轨道起重机的定位校验方法，轨道起重机包括定位系统、大车和小车，通过基于大车和小车分别设置至少一个智能终端；基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件；若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验；从而实现了通过大车和小车中的智能终端搜索周边的智能基站，基于智能终端所搜索范围内智能基站的数量确定智能终端是否具备对大车和小车进行定位校验的条件，在智能终端满足定位校验的条件时，利用智能基站对智能终端进行定位跟踪，并通过智能基站和智能终端之间的信号传播对智能终端进行定位测算，确定定位结果，基于定位结果确定大车和小车的坐标，并基于确定的坐标对大车和小车的位置进行定位校验，获取最终的精准定位，5g定位的精度已经达到厘米级别，定位精度高于现有的磁钉定位和激光限位器定位；基于智能终端的精确定位保障了轨道起重机运行过程中的定位精准度，受天气等环境的影响小，且无需对作业现场进行动土施工，可以应用于各种场景，降低了部署难度；因而，实现了提升定位精度降低成本的技术效果。
83.图2为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验方法流程图二。如图2所示，本实施例的应用于轨道起重机的定位校验方法，轨道起重机包括定位系统、大车和小车，该方法包括：
84.s201、基于大车的大车行走机构设置至少一个第一智能终端；基于小车的小车行走机构设置至少一个第二智能终端；
85.本实施例中，大车行走机构由电动机、制动器、减速器、联轴器、传动轴、角型轴承
箱及车轮组成；小车由小车架、起升机构及小车运行机构组成。
86.s202、基于预设时间间隔根据智能终端确定在智能终端搜索范围内的智能基站；
87.s203、在智能基站的数量大于或等于第一预设阈值时，基于智能终端和智能基站之间的载波波长，确定定位精度的定位误差范围；第一预设阈值大于或等于3；
88.本实施例中，智能终端和智能基站之间的通信为载波通信，载波通信包括：明线载波通信、对称电缆载波通信、小同轴电缆载波通信、中同轴电缆载波通信、海底电缆载波通信及电力线载波通信。
89.s204、确定预设时长内智能终端与每个基站的路径消耗，判断路径消耗是否小于或等于第二预设阈值；
90.本实施例中，路径消耗即智能终端和基站之间通信时，无线电波在空间传播中的衰减，路径消耗和无线电波的传播距离及频率有关，路径消耗和传播距离及频率为正相关的关系，路径消耗随着传播距离和频率的增加而增加。
91.s205、若是，则确定预设时长内每个基站的参考信号接收功率，在参考信号接收功率大于或等于第三预设阈值时，确定测量误差在定位误差范围内，定位精度满足预设条件；
92.本实施例中，参考信号的种类根据发射机的种类分为：基站发送的参考信号和终端发送的参考信号。
93.s206、基于设置在大车的第一智能终端获取大车相应的第一坐标，即基于设置在大车的第一智能终端，确定第一智能终端范围内的n个第一基站；基于第一智能终端与每个第一基站之间的载波相位信息，确定n个第一传播时延和/或第一距离；基于三角定位法根据n个第一传播时延和/或第一距离确定第一坐标；其中，n为正整数，且n大于或等于3；
94.s207、基于设置在小车的第二智能终端获取小车相应的第二坐标，即基于设置在小车的第二智能终端，确定第二智能终端范围内的m个第二基站；基于第二智能终端与每个第二基站之间的载波相位信息，确定m个第二传播时延和/或第二距离；基于三角定位法根据m个第二传播时延和/或第二距离确定第二坐标；其中，m为正整数，且m大于或等于3；
95.s208、将第一坐标确定为定位系统中的大车的坐标；将第二坐标确定为定位系统中的小车的坐标。
96.通过执行s201至s208，可以实现了通过基于智能终端和智能基站的载波相位测量，确定智能终端的位置信息并确定轨道起重机中大车和小车的位置信息，实现对大车和小车的定位并基于定位信息更新大车和小车的位置信息，实现降低故障率并提升定位精度的技术效果。
97.图3为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验方法流程图三，图4为本技术的智能终端在轨道起重机的部署示意图，图5为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验方法流程图四。如图3、图4和图5所示，轨道起重机包括5g定位系统、绝对值编码器定位系统、5g终端1、5g终端2、校验定时器、大车和小车，5g终端1和5g终端2均能搜索到三个5g基站；绝对值编码器定位系统包括绝对值编码器1、绝对值编码器2；大车运行方向为y轴方向，小车运行方向为x轴方向。在大车和小车的行走驱动电机的合适位置安装绝对值编码器，该方法包括：
98.s301、基于大车的大车行走机构设置5g终端1；基于小车的小车行走机构设置5g终端2；
99.本实施例中，5g终端为模组，其中，模组包含通信模组和定位模组；5g模组具有大连接和低时延的特性，适用于本实施例中的在轨道起重机中的应用。
100.s302、基于预设时间间隔确定在5g终端1和5g终端2搜索范围内的5g基站；
101.本实施例中，5g终端对5g基站的搜索方式为，5g基站广播自己有限的系统消息，5g终端基于5g基站广播的系统消息连接5g基站，实现获取5g终端搜索范围内的5g基站数量。
102.s303、在5g终端1和5g终端2相应的5g基站数量均大于或等于3时，基于5g终端和5g基站之间的载波波长，确定定位精度的定位误差范围；
103.本实施例中，在第一示范例中，载波波长为10cm，载波相位测量误差小于载波波长的10％，则定位误差范围为小于等于1cm。
104.s304、确定预设时长内5g终端1和5g终端2与每个5g基站的路径消耗，判断路径消耗是否均小于或等于p0；
105.本实施例中，有三个5g基站，则需要确定5g终端1和5g终端2分别与每个5g基站之间的路径消耗；确定六个路径消耗数值，分别为5g终端1与三个5g基站之间路径消耗p1、p1、p3，和5g终端2与三个5g基站之间路径消耗p4、p5、p6。
106.s305、若是，则确定预设时长内每个5g基站的参考信号接收功率，在参考信号接收功率大于或等于r0时，确定测量误差在定位误差范围内，则定位精度满足预设条件；
107.s306、基于设置在大车的5g终端1，确定5g终端1范围内的3个5g基站；基于5g终端1与每个5g基站之间的载波相位信息，确定3个第一传播时延和/或第一距离；基于三角定位法根据3个第一传播时延和/或第一距离确定第一坐标；
108.s307、基于设置在小车的5g终端2，确定5g终端2范围内的3个5g基站；基于5g终端2与每个5g基站之间的载波相位信息，确定3个第二传播时延和/或第二距离；基于三角定位法根据3个第二传播时延和/或第二距离确定第二坐标；
109.本实施例中，对5g终端的定位使用的是基于5g的载波相位定位方法，通过确定波长以及载波相位，确定5g终端和5g基站之间的距离，再基于多个距离利用三角定位法确定5g终端的位置。
110.s308、将第一坐标确定为定位系统中的大车的坐标；将第二坐标确定为定位系统中的小车的坐标；
111.本实施例中，大车的坐标为yt，小车的坐标为xt，且大车和小车的定位精度均满足预设条件，将第一坐标确定为y1，将第二坐标确定为x1，则可以将基于绝对值编码器1和绝对值编码器2确定的大车和小车的坐标(xt,yt)更新为(x1,y1)。
112.本技术提供的应用于轨道起重机的定位校验方法，轨道起重机包括定位系统、大车和小车，通过基于大车和小车分别设置至少一个智能终端，基于大车和小车的行走机构设置智能终端，实现将智能终端的定位信息和大小车的定位信息相关联；基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件，基于预设时间间隔判断是否进行定位精度判定，在进入定位精度判断过程中时，基于智能终端和智能基站之间的路径消耗、参考信号接收功率以及智能终端搜索范围内的智能基站数量判断定位精度是否满足预设条件；若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验；从而实现了通过大车和小车中的智能终端搜索周边的智能基站，基于智能终端所搜索范围内智能基站的数量确定智能终端是否具备对大车和小车进行定位校验的条件，在智能终端满
足定位校验的条件时，利用智能基站对智能终端进行定位跟踪，并通过智能基站和智能终端之间的信号传播对智能终端进行定位测算，确定定位结果，基于定位结果确定大车和小车的坐标，并基于确定的坐标对大车和小车的位置进行定位校验，获取最终的精准定位，5g定位的精度已经达到厘米级别，定位精度高于现有的磁钉定位和激光限位器定位；基于智能终端的精确定位保障了轨道起重机运行过程中的定位精准度，受天气等环境的影响小，且无需对作业现场进行动土施工，可以应用于各种场景，降低了部署难度；因而，实现了提升定位精度降低成本的技术效果。
113.图6为本技术实施例提供的一种应用于轨道起重机的定位校验设备的结构示意图。本实施例的设备可以为软件和/或硬件的形式。如图6所示，本技术实施例提供的一种应用于轨道起重机的定位校验设备600，设备包括：设置模块601、判断模块602、以及校验模块603，
114.设置模块601，用于基于大车和小车分别设置至少一个智能终端；
115.判断模块602，用于基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件；
116.校验模块603，用于若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验。
117.一种可能的实现方式中，该设备还用于：
118.基于智能终端确定在智能终端搜索范围内的智能基站；
119.在智能基站的数量大于或等于第一预设阈值时，基于智能终端和智能基站之间的载波波长，确定定位精度的定位误差范围；第一预设阈值大于或等于3；
120.在智能终端基于智能基站确定的载波相位的测量误差在定位误差范围内时，确定定位误差满足预设条件。
121.一种可能的实现方式中，该设备还用于：
122.确定预设时长内智能终端与每个基站的路径消耗，判断路径消耗是否小于或等于第二预设阈值；
123.若是，则确定预设时长内每个基站的参考信号接收功率，在参考信号接收功率大于或等于第三预设阈值时，确定测量误差在定位误差范围内，定位精度满足预设条件。
124.一种可能的实现方式中，该设备还用于：
125.基于设置在大车的第一智能终端获取大车相应的第一坐标；
126.基于设置在小车的第二智能终端获取小车相应的第二坐标；
127.基于第一坐标和第二坐标，确定定位结果。
128.一种可能的实现方式中，该设备还用于：
129.基于设置在大车的第一智能终端获取大车相应的第一坐标，包括：基于设置在大车的第一智能终端，确定第一智能终端范围内的n个第一基站；基于第一智能终端与每个第一基站之间的载波相位信息，确定n个第一传播时延和/或第一距离；基于三角定位法根据n个第一传播时延和/或第一距离确定第一坐标；其中，n为正整数，且n大于或等于3；
130.基于设置在小车的第二智能终端获取小车相应的第二坐标，包括：基于设置在小车的第二智能终端，确定第二智能终端范围内的m个第二基站；基于第二智能终端与每个第二基站之间的载波相位信息，确定m个第二传播时延和/或第二距离；基于三角定位法根据m
个第二传播时延和/或第二距离确定第二坐标；其中，m为正整数，且m大于或等于3。
131.一种可能的实现方式中，该设备还用于：
132.基于大车的大车行走机构设置至少一个第一智能终端；
133.基于小车的小车行走机构设置至少一个第二智能终端。
134.一种可能的实现方式中，该设备还用于：
135.将第一坐标确定为定位系统中的大车的坐标；
136.将第二坐标确定为定位系统中的小车的坐标。
137.本技术提供的应用于轨道起重机的定位校验设备，轨道起重机包括定位系统、大车和小车，通过基于大车和小车分别设置至少一个智能终端，基于大车和小车的行走机构设置智能终端，实现将智能终端的定位信息和大小车的定位信息相关联；基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件，基于预设时间间隔判断是否进行定位精度判定，在进入定位精度判断过程中时，基于智能终端和智能基站之间的路径消耗、参考信号接收功率以及智能终端搜索范围内的智能基站数量判断定位精度是否满足预设条件；若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验；从而实现了通过大车和小车中的智能终端搜索周边的智能基站，基于智能终端所搜索范围内智能基站的数量确定智能终端是否具备对大车和小车进行定位校验的条件，在智能终端满足定位校验的条件时，利用智能基站对智能终端进行定位跟踪，并通过智能基站和智能终端之间的信号传播对智能终端进行定位测算，确定定位结果，基于定位结果确定大车和小车的坐标，并基于确定的坐标对大车和小车的位置进行定位校验，获取最终的精准定位，5g定位的精度已经达到厘米级别，定位精度高于现有的磁钉定位和激光限位器定位；基于智能终端的精确定位保障了轨道起重机运行过程中的定位精准度，受天气等环境的影响小，且无需对作业现场进行动土施工，可以应用于各种场景，降低了部署难度；因而，实现了提升定位精度降低成本的技术效果。
138.图7为本技术实施例提供的应用于轨道起重机的定位校验设备的硬件结构图。如图7所示，该应用于轨道起重机的定位校验设备700包括：
139.处理器701和存储器702；
140.存储器存储计算机执行指令；
141.处理器执行存储器702存储的计算机执行指令，使得应用于轨道起重机的定位校验设备执行如上述的应用于轨道起重机的定位校验方法。
142.应理解，上述处理器701可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。存储器702可能包含高速随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)，也可能还包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory，简称：nvm)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
143.本技术实施例相应还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储
有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现应用于轨道起重机的定位校验方法。
144.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其他实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
145.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。

技术特征：
1.一种应用于轨道起重机的定位校验方法，其特征在于，所述轨道起重机包括定位系统、大车和小车，包括：基于所述大车和所述小车分别设置至少一个智能终端；基于预设时间间隔，判断所述智能终端的定位精度是否满足预设条件；若是，则基于所述智能终端确定所述大车和所述小车的定位结果，并基于所述定位结果对所述定位系统进行校验。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述智能终端的定位精度是否满足预设条件，包括：基于所述智能终端确定在所述智能终端搜索范围内的智能基站；在所述智能基站的数量大于或等于第一预设阈值时，基于所述智能终端和所述智能基站之间的载波波长，确定所述定位精度的定位误差范围；所述第一预设阈值大于或等于3；在所述智能终端基于所述智能基站确定的载波相位的测量误差在所述定位误差范围内时，确定所述定位误差满足所述预设条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述智能终端基于所述智能基站确定的载波相位的测量误差在所述定位误差范围内时，确定所述定位误差满足所述预设条件，包括：确定预设时长内所述智能终端与每个所述基站的路径消耗，判断所述路径消耗是否小于或等于第二预设阈值；若是，则确定所述预设时长内每个所述基站的参考信号接收功率，在所述参考信号接收功率大于或等于第三预设阈值时，确定所述测量误差在所述定位误差范围内，所述定位精度满足所述预设条件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能终端确定所述大车和所述小车的定位结果，包括：基于设置在所述大车的第一智能终端获取所述大车相应的第一坐标；基于设置在所述小车的第二智能终端获取所述小车相应的第二坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述定位结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于设置在所述大车的第一智能终端获取所述大车相应的第一坐标，包括：基于设置在所述大车的所述第一智能终端，确定所述第一智能终端范围内的n个第一基站；基于所述第一智能终端与每个所述第一基站之间的载波相位信息，确定n个第一传播时延和/或第一距离；基于三角定位法根据n个所述第一传播时延和/或所述第一距离确定所述第一坐标；其中，n为正整数，且n大于或等于3；所述基于设置在所述小车的第二智能终端获取所述小车相应的第二坐标，包括：基于设置在所述小车的第二智能终端，确定所述第二智能终端范围内的m个第二基站；基于所述第二智能终端与每个所述第二基站之间的载波相位信息，确定m个第二传播时延和/或第二距离；基于三角定位法根据m个所述第二传播时延和/或所述第二距离确定所述第二坐标；其中，m为正整数，且m大于或等于3。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述大车和所述小车分别设置至少一个智能终端，包括：
基于所述大车的大车行走机构设置至少一个所述第一智能终端；基于所述小车的小车行走机构设置至少一个所述第二智能终端。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位结果对所述定位系统进行校验，包括：将所述第一坐标确定为所述定位系统中的所述大车的坐标；将所述第二坐标确定为所述定位系统中的所述小车的坐标。8.一种应用于轨道起重机的定位校验设备，其特征在于，所述轨道起重机包括定位系统、大车和小车，包括：设置模块，用于基于所述大车和所述小车分别设置至少一个智能终端；判断模块，用于基于预设时间间隔，判断所述智能终端的定位精度是否满足预设条件；校验模块，用于若是，则基于所述智能终端确定所述大车和所述小车的定位结果，并基于所述定位结果对所述定位系统进行校验。9.一种应用于轨道起重机的定位校验设备，包括：处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述应用于轨道起重机的定位校验设备执行权利要求1至7中任一项的应用于轨道起重机的定位校验方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一项所述的应用于轨道起重机的定位校验方法。

技术总结
本申请提供一种应用于轨道起重机的定位校验方法、设备及存储介质，涉及定位领域。轨道起重机包括定位系统、大车和小车，该方法包括：基于大车和小车分别设置至少一个智能终端；基于预设时间间隔，判断智能终端的定位精度是否满足预设条件；若是，则基于智能终端确定大车和小车的定位结果，并基于定位结果对定位系统进行校验。本申请的方法实现了提升定位精度降低成本的技术效果。低成本的技术效果。低成本的技术效果。


技术研发人员：管立军 陈礼波 程远 魏亮
受保护的技术使用者：中讯邮电咨询设计院有限公司
技术研发日：2023.06.12
技术公布日：2023/8/31