安装系统的制作方法

1.本说明书公开一种安装系统。


背景技术：

2.以往，已知有一种安装系统，具备将元件安装于基板的安装装置等安装关联设备并排配置而成的多条安装线，被用于安装的部件等由自动搬运车(自动搬运装置)自动搬运至安装线(例如，参照专利文献1)。在该安装系统中，搬运计划生成部基于生产计划数据和生产实数数据来计算元件的剩余数量，并基于该剩余数量来生成元件的收容部件的搬运计划。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2019-091770号公报。


技术实现要素：

6.发明所要解决的课题
7.在上述安装系统中，由于基于元件的剩余数量来生成元件的收容部件的搬运计划，因此考虑了搬运对象的安装线的生产计划，但是未考虑其他安装线的生产计划。因此，例如在与搬运目的地的安装线相邻的安装线中正进行换产调整等作业的情况下，若自动搬运车开始行驶，则为了防止干扰到作业而需要使自动搬运车在中途待机，自动搬运车对部件的搬运效率降低。
8.本公开的主要目的在于恰当地进行自动搬运部件的自动搬运车的行驶控制而使其高效地行驶。
9.用于解决课题的技术方案
10.本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。
11.本公开的安装系统具备进行与元件的安装相关的安装关联处理的多个安装关联装置并排配置而成的多条安装线，被用于所述安装关联处理的部件由自动搬运车搬运至所述安装线的规定地点，
12.所述安装系统具备：
13.生成部，基于所述多条安装线的生产计划来生成所述自动搬运车的行驶计划；以及
14.控制部，基于所述行驶计划来控制所述自动搬运车向所述规定地点的行驶。
15.在本公开的安装系统中，基于多条安装线的生产计划来生成自动搬运车的行驶计划，基于该行驶计划来控制自动搬运车向规定地点的行驶。由此，能够在与多条安装线的生产计划相应的恰当的状况下使自动搬运车行驶，因此能够抑制自动搬运车干扰到在各安装线中进行的各种作业、安装关联处理等，能够抑制为了防止干扰而使自动搬运车在行驶中长时间待机。因而，能够恰当地进行自动搬运部件的自动搬运车的行驶控制而高效地行驶。
附图说明
16.图1是表示安装系统1的一个例子的说明图。
17.图2是表示安装线10的结构的概略的说明图。
18.图3是表示安装装置20的结构的概略的说明图。
19.图4是表示与安装系统1的控制相关的结构的框图。
20.图5是表示行驶计划生成处理的一个例子的流程图。
21.图6是表示根据生产计划pp生成的行驶计划tp的一个例子的说明图。
22.图7是表示agv行驶控制的一个例子的流程图。
23.图8是表示agv55向保管库16行驶的情况的一个例子的说明图。
24.图9是表示变形例的agv行驶控制的流程图。
具体实施方式
25.接下来，参照附图对用于实施本公开的方式进行说明。图1是表示安装系统1的一个例子的说明图。图2是表示安装线10的结构的概略的说明图。图3是表示安装装置20的结构的概略的说明图。图4是表示与安装系统1的控制相关的结构的框图。此外，在本实施方式中，左右方向(x轴)、前后方向(y轴)以及上下方向(z轴)如图2、图3所示。
26.安装系统1具备进行与元件向基板s的安装相关的安装关联处理的多条(在图1中示例两条)安装线10(10a、10b)，被用于安装关联处理的各种部件的搬运处理由搬运系统50来进行。另外，安装系统1具备对系统整体的处理进行管理的管理装置5。各安装线10具备进行安装关联处理的多个安装关联装置和控制多个安装关联装置的安装控制装置38。另外，搬运系统50具备多台自动搬运车55(以下称为agv55)、充电站57以及搬运控制装置58。
27.安装线10的多个安装关联装置例如包括印刷装置12、印刷检查装置14、保管库16、安装装置20、安装检查装置28、回流焊装置30、回流焊检查装置32等中的一个以上。它们沿基板s的搬运方向(x轴方向)并排配置。另外，在本实施方式中，具备能够沿安装线10移动的装载机18。此外，各安装线10(10a、10b)为相同的结构，但是也可以是不同的结构，在图2、图4中仅图示一条安装线10(10a)。
28.印刷装置12通过将焊料压入形成于丝网掩模的图案孔而向基板s(参照图3)印刷。印刷检查装置14检查由印刷装置12印刷的焊料的状态。安装检查装置28检查由安装装置20安装于基板s的元件的安装状态。回流焊装置30通过对在焊料上配置有元件的基板s进行加热而使焊料熔融，然后通过冷却而将各元件电连接、固定于基板s上。回流焊检查装置32检查回流焊后的基板s上的元件的状态。
29.安装装置20沿基板s的搬运方向配置有多个，向基板s安装元件。如图3所示，安装装置20具备安装单元22和供料器24。安装单元22是通过装配有嘴等拾取部件的安装头来拾取元件并安装于基板s上的单元。供料器24构成为带式供料器，其以能够拆装的方式安装有卷绕了以规定间距保持元件的带的带盘，通过使带盘旋转而送出带并供给元件。
30.装载机18构成为，在多个安装装置20以及保管库16的前表面侧能够在沿基板s的搬运方向的移动区域内(图1的虚线区域)移动。装载机18在移动区域内移动，进行自动地更换(回收、补给)被用于安装处理的部件的自动更换作业。例如，装载机18自动地更换作为能够相对于安装装置20更换的作业单元的供料器24，但是只要能够自动地更换安装单元22所
具备的头、嘴等拾取部件、焊料的收容部件、丝网掩模等被用于安装关联处理的部件即可。
31.保管库16是在各安装线10内保管在安装关联处理中使用的各种部件的生产线内保管库，例如保管供料器24。在保管库16中，作业者m能够供给(补给)或者回收供料器24。另外，装载机18能够相对于保管库16进行供料器24的自动更换作业，将需要的供料器24从保管库16取出并向安装装置20补给、或者将使用过的供料器24从安装装置20取出并向保管库16回收。另外，在保管库16中，agv55也能够补给、回收供料器24。另外，保管库16例如被划分为第一保管部16a和第二保管部16b等多个保管部，能够在各保管部保管供料器24。
32.安装控制装置38是包括cpu、rom、ram、hdd等的通用的计算机，连接有键盘、鼠标等输入设备、显示器等输出设备。在安装控制装置38的hdd等存储装置中存储有基板s的生产计划(后述的生产计划pp)、与基板s的生产相关联的生产信息。生产计划规定元件向基板s的安装顺序、基板s的生产数量等。另外，生产信息包括表示焊料在基板s上的印刷位置的信息、安装于基板s的元件的信息、各元件的安装位置等。在元件的信息中，除了表示由各安装装置20安装的元件种类以外，作为元件的库存状况，还表示供料器24向各安装装置20、保管库16的配置状况等。安装控制装置38在生产基板s时，基于生产计划以及生产信息，向印刷装置12、印刷检查装置14、装载机18、安装装置20、安装检查装置28、回流焊装置30、回流焊检查装置32等赋予各种指令信号。另外，安装控制装置38与搬运控制装置58以能够通信的方式连接，交换与装载机18的作业状况相关的信息、与agv55的行驶状况相关的信息等。
33.虽然省略图示，但是agv55具备驱动车轮而使其旋转的马达、供给电力的电池等，在仓库60与保管库16之间等自动搬运供料器24等被用于安装关联处理的部件。agv55例如从仓库60取出所需的供料器24并自动搬运至保管库16来进行配备(供给)、或者从保管库16回收使用完毕的供料器24并自动搬运至仓库60来进行收容。此外，agv55自动地搬运供料器24，但是只要是自动地搬运安装单元22所具备的头、嘴等拾取部件、焊料的收容部件、丝网掩模等被用于安装关联处理的部件的装置即可。
34.在此，在agv55与保管库16之间，例如在将多个供料器24搭载于作为规定的搭载部件的料盒55a的状态下，能够连同料盒55a一起自动更换。装载机18在保管库16的上述第一保管部16a以及第二保管部16b中的一方的保管部空闲的状态下，使供料器24相对于另一方的保管部出入而将使用完毕的供料器24回收到另一方的保管部。agv55在进行供料器24的配备和回收的情况下，首先，对保管库16的第一保管部16a以及第二保管部16b中的一方的保管部，将作为配备对象的多个供料器24以料盒55a为单位送出并配备。接着，agv55将回收到第一保管部16a以及第二保管部16b中的另一方的保管部的多个供料器24连同料盒55a一起接收并回收。agv55将所回收的供料器24自动搬运至仓库60。
35.在仓库60中保管有由作业者m收容的供料器24、由agv55自动搬运到的供料器24等各种部件。此外，agv55能够对仓库60将多个供料器24连同料盒55a一起取出放入。另外，充电站57是对停在规定的充电位置的一台或者多台agv55的电池进行充电的设备。此外，充电站57既可以是当agv55停在规定的充电位置时通过连接连接器而能够供电的结构，也可以是能够以非接触的方式供电的结构。
36.搬运控制装置58是包括cpu、rom、ram、hdd等的通用的计算机，连接有键盘、鼠标等输入设备、显示器等输出设备。搬运控制装置58构成为能够通过无线与agv55进行通信连接，取得agv55的位置信息、进行agv55的发车、待机等行驶控制、取得agv55的电池余量等状
态。另外，搬运控制装置58还进行充电站57处的agv55的充电控制等。
37.管理装置5是包括cpu5a、rom5b、ram5c、hdd5d等的通用的计算机，连接有键盘、鼠标等输入设备、显示器等输出设备。管理装置5构成为能够与各安装线10的各安装控制装置38、搬运控制装置58进行通信。该管理装置5在hdd5d中存储有基板s的生产计划pp、agv55的行驶计划(搬运计划)tp等。管理装置5将各安装线10的基板s的生产计划pp、生产信息发送至各安装控制装置38。管理装置5从各安装控制装置38接收基板s的生产状况、生产所需的供料器24的使用状况、保管库16中的供料器24的配置状况等。此外，生产状况包括作为针对不同种类的基板的生产准备而进行丝网掩模的更换、供料器24的更换等的换产调整的状况。另外，管理装置5将各agv55的行驶计划tp发送至搬运控制装置58、从搬运控制装置58接收各agv55的行驶状况、电池余量、充电状况等。此外，管理装置5基于各安装线10的基板s的生产计划pp、基板s的生产状况、与生产所需的供料器24相关的信息等，生成包括各agv55中的供料器24的搬运预定计划、充电预定计划等的行驶计划tp。
38.对与如此构成的安装系统1的动作、尤其是agv55的行驶相关的处理进行说明。首先，对agv55的行驶计划tp进行说明。图5是表示行驶计划生成处理的一个例子的流程图。
39.在图5的行驶计划生成处理中，管理装置5的cpu5a首先取得各安装线10a、10b的生产计划pp(s100)。接着，cpu5a基于所取得的生产计划pp中的换产调整的预定计划，以agv55的行驶不妨碍换产调整的方式生成agv55的行驶计划tp并存储于hdd5d(s110)。例如，在行驶的agv55与换产调整的作业区域(参照后述的图8的作业区域a1、a2)发生干扰的情况下，作业者为了防止与agv55的接触而需要中断换产调整等，agv55的行驶有时会成为换产调整的妨碍。因此，搬运控制装置58以不产生这种换产调整中断的方式生成行驶计划pp。此外，在s110中，也可以以agv55的行驶不因换产调整而被妨碍的方式，例如以无需为了等待换产调整的中断或者结束而使agv55的待机的方式生成行驶计划tp。接着，管理装置5的cpu5a将行驶计划tp发送至搬运系统50的搬运控制装置58(s120)，结束行驶计划生成处理。
40.图6是表示根据生产计划pp生成的行驶计划tp的一个例子的说明图。在图6的生产计划pp中，作为一个例子，预定从时刻t0至时刻t1进行安装线10a的印刷装置12的换产调整，从时刻t1至时刻t2进行安装线10b的印刷装置12的换产调整。在图6的行驶计划tp中，预定在这些换产调整结束后，即从agv55的行驶不妨碍换产调整的时刻t2起agv55向安装线10a的保管库16行驶。因此，无需因换产调整而使agv55在行驶中待机，因此agv55的行驶不会因换产调整而被妨碍。在图6中，设为从换产调整结束后agv55开始行驶的预定计划，但是并不限定于此。例如，在能够向安装线10a的保管库16行驶的路径存在多条的情况下，管理装置5的cpu5a搜索不妨碍换产调整的路径，若存在虽然不是最短路径但是不妨碍换产调整的路径，则也可以选择该路径。于是，也可以设为从成为时刻t2(换产调整结束)之前，agv55在所选择的路径上开始行驶的预定计划。此外，在图6中，示例了印刷装置12的换产调整，但是并不限定于此，也可以是安装装置20的换产调整。另外，预定保管库16中的agv55的作业、agv55向仓库60的返回在时刻t3完成。搬运控制装置58将接收到的行驶计划tp存储于hdd等，基于行驶计划tp来控制agv55的行驶。图7是表示agv行驶控制的一个例子的流程图，图8是表示agv55向保管库16行驶的情况的一个例子的说明图。
41.在图7的agv行驶控制中，搬运控制装置58等待成为由行驶计划tp规定的发车时刻(s200)。在s200中，搬运控制装置58例如等待成为图6所示的行驶计划tp的时刻t2。此外，在
本实施方式中，在成为发车时刻之前，例如在agv55上搭载全部配备对象的供料器24等，预先完成发车准备。
42.当成为行驶计划tp的发车时刻时，搬运控制装置58通过与安装控制装置38的通信来取得目的地的保管库16中的供料器24的回收状况(s210)，判定供料器24的回收是否完成(s220)。搬运控制装置58在判定为供料器24的回收已完成、即回收对象的供料器24全部收入保管库16时，从规定的行驶开始位置p1(参照图8)起开始agv55的行驶(s230)。
43.另一方面，搬运控制装置58在判定为供料器24的回收未完成时，不向s230的处理前进而判定从预定的发车时刻起的延迟时间是否超过规定时间(s240)。即，若即使成为发车时刻也未完成供料器24的回收，则搬运控制装置58不使agv55开始行驶而使agv55待机，一边判定从发车时刻起的延迟时间是否超过规定时间，一边等待回收完成。并且，搬运控制装置58在判定为延迟时间未超过规定时间而供料器24的回收已完成时，在s230中开始agv55的行驶。另外，当搬运控制装置58在供料器24的回收完成之前在s240中判定为延迟时间超过了规定时间时，在s230中开始agv55的行驶。即，搬运控制装置58在延迟时间超过规定时间而延迟变大的情况下，即使回收对象的供料器24未全部收入，也开始agv55的行驶。
44.这样，当agv55开始行驶时，搬运控制装置58基于agv55的位置信息来等待agv55到达退避确认位置p2(参照图8)(s250)。退避确认位置p2是比作为目的地的保管库16更靠跟前的位置，被规定为即使agv55待机也不会干扰到装载机18的作业、移动的位置。搬运控制装置58在判定为agv55到达了退避确认位置p2时，通过与安装控制装置38的通信而取得装载机18从保管库16前的退避状况(s260)。接着，搬运控制装置58基于退避状况来判定装载机18的退避是否已完成(s270)，若判定为退避未完成，则一边使agv55在退避确认位置p2待机(s280)，一边在s260、s270等待装载机18的退避完成。此外，将agv55开始行驶这一情况从管理装置5或者搬运控制装置58通知给安装控制装置38。接收到该通知的安装控制装置38完成保管库16中的装载机18的作业、或者暂时中断装载机18的作业，使装载机18从保管库16前退避。因此，由于通常在agv55到达了退避确认位置p2时，装载机18退避完成或者处于退避中，因此即使使agv55在退避确认位置p2待机，待机时间也几乎不会成为长时间。
45.搬运控制装置58在s270中判定为装载机18的退避已完成时，使agv55移动到配备目的地的保管部(例如在图8中为第一保管部16a)前，执行供料器24的配备作业(s290)，等待配备作业完成(s300)。接着，搬运控制装置58在判定为供料器24的配备作业完成时，使agv55移动到作为回收目的地的另一方的保管部(例如在图8中为第二保管部16b)前而执行供料器24的回收作业(s310)，等待回收作业完成(s320)。并且，搬运控制装置58在判定为供料器24的回收作业完成时，将目的地设为仓库60而开始agv55的移动(s330)，结束agv行驶控制。此外，agv55至仓库60为止的行驶控制并不构成本发明的主旨，因此省略说明。当agv55开始移动时，搬运控制装置58将作业完成通知发送至安装控制装置38。接收到作业完成通知的安装控制装置38允许装载机18向保管库16的移动以及作业。此外，当因在s240中延迟时间超过了规定时间而在s230中agv55开始了行驶时，存在有在s310中在供料器24未全部收入回收目的地的保管部的状态下agv55回收供料器24的情况。在该情况下，为了使agv55再次回收未能回收的供料器24，管理装置5再次生成追加了供料器24的回收预定计划的行驶计划tp。
46.在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素的对应关系。本实施方式
的安装线10(10a、10b)相当于安装线，管理装置5相当于生成部，agv55相当于自动搬运车，搬运控制装置58相当于控制部。
47.在以上说明的安装系统1中，基于多条安装线10的生产计划pp来生成agv的行驶计划tp，基于该行驶计划tp来控制agv55向保管库16的行驶。因此，能够在与多条安装线10的生产计划pp相应的恰当的状况下使agv55行驶，因此能够抑制agv55干扰到在各安装线10中进行的各种作业、安装关联处理等、能够抑制为了防止干扰而发生agv55的待机时间。因而，能够恰当地进行agv55的行驶控制，从而高效地进行agv55对供料器24(部件)的搬运。
48.另外，基于生产计划pp的换产调整的预定计划，以agv55的行驶不妨碍换产调整的方式、或者以agv55的行驶不被换产调整妨碍的方式生成行驶计划tp。因此，能够抑制换产调整产生延迟、发生agv55的待机时间。
49.另外，由于在由行驶计划tp规定的发车时刻以后使agv55开始行驶，因此能够防止因在发车时刻前使agv55开始行驶而导致agv55干扰到在各安装线10中进行的各种作业、安装关联处理等。
50.另外，在即使成为发车时刻，保管库16中的供料器24的回收也未完成的情况下，延迟agv55的行驶的开始，因此能够抑制例如agv55的待机时间在保管库16或者其附近成为长时间而使干扰的隐患升高。
51.另外，若从发车时刻起的延迟时间超过规定时间，则使agv55开始行驶，因此能够抑制因发车的延迟扩大而在行驶计划tp中的以后的预定计划(省略了图示，是图6的时刻t3以后的预定计划)中出现较大的偏差，从而能够抑制对供料器24的搬运、回收造成的影响。
52.另外，本公开不受上述实施方式的任何限定，只要属于本公开的技术范围，当然能够以各种方式来实施。
53.例如，在上述实施方式中，搬运控制装置58在s250中基于agv55的位置信息来判定agv55是否到达了退避确认位置p2，但是并不限定于此，也可以根据agv55的行驶速度、至退避确认位置p2的距离等来预测到达退避确认位置p2的到达时机，在s250中判定是否成为了该到达时机。即，搬运控制装置58也可以在成为被预测到达退避确认位置p2的到达时机的情况下确认装载机18的退避。
54.在实施方式中，若从发车时刻起的延迟时间超过规定时间，则使agv55开始行驶，但是并不限定于此，也可以在即使延迟时间超过了规定时间，供料器24的回收也未完成的情况下，不使agv55开始行驶。
55.在实施方式中，在成为发车时刻时，判定是否为保管库16中的供料器24的回收完成而能够进行供料器24的回收的状况之后，使agv55开始行驶，但是并不限定于此。例如，不限于是否为能够进行供料器24的回收的状况，也可以确认是否为能够向保管库16进行供料器24的配备的状况，还可以确认是否为能够进行供料器24的回收的状况和是否为能够进行供料器24的配备的状况这两者。即，只要判定与保管库16中的供料器24等部件的状况相关的规定条件是否成立即可。或者，也可以不进行这样的与部件的状况相关的判定，而在成为发车时刻时使agv55开始行驶。
56.另外，也可以不仅考虑发车时刻，还考虑安装线10的生产状况而使agv55开始行驶。图9是表示变形例的agv行驶控制的流程图。在变形例中，在图9中主要示出处理中与图7不同的部分并进行说明。
57.在该变形例中，当在s200中成为发车时刻时，搬运控制装置58通过与安装控制装置38的通信而取得各安装线10的生产状况(s202)，判定各安装线10的换产调整是否完成(s204)。例如，搬运控制装置58判定图6所示例的安装线10a的换产调整和安装线10b的换产调整是否均完成。若换产调整完成，则搬运控制装置58在s230中使agv55开始行驶。另外，若换产调整未完成，则搬运控制装置58返回s202，一边取得生产状况一边等待换产调整完成，当换产调整完成时，在s230中使agv55开始行驶。这样，在变形例中，即使成为发车时刻，在因生产状况比生产计划pp延迟而换产调整未完成的情况下，也使agv55的行驶开始延迟。因此，能够可靠地防止因agv55在换产调整未完成的状态下开始行驶而导致agv55的行驶妨碍到换产调整、agv55的行驶被换产调整妨碍。
58.另外，即使在s200中未成为发车时刻的情况下，搬运控制装置58也通过与安装控制装置38的通信而取得各安装线10的生产状况(s206)，判定各安装线10的换产调整是否完成(s208)。若换产调整未完成，则搬运控制装置58返回s200，等待成为发车时刻，并且一边取得生产状况一边等待换产调整完成。另外，若即使未成为发车时刻也完成了换产调整，则搬运控制装置58在s230中使agv55开始行驶。这样，在变形例中，即使在成为发车时刻之前，在因生产状况比生产计划pp早而换产调整已完成的情况下，也使agv55的行驶开始提前。因此，若成为agv55能够基于生产状况而行驶的状况，则能够迅速地使agv55开始行驶，因此能够使agv55高效地行驶而提高供料器24的回收效率。
59.在变形例中，搬运控制装置58在成为发车时刻之后和成为发车时刻之前都根据生产状况判定换产调整是否完成，但是并不限定于此。例如，搬运控制装置58也可以在成为发车时刻之后和成为发车时刻之前中的任一者根据生产状况判定换产调整是否完成而使agv55开始行驶。另外，在变形例中，搬运控制装置58根据所取得的生产状况来判定换产调整是否完成，但是并不局限于换产调整，也可以根据所取得的生产状况来判定相对于生产计划pp是否存在延迟。在这样的情况下，搬运控制装置58只要进行在生产状况比生产计划pp早的情况下使agv55的行驶早开始的控制和在生产状况比生产计划pp晚的情况下使agv55的行驶晚开始的控制中的至少一方即可。
60.此外，在变形例的图9中，省略了图7的s210、s220、s240的图示，不进行这些处理，但是并不限定于此，也可以与实施方式同样地前进到s210的处理而进行s210、s220、s240的处理。即，搬运控制装置58也可以在s200中成为发车时刻之后在s204中判定了换产调整的完成的情况和在s200中成为发车时刻之前在s208中判定了换产调整的完成的情况中的双者或者一者下前进到s210的处理。例如，可以说与成为发车时刻之后相比，在成为发车时刻之前回收未完成的可能性更高。因此，也可以在成为发车时刻之前在s208中判定了换产调整的完成的情况下前进到s210的处理，在成为发车时刻之后在s204中判定了换产调整的完成的情况下省略s210(s220、s240)的处理而前进到s230的处理。
61.在实施方式中，基于生产计划pp的换产调整的预定计划来生成agv55的行驶计划tp，但是并不限定于此，只要基于生产计划pp来生成agv55的行驶计划tp即可。另外，管理装置5生成了行驶计划tp，但是也可以由搬运控制装置58生成行驶计划tp。即，并不局限于由不同的装置进行行驶计划tp的生成和agv55的行驶控制，也可以由相同的装置来进行。
62.在实施方式中，搬运控制装置58在未能确认出装载机18的退避完成的情况下，使agv55在退避确认位置p2待机，但是并不限定于此，也可使agv55在与退避确认位置p2不同
的位置待机。即，也可以使agv55在比退避确认位置p2更靠近作为目的地的保管库16的位置待机。或者，也可以是，无论是否能够确认装载机18的退避完成，都使agv55在退避确认位置p2暂时停止，在未能确认出装载机18的退避完成的情况下原样地待机，在能够确认出装载机18的退避完成的情况下使agv55再次行驶。
63.在实施方式中，供料器24等被用于安装关联处理的部件被agv55搬运至安装线10内的专用的保管库16，但是并不限定于此，只要是被搬运至安装线10的规定地点即可。例如，也可以向设于图3的安装装置20的下方的保管库等、设于各装置(印刷装置12、印刷检查装置14、安装装置20、安装检查装置28等)的保管库搬运。
64.在此，本公开的安装系统也可以如以下这样构成。此外，以下，并不局限于基于多条安装线的生产计划，例如也可以基于包括自动搬运车的目的地(规定地点)在内的安装线等一条安装线的生产计划，安装系统并不局限于具备多条安装线。例如，在本公开的安装系统中，也可以是，基于所述生产计划中的所述安装关联装置的换产调整的预定计划，以所述换产调整不妨碍所述自动搬运车的行驶的方式、或者以所述自动搬运车的行驶不妨碍所述换产调整的方式生成所述行驶计划。这样，能够防止自动搬运车干扰到在各安装线上进行的换产调整的作业。另外，在该结构中，并不局限于多条安装线，可以是一条安装线的换产调整，也可以是一条安装线的多个安装关联装置的换产调整。
65.在本公开的安装系统中，也可以是，所述控制部控制所述自动搬运车，以使得在成为由所述行驶计划规定的发车时刻之前不开始向所述规定地点的行驶，当成为所述发车时刻时开始向所述规定地点的行驶。这样，通过使自动搬运车比发车时刻靠前发车，能够防止自动搬运车干扰到各安装线的各种作业、安装关联处理等。
66.在本公开的安装系统中，也可以是，所述控制部能够取得所述规定地点处的所述部件的状况，并控制所述自动搬运车，以使得在即使成为所述发车时刻但与所述规定地点处的所述部件的状况相关的规定条件不成立的情况下，延迟向所述规定地点的行驶的开始。这样，通过在规定地点或者其附近等待规定条件的成立，能够抑制自动搬运车的待机时间成为长时间而导致干扰的隐患升高。
67.在本公开的安装系统中，也可以是，所述控制部控制所述自动搬运车，以使得即使在所述规定条件不成立的情况下，当从所述发车时刻起的延迟超过规定时间时，也开始向所述规定地点的行驶。这样，能够抑制因发车的延迟扩大而在行驶计划中的以后的预定计划中出现较大的偏差。因此，能够抑制对部件的自动搬运造成的影响。
68.在本公开的安装系统中，也可以是，所述控制部能够取得所述多条安装线中的生产的状况，并进行以下控制中的至少一者：在所述生产的状况早于所述生产计划的情况下使所述自动搬运车早于所述行驶计划中规定的发车时刻开始行驶的控制和在所述生产的状况晚于所述生产计划晚的情况下使所述自动搬运车晚于所述发车时刻开始行驶的控制。这样，能够根据生产的状况在恰当的时机使自动搬运车开始行驶，因此能够更高效地使自动搬运车行驶。
69.工业实用性
70.本公开能够应用于利用自动搬运车搬运部件的安装系统等。
71.附图标记说明
72.1、安装系统；5、管理装置；5a、cpu；5b、rom；5c、ram；5d、hdd；10、10a、10b、安装线；
12、印刷装置；14、印刷检查装置；16、保管库；16a、第一保管部；16b、第二保管部；18、装载机；20、安装装置；22、安装单元；24、供料器；28、安装检查装置；30、回流焊装置；32、回流焊检查装置；38、安装控制装置；50、搬运系统；55、自动搬运车(agv)；55a、料盒；57、充电站；58、搬运控制装置；60、仓库；m、作业者；pp、生产计划；s、基板；tp、行驶计划。

技术特征：
1.一种安装系统，具备进行与元件的安装相关的安装关联处理的多个安装关联装置并排配置而成的多条安装线，被用于所述安装关联处理的部件由自动搬运车搬运至所述安装线的规定地点，所述安装系统具备：生成部，基于所述多条安装线的生产计划来生成所述自动搬运车的行驶计划；以及控制部，基于所述行驶计划来控制所述自动搬运车向所述规定地点的行驶。2.根据权利要求1所述的安装系统，其中，所述生成部基于所述生产计划中的所述安装关联装置的换产调整的预定计划，以所述换产调整不妨碍所述自动搬运车的行驶的方式或者以所述自动搬运车的行驶不妨碍所述换产调整的方式来生成所述行驶计划。3.根据权利要求1或2所述的安装系统，其中，所述控制部控制所述自动搬运车，以使得在成为由所述行驶计划规定的发车时刻之前不开始向所述规定地点的行驶，当成为所述发车时刻时开始向所述规定地点的行驶。4.根据权利要求3所述的安装系统，其中，所述控制部能够取得所述规定地点处的所述元件的状况，并控制所述自动搬运车，以使得在即使成为所述发车时刻但与所述规定地点处的所述元件的状况相关的规定条件不成立的情况下，延迟向所述规定地点的行驶的开始。5.根据权利要求4所述的安装系统，其中，所述控制部控制所述自动搬运车，以使得即使在所述规定条件不成立的情况下，当从所述发车时刻起的延迟超过规定时间时，也开始向所述规定地点的行驶。6.根据权利要求1至5中任一项所述的安装系统，其中，所述控制部能够取得所述多条安装线中的生产的状况，并进行以下控制中的至少一者：在所述生产的状况早于所述生产计划的情况下使所述自动搬运车早于由所述行驶计划规定的发车时刻开始行驶的控制；和在所述生产的状况晚于所述生产计划的情况下使所述自动搬运车晚于所述发车时刻开始行驶的控制。

技术总结
提供一种安装系统，具备进行与元件的安装相关的安装关联处理的多个安装关联装置并排配置而成的多条安装线，被用于安装关联处理的部件由自动搬运车搬运至安装线的规定地点，安装系统具备：生成部，基于多条安装线的生产计划来生成自动搬运车的行驶计划；以及控制部，基于行驶计划来控制自动搬运车向规定地点的行驶。行驶。行驶。


技术研发人员：大山茂人
受保护的技术使用者：株式会社富士
技术研发日：2021.02.02
技术公布日：2023/8/31