一种履带式机器人的制作方法

1.本发明涉及履带机器人技术领域，尤其涉及一种履带式机器人。


背景技术：

2.履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人，履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作，减少不必要的人员伤亡。
3.履带式机器人是智能移动机器人基础研究的载体，可搭载机械手等搬运设备、武器设备、消防设备、探测设备、抢险设备、仿人形语言交互平台等，用于远程遥控搬运、探测、救助、警用防爆，履带机器人的履带是组装在底架上的，通过驱动轮和限位轮进行支撑将履带撑开可以让履带机器人平稳的在地面行驶。
4.而消防履带机器人底架上的驱动轮和限位轮一般都是固定位置的，而履带在安装前一般是组装好的，而将组装好的履带安装到底架上的限位轮和驱动轮上，费时费力且操作难度较大，同时如果消防机器人在工作过程中履带脱落组装较慢，影响消防履带机器人正常工作。
5.因此，有必要提供一种履带式机器人解决上述技术问题。


技术实现要素：

6.本发明提供一种履带式机器人，解决了消防履带机器人履带组装费时费力且操作难度较大而消防履带机器人在工作过程中履带掉落组装速度慢影响消防履带机器人正常工作的问题。
7.为解决上述技术问题，本发明提供的履带式机器人包括：安装箱；
8.连接栓，两组所述连接栓固定连接在安装箱的底部，每组所述连接栓的底端均固定连接有连接杆，所述连接杆的两端均固定连接有机器人底架，两个所述机器人底架相背的一面均转动连接有三个接触轮，两个所述机器人底架内壁的一面均固定连接有安装块，所述安装块的一侧均固定连接有气缸，所述气缸的一端均固定连接有固定架，所述固定架的顶部均固定连接有滑块，两个所述固定架相背的一面靠近一侧的位置均通过转轴转动连接有限位轮，两个所述机器人底架相背的一侧均设置有安装板，所述安装板的另一面均设置有螺栓；
9.驱动组件，两个所述驱动组件分别固定连接在两个机器人底架内壁的一面，所述驱动组件输出轴的一端均固定连接有齿轮，所述齿轮的外部均啮合连接有链条；
10.转动杆，两个所述转动杆设置在两个机器人底架相背一面靠近另一侧的位置，两个所述转动杆的外部相背的一端均设置有驱动轮，所述驱动轮的外部啮合连接有履带，两个所述转动杆外部相邻的一端均通过齿轮和链条啮合连接，连接栓两个一组，接触轮是成三角形排列，驱动轮、接触轮和限位轮的外部均有齿，两个机器人底架相背的一面安装固定架的位置均开设有口方便转轴移动，两个螺栓是贯穿两个固定架和两个机器人底架内壁相
邻的一面螺纹连接，螺栓是在气缸调整好固定架位置后将其固定在机器人底架的内部，避免气缸长时间受力，驱动组件为履带式机器人的驱动结构，是现有结构就不多做赘述。
11.优选的，所述机器人底架内壁的顶部靠近一侧的位置均固定连接有两个连接块，两个所述连接块之间均固定连接有滑杆，滑块是在滑杆的外部滑动连接，方便通过气缸调整固定架位置时固定架可以稳定移动。
12.优选的，所述安装箱的一侧固定连接有照明灯，所述安装箱的另一侧固定连接有连接头，连接头是和消防水管连接的。
13.优选的，所述安装箱的顶部靠近一侧的位置设置有摄像头，所述安装箱的顶部位于中间位置固定连接有固定扣。
14.优选的，所述固定扣内壁的顶部转动连接有喷头，所述喷头的底部靠近一端的位置固定连接有活动扣，喷头喷出形态根据需求而定。
15.优选的，所述固定扣的一侧靠近底部的位置固定连接有固定块，所述固定块的顶部转动连接有伸缩杆，伸缩杆的顶端和活动扣转动连接，通过伸缩杆工作调整喷头的角度。
16.优选的，其中一个所述连接杆的一侧固定连接有两个转动扣，所述转动扣的另一侧转动连接有活动板。
17.优选的，所述活动板的底部靠近背面和正面的位置均固定连接有支撑扣，所述支撑扣的内部均设置有支撑轮。
18.优选的，其中一组所述连接栓的一侧固定连接有支撑板，所述支撑板的一侧通过连接扣转动连接有液压杆，液压杆的另一端通过连接扣转动连接在活动板的顶部。
19.与相关技术相比较，本发明提供的履带式机器人具有如下有益效果：
20.本发明提供一种履带式机器人，当需要安装消防履带机器人的履带时，先取下螺栓将安装板从需要安装履带的机器人底架上取下，从而解除对固定架的限制，之后启动对应一侧机器人底架内部的气缸，通过固定架带动安装在转轴上的限位轮向安装块的一侧移动，在气缸回收到最短后，只需要将履带内环的一端和驱动轮安装好，并且让履带的内壁的顶部和底部和接触轮安装好，同时让履带内壁的另一端和限位轮接触，在履带在需要安装的机器人底架上铺设好后，只需要启动气缸将固定架通过滑块在滑杆的外部移动，从而将固定架复位让其位于机器人底架内壁远离驱动轮的一侧，在限位轮跟随者固定架复位为达到对应位置后，即可将铺设好的履带撑起完成组装，之后只需要将安装板放到机器人底架的一面，通过螺栓将安装板和固定架固定在机器人底架的内部，从而可以避免气缸长时间受力，通过该设备可以实现对履带的快速安装，方便消防机器人在工作过程中履带脱落可以快速组装，避免影响消防履带机器人正常工作。
附图说明
21.图1为本发明提供的履带式机器人的第一实施例的结构示意图；
22.图2为本发明提供驱动组件的结构示意图；
23.图3为图2所示a处的放大图；
24.图4为本发明提供气缸的结构示意图；
25.图5为本发明提供的履带式机器人的第二实施例的结构示意图；
26.图6为本发明提供液压杆的结构示意图。
27.图中标号：1、机器人底架，2、履带，3、接触轮，4、限位轮，5、安装板，6、连接栓，7、照明灯，8、摄像头，9、喷头，10、转动扣，11、固定块，12、固定扣，13、活动扣，14、伸缩杆，15、安装箱，16、连接头，17、驱动轮，18、固定架，19、转轴，20、安装块，21、齿轮，22、链条，23、转动杆，24、驱动组件，25、气缸，26、连接杆，27、滑块，28、螺栓，29、滑杆，30、连接块，31、支撑板，32、支撑轮，33、液压杆，34、活动板，35、支撑扣，36、连接扣。
具体实施方式
28.下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
29.请结合参阅图1、图2、图3、图4，其中，图1为本发明提供的履带式机器人的第一实施例的结构示意图；图2为本发明提供驱动组件的结构示意图；
30.图3为图2所示a处的放大图；图4为本发明提供气缸的结构示意图。履带式机器人包括：安装箱15；
31.连接栓6，两组所述连接栓6固定连接在安装箱15的底部，每组所述连接栓6的底端均固定连接有连接杆26，所述连接杆26的两端均固定连接有机器人底架1，两个所述机器人底架1相背的一面均转动连接有三个接触轮3，两个所述机器人底架1内壁的一面均固定连接有安装块20，所述安装块20的一侧均固定连接有气缸25，所述气缸25的一端均固定连接有固定架18，所述固定架18的顶部均固定连接有滑块27，两个所述固定架18相背的一面靠近一侧的位置均通过转轴19转动连接有限位轮4，两个所述机器人底架1相背的一侧均设置有安装板5，所述安装板5的另一面均设置有螺栓28；
32.驱动组件24，两个所述驱动组件24分别固定连接在两个机器人底架1内壁的一面，所述驱动组件24输出轴的一端均固定连接有齿轮21，所述齿轮21的外部均啮合连接有链条22；
33.转动杆23，两个所述转动杆23设置在两个机器人底架1相背一面靠近另一侧的位置，两个所述转动杆23的外部相背的一端均设置有驱动轮17，所述驱动轮17的外部啮合连接有履带2，两个所述转动杆23外部相邻的一端均通过齿轮21和链条22啮合连接，连接栓6两个一组，接触轮3是成三角形排列，驱动轮17、接触轮3和限位轮4的外部均有齿，两个机器人底架1相背的一面安装固定架18的位置均开设有口方便转轴19移动，两个螺栓28是贯穿两个固定架18和两个机器人底架1内壁相邻的一面螺纹连接，螺栓28是在气缸25调整好固定架18位置后将其固定在机器人底架1的内部，避免气缸25长时间受力，驱动组件24为履带式机器人的驱动结构，是现有结构就不多做赘述，履带2的内环分别和限位轮4、接触轮3和驱动轮17啮合连接，转动杆23上的齿轮21和驱动组件24上的齿轮21是通过链条22啮合连接和传动的。
34.所述机器人底架1内壁的顶部靠近一侧的位置均固定连接有两个连接块30，两个所述连接块30之间均固定连接有滑杆29，滑块27是在滑杆29的外部滑动连接，方便通过气缸25调整固定架18位置时固定架18可以稳定移动，机器人底架1两侧的形状可以参考图4。
35.所述安装箱15的一侧固定连接有照明灯7，所述安装箱15的另一侧固定连接有连接头16，连接头16是和消防水管连接的。
36.所述安装箱15的顶部靠近一侧的位置设置有摄像头8，所述安装箱15的顶部位于中间位置固定连接有固定扣12，摄像头8是可以调整角度的，可以远程实时看到消防履带机
器人身处的环境。
37.所述固定扣12内壁的顶部转动连接有喷头9，所述喷头9的底部靠近一端的位置固定连接有活动扣13，喷头9喷出形态根据需求而定，喷头9为现有结构就不多做赘述，喷头9的另一端通过管子和连接头16连接。
38.所述固定扣12的一侧靠近底部的位置固定连接有固定块11，所述固定块11的顶部转动连接有伸缩杆14，伸缩杆14的顶端和活动扣13转动连接，通过伸缩杆14工作调整喷头9的角度。
39.本发明提供的履带式机器人的工作原理如下：
40.先取下螺栓28将安装板5从需要安装履带2的机器人底架1上取下，从而解除对固定架18的限制，之后启动对应一侧机器人底架1内部的气缸25，通过固定架18带动安装在转轴19上的限位轮4向安装块20的一侧移动，在气缸25回收到最短后，只需要将履带2内环的一端和驱动轮17安装好，并且让履带2的内壁的顶部和底部和接触轮3安装好，同时让履带2内壁的另一端和限位轮4接触，在履带2在需要安装的机器人底架1上铺设好后，只需要启动气缸25将固定架18通过滑块在滑杆29的外部移动，从而将固定架18复位让其位于机器人底架1内壁远离驱动轮17的一侧，在限位轮4跟随者固定架18复位为达到对应位置后，即可将铺设好的履带2撑起完成组装，之后只需要将安装板5放到机器人底架1的一面，通过螺栓28将安装板5和固定架18固定在机器人底架1的内部，从而可以避免气缸25长时间受力。
41.与相关技术相比较，本发明提供的履带式机器人具有如下有益效果：
42.当需要安装消防履带机器人的履带2时，先取下螺栓28将安装板5从需要安装履带2的机器人底架1上取下，从而解除对固定架18的限制，之后启动对应一侧机器人底架1内部的气缸25，通过固定架18带动安装在转轴19上的限位轮4向安装块20的一侧移动，在气缸25回收到最短后，只需要将履带2内环的一端和驱动轮17安装好，并且让履带2的内壁的顶部和底部和接触轮3安装好，同时让履带2内壁的另一端和限位轮4接触，在履带2在需要安装的机器人底架1上铺设好后，只需要启动气缸25将固定架18通过滑块在滑杆29的外部移动，从而将固定架18复位让其位于机器人底架1内壁远离驱动轮17的一侧，在限位轮4跟随者固定架18复位为达到对应位置后，即可将铺设好的履带2撑起完成组装，之后只需要将安装板5放到机器人底架1的一面，通过螺栓28将安装板5和固定架18固定在机器人底架1的内部，从而可以避免气缸25长时间受力，通过该设备可以实现对履带2的快速安装，方便消防机器人在工作过程中履带2脱落可以快速组装，避免影响消防履带机器人正常工作。
43.第二实施例
44.请结合参阅图5-图6，图5为本发明提供的履带式机器人的第二实施例的结构示意图；图6为本发明提供液压杆的结构示意图，基于本技术的第一实施例提供的履带式机器人，本技术的第二实施例提出另一种履带式机器人。第二实施例仅仅是第一实施例优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。
45.具体的，本技术的第二实施例提供的履带式机器人的不同之处在于，其中一个所述连接杆26的一侧固定连接有两个转动扣10，所述转动扣10的另一侧转动连接有活动板34，活动板34在下降到最下方时支撑轮32和地面接触为机器人底架1提供支撑力。
46.所述活动板34的底部靠近背面和正面的位置均固定连接有支撑扣35，所述支撑扣35的内部均设置有支撑轮32，支撑轮32外部是耐高温的硬材质，支撑轮32和支撑扣35之间
是转动连接的。
47.其中一组所述连接栓6的一侧固定连接有支撑板31，所述支撑板31的一侧通过连接扣36转动连接有液压杆33，液压杆33的另一端通过连接扣36转动连接在活动板34的顶部，液压杆33伸出到最长时支撑轮32和地面接触，液压杆33回收到最短时活动板34和连接杆26持平。
48.与相关技术相比较，本发明提供的履带式机器人具有如下有益效果：
49.而在消防履带机器人在工作过程中需要爬楼梯或者斜坡上行驶时，只需要启动液压杆33将活动板34通过转动扣10从连接杆26上放下，让安装在活动板34下方的支撑轮32和地面接触，在消防履带机器人爬楼梯或者在斜坡上行驶时，可以在消防履带机器人行驶的过程中对尾部起到支撑作用，避免因为履带2打滑或者倾斜角度过大造成倾倒，而使用完成后只需要启动液压杆33将活动板34通过转动扣10进行回收让其和连接杆26持平即可，通过该设备可以增加消防履带机器人在爬楼梯或者行驶在斜坡时增加稳定性。
50.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种履带式机器人，其特征在于，包括：安装箱；连接栓，两组所述连接栓固定连接在安装箱的底部，每组所述连接栓的底端均固定连接有连接杆，所述连接杆的两端均固定连接有机器人底架，两个所述机器人底架相背的一面均转动连接有三个接触轮，两个所述机器人底架内壁的一面均固定连接有安装块，所述安装块的一侧均固定连接有气缸，所述气缸的一端均固定连接有固定架，所述固定架的顶部均固定连接有滑块，两个所述固定架相背的一面靠近一侧的位置均通过转轴转动连接有限位轮，两个所述机器人底架相背的一侧均设置有安装板，所述安装板的另一面均设置有螺栓；驱动组件，两个所述驱动组件分别固定连接在两个机器人底架内壁的一面，所述驱动组件输出轴的一端均固定连接有齿轮，所述齿轮的外部均啮合连接有链条；转动杆，两个所述转动杆设置在两个机器人底架相背一面靠近另一侧的位置，两个所述转动杆的外部相背的一端均设置有驱动轮，所述驱动轮的外部啮合连接有履带，两个所述转动杆外部相邻的一端均通过齿轮和链条啮合连接。2.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于，所述机器人底架内壁的顶部靠近一侧的位置均固定连接有两个连接块，两个所述连接块之间均固定连接有滑杆。3.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于，所述安装箱的一侧固定连接有照明灯，所述安装箱的另一侧固定连接有连接头。4.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于，所述安装箱的顶部靠近一侧的位置设置有摄像头，所述安装箱的顶部位于中间位置固定连接有固定扣。5.根据权利要求4所述的履带式机器人，其特征在于，所述固定扣内壁的顶部转动连接有喷头，所述喷头的底部靠近一端的位置固定连接有活动扣。6.根据权利要求4所述的履带式机器人，其特征在于，所述固定扣的一侧靠近底部的位置固定连接有固定块，所述固定块的顶部转动连接有伸缩杆。7.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于，其中一个所述连接杆的一侧固定连接有两个转动扣，所述转动扣的另一侧转动连接有活动板。8.根据权利要求7所述的履带式机器人，其特征在于，所述活动板的底部靠近背面和正面的位置均固定连接有支撑扣，所述支撑扣的内部均设置有支撑轮。9.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于，其中一组所述连接栓的一侧固定连接有支撑板，所述支撑板的一侧通过连接扣转动连接有液压杆。

技术总结
本发明提供一种履带式机器人。所述履带式机器人包括：安装箱；连接栓，两组所述连接栓固定连接在安装箱的底部，每组所述连接栓的底端均固定连接有连接杆，所述连接杆的两端均固定连接有机器人底架，两个所述机器人底架相背的一面均转动连接有三个接触轮，两个所述机器人底架内壁的一面均固定连接有安装块，所述安装块的一侧均固定连接有气缸。本发明提供的履带式机器人，之后只需要将安装板放到机器人底架的一面，通过螺栓将安装板和固定架固定在机器人底架的内部，从而可以避免气缸长时间受力，通过该设备可以实现对履带的快速安装，方便消防机器人在工作过程中履带脱落可以快速组装，避免影响消防履带机器人正常工作。避免影响消防履带机器人正常工作。避免影响消防履带机器人正常工作。


技术研发人员：梁午昶
受保护的技术使用者：安翼机器人（江苏）有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/8/31