体形估计装置和体形估计方法、安全带提醒系统和气囊控制系统与流程

1.本发明涉及体形估计装置和体形估计方法、以及使用该体形估计装置的安全带提醒系统和气囊控制系统。


背景技术：

2.专利文献1中公开有如下的乘员检测装置：在车辆的座椅坐垫内部具有多普勒传感器，该多普勒传感器向座椅衬垫的反射板发射电磁束，检测因载荷而发生变化的座椅衬垫的移位速度，乘员检测装置根据由多普勒传感器检测出的座椅衬垫的移位速度来判定有无乘员。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开平08-127264号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.根据专利文献1的技术，存在如下的问题：能够检测是否存在乘员，但是无法估计乘员的体形。
8.本发明正是为了解决上述的问题而完成的，实施方式的一个方面的目的在于，提供一种能够估计乘员的体形的体形估计装置。
9.用于解决课题的手段
10.实施方式的体形估计装置的一个方面具有：传感器，其具有发送发送波的发送天线和接收被车厢内的至少一个对象物反射后的所述发送波作为接收波的接收天线；频率分析部，其使用所述接收波，取得所述发送波被反射的反射点的位置信息；以及体形估计部，其使用所述位置信息，估计存在于所述车厢内的非静止物体的体形。
11.发明效果
12.根据实施方式的体形估计装置，能够估计非静止物体的体形。
附图说明
13.图1是示意性示出实施方式1的体形估计装置的结构的框图。
14.图2是示出实施方式1的频率分析部的结构的框图。
15.图3是示出实施方式1的体形估计部的结构的框图。
16.图4a是示出实施方式1的信号处理器的硬件结构例的框图。
17.图4b是示出实施方式1的信号处理器的另一硬件结构例的框图。
18.图5是示出实施方式1的体形估计装置的动作的流程图。
19.图6是实施方式1的体形估计处理的详细流程图。
20.图7a是示出体形估计装置的利用例的图。
21.图7b是示出已图像化的占据格子地图的一例的图。
22.图8是示出已图像化的占据格子地图的一例的图。
23.图9是示出变形例1的体形估计部的结构的框图。
24.图10是变形例1的体形估计处理的详细流程图。
25.图11是示出变形例2的体形估计部的结构的框图。
26.图12是变形例2的体形估计处理的详细流程图。
27.图13a是示出变形例1的体形估计装置的动作的模拟结果的图。
28.图13b是示出变形例2的体形估计装置的动作的模拟结果的图。
29.图14是示出安全带提醒系统和气囊控制系统的结构的框图。
30.图15是示出安全带佩戴判定装置的结构的框图。
31.图16是示出气囊控制装置的结构的框图。
具体实施方式
32.下面，参照附图，对本发明的各种实施方式进行详细说明。另外，在附图整体中标注有相同标记的结构要素具有相同或类似的结构或功能。
33.实施方式1
34.《结构》
35.图1是示意性示出本发明的实施方式1的体形估计装置1的结构的框图。如图1所示，体形估计装置1构成为包含传感器10和与该传感器10协作地进行动作的信号处理器41。体形估计装置1是用于估计包含车辆的乘员那样的移动体的非静止物体的体形的装置，被配置成向车厢内的乘员发送发送波tw并接收来自乘员的反射波rw。在此，“车辆”是指具有车轮的交通工具，车辆的例子包含汽车、公共汽车和卡车。此外，“非静止物体”是指除了静止物以外的物体，非静止物体的例子包含能够自己移动的移动体和无法自己移动但借助外力的作用移动的物体。在以下的说明中，为了简洁地进行说明，使用作为非静止物体的例子的移动体、乘员或人的用语，对本发明的实施方式进行说明。此外，“体形”是指人等移动体的三维尺寸。
36.传感器10具有发送电路21、发送天线20、多个接收天线300～30
q-1
和分别与多个接收天线300～30
q-1
对应地设置的多个接收器310～31
q-1
。
37.发送电路21包含电压生成器22、电压控制振荡器23、分配器24和放大器25，在毫米波段(大约30ghz～300ghz)等高频带中生成频率调制波。电压生成器22根据从信号处理器41供给的控制信号tc生成调制电压，将生成的调制电压供给到电压控制振荡器23。电压控制振荡器23根据规定的频率调制方式，反复输出频率调制波信号，该频率调制波信号具有根据供给的调制电压而随着时间上升或下降的调制频率。作为规定的频率调制方式，例如可以使用频率调制连续波(fmcw：frequency modulated continuous wave)方式或快速线性调频调制(fcm：fast-chirp modulation)方式。根据fmcw或fcm方式，频率调制波信号的频率即发送频率以在某频带内随着时间连续地上升或下降的方式被扫描。分配器24将从电压控制振荡器23输入的频率调制波信号分配成发送波信号和局部信号。分配器24将发送波信号供给到放大器25，同时将局部信号供给到接收器310～31
q-1
。发送波信号由放大器25放
大。发送天线20向观测空间(即，车厢内)发送基于放大器25的输出信号的发送波tw(线性调频)。
38.接收天线300～30
q-1
被配置成直线状、平面状或曲面状，以接收由于在车辆内发送波tw反射而产生的反射波rw，作为接收波。q是表示接收天线300～30
q-1
的个数(接收信道的个数)的3以上的整数。
39.接收器310～31
q-1
是与接收天线300～30
q-1
对应地设置的。第q个接收器31q具有低噪声放大器(lna：low noise amplifier)32q、混合器33q、if放大器34q、滤波器35q和a/d转换器(adc)36q。其中，q是0～q-1的范围内的任意整数。
40.低噪声放大器32q对接收天线30q的输出信号进行放大，将放大信号输出到混合器33q。混合器33q将放大信号和从分配器24供给的局部信号混合起来生成中间频带的差拍信号。if放大器34q对从混合器33q输入的差拍信号进行放大，将放大差拍信号输出到滤波器35q。滤波器35q抑制放大差拍信号中的不需要的频率分量，输出模拟接收信号。adc 36q以预定的采样速率将模拟接收信号转换成数字接收信号z
m(k)
(n，h，q)，将数字接收信号输出到信号处理器41。在此，k是表示帧号的整数，n是表示样本号的整数，h是表示线性调频号的整数。
41.信号处理器41具有数据存储部46、信号处理部47和控制部45，控制部45控制发送电路21、数据存储部46和信号处理部47的动作。
42.数据存储部46临时存储从接收器310～31
q-1
并列输入的接收信号。作为数据存储部46，可以使用具有快速响应性能的ram(random access memory：随机存取存储器)。
43.控制部45将用于生成调制电压的控制信号tc供给到发送电路21。此外，控制部45能够进行针对数据存储部46的信号的读出控制和写入控制。
44.信号处理部47对从数据存储部46读出的接收信号实施数字信号处理，识别观测空间内的对象物体。如图1所示，信号处理部47具有移动体提取部48、频率分析部49、体形估计部61和地图保存部63。另外，移动体提取部48是选择性结构部，信号处理部47也可以不具有移动体提取部48。以下，对移动体提取部48配置于信号处理部47的方式进行说明。
45.移动体提取部48是从数据存储部46读出采样出的差拍信号而进行提取移动体(moving target：移动目标)的移动体提取处理的处理部。具体而言，通过对读出的信号应用mti滤波器，去除因静止物而产生的相对低频的信号分量，提取来自移动体的相对高频的信号分量。移动体提取部48将提取出的信号供给到频率分析部49。
46.频率分析部49对从移动体提取部48接收到的信号实施频率分析，将频率分析的结果供给到体形估计部61。另外，在没有配置移动体提取部48的方式的情况下，频率分析部49从数据存储部46读出采样出的差拍信号，进行频率分析。参照图2，说明频率分析部49的处理内容的详细内容。图2是示出实施方式1的频率分析部的结构的框图。如图2所示，频率分析部49包含位置信息计算部491和坐标转换部492。位置信息计算部491包含距离多普勒处理部4911、积分处理部4912、峰值提取处理部4913和峰值测角处理部4914。
47.距离多普勒处理部4911是对从移动体提取部48接收到的信号进行距离fft(fast fourier transform：快速傅立叶变换)和多普勒fft而生成距离多普勒图的处理部。在基于fmcw方式或fcm方式的传感器中，被对象物反射而接收到的1个线性调频是延迟与从传感器到对象物的距离成比例的时间后接收的，此外，被对象物反射而接收到的不同的线性调频
包含传感器与对象物之间的多普勒频移。因此，首先，为了提取距离分量，距离多普勒处理部4911对从移动体提取部48接收到的信号以线性调频为单位(即，以线性调频的数量)进行距离fft，对进行距离fft后的信号进行基于式(1)的变换。
[0048][0049]
在此，c是光速，tc是线性调频的持续时间，δf是发送频率与接收频率之差，b是线性调频的带宽。通过进行基于式(1)的变换，按照每个线性调频，生成距离方向的数据。
[0050]
接着，为了提取相对速度分量，距离多普勒处理部4911以时间序列排列按照每个线性调频得到的距离方向的数据。即，距离多普勒处理部4911按照线性调频号顺序排列按照每个线性调频得到的距离方向的数据。然后，距离多普勒处理部4911对以时间序列排列的距离方向的数据进行多普勒fft。更具体而言，距离多普勒处理部4911针对不同的线性调频编号的、同一距离的数据，以各距离(即，以距离库的数量)进行多普勒fft。由此，生成作为具有与距离r和多普勒频率fd对应的信号强度的三维数据的距离多普勒图。生成的距离多普勒图供给到积分处理部4912。
[0051]
积分处理部4912针对从距离多普勒处理部4911接收到的全部距离多普勒图进行非相干叠加处理，改善snr(signal to noise ration：信噪比)。进行非相干叠加处理得到的距离多普勒图供给到峰值提取处理部4913。
[0052]
峰值提取处理部4913对从积分处理部4912接收到的距离多普勒图进行二维峰值提取处理，检测目标信号。二维峰值提取处理的例子包含二维cfar(constant false alarm rate：恒虚警率)。二维峰值提取处理是针对配置的3个以上的天线进行的。峰值提取处理部4913将提取出的二维峰值数据供给到峰值测角处理部4914。
[0053]
峰值测角处理部4914针对二维峰值数据，遍及不同天线地进行角度fft，取得角度数据，该二维峰值数据是针对各天线提取出的。即使是在距离多普勒图上处于同一距离且同一多普勒测度的位置的二维峰值数据，也存在与天线间的距离d对应的相位差δφ。因此，峰值测角处理部4914遍及不同天线地进行角度fft，求出方位角θ。
[0054][0055]
同样地，峰值测角处理部4914遍及不同天线地进行角度fft，求出仰角峰值测角处理部4914将作为通过频率分析得到的结果的极坐标数据(r，θ，)供给到坐标转换部492。
[0056]
坐标转换部492根据下述的式(3)和(4)，将位置信息计算部491计算出的位置信息转换成车辆固定坐标系下的位置信息。式(3)是将进行测位的极坐标系转换成传感器的直角坐标系x’y’z’的转换式。式(4)是将传感器的直角坐标系x’y’z’转换成车辆的固定坐标系xyz的转换式。假设传感器直角坐标系x’y’z’相对于车辆固定坐标系xyz以x轴(＝x’轴)为中心旋转角度δ。转换后的位置信息(x，y，z)供给到体形估计部61。
[0057]
[0058][0059]
返回图1，对信号处理部47的结构进行说明。体形估计部61使用从位置信息计算部491取得的反射点的位置信息，生成表示作为观测对象的三维空间中的反射点的存在位置的三维地图。在本实施方式中，作为观测对象的三维空间是指设想在车内有人乘坐的物理空间。作为观测对象的三维空间是指在观测数据空间中例如表示成具有三维状的格子的三维格子空间。三维格子空间例如表示成包含以等间隔的栅格刻画的多个单元格的、以三维直角坐标系表示的三维格子地图m。各单元格是利用表示x方向的位置的编号m
x
、表示y方向的位置的编号my和表示z方向的位置的编号mz的组合唯一地指定的。体形估计部61生成表示在三维格子地图m的各单元格中是否存在检测对象物的占据格子地图。
[0060]
在地图保存部63中预先存储有表示车内空间的观测前的三维格子地图m。另外，三维格子地图m可以在体形估计装置1启动时，由信号处理部47生成。体形估计部61在观测车内空间时，从地图保存部63中读出三维格子地图m，将从频率分析部49供给的反射点的位置坐标绘制到三维格子地图m。根据该绘制结果，生成占据格子地图，该占据格子地图在构成三维格子地图m的各单元格中保持有移动体存在概率。
[0061]
以下，参照图3，说明体形估计部61的详细结构。如图3所示，体形估计部61具有占据概率计算部611、占据概率更新部612和占据格子地图生成部613。
[0062]
占据概率计算部611根据绘制结果，计算表示在某特定的测定周期中各单元中存在移动体的概率的临时占据概率。具体而言，当在第n次测定周期中输入表示检测点的xyz坐标的检测值向量zn时，根据下述的式(5)，计算表示在与该zn对应的占据格子地图上的单元格m
xyz
中存在移动体的临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)。能够认为通过移动体提取部48而使检测点全部表示移动体，因此，对与检测值向量zn对应的单元格m
xyz
分配临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)1。针对除此以外的单元格分配临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)0。
[0063]
同样地，当在第n+1次测定周期中输入表示检测点的坐标的检测值向量zn时，对与该zn对应的单元格m
xyz
分配临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)1，针对除此以外的单元格分配临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)0。临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)的计算是在每次输入检测值zn时进行的。
[0064]
占据概率计算部611将特定的测定周期中的临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)供给到占据概率更新部612。
[0065][0066]
占据概率更新部612使用从占据概率计算部611供给的临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)，根据下述的式(6)，对基于从第1次到第n次的全部测定周期的检测值z
1：n
的、表示在各单元格m
xyz
上存在移动体的概率的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)进行更新。
[0067]
p(m
xyz
|z
1：n
)＝min{(1-w).p(m
xyz
|z
1：n-1
)+w.p(m
xyz
|zn),1}
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
[0068]
另外，z
1：n-1
表示从第1次测定周期到第n-1次测定周期的全部检测值。系数w是表示权重的系数。函数min{a，b}是返回自变量a和b中的最小值的min函数。如式(6)所示，移动体占据概率被抑制在上限值1，移动体占据概率被调整成不超过1。
[0069]
有时发生尽管仅通过1次测定就存在对象物但无法检测出对象物的检测遗漏(missed detection)或尽管不存在对象物但检测出对象物的误警报(false alarm)而产生测定错误。如本实施方式那样，通过将根据本次的测定周期的检测数据求出的临时移动体占据概率加入到根据到前一个的测定周期为止的检测数据求出的移动体占据概率中，对最终的移动体占据概率进行更新，能够抑制这样的测定错误。
[0070]
占据格子地图生成部613使各单元格保持求出的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)。即，将求出的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)与各单元格相关联。由此，生成表示在空间m的各单元格中存在移动体的概率的占据格子地图。能够根据具有规定的阈值ε(例如，0.8)以上的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)的单元格的空间宽阔度，估计移动体的体形。另外，也可以根据移动体占据概率进行三维图像化。例如，用黑色显示具有规定的阈值ε(例如，0.8)以上的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)的单元格，用白色显示具有小于该阈值的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)的单元格。
[0071]
接着，参照图4a、图4b，说明信号处理器41的硬件结构。作为一例，如图4a所示，信号处理器41的控制部45、移动体提取部48、频率分析部49和体形估计部61通过处理电路100来实现。处理电路100例如是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)或者它们的组合。可以由不同的处理电路实现控制部45、移动体提取部48、频率分析部49和体形估计部61的功能，也可以将这些功能汇总而由1个处理电路来实现。
[0072]
作为另一例，如图4b所示，信号处理器41的控制部45、移动体提取部48、频率分析部49和体形估计部61通过处理器101和存储器102来实现。通过由处理器101读出并执行存储器102中存储的程序，实现控制部45、移动体提取部48、频率分析部49和体形估计部61。程序通过软件、固件或者软件与固件的组合来实现。存储器102的例子例如包含ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)、闪存、eprom(erasable programmable read only memory：可擦除可编程只读存储器)、eeprom(electrically-eprom：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘、dvd等。
[0073]
《动作》
[0074]
接着，参照图5和图6，说明体形估计装置1的动作。图5是示出体形估计装置1的动作的流程图，图6是图5的步骤st14的处理的详细流程图。图5的处理例如通过与开启车辆的点火联动地接通体形估计装置1的电源而开始。
[0075]
在步骤st10中，经由发送天线20向车内空间发送发送波。具体而言，经由发送天线20向车内空间发送频率调制后的线性调频。
[0076]
在步骤st11中，经由接收天线300～30
q-1
接收被车内的对象物反射后的线性调频。
[0077]
在步骤st12中，由混合器330～33
q-1
将发送线性调频和由接收天线300～30
q-1
接收到的接收线性调频混合起来，生成与接收天线300～30
q-1
的数量对应的差拍信号。
[0078]
在步骤st13中，由频率分析部49计算反射点的三维位置信息。另外，根据具有移动体提取部48的方式，反射点是移动体的反射点。
[0079]
在步骤st14中，由体形估计部61估计移动体的体形。参照图6，说明步骤st14中的
处理的详细内容。在步骤st141中，由占据概率计算部611计算目前的测定周期中的临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)。
[0080]
在步骤st142中，由占据概率更新部612求出到前一个的测定周期为止的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n-1
)与目前的测定周期中的临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)的加权平均，作为到目前的测定周期为止的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)。
[0081]
在步骤st143中，由占据格子地图生成部613在各单元格中保持到目前的测定周期为止的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)，生成占据格子地图。能够根据具有规定的阈值ε以上的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)的单元格的空间宽阔度，估计移动体的体形。图5的处理例如通过与断开车辆的点火联动地断开体形估计装置1的电源而结束。
[0082]
在此，参照图7a、图7b，说明占据格子地图的生成例。图7a是从车辆的前方观察车内的空间int的图。体形估计装置1的传感器10以向车厢内放出电波的方式，配置于车辆的前部座椅与后部座椅之间的面和后部座椅rs1与后部座椅rs2之间的面交叉的线上且车辆的顶棚的位置。另外，这样的配置仅为一例，体形估计装置1也可以配置于其他位置，例如配置于后视镜的附近的位置、后部座椅的顶棚的位置。在空间int内，人物p1就坐于后部座椅rs1，人物p2就坐于后部座椅rs2。在传感器10与人物p2之间放置有行李l。人物p2例如是身高较低的儿童、幼儿，从传感器10观察时，人物p2处于隐藏于行李l的阴影的状况。
[0083]
在这样的状况下，根据具有移动体提取部48的以上的体形估计装置1，人物p1被检测为移动体，与存在人物p1的空间相当的单元格的占据概率为1。行李l是静止物，因此未被检测为移动体，人物p2隐藏于行李l的阴影，因此也未被检测为移动体。因此，存在行李的空间和从传感器10观察时行李的阴影的空间的单元格的移动体占据概率被求出为0。因此，生成图7b所示的占据格子地图。在图7b中，示出根据各单元格中保持的移动体占据概率进行图像化的例子。在图7b中，黑色的单元格表示存在移动体，白色的单元格表示不存在移动体。
[0084]
《变形例1》
[0085]
根据如以上说明的信号处理部47具有移动体提取部48的方式，生成的占据格子地图为图7b，未检测出人物p2。但是，未检测出人物p2的原因不是不存在人物p2，而是人物p2由于行李l的存在而位于死角。在这样产生了死角的情况下，与判定为在成为死角的位置不存在移动体相比，可能判定为不清楚是否存在移动体更好。即，可能生成图8那样的占据格子地图更好。在图8中，黑色的单元格表示存在移动体，白色的单元格表示不存在移动体，灰色的单元表示不清楚是否存在移动体。因此，对能够判定为不清楚是否存在移动体的变形例进行说明。
[0086]
《结构》
[0087]
变形例1的体形估计装置1a在信号处理部47不具有移动体提取部48的方面与实施方式1不同。由此，在从频率分析部49供给到体形估计部的位置信息中，除了移动体的反射点的位置信息以外，还包含静止物的反射点的位置信息。此外，在变形例1中，频率分析部49还将极坐标数据(r，θ，)和多普勒频率fd供给到体形估计部，关于该方面，变形例1与实施方式1不同。关于其他结构，变形例1与实施方式1相同。对于相同的结构，省略重复的说明。
[0088]
如图9所示，变形例1的体形估计装置1a的体形估计部61a具有对象物判定部614、占据概率计算部611a、占据概率更新部612a和占据格子地图生成部613a。体形估计部61a从
频率分析部49取得反射点的位置信息。体形估计装置1a的信号处理部47不具有移动体提取部48，因此，在该位置信息中，除了移动体的反射点的位置信息以外，还包含静止物的反射点的位置信息。此外，体形估计部61a除了直角坐标数据(x，y，z)以外，还取得极坐标数据(r，θ，)。此外，体形估计部61a还取得反射点的多普勒频率fd。
[0089]
对象物判定部614根据反射点的多普勒频率fd，判定存在于反射点的对象物是移动体还是静止物。对象物判定部614将判定结果供给到占据概率计算部611a。
[0090]
占据概率计算部611a使用式(7)，计算各单元格的临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)，占据概率更新部612a使用式(8)和式(9)，通过更新求出各单元格的最终的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)。
[0091]
当将在第n个周期中得到k个检测值集合zn＝{z
1n
，z
2n
，
……
，z
kn
}后的特定单元格m
xyz
的移动体占据概率设为p(m
xyz
|z
1：n
)时，p(m
xyz
|z
1：n
)是根据下述的式(7)和(8)间接地导出的。如式(7)所示，作为通式，临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)被求出为关于各检测点的k个三维混合高斯分布之积。在判定为某检测点的对象物是移动体的情况下，关于该检测点的三维混合高斯分布表示成在移动体的位置和传感器的位置具有峰值的三维混合高斯分布。在判定为某检测点的对象物是静止物的情况下，关于该检测点的三维混合高斯分布表示成在传感器的位置具有峰值的三维高斯分布。即，在检测出静止物的情况下，通式中的三维混合高斯分布是通常的三维高斯分布。式(7)是基于占据概率的贝叶斯估计的更新式。将新得到的本次的检测周期的数据加入到前一个的检测周期为止的概率信息中，得到到本次的检测周期为止的新的概率信息。式(8)中的ln(m
xyz
)是如式(9)中定义的那样将移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)除以作为其否定的移动体非占据概率1-p(m
xyz
|z
1：n
)而得到的比的对数。另外，全部单元格的移动体占据概率的初始值例如被设定成0.5(即，不清楚状态)。
[0092][0093]
在此，
[0094][0095][0096][0097]
其中，在这些式子中，是检测值向量的极坐标显示，rk是从传感器到检测值k的距离，θk是方位角，是仰角。此外，n(μ,σ)表示平均值μ、误差协方差σ的三维极坐标高斯分布。σocc是极坐标下的占据概率的误差协方差，σemp是极坐标下的非占据概率的误差协方差。
[0098]
如式(8)所示，基于到本次的测定周期n为止的检测值的移动体占据概率的对数赔率ln(m
xyz
)被计算为基于到前一个的测定周期n-1为止的检测值的移动体占据概率的对数
赔率l
n-1
(m
xyz
)与基于本次的测定周期n的检测值的临时移动体占据概率的对数赔率log{[p(m
xyz
|zn)]/[1-p(m
xyz
|zn)]}之和。根据该计算的结果，使用作为对数赔率的定义式的式(9)，求出基于到本次的测定周期n为止的检测值的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)。即，对式(9)的定义式进行变形，移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)能够通过式(10)求出。
[0099][0100]
这样，在检测出移动体的情况下，各单元格的临时移动体占据概率如下所述设定。与移动体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据概率被设定成接近1的值。可认为仅存在空气，因此，表示移动体的位置与传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率被设定成从移动体的位置朝向传感器渐近地成为0的值。可认为电波未到达而不清楚是否存在移动体，因此，表示从传感器观察时比移动体的位置靠更远处的位置的单元格的临时移动体占据概率被设定成0.5。在此，“与移动体的位置相当”是指移动体的位置的单元格和从该移动体的位置起具有一定的宽度的范围内的单元格。因此，“表示从传感器观察时比移动体的位置靠更远处的位置的单元格”中不包含“与移动体的位置相当的单元格”。
[0101]
此外，在检测出静止物的情况下，与静止物的位置相当的1个以上的单元格和表示从传感器观察时比静止物的位置靠更远处的位置的单元格的临时移动体占据概率被设定成0.5，表示静止物的位置与传感器之间的单元格的临时移动体占据概率被设定成从静止物的位置朝向传感器渐近地成为0的值。“与静止物的位置相当”是指静止物的位置的单元格和从该静止物的位置起具有一定的宽度的范围内的单元格，“表示从传感器观察时比静止物的位置靠更远处的位置的单元格”中不包含“与静止物的位置相当的单元格”。
[0102]
在检测出多个移动体的情况下，按照每个单元格，求出在检测出移动体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，更新为该单元格的新的临时移动体占据概率，另一方面，在检测出至少一个移动体和至少一个静止物的情况下，按照每个单元格，求出在检测出移动体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率与在检测出静止物的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，计算为该单元格的新的临时移动体占据概率。
[0103]
这样，针对各单元格，计算到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率，作为到前一个的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率与目前的测定周期中的临时移动体占据概率的对数赔率之和，根据该计算出的到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率，求出到目前的测定周期为止的移动体占据概率。
[0104]
也可以设置占据概率更新部612aa以代替占据概率更新部612a，占据概率更新部612aa通过利用下述的(11)计算加权平均，按照式(6)进行占据概率的更新。在该情况下，不使用式(8)。
[0105]
p(m
xyz
|z
1:
n)＝min{(1-w)
·
p(m
xyz
|z
1：n-1
)+w
·
p(m
xyz
|zn)，1)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(11)
[0106]
这样，也可以针对各单元格的移动体占据概率，求出到前一个的测定周期为止的移动体占据概率与目前的测定周期中的临时移动体占据概率的加权平均，作为到目前的测定周期为止的移动体占据概率。
[0107]
对各单元格分配到目前的测定周期为止的移动体占据概率，作为移动体占据概率，由此，生成占据格子地图。
[0108]
《动作》
[0109]
接着，参照图10，说明变形例1的体形估计装置1a的动作。根据体形估计装置1a，与体形估计相关的步骤st14的详细动作与实施方式1的情况不同。因此，对该不同部分的动作进行说明。
[0110]
在步骤st140中，对象物判定部614根据反射点的多普勒频率fd，判定存在于反射点的对象物是移动体还是静止物。
[0111]
在步骤st141a中，占据概率计算部611a计算目前的测定周期中的临时移动体占据概率p(m
xyz
|zn)。
[0112]
在步骤st142a中，占据概率更新部612a求出到前一个的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率l
n-1
(m
xyz
)与目前的测定周期中的临时移动体占据概率的对数赔率log{[p(m
xyz
|zn)]/[1-p(m
xyz
|zn)]}之和，求出为到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率ln(m
xyz
)。根据到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率ln(m
xyz
)，对到目前的测定周期为止的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)进行更新。占据概率的更新可以通过由占据概率更新部612aa根据式(11)计算加权平均来进行。
[0113]
在步骤st143a中，占据格子地图生成部613a使各单元格保持到目前的测定周期为止的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)，生成占据格子地图。能够根据具有规定的阈值ε以上的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)的单元格的空间宽阔度，估计移动体的体形。
[0114]
根据以上的体形估计装置1a，在与图7a相同的状况下，生成如在变形例1的开头提及的占据格子地图(图8)。根据图8的占据格子地图，通过灰色的单元格表示针对作为静止物的行李l和隐藏于行李l的阴影的空间s，不清楚是否存在移动体。即，确定出不清楚车厢内存在移动体的空间。因此，能够避免尽管存在移动体但表示成不存在移动体的情况。
[0115]
《变形例2》
[0116]
在使用激光检测人那样的大小的对象物的情况下，激光的直进性较高，因此，难以产生激光绕到该对象物的背后而检测其他对象物的情况。与此相对，在使用电波那样的频率比激光低的电磁波检测人那样的大小的对象物的情况下，电波有时绕到该对象物的背后。因此，有时检测出存在于某移动体a的背后的移动体b。在这样的情况下，根据上述的变形例1的体形估计装置1a，临时移动体占据概率通过式(6)被设定成从移动体b的位置朝向传感器渐近地成为0的值，因此，与检测出的移动体a相当的单元格的最终移动体占据概率会降低。但是，检测出移动体a，因此，可能不降低与移动体a相当的单元格的移动体占据概率更好。因此，对如下的变形例2的方式进行说明：在检测出移动体a和存在于其背后的移动体b的情况下，移动体a的移动体占据概率不会降低。在变形例2中，使用dempster-shafer的证据理论。
[0117]
变形例2的体形估计装置1b在信号处理部47不具有移动体提取部48的方面与实施方式1不同。由此，在从频率分析部49供给到体形估计部的位置信息中，除了移动体的反射点的位置信息以外，还包含静止物的反射点的位置信息。此外，在变形例2中，频率分析部49还将极坐标数据(r，θ，)和多普勒频率fd供给到体形估计部，关于该方面，变形例2与实施方式1不同。关于其他结构，变形例2与实施方式1相同。关于相同的结构，省略重复的说明。
[0118]
如图11所示，体形估计部61b具有对象物判定部614、基本概率分配计算部615、基本概率分配更新部616、概率转换部617和占据格子地图生成部613b。
[0119]
对象物判定部614根据反射点的多普勒频率fd，判定存在于反射点的对象物是移动体还是静止物。对象物判定部614将判定结果供给到占据概率计算部611a。
[0120]
基本概率分配计算部615针对各单元格，使用dempster-shafer的证据理论，计算临时移动体占据基本概率分配、临时移动体非占据基本概率分配和临时不清楚基本概率分配。基本概率分配更新部616使用dempster-shafer的证据理论，按照每个单元格，将前一个的测定周期中的各单元格的3个基本概率分配(移动体占据基本概率分配、移动体非占据基本概率分配和不清楚基本概率分配)与本次的测定周期中的临时移动体占据基本概率分配、临时移动体非占据基本概率分配和临时不清楚基本概率分配结合起来，最终计算本次的测定周期中的各单元格的3个基本概率分配。
[0121]
在此，对dempster-shafer的证据理论进行说明。考虑由2个元素构成的全部集合θ＝{e，o}。e是指非占据状态，o是指占据状态。全部集合θ的幂集合为x＝{φ，e，o，θ}。φ是指空集合，θ是指不清楚是e还是o的状态。根据dempster-shafer的证据理论，针对幂集合x，如以下的式(12)那样定义与概率论中的概率分布相当的函数即基本概率分配。
[0122][0123]
接着，根据dempster-shafer的证据理论，多个基本概率分配彼此的结合运算如以下的式(13)那样定义。
[0124][0125]
最后，根据式(14)，将基本概率分配m(x)转换成概率论中的概率值p(x)。
[0126][0127]
假设基于如上所述的dempster-shafer的证据理论，在第n次测定周期中得到k个检测值集合zn＝{z
1n
，z
2n
，
…
，z
kn
}。该k个中的从前数第m个为移动体，剩余为静止物。当将第n个周期的特定单元格m
xyz
的移动体占据概率设为p(m
xyz
|z
1：n
)时，p(m
xyz
|z
1：n
)通过以下的式(15)和(16)直接导出。式(15)是使用基于dempster-shafer的基本概率分配的结合式的式子。式(16)是将基本概率分配m(x)转换成概率值p(x)的转换式。
[0128][0129]
p(m
xyz
|z
1:n
)＝mn(o|m
xyz
)+0.5
·mn
(θ|m
xyz
)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(16)
[0130]
其中，在这些式子中，是检测值向量的极坐标显示，rk是从传感器到检测值k的距离，θk是方位角，是仰角。此外，n(μ,σ)表示平均值μ、误差协方差σ的三维极坐标高斯分布。σocc是极坐标下的占据概率的误差协方差，σemp是极坐标下的非占据概率的误差协方差。与由单一的混合高斯分布确定出的变形例1的情况不同，移动体占据概率p
occ(k)
(m
xyz
)和非占据概率p
emp(k)
(m
xyz
)通过单独的运算来更新。
[0131]
基本概率分配计算部615根据式(15)，针对各单元格，计算临时移动体占据基本概率分配、临时移动体非占据基本概率分配和临时不清楚基本概率分配。即，在检测出移动体的情况下，基本概率分配计算部615设定成与移动体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据基本概率分配接近1，并且除了该与移动体的位置相当的1个以上的单元格以外的单元格的临时移动体占据基本概率分配随着离开移动体的位置而渐近地成为0(m
occk
(x|m
xyz
)＝p
occ(k)
(m
xyz
))，针对全部单元格，将临时不清楚基本概率分配设定成从1中减去该单元格的临时移动体占据基本概率分配而得到的值(m
occk
(x|m
xyz
)＝1-p
occ(k)
(m
xyz
))。此外，在检测出静止物的情况下，基本概率分配计算部615设定成与传感器的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体非占据基本概率分配接近1，并且除了与传感器的位置相当的1个以上的单元格以外的单元格的临时移动体非占据基本概率分配从传感器的位置朝向静止物的位置渐近地成为0(m
empk
(x|m
xyz
)＝p
emp(k)
(m
xyz
))，针对全部单元格，将临时不清楚基本概率分配设定成从1中减去该单元格的临时移动体非占据基本概率分配而得到的值(m
empk
(x|m
xyz
)＝1-p
emp(k)
(m
xyz
))。而且，在多个对象物包含多个移动体、或者至少一个移动体和至少一个静止物的情况下，基本概率分配计算部615按照每个单元格，将与各对象物相关的临时移动体占据基本概率分配或临时移动体非占据基本概率分配与临时不清楚基本概率分配结合起来，计算各单元格的新的临时移动体占据基本概率分配、新的临时移动体非占据基本概率分配和新的临时不清楚基本概率分配。
[0132]
基本概率分配更新部616根据式(15)，按照每个单元格，将到前一个的测定周期为止的各单元格的基本概率分配m
n-1
(x|m
xyz
)和本次的测定周期中的临时基本概率分配(移动体占据基本概率分配、临时移动体非占据基本概率分配和临时不清楚基本概率分配)结合起来，最终计算本次的测定周期中的各单元格的3个基本概率分配。
[0133]
概率转换部617根据式(16)，将目前的测定周期中的各单元格的最终的3个基本概
率分配转换成各单元格的到目前的测定周期为止的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)。
[0134]
占据格子地图生成部613b使各单元格保持求出的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)。由此，生成表示在空间m的各单元格中存在移动体的概率的占据格子地图。
[0135]
《动作》
[0136]
接着，参照图12，说明变形例2的体形估计装置1b的动作。根据体形估计装置1b，与体形估计相关的步骤st14的详细动作与实施方式1的情况不同。因此，对该不同部分的动作进行说明。
[0137]
在步骤st140中，与变形例1的情况同样地，对象物判定部614根据反射点的多普勒频率fd，判定存在于反射点的对象物是移动体还是静止物。
[0138]
在步骤st145中，基本概率分配计算部615计算目前的测定周期中的临时基本概率分配(移动体占据基本概率分配、临时移动体非占据基本概率分配和临时不清楚基本概率分配)。
[0139]
在步骤st146中，基本概率分配更新部616按照每个单元格，将到前一个的测定周期为止的各单元格的基本概率分配m
n-1
(x|m
xyz
)和本次的测定周期中的临时基本概率分配(移动体占据基本概率分配、临时移动体非占据基本概率分配和临时不清楚基本概率分配)结合起来，更新为本次的测定周期中的各单元格的3个基本概率分配。
[0140]
在步骤st147中，概率转换部617将目前的测定周期中的各单元格的最终的3个基本概率分配转换成各单元格的到目前的测定周期为止的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)。
[0141]
在步骤st143b中，占据格子地图生成部613b使各单元格保持到目前的测定周期为止的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)，生成占据格子地图。能够根据具有规定的阈值ε以上的移动体占据概率p(m
xyz
|z
1：n
)的单元格的空间宽阔度，估计移动体的体形。
[0142]
以下，参照图13a和图13b，说明变形例2的优点。图13a和图13b均是示出对如下情况进行模拟而得到的结果的图：在距传感器10m的地点检测出移动体a且在距传感器30m的地点检测出移动体b的情况下，形成怎样的移动体占据概率的分布。为了简单，模拟在1维空间中进行。图13a示出变形例1的情况下的模拟结果，图13b示出变形例2的情况下的模拟结果。
[0143]
在图13a中，occupancy表示检测出移动体b的情况下的移动体占据概率的分布，empty表示检测出移动体b的情况下的移动体非占据概率的分布，temp.表示这些移动体占据概率的分布与移动体非占据概率的分布的重叠，all表示检测出移动体a的情况下的移动体占据概率的分布与检测出移动体b的情况下的移动体占据概率的分布的合计。
[0144]
另一方面，在图13b中，occupancy表示移动体占据基本概率分配的分布，empty表示移动体非占据基本概率分配的分布，unknown表示不清楚基本概率分配的分布，all表示根据这些基本概率分配计算出的移动体占据概率的分布。
[0145]
对比图13a和图13b可知，在图13a中，10m的地点的移动体占据概率比30m的地点的移动体占据概率低。可认为这是由于，通过检测出移动体b，传感器与移动体b之间的移动体存在概率降低。与此相对，在图13b中，10m的地点的移动体占据概率与30m的地点的移动体占据概率相同。这是由于，与占据状态或非占据状态不同，针对不清楚是否存在移动体的状态，明确地准备作为其他变量的m(θ)而进行计算。
[0146]
这样，根据变形例2的体形估计装置1b，在电波衍射而检测出多个移动体的情况
下，一个移动体的移动体占据概率不会受到另一个移动体的检测的影响。因此，体形估计装置1b能够更加适当地估计移动体的体形。
[0147]
根据上述的体形估计装置1、1a和1b，不需要如专利文献1等现有技术那样对车辆的座椅进行用于检测体形的加工，因此，存在能够抑制装置的导入成本这样的优点。
[0148]
实施方式2
[0149]
接着，参照图14、图15和图16，说明安全带提醒系统和气囊控制系统。图14是示出实施方式2的安全带提醒系统和气囊控制系统的结构的框图。如图14所示，体形估计装置1(1a、1b)经由体形估计装置1(1a、1b)的未图示的输出控制部向安全带佩戴判定装置200和气囊控制装置300中的一方或双方输出体形估计结果dd。通过将体形估计结果dd输出到安全带佩戴判定装置200，构成具有体形估计装置1(1a、1b)和安全带佩戴判定装置200的安全带提醒系统400。通过将体形估计结果dd输出到气囊控制装置300，构成具有体形估计装置1(1a、1b)和气囊控制装置300的气囊控制系统500。
[0150]
如图15所示，安全带佩戴判定装置200具有判定部201和通知部202。判定部201根据体形估计结果dd，判定是否佩戴着与被估计出体形的移动体的位置对应的安全带，将该判定结果输出到通知部202，通知部202根据判定结果，在规定的情况下，通过声音或显示来通知表示未佩戴着安全带的警报。作为一例，在估计出规定的尺寸以上的体形的情况下，在判定为未佩戴着与被估计出体形的移动体的位置对应的安全带时，通知未佩戴着安全带。
[0151]
作为另一例，在估计出小于规定的尺寸的体形的情况下，不进行表示未佩戴着安全带的通知。在车辆的座椅上载置有幼儿用或儿童用的座椅(以下，将幼儿用座椅和儿童用座椅简单地统称作“儿童座椅”)，有时幼儿或儿童就坐于儿童座椅。在这样的状况下，即使在检测出移动体的情况下，通知未佩戴着车辆的安全带也是不适当的。这是由于，预定幼儿或儿童佩戴儿童座椅的安全带而没有预定佩戴车辆的安全带。此外，与儿童座椅的设置无关，在乘员的身高小于固定的长度的情况下，安全带的佩戴有时不是法律上的义务。即使在这样的情况下，在估计出小于与这样的身高对应的尺寸的体形时，通过使得不进行表示未佩戴着安全带的通知，也能够适当地符合法律上的限制。
[0152]
规定的尺寸可以根据移动体存在概率为规定的阈值以上的单元格的数量来判定，也可以根据移动体存在概率为规定的阈值以上的单元格和小于阈值的单元格的边缘的形状来判定。
[0153]
如图16所示，气囊控制装置300具有体形判定部301和气囊控制部302。体形判定部301根据体形估计结果dd，判定体形的尺寸，将判定结果输出到气囊控制部302。气囊控制部302根据判定结果，控制与被估计出体形的移动体的位置对应的气囊的动作。例如，气囊控制部302根据乘员的体形，变更气囊工作时的压力(展开膨胀力)。作为一例，在估计出规定的尺寸以上的体形的情况下，设为相对较高的压力，在估计出小于规定的尺寸的体形的情况下，设为相对较低的压力。通过进行这样的控制，能够降低身体成长不成熟的幼儿或儿童因安全气囊的展开而受伤的可能性。
[0154]
安全带佩戴判定装置200和气囊控制装置300均能够通过与图4a或图4b相同的硬件结构来实现。
[0155]
《附注》
[0156]
以下，对以上说明的各种实施方式的几个方面进行总结。
[0157]
《附记1》
[0158]
附记1的体形估计装置(1、1a、1b)具有：
[0159]
传感器(10)，其具有发送发送波的发送天线和接收被车厢内的至少一个对象物反射后的所述发送波作为接收波的接收天线；
[0160]
频率分析部(49)，其使用所述接收波，取得所述发送波被反射的反射点的位置信息；以及
[0161]
体形估计部(61)，其使用所述位置信息，估计存在于所述车厢内的非静止物体的体形。
[0162]
《附记2》
[0163]
附记2的体形估计装置是附记1所述的体形估计装置，其中，
[0164]
所述体形估计部确定不清楚所述车厢内存在非静止物体的空间。
[0165]
《附记3》
[0166]
附记3的体形估计装置是附记1或附记2所述的体形估计装置，其中，
[0167]
所述发送波是频率上升或下降的多个线性调频，
[0168]
所述传感器还具有混合器，该混合器将所述发送波和所述接收波混合起来生成差拍信号，
[0169]
所述位置信息是通过分析所述差拍信号而取得的，
[0170]
所述体形估计部针对具有表示所述车厢内的多个单元格的三维格子空间的各单元格，使用所述位置信息，求出表示非静止物体的存在概率的移动体占据概率，估计所述移动体占据概率为阈值以上的单元格的空间宽阔度，作为存在于所述车厢内的非静止物体的体形。
[0171]
《附记4》
[0172]
附记4的体形估计装置是附记1～附记3中的任意一项所述的体形估计装置，其中，
[0173]
所述频率分析部通过对所述差拍信号进行距离fft、多普勒fft和角度fft，进行所述差拍信号的分析。
[0174]
《附记5》
[0175]
附记5的体形估计装置(1)是附记3或附记4所述的体形估计装置，其中，
[0176]
该体形估计装置还具有移动体提取部(48)，该移动体提取部(48)对所述差拍信号进行移动体提取处理，提取存在于所述车厢内的非静止物体，
[0177]
所述体形估计部具有：
[0178]
占据概率计算部(611)，其针对所述多个单元格的各单元格，在检测出非静止物体的情况下，将目前的测定周期中的临时移动体占据概率设定成1，在未检测出非静止物体的情况下，将目前的测定周期中的临时移动体占据概率设定成0；
[0179]
占据概率更新部(612)，其针对各单元格，求出到前一个的测定周期为止的移动体占据概率与目前的测定周期中的所述临时移动体占据概率的加权平均，作为到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及
[0180]
占据格子地图生成部(613)，其对各单元格分配所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率，作为所述移动体占据概率，生成占据格子地图。
[0181]
《附记6》
[0182]
附记6的体形估计装置(1a)是权利要求3或4所述的体形估计装置，该体形估计装置是附记3或附记4所述的体形估计装置，其中，
[0183]
所述至少一个对象物为多个对象物，
[0184]
所述体形估计部具有：
[0185]
对象物判定部(614)，其判定检测出的对象物是非静止物体还是静止物；
[0186]
占据概率计算部(611a)，在检测出多个非静止物体、或者至少一个非静止物体和至少一个静止物作为所述多个对象物的情况下，
[0187]
在检测出非静止物体的情况下，该占据概率计算部(611a)将与检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据概率设定成接近1的值，将所述检测出的非静止物体的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的非静止物体的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，将从所述传感器观察时比所述检测出的非静止物体的位置靠更远处的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，
[0188]
在检测出静止物的情况下，将与检测出的静止物的位置相当的1个以上的单元格和从所述传感器观察时比所述检测出的静止物的位置靠更远处的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，将所述检测出的静止物的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的静止物的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，
[0189]
在检测出所述多个非静止物体的情况下，按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，更新为该单元格的新的临时移动体占据概率，
[0190]
在检测出所述至少一个非静止物体和所述至少一个静止物的情况下，按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率与在检测出静止物的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，计算为该单元格的新的临时移动体占据概率；
[0191]
占据概率更新部(612aa)，其针对各单元格的移动体占据概率，求出到前一个的测定周期为止的移动体占据概率与目前的测定周期中的所述临时移动体占据概率的加权平均，作为到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及
[0192]
占据格子地图生成部(613a)，其对各单元格分配所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率，作为所述移动体占据概率，生成占据格子地图。
[0193]
《附记7》
[0194]
附记7的体形估计装置(1a)是附记3或附记4所述的体形估计装置，其中，
[0195]
所述至少一个对象物为多个对象物，
[0196]
所述体形估计部具有：
[0197]
对象物判定部(614)，其判定检测出的对象物是非静止物体还是静止物；
[0198]
占据概率计算部(611a)，在检测出多个非静止物体、或者至少一个非静止物体和至少一个静止物作为所述多个对象物的情况下，
[0199]
在检测出非静止物体的情况下，该占据概率计算部(611a)将与检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据概率设定成接近1的值，将所述检测出
的非静止物体的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的非静止物体的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，将从所述传感器观察时比所述检测出的非静止物体的位置靠更远处的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，
[0200]
在检测出静止物的情况下，将与检测出的静止物的位置相当的1个以上的单元格和从所述传感器观察时比所述检测出的静止物的位置靠更远处的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，将所述检测出的静止物的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的静止物的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，
[0201]
在检测出所述多个非静止物体的情况下，按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，更新为该单元格的新的临时移动体占据概率，
[0202]
在检测出所述至少一个非静止物体和所述至少一个静止物的情况下，按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率与在检测出静止物的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，计算为该单元格的新的临时移动体占据概率；
[0203]
占据概率更新部(612a)，其针对各单元格，计算到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率，作为到前一个的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率与目前的测定周期中的临时移动体占据概率的对数赔率之和，根据该计算出的到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率，求出到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及
[0204]
占据格子地图生成部(613a)，其对各单元格分配所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率，作为所述移动体占据概率，生成占据格子地图。
[0205]
《附记8》
[0206]
附记8的体形估计装置(1b)是附记3或附记4所述的体形估计装置，其中，
[0207]
所述至少一个对象物为多个对象物，
[0208]
所述体形估计部具有：
[0209]
对象物判定部(614)，其判定检测出的对象物是非静止物体还是静止物；
[0210]
基本概率分配计算部(615)，其按照每个测定周期，计算包含表示存在非静止物体的移动体占据基本概率分配、表示不存在非静止物体的移动体非占据基本概率分配和表示不清楚是否存在非静止物体的不清楚基本概率分配的3个基本概率分配，
[0211]
在检测出非静止物体的情况下，该基本概率分配计算部(615)设定成与检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据基本概率分配接近1，并且除了与所述检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格以外的单元格的临时移动体占据基本概率分配随着离开所述检测出的非静止物体的位置渐近地成为0，针对全部单元格，将临时不清楚基本概率分配设定成从1中减去该单元格的临时移动体占据基本概率分配而得到的值，
[0212]
在检测出静止物的情况下，该基本概率分配计算部(615)设定成与所述传感器的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体非占据基本概率分配接近1，并且除了与所述传感器的位置相当的1个以上的单元格以外的单元格的临时移动体非占据基本概率分配从所
述传感器的位置朝向检测出的静止物的位置渐近地成为0，针对全部单元格，将临时不清楚基本概率分配设定成从1中减去该单元格的临时移动体非占据基本概率分配而得到的值，
[0213]
在所述多个对象物包含多个非静止物体、或者至少一个非静止物体和至少一个静止物的情况下，该基本概率分配计算部(615)按照每个单元格，将与各对象物相关的临时移动体占据基本概率分配或临时移动体非占据基本概率分配和临时不清楚基本概率分配结合起来，计算各单元格的新的临时移动体占据基本概率分配、新的临时移动体非占据基本概率分配和新的临时不清楚基本概率分配；
[0214]
基本概率分配更新部(616)，其按照每个单元格，将前一个的测定周期中的各单元格的所述3个基本概率分配与目前的测定周期中的所述新的临时移动体占据基本概率分配、所述新的临时移动体非占据基本概率分配和所述新的临时不清楚基本概率分配结合起来，最终计算目前的测定周期中的各单元格的所述3个基本概率分配；
[0215]
概率转换部(617)，其将目前的测定周期中的各单元格的所述最终的3个基本概率分配转换成各单元格的到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及
[0216]
占据格子地图生成部(613b)，其对各单元格分配所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率，作为所述移动体占据概率，生成占据格子地图。
[0217]
《附记9》
[0218]
附记9的安全带提醒系统(400)具有：附记1～附记8中的任意一项所述的体形估计装置(1、1a、1b)；以及安全带佩戴判定装置(200)，其判定是否佩戴着安全带，其中，
[0219]
所述体形估计装置输出估计结果，
[0220]
所述安全带佩戴判定装置具有：
[0221]
判定部(201)，其根据所述估计结果，判定是否佩戴着与存在于所述车厢内的非静止物体的位置对应的安全带；以及
[0222]
通知部(202)，在由所述判定部判定为未佩戴着安全带的情况下，该通知部(202)通过声音或显示来通知警报。
[0223]
《附记10》
[0224]
附记10的气囊控制系统(500)具有：权利要求1～权利要求8中的任意一项所述的体形估计装置(1、1a、1b)；以及气囊控制装置(300)，其控制气囊的动作，其中，
[0225]
所述体形估计装置输出估计结果，
[0226]
所述气囊控制装置具有：
[0227]
体形判定部(301)，其根据所述估计结果，判定存在于所述车厢内的非静止物体的体形的尺寸，输出判定结果；以及
[0228]
气囊控制部(302)，其根据所述判定结果，控制与存在于所述车厢内的非静止物体的位置对应的气囊的动作。
[0229]
《附记11》
[0230]
附记11的体形估计方法具有以下步骤：
[0231]
发送发送波；
[0232]
接收被车厢内的至少一个对象物反射后的所述发送波作为接收波；
[0233]
使用所述接收波，取得所述发送波被反射的反射点的位置信息；以及
[0234]
使用所述位置信息，估计所述车厢内的非静止物体的体形。
[0235]
另外，可以组合实施方式或对各实施方式适当地进行变形、省略。
[0236]
产业上的可利用性
[0237]
本发明的体形估计装置能够估计移动体的体形，因此，能够用作估计车厢内的乘员的体形的装置。
[0238]
标号说明
[0239]
1(1a、1b)：体形估计装置；10：传感器；20：发送天线；21：发送电路；22：电压生成器；23：电压控制振荡器；24：分配器；25：放大器；300～30
q-1
：接收天线；310～31
q-1
：接收器；320～32
q-1
：低噪声放大器；330～33
q-1
：混合器；340～34
q-1
：if放大器；350～35
q-1
：滤波器；360～36
q-1
：adc；41：信号处理器；45：控制部；46：数据存储部；47：信号处理部；48：移动体提取部；49：频率分析部；61(61a、61b)：体形估计部；63：地图保存部；100：处理电路；101：处理器；102：存储器；200：安全带佩戴判定装置；300：气囊控制装置；400：安全带提醒系统；491：位置信息计算部；492：坐标转换部；500：气囊控制系统；611(611a)：占据概率计算部；612(612a、612aa)：占据概率更新部；613(613a、613b)：占据格子地图生成部；614：对象物判定部；615：基本概率分配计算部；616：基本概率分配更新部；617：概率转换部；4911：距离多普勒处理部；4912：积分处理部；4913：峰值提取处理部；4914：峰值测角处理部。

技术特征：
1.一种体形估计装置，其中，该体形估计装置具有：传感器，其具有发送发送波的发送天线和接收被车厢内的至少一个对象物反射后的所述发送波作为接收波的接收天线；频率分析部，其使用所述接收波，取得所述发送波被反射的反射点的位置信息；以及体形估计部，其使用所述位置信息，估计存在于所述车厢内的非静止物体的体形。2.根据权利要求1所述的体形估计装置，其中，所述体形估计部确定不清楚所述车厢内存在非静止物体的空间。3.根据权利要求2所述的体形估计装置，其中，所述发送波是频率上升或下降的多个线性调频，所述传感器还具有混合器，该混合器将所述发送波和所述接收波混合起来生成差拍信号，所述位置信息是通过分析所述差拍信号而取得的，所述体形估计部针对具有表示所述车厢内的多个单元格的三维格子空间的各单元格，使用所述位置信息求出表示非静止物体的存在概率的移动体占据概率，估计所述移动体占据概率为阈值以上的单元格的空间宽阔度，作为存在于所述车厢内的非静止物体的体形。4.根据权利要求3所述的体形估计装置，其中，所述频率分析部通过对所述差拍信号进行距离fft、多普勒fft和角度fft，进行所述差拍信号的分析。5.根据权利要求3或4所述的体形估计装置，其中，该体形估计装置还具有移动体提取部，该移动体提取部对所述差拍信号进行移动体提取处理，提取存在于所述车厢内的非静止物体，所述体形估计部具有：占据概率计算部，其针对所述多个单元格的各单元格，在检测出非静止物体的情况下，将目前的测定周期中的临时移动体占据概率设定成1，在未检测出非静止物体的情况下，将目前的测定周期中的临时移动体占据概率设定成0；占据概率更新部，其针对各单元格，求出到前一个的测定周期为止的移动体占据概率与目前的测定周期中的所述临时移动体占据概率的加权平均，作为到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及占据格子地图生成部，其将所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率作为所述移动体占据概率分配给各单元格，生成占据格子地图。6.根据权利要求3或4所述的体形估计装置，其中，所述至少一个对象物为多个对象物，所述体形估计部具有：对象物判定部，其判定检测出的对象物是非静止物体还是静止物；占据概率计算部，在检测出多个非静止物体、或者至少一个非静止物体和至少一个静止物作为所述多个对象物的情况下，在检测出非静止物体的情况下，该占据概率计算部将与检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据概率设定成接近1的值，将所述检测出的非静止物体的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出
的非静止物体的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，将从所述传感器观察时比所述检测出的非静止物体的位置靠更远处的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，在检测出静止物的情况下，该占据概率计算部将与检测出的静止物的位置相当的1个以上的单元格和从所述传感器观察时比所述检测出的静止物的位置靠更远处的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，将所述检测出的静止物的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的静止物的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，在检测出所述多个非静止物体的情况下，该占据概率计算部按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，更新为该单元格的新的临时移动体占据概率，在检测出所述至少一个非静止物体和所述至少一个静止物的情况下，该占据概率计算部按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率与在检测出静止物的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，计算为该单元格的新的临时移动体占据概率；占据概率更新部，其针对各单元格的移动体占据概率，求出到前一个的测定周期为止的移动体占据概率与目前的测定周期中的所述临时移动体占据概率的加权平均，作为到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及占据格子地图生成部，其将所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率作为所述移动体占据概率分配给各单元格，生成占据格子地图。7.根据权利要求3或4所述的体形估计装置，其中，所述至少一个对象物为多个对象物，所述体形估计部具有：对象物判定部，其判定检测出的对象物是非静止物体还是静止物；占据概率计算部，在检测出多个非静止物体、或者至少一个非静止物体和至少一个静止物作为所述多个对象物的情况下，在检测出非静止物体的情况下，该占据概率计算部将与检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据概率设定成接近1的值，将所述检测出的非静止物体的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的非静止物体的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，将从所述传感器观察时比所述检测出的非静止物体的位置靠更远处的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，在检测出静止物的情况下，该占据概率计算部将与检测出的静止物的位置相当的1个以上的单元格和从所述传感器观察时比所述检测出的静止物的位置靠更远处的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，将所述检测出的静止物的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的静止物的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，在检测出所述多个非静止物体的情况下，该占据概率计算部按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，更新为该单元格的新的临时移动体占据概率，在检测出所述至少一个非静止物体和所述至少一个静止物的情况下，该占据概率计算
部按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率与在检测出静止物的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，计算为该单元格的新的临时移动体占据概率；占据概率更新部，其针对各单元格，计算到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率，作为到前一个的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率与目前的测定周期中的临时移动体占据概率的对数赔率之和，根据该计算出的到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率，求出到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及占据格子地图生成部，其将所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率作为所述移动体占据概率分配给各单元格，生成占据格子地图。8.根据权利要求3或4所述的体形估计装置，其中，所述至少一个对象物为多个对象物，所述体形估计部具有：对象物判定部，其判定检测出的对象物是非静止物体还是静止物；基本概率分配计算部，其按照每个测定周期，计算包含表示存在非静止物体的移动体占据基本概率分配、表示不存在非静止物体的移动体非占据基本概率分配和表示不清楚是否存在非静止物体的不清楚基本概率分配的3个基本概率分配，在检测出非静止物体的情况下，该基本概率分配计算部设定成与检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据基本概率分配接近1，并且除了与所述检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格以外的单元格的临时移动体占据基本概率分配随着离开所述检测出的非静止物体的位置而渐近地成为0，针对全部单元格，将临时不清楚基本概率分配设定成从1中减去该单元格的临时移动体占据基本概率分配而得到的值，在检测出静止物的情况下，该基本概率分配计算部设定成与所述传感器的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体非占据基本概率分配接近1，并且除了与所述传感器的位置相当的1个以上的单元格以外的单元格的临时移动体非占据基本概率分配从所述传感器的位置朝向检测出的静止物的位置渐近地成为0，针对全部单元格，将临时不清楚基本概率分配设定成从1中减去该单元格的临时移动体非占据基本概率分配而得到的值，在所述多个对象物包含多个非静止物体、或者至少一个非静止物体和至少一个静止物的情况下，该基本概率分配计算部按照每个单元格，将与各对象物相关的临时移动体占据基本概率分配或临时移动体非占据基本概率分配和临时不清楚基本概率分配结合起来，计算各单元格的新的临时移动体占据基本概率分配、新的临时移动体非占据基本概率分配和新的临时不清楚基本概率分配；基本概率分配更新部，其按照每个单元格，将前一个的测定周期中的各单元格的所述3个基本概率分配与目前的测定周期中的所述新的临时移动体占据基本概率分配、所述新的临时移动体非占据基本概率分配和所述新的临时不清楚基本概率分配结合起来，最终计算目前的测定周期中的各单元格的所述3个基本概率分配；概率转换部，其将目前的测定周期中的各单元格的所述最终的3个基本概率分配转换成各单元格的到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及占据格子地图生成部，其将所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率作为所述移
动体占据概率分配给各单元格，生成占据格子地图。9.一种安全带提醒系统，该安全带提醒系统具有：权利要求1～4中的任意一项所述的体形估计装置；以及安全带佩戴判定装置，其判定是否佩戴着安全带，其中，所述体形估计装置输出估计结果，所述安全带佩戴判定装置具有：判定部，其根据所述估计结果，判定是否佩戴着与存在于所述车厢内的非静止物体的位置对应的安全带；以及通知部，其在由所述判定部判定为未佩戴着安全带的情况下，通过声音或显示来通知警报。10.一种气囊控制系统，该气囊控制系统具有：权利要求1～4中的任意一项所述的体形估计装置；以及气囊控制装置，其控制气囊的动作，其中，所述体形估计装置输出估计结果，所述气囊控制装置具有：体形判定部，其根据所述估计结果，判定存在于所述车厢内的非静止物体的体形的尺寸，输出判定结果；以及气囊控制部，其根据所述判定结果，控制与存在于所述车厢内的非静止物体的位置对应的气囊的动作。11.根据权利要求1所述的体形估计装置，其中，所述发送波是频率上升或下降的多个线性调频，所述传感器还具有混合器，该混合器将所述发送波和所述接收波混合起来生成差拍信号，所述位置信息是通过分析所述差拍信号而取得的，所述体形估计部针对具有表示所述车厢内的多个单元格的三维格子空间的各单元格，使用所述位置信息，求出表示非静止物体的存在概率的移动体占据概率，估计所述移动体占据概率为阈值以上的单元格的空间宽阔度，作为存在于所述车厢内的非静止物体的体形。12.根据权利要求11所述的体形估计装置，其中，所述频率分析部通过对所述差拍信号进行距离fft、多普勒fft和角度fft，进行所述差拍信号的分析。13.根据权利要求11或12所述的体形估计装置，其中，该体形估计装置还具有移动体提取部，该移动体提取部对所述差拍信号进行移动体提取处理，提取存在于所述车厢内的非静止物体，所述体形估计部具有：占据概率计算部，其针对所述多个单元格的各单元格，在检测出非静止物体的情况下，将目前的测定周期中的临时移动体占据概率设定成1，在未检测出非静止物体的情况下，将目前的测定周期中的临时移动体占据概率设定成0；占据概率更新部，其针对各单元格，求出到前一个的测定周期为止的移动体占据概率与目前的测定周期中的所述临时移动体占据概率的加权平均，作为到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及
占据格子地图生成部，其将所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率作为所述移动体占据概率分配给各单元格，生成占据格子地图。14.根据权利要求11或12所述的体形估计装置，其中，所述至少一个对象物为多个对象物，所述体形估计部具有：对象物判定部，其判定检测出的对象物是非静止物体还是静止物；占据概率计算部，在检测出多个非静止物体、或者至少一个非静止物体和至少一个静止物作为所述多个对象物的情况下，在检测出非静止物体的情况下，该占据概率计算部将与检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据概率设定成接近1的值，将所述检测出的非静止物体的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的非静止物体的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，将从所述传感器观察时比所述检测出的非静止物体的位置靠更远处的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，在检测出静止物的情况下，该占据概率计算部将与检测出的静止物的位置相当的1个以上的单元格和从所述传感器观察时比所述检测出的静止物的位置靠更远处的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，将所述检测出的静止物的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的静止物的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，在检测出所述多个非静止物体的情况下，该占据概率计算部按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，更新为该单元格的新的临时移动体占据概率，在检测出所述至少一个非静止物体和所述至少一个静止物的情况下，该占据概率计算部按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率与在检测出静止物的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，计算为该单元格的新的临时移动体占据概率；占据概率更新部，其针对各单元格的移动体占据概率，求出到前一个的测定周期为止的移动体占据概率与目前的测定周期中的所述临时移动体占据概率的加权平均，作为到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及占据格子地图生成部，其将所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率作为所述移动体占据概率分配给各单元格，生成占据格子地图。15.根据权利要求11或12所述的体形估计装置，其中，所述至少一个对象物为多个对象物，所述体形估计部具有：对象物判定部，其判定检测出的对象物是非静止物体还是静止物；占据概率计算部，在检测出多个非静止物体、或者至少一个非静止物体和至少一个静止物作为所述多个对象物的情况下，在检测出非静止物体的情况下，该占据概率计算部将与检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据概率设定成接近1的值，将所述检测出的非静止物体的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出
的非静止物体的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，将从所述传感器观察时比所述检测出的非静止物体的位置靠更远处的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，在检测出静止物的情况下，该占据概率计算部将与检测出的静止物的位置相当的1个以上的单元格和从所述传感器观察时比所述检测出的静止物的位置靠更远处的单元格的临时移动体占据概率设定成0.5，将所述检测出的静止物的位置与所述传感器之间的位置的单元格的临时移动体占据概率设定成从所述检测出的静止物的位置朝向所述传感器渐近地成为0的值，在检测出所述多个非静止物体的情况下，该占据概率计算部按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，更新为该单元格的新的临时移动体占据概率，在检测出所述至少一个非静止物体和所述至少一个静止物的情况下，该占据概率计算部按照每个单元格，求出在检测出非静止物体的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率与在检测出静止物的情况下已设定的1个以上的临时移动体占据概率之积，计算为该单元格的新的临时移动体占据概率；占据概率更新部，其针对各单元格，以到前一个的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率与目前的测定周期中的临时移动体占据概率的对数赔率之和，计算到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率，根据该计算出的到目前的测定周期为止的移动体占据概率的对数赔率，求出到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及占据格子地图生成部，其将所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率作为所述移动体占据概率分配给各单元格，生成占据格子地图。16.根据权利要求11或12所述的体形估计装置，其中，所述至少一个对象物为多个对象物，所述体形估计部具有：对象物判定部，其判定检测出的对象物是非静止物体还是静止物；基本概率分配计算部，其按照每个测定周期，计算包含表示存在非静止物体的移动体占据基本概率分配、表示不存在非静止物体的移动体非占据基本概率分配和表示不清楚是否存在非静止物体的不清楚基本概率分配的3个基本概率分配，在检测出非静止物体的情况下，该基本概率分配计算部设定成与检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体占据基本概率分配接近1，并且除了与所述检测出的非静止物体的位置相当的1个以上的单元格以外的单元格的临时移动体占据基本概率分配随着离开所述检测出的非静止物体的位置而渐近地成为0，针对全部单元格，将临时不清楚基本概率分配设定成从1中减去该单元格的临时移动体占据基本概率分配而得到的值，在检测出静止物的情况下，该基本概率分配计算部设定成与所述传感器的位置相当的1个以上的单元格的临时移动体非占据基本概率分配接近1，并且除了与所述传感器的位置相当的1个以上的单元格以外的单元格的临时移动体非占据基本概率分配从所述传感器的位置朝向检测出的静止物的位置渐近地成为0，针对全部单元格，将临时不清楚基本概率分配设定成从1中减去该单元格的临时移动体非占据基本概率分配而得到的值，在所述多个对象物包含多个非静止物体、或者至少一个非静止物体和至少一个静止物
的情况下，该基本概率分配计算部按照每个单元格，将与各对象物相关的临时移动体占据基本概率分配或临时移动体非占据基本概率分配和临时不清楚基本概率分配结合起来，计算各单元格的新的临时移动体占据基本概率分配、新的临时移动体非占据基本概率分配和新的临时不清楚基本概率分配；基本概率分配更新部，其按照每个单元格，将前一个的测定周期中的各单元格的所述3个基本概率分配与目前的测定周期中的所述新的临时移动体占据基本概率分配、所述新的临时移动体非占据基本概率分配和所述新的临时不清楚基本概率分配结合起来，最终计算目前的测定周期中的各单元格的所述3个基本概率分配；概率转换部，其将目前的测定周期中的各单元格的所述最终的3个基本概率分配转换成各单元格的到目前的测定周期为止的移动体占据概率；以及占据格子地图生成部，其将所述到目前的测定周期为止的移动体占据概率作为所述移动体占据概率分配给各单元格，生成占据格子地图。17.一种安全带提醒系统，该安全带提醒系统具有：权利要求11或12所述的体形估计装置；以及安全带佩戴判定装置，其判定是否佩戴着安全带，其中，所述体形估计装置输出估计结果，所述安全带佩戴判定装置具有：判定部，其根据所述估计结果，判定是否佩戴着与存在于所述车厢内的非静止物体的位置对应的安全带；以及通知部，其在由所述判定部判定为未佩戴着安全带的情况下，通过声音或显示来通知警报。18.一种气囊控制系统，该气囊控制系统具有：权利要求11或12所述的体形估计装置；以及气囊控制装置，其控制气囊的动作，其中，所述体形估计装置输出估计结果，所述气囊控制装置具有：体形判定部，其根据所述估计结果，判定存在于所述车厢内的非静止物体的体形的尺寸，输出判定结果；以及气囊控制部，其根据所述判定结果，控制与存在于所述车厢内的非静止物体的位置对应的气囊的动作。19.一种体形估计方法，其中，该体形估计方法具有以下步骤：发送发送波；接收被车厢内的至少一个对象物反射后的所述发送波作为接收波；使用所述接收波，取得所述发送波被反射的反射点的位置信息；以及使用所述位置信息，估计所述车厢内的非静止物体的体形。

技术总结
提供体形估计装置，能够估计体形。体形估计装置具有：传感器(10)，其具有发送发送波的发送天线和接收被车厢内的至少一个对象物反射后的所述发送波作为接收波的接收天线；频率分析部(49)，其使用所述接收波，取得所述发送波被反射的反射点的位置信息；以及体形估计部(61)，其使用所述位置信息，估计存在于所述车厢内的非静止物体的体形。厢内的非静止物体的体形。厢内的非静止物体的体形。


技术研发人员：北村尧之 诹访启
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：2020.11.20
技术公布日：2023/8/31