喷涂刮抹装置的制作方法

1.本发明涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种喷涂刮抹装置。


背景技术：

2.在施工过程中，在建筑物的砖块或钢筋混凝土搭建成框架后，为了使得建筑物更加美观，并且更好地涂覆墙漆，需要在砖块或钢筋混凝土上涂抹沙浆或水泥，并在沙浆或水泥的外表面加涂一层腻子。在现阶段的装修装饰的施工过程中，往往需要一台喷涂机器先向墙面喷涂腻子，再切换为另一台涂抹机器在墙面上刮抹腻子。两台机器的切换会降低施工效率，不便于用户的使用，降低用户使用体验，增加设备成本以及施工成本。在喷涂机器喷涂完腻子后再切换涂抹机器，容易将墙面腻子刮花，影响已喷腻子和后续涂抹腻子的效果。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种喷涂刮抹装置，刮抹机构不会影响正在喷涂物料的喷涂机构的工作，也不会影响已喷物料和后续刮抹物料的效果，做到一机多用，有利于降低设备成本以及施工成本，提高设备运行效率。
4.本发明实施例提供一种喷涂刮抹装置，喷涂刮抹装置包括：末端安装结构、喷涂机构以及刮抹机构。末端安装结构用于将喷涂刮抹装置与外部可活动装置连接。喷涂机构与末端安装结构固定连接，喷涂机构包括能够对墙面喷涂物料的喷枪。刮抹机构与末端安装结构固定连接，刮抹机构包括刮刀驱动件以及至少一个刮刀，刮刀驱动件用于驱动刮刀刮抹墙面上的喷涂物料，其中，喷枪的喷料口位于全部刮刀相对末端安装结构可活动的活动范围之外。
5.本发明技术方案通过采用将喷枪的喷料口设置于全部刮刀相对末端安装结构可活动的活动范围之外，喷枪的喷料口与全部刮刀相对末端安装结构可活动的活动范围垂直不相交，能够保证刮抹机构在对墙面物料进行刮抹时，不会影响正在喷涂物料的喷涂机构的工作，也不会影响已喷物料和后续刮抹物料的效果，做到一机多用，有利于降低设备成本以及施工成本，提高设备运行效率。
6.根据本发明的前述实施方式，在刮抹机构处于刮抹状态下，刮刀与墙面之间具有3
°
至45
°
的夹角，使得刮刀与墙面之间形成能够容纳喷涂物料的空间。
7.根据本发明的前述实施方式，刮抹机构还包括：刮抹安装板、转动板、浮动板以及至少一组浮动连接件。刮抹安装板与末端安装结构固定连接。转动板相对刮抹安装板可转动。至少一个刮刀安装于浮动板。浮动连接件将浮动板与转动板浮动连接，浮动板相对转动板的浮动方向平行于转动板的回转轴线。
8.根据本发明的前述实施方式，刮刀为柔性刮刀，在转动板向墙面靠近使得刮刀与墙面相抵后，浮动连接件的浮动变化先于刮刀的形变。
9.根据本发明的前述实施方式，浮动连接件包括：直线轴承、滑轴以及弹簧。直线轴
承设置于转动板。滑轴一端与浮动板连接，另一端与转动板连接。弹簧套设于滑轴外部。
10.根据本发明的前述实施方式，刮刀的数量为多个，每个刮刀具有连接端和刮抹端，连接端与浮动板连接，刮抹端用于接触墙面，刮抹端具有弧形边缘，全部刮刀的弧形边缘共圆。
11.根据本发明的前述实施方式，刮抹机构还包括刮抹传动组件，刮刀驱动件安装于刮抹安装板，刮抹传动组件包括：传动轴、定位法兰、第一齿轮、第二齿轮、轴承安装板以及防护罩。定位法兰与传动轴同轴连接，定位法兰将传动轴与转动板连接。第一齿轮与刮刀驱动件连接，第二齿轮与传动轴连接，第一齿轮与第二齿轮转动连接。轴承安装板位于刮抹安装板与转动板之间，传动轴穿过轴承安装板，定位法兰与轴承安装板之间设有迷宫密封结构。防护罩罩设于轴承安装板与刮抹安装板之间，第一齿轮、第二齿轮位于防护罩内。
12.根据本发明的前述实施方式，喷枪包括手柄，喷涂机构还包括：喷涂安装板、喷涂驱动件以及喷涂传动组件。喷涂安装板与末端安装结构固定连接，喷枪设置于喷涂安装板的一侧，喷涂驱动件设置于喷涂安装板的另一侧。喷涂驱动件通过喷涂传动组件驱动手柄运动，以控制喷枪的开闭。
13.根据本发明的前述实施方式，喷涂安装板设有开口，喷涂传动组件包括：丝杠螺母组件、导向件、随动件、连接板、凸轮、第一同步轮、第二同步轮以及同步带。丝杠螺母组件包括相配套的丝杠和螺母。导向件包括相配套的滑轨和滑块，滑轨两端设有缓冲件。随动件穿设于开口。连接板将螺母、滑块、随动件连接。凸轮与随动件连接，凸轮能够与手柄接触。第一同步轮与喷涂驱动件连接，第二同步轮与丝杠螺母组件连接，同步带将第一同步轮的转动运动传递至第二同步轮。
14.根据本发明的前述实施方式，喷涂传动组件还包括：感应件、第一传感器以及第二传感器。感应件设置于连接板。第一传感器、第二传感器设置于喷涂安装板。喷枪打开状态下，连接板移动至第一传感器感测到感应件；喷枪关闭状态下，连接板移动至第二传感器感测到感应件。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
16.图1为本发明喷涂刮抹装置一实施例的整体结构示意图；
17.图2为本发明喷涂刮抹装置一实施例的侧视图；
18.图3为本发明喷涂刮抹装置一实施例中刮抹机构的整体结构示意图；
19.图4为本发明喷涂刮抹装置一实施例中刮抹机构的部分结构示意图；
20.图5为本发明喷涂刮抹装置一实施例中喷涂机构的整体结构示意图；
21.图6为本发明喷涂刮抹装置一实施例中喷涂机构的第一侧视图；
22.图7为本发明喷涂刮抹装置一实施例中喷涂机构的第二侧视图；
23.图8为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤一的示意图；
24.图9为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤二的示意图；
25.图10为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤三的示意图；
26.图11为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤四的示意图；
27.图12为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤五的示意图。
28.附图标号说明：
29.喷涂刮抹装置-100；
30.末端安装结构-110，喷涂机构-120，刮抹机构-130；
31.喷枪-121，喷涂安装板-122，喷涂驱动件-123，喷涂传动组件-124，激光测距仪-125，刮刀驱动件-131，刮刀-132，刮抹安装板-133，转动板-134，浮动板-135，浮动连接件-136，刮抹传动组件-137，刮刀安装座-138，刮刀固定板-139；
32.手柄-1211，开口-1221，丝杠-1241，螺母-1242，滑轨-1243，缓冲件1243a，滑块-1244，随动件-1245，连接板-1246，凸轮-1247，感应件-1248，第一传感器-1249a，第二传感器-1249b，第一同步轮-1250a，第二同步轮-1250b，同步带-1250c，连接端-1321，刮抹端-1322，直线轴承-1361，滑轴-1362，弹簧-1363，传动轴-1371，定位法兰-1372，第一齿轮-1373，第二齿轮-1374，轴承安装板-1375，防护罩-1376，迷宫密封结构-1377。
33.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
36.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
37.在施工过程中，在建筑物的砖块或钢筋混凝土搭建成框架后，为了使得建筑物更加美观，并且更好地涂覆墙漆，需要在砖块或钢筋混凝土上涂抹沙浆或水泥，并在沙浆或水泥的外表面加涂一层腻子。在现阶段的装修装饰的施工过程中，往往需要一台喷涂机器先向墙面喷涂腻子，再切换为另一台涂抹机器在墙面上刮抹腻子。两台机器的切换会降低施工效率，不便于用户的使用，降低用户使用体验，增加设备成本以及施工成本。在喷涂机器喷涂完腻子后再切换涂抹机器，容易将墙面腻子刮花，影响已喷腻子和后续涂抹腻子的效果。由于腻子在喷涂过程中，根据墙面类型(木模、铝模墙，抹灰墙)不同以及墙面质量不同，很容易出现墙面腻子喷涂质量不合格的情况，例如：产生气泡、墙面凹坑处腻子无法填充、墙面腻子流坠等问题。
38.本发明实施例提供一种喷涂刮抹装置，刮抹机构不会影响正在喷涂物料的喷涂机构的工作，也不会影响已喷物料和后续刮抹物料的效果，做到一机多用，有利于降低设备成本以及施工成本，提高设备运行效率。同时解决在喷涂机构喷涂物料的同时，利用刮抹机构将喷涂的物料进行刮平处理，且能解决由物料喷涂造成的气泡、流坠、凸起、凹坑等墙面质量不合格的情况。
39.如图1以及图2所示，本发明实施例提供一种喷涂刮抹装置100。喷涂刮抹装置100包括：末端安装结构110、喷涂机构120以及刮抹机构130。末端安装结构110用于将喷涂刮抹装置100与外部可活动装置连接。喷涂机构120与末端安装结构110固定连接，喷涂机构120包括能够对墙面喷涂物料的喷枪121。刮抹机构130与末端安装结构110固定连接，刮抹机构130包括刮刀驱动件131以及至少一个刮刀132，刮刀驱动件131用于驱动刮刀132刮抹墙面上的喷涂物料，其中，喷枪121的喷料口位于全部刮刀132相对末端安装结构110可活动的活动范围之外。
40.本发明技术方案通过采用将喷枪121的喷料口设置于全部刮刀132相对末端安装结构110可活动的活动范围之外，喷枪121的喷料口与全部刮刀132相对末端安装结构110可活动的活动范围垂直不相交，能够保证刮抹机构130在对墙面物料进行刮抹时，不会影响正在喷涂物料的喷涂机构120的工作，也不会影响已喷物料和后续刮抹物料的效果，做到一机多用，有利于降低设备成本以及施工成本，提高设备运行效率。本发明技术方案可以在喷涂机构120喷涂完成物料后直接对物料进行刮抹作业，提高设备运行效率，多方面减少客户的施工成本。
41.在本发明实施例中，末端安装结构110用于将喷涂刮抹装置100前端安装到运动机构上，运动机构可以为机械臂、升降机构等。本技术对末端安装结构110连接的运动机构不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定与末端安装结构110连接的运动机构。
42.在本发明实施例中，喷涂机构120喷涂的作业材料以及刮抹机构130刮抹的作业材料可以为腻子、砂浆等。本技术对喷涂机构120喷涂的作业材料以及刮抹机构130刮抹的作业材料不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定喷涂机构120喷涂的作业材料以及刮抹机构130刮抹的作业材料。
43.图1为本发明喷涂刮抹装置一实施例的整体结构示意图。在刮抹机构130处于刮抹状态下，刮刀132与墙面之间具有3
°
至45
°
的夹角，使得刮刀132与墙面之间形成能够容纳喷涂物料的空间。在本发明实施例中，在喷涂刮抹装置100中的刮抹机构130进行刮抹作业时，刮刀132与墙面接触面积小，为线接触，可以极大减少待刮抹物料与刮刀132的粘连，利于刮抹机构130刮抹时的旋转运动，同时也能更好的发挥刮刀132的作用。若刮刀132与墙面之间夹角过大，无法有效的对墙面物料进行刮抹，且墙面物料的成型质量更差；若刮刀132与墙面之间夹角过小，刮刀132与墙面之间的接触方式变为面接触，刮刀132与物料容易粘连形成密闭空间，导致刮抹力更大，刮抹效果差。刮刀132与墙面之间呈一定夹角，可以形成一个容纳空间，在刮抹机构130刮抹作业过程中堆积在此容纳空间的物料可以抹平墙面或填平墙面坑洼处。
44.本发明实施例采用柔性刮刀132，有利于避免发生运动干涉。柔性刮刀132与水平夹角可以增加和减少。本技术对刮刀的材质以及与墙面之间的夹角度数不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定刮刀132的材质以及与墙面之间的夹角度数。
45.图3为本发明喷涂刮抹装置一实施例中刮抹机构的整体结构示意图。图4为本发明喷涂刮抹装置一实施例中刮抹机构的部分结构示意图。刮抹机构130还包括：刮抹安装板133、转动板134、浮动板135以及至少一组浮动连接件136。刮抹安装板133与末端安装结构110固定连接。转动板134相对刮抹安装板133可转动。至少一个刮刀132安装于浮动板135。浮动连接件136将浮动板135与转动板134浮动连接，浮动板135相对转动板134的浮动方向平行于转动板134的回转轴线。
46.在本发明实施例中，刮刀132为柔性刮刀132，在转动板134向墙面靠近使得刮刀132与墙面相抵后，浮动连接件136的浮动变化先于刮刀132的形变。
47.本发明实施例中的刮抹机构130能够自动刮抹物料，有利于将物料喷涂时产生的气泡、墙面凹坑未填平处及物料流坠处等缺陷进行修补，提升墙面物料喷涂质量。同时能防止刮抹机构130刮抹过程中刮抹次数过多导致墙面物料透底的情况产生。
48.浮动连接件136包括：直线轴承1361、滑轴1362以及弹簧1363。直线轴承1361设置于转动板134。滑轴1362一端与浮动板135连接，另一端与转动板134连接。弹簧1363套设于滑轴1362外部。
49.当刮刀132在进行物料刮抹时会受力，刮刀132及弹簧1363会产生一定形变，既能保证刮抹机构130与墙面物料之间有一定的接触力，也能适应墙面不平整的情况。能极大提高物料刮抹质量，有效避免出现刮抹不充分产生的凸起以及刮抹次数过多产生透底等质量缺陷。
50.如图2所示，在本发明实施例中，刮刀132的数量为多个，每个刮刀132具有连接端1321和刮抹端1322，连接端1321与浮动板135连接，刮抹端1322用于接触墙面，刮抹端1322具有弧形边缘，全部刮刀132的弧形边缘共圆。
51.在本发明实施例中，采用带弧形的刮刀132，有利于避免发生运动干涉，也可以拓展为其他形状的刮刀132。本技术对刮刀的形状不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定刮刀132的形状。
52.在本发明实施例中，浮动板135上均匀分布四组柔性刮刀132，既能保证结构稳定性，也能使得刮抹机构130旋转一周对墙面物料进行充分地刮抹，便于刮抹机构130的旋转运动与平移运动的速度匹配。也可设置其他数量的刮刀132，本技术对刮刀132的数量不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定刮刀132的数量。根据墙面物料成型质量、作业效率，将刮抹机构130的旋转速度与喷涂机构120的平移速度进行正相关方程的设置。刮抹机构130受力时，浮动连接件136中的弹簧1363优先压缩，然后刮刀132变形，可以很大程度保证刮刀132与墙面物料的接触方式为线接触。
53.图3为本发明喷涂刮抹装置一实施例中刮抹机构的整体结构示意图。刮抹机构130还包括刮抹传动组件137。刮刀驱动件131安装于刮抹安装板133，刮抹传动组件137包括：传动轴1371、定位法兰1372、第一齿轮1373、第二齿轮1374、轴承安装板1375以及防护罩1376。定位法兰1372与传动轴1371同轴连接，定位法兰1372将传动轴1371与转动板134连接。第一齿轮1373与刮刀驱动件131连接，第二齿轮1374与传动轴1371连接，第一齿轮1373与第二齿轮1374转动连接。轴承安装板1375位于刮抹安装板133与转动板134之间，传动轴1371穿过轴承安装板1375，定位法兰1372与轴承安装板1375之间设有迷宫密封结构1377。防护罩1376罩设于轴承安装板1375与刮抹安装板133之间，第一齿轮1373、第二齿轮1374位于防护
罩1376内。第二齿轮1374安装在传动轴1371上，两端通过轴承进行旋转固定，下端轴承设置于刮抹安装板133，并通过轴承端盖进行固定，上端轴承通过轴承安装板1375与支撑轴固定于刮抹安装板133。
54.在本发明实施例中，将刮刀驱动件131的动力通过第一齿轮1373、第二齿轮1374以及传动轴1371传递至刮抹机构130，以驱动刮抹机构130完成旋转运动，对墙面物料进行刮抹。
55.在本发明实施例中，防护罩1376可以防止作业过程中物料及灰尘等进入刮抹传动组件137内部，同时轴承安装板1375与定位法兰1372之间设置迷宫密封结构1377，有利于防止物料及灰尘等进入刮抹传动组件137内部，有利于延长刮抹传动组件137寿命，便于刮抹机构130后续清洁工作的进行。
56.图5为本发明喷涂刮抹装置一实施例中喷涂机构的整体结构示意图。如图5至图7所示，喷枪121包括手柄1211，喷涂机构120还包括：喷涂安装板122、喷涂驱动件123以及喷涂传动组件124。喷涂安装板122与末端安装结构110固定连接，喷枪121设置于喷涂安装板122的一侧，喷涂驱动件123设置于喷涂安装板122的另一侧。喷涂驱动件123通过喷涂传动组件124驱动手柄1211运动，以控制喷枪121的开闭。喷涂机构120可以实现对物料的自动喷涂，能将物料均匀喷涂在需要作业的墙面上，提高墙面物料施工的效率及质量统一性。
57.如图5至图7所示，喷涂安装板122设有开口1221，喷涂传动组件124包括：丝杠螺母组件、导向件、随动件1245、连接板1246、凸轮1247、第一同步轮1250a、第二同步轮1250b以及同步带1250c。丝杠螺母组件包括相配套的丝杠1241和螺母1242。导向件包括相配套的滑轨1243和滑块1244，滑轨1243两端设有缓冲件1243a。随动件1245穿设于开口1221。连接板1246将螺母1242、滑块1244、随动件1245连接。凸轮1247与随动件1245连接，凸轮1247能够与手柄1211接触。第一同步轮1250a与喷涂驱动件123连接，第二同步轮1250b与丝杠1241螺母1242组件连接，同步带1250c将第一同步轮1250a的转动运动传递至第二同步轮1250b。
58.在本发明实施例中，喷涂机构120处于喷涂物料的状态下时，喷涂驱动件123将动力通过第一同步轮1250a、第二同步轮1250b以及同步带1250c将动力传递至丝杠1241和螺母1242，并通过丝杠1241、滑轨1243、滑块1244、随动件1245、凸轮1247传递至手柄1211上，以控制喷枪121的开闭。滑轨1243有利于保证在喷涂传动组件124传递运动过程中的平稳性。滑轨1243两端设置缓冲件1243a，用于开闭喷枪121时的运动限位及缓冲，有利于延长喷涂传动组件124的使用寿命。
59.如图5至图7所示，喷涂传动组件124还包括：感应件1248、第一传感器1249a以及第二传感器1249b。感应件1248设置于连接板1246。第一传感器1249a、第二传感器1249b设置于喷涂安装板122。喷枪121打开状态下，连接板1246移动至第一传感器1249a感测到感应件1248；喷枪121关闭状态下，连接板1246移动至第二传感器1249b感测到感应件1248。连接板1246末端连接感应件1248，通过第一传感器1249a以及第二传感器1249b，达到运动检测及控制效果，使得喷枪121能够在准确的位置开启或关闭。
60.在本发明实施例中，喷涂机构120还包括激光测距仪125。激光测距仪125设置于喷涂安装板122。激光测距仪125用于在喷涂机构120喷涂物料后以及刮抹机构130对物料刮抹前对墙体距离的测量，有利于控制刮抹机构130刮抹物料的深度，以保证物料刮抹的质量。
61.本发明实施例提供一种喷涂刮抹装置100，喷涂刮抹装置100的作业步骤如下。
62.图8为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤一的示意图。本发明实施例提供的一种喷涂刮抹装置100前端移动至指定位置，距离待作业墙面距离为l。
63.图9为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤二的示意图。本发明实施例提供的一种喷涂刮抹装置100前端整体上下或者左右移动，同时通过喷涂驱动件123以及喷涂传动组件124开启喷涂机构120的喷枪121，对墙面进行喷涂作业，喷涂作业完成后通过喷涂驱动件123以及喷涂传动组件124关闭喷枪121。
64.图10为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤三的示意图。使用激光测距仪125测量喷涂刮抹装置100前端与墙面之间的距离，喷涂刮抹装置100向前移动，直至刮抹机构130刚好接触到待刮抹墙面。
65.图11为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤四的示意图。喷涂刮抹装置100前端整体上下或者左右移动，同时通过刮刀驱动件131以及刮抹传动组件137使刮抹机构130做旋转运动，对墙面腻子进行刮抹。
66.图12为本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业步骤五的示意图。刮抹作业完成后，通过刮刀驱动件131以及刮抹传动组件137停止刮抹机构130的旋转运动，并使得喷涂刮抹装置100前端远离墙面运动，直至喷涂刮抹装置100前端与墙面之间的距离达到l。
67.本发明喷涂刮抹装置一实施例进行作业的步骤六为喷涂刮抹装置100移动至下一个待作业区域。
68.在本发明实施例中，喷涂刮抹装置100的作业方式可以为在喷涂机构120喷涂一块较小的区域后立刻通过刮抹机构130进行刮抹作业，也可以扩展为在喷涂机构120喷涂一块较大的区域后，再通过刮抹机构130进行整体的刮抹作业。也可以通过调整作业参数，使得喷涂刮抹装置100同时通过喷涂机构120喷涂物料以及刮抹机构130刮抹物料。
69.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种喷涂刮抹装置，其特征在于，所述喷涂刮抹装置包括：末端安装结构，所述末端安装结构用于将所述喷涂刮抹装置与外部可活动装置连接；喷涂机构，所述喷涂机构与所述末端安装结构固定连接，所述喷涂机构包括能够对墙面喷涂物料的喷枪；以及刮抹机构，所述刮抹机构与所述末端安装结构固定连接，所述刮抹机构包括刮刀驱动件以及至少一个刮刀，所述刮刀驱动件用于驱动所述刮刀刮抹墙面上的喷涂物料，其中，所述喷枪的喷料口位于全部所述刮刀相对所述末端安装结构可活动的活动范围之外。2.如权利要求1所述的喷涂刮抹装置，其特征在于，在所述刮抹机构处于刮抹状态下，所述刮刀与墙面之间具有3
°
至45
°
的夹角，使得所述刮刀与墙面之间形成能够容纳喷涂物料的空间。3.如权利要求1所述的喷涂刮抹装置，其特征在于，所述刮抹机构还包括：刮抹安装板，所述刮抹安装板与所述末端安装结构固定连接；转动板，所述转动板相对所述刮抹安装板可转动；浮动板，所述至少一个刮刀安装于所述浮动板；以及至少一组浮动连接件，所述浮动连接件将所述浮动板与所述转动板浮动连接，所述浮动板相对所述转动板的浮动方向平行于所述转动板的回转轴线。4.如权利要求3所述的喷涂刮抹装置，其特征在于，所述刮刀为柔性刮刀，在所述转动板向墙面靠近使得所述刮刀与墙面相抵后，所述浮动连接件的浮动变化先于所述刮刀的形变。5.如权利要求3所述的喷涂刮抹装置，其特征在于，所述浮动连接件包括：直线轴承，所述直线轴承设置于所述转动板；滑轴，所述滑轴一端与所述浮动板连接，另一端与所述转动板连接；以及弹簧，所述弹簧套设于所述滑轴外部。6.如权利要求3所述的喷涂刮抹装置，其特征在于，所述刮刀的数量为多个，每个所述刮刀具有连接端和刮抹端，所述连接端与所述浮动板连接，所述刮抹端用于接触墙面，所述刮抹端具有弧形边缘，全部所述刮刀的所述弧形边缘共圆。7.如权利要求3所述的喷涂刮抹装置，其特征在于，所述刮抹机构还包括刮抹传动组件，所述刮刀驱动件安装于所述刮抹安装板，所述刮抹传动组件包括：传动轴；定位法兰，所述定位法兰与所述传动轴同轴连接，所述定位法兰将所述传动轴与所述转动板连接；第一齿轮，所述第一齿轮与所述刮刀驱动件连接；第二齿轮，所述第二齿轮与所述传动轴连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮转动连接；轴承安装板，所述轴承安装板位于所述刮抹安装板与所述转动板之间，所述传动轴穿过所述轴承安装板，所述定位法兰与所述轴承安装板之间设有迷宫密封结构；以及防护罩，所述防护罩罩设于所述轴承安装板与所述刮抹安装板之间，所述第一齿轮、所述第二齿轮位于所述防护罩内。8.如权利要求1所述的喷涂刮抹装置，其特征在于，所述喷枪包括手柄，所述喷涂机构
还包括：喷涂安装板，所述喷涂安装板与所述末端安装结构固定连接，所述喷枪设置于所述喷涂安装板的一侧；喷涂驱动件，所述喷涂驱动件设置于所述喷涂安装板的另一侧；以及喷涂传动组件，所述喷涂驱动件通过所述喷涂传动组件驱动所述手柄运动，以控制所述喷枪的开闭。9.如权利要求8所述的喷涂刮抹装置，其特征在于，所述喷涂安装板设有开口，所述喷涂传动组件包括：丝杠螺母组件，所述丝杠螺母组件包括相配套的丝杠和螺母；导向件，所述导向件包括相配套的滑轨和滑块，所述滑轨两端设有缓冲件；随动件，所述随动件穿设于所述开口；连接板，所述连接板将所述螺母、所述滑块、所述随动件连接；以及凸轮，所述凸轮与所述随动件连接，所述凸轮能够与所述手柄接触；以及第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮与所述喷涂驱动件连接，所述第二同步轮与所述丝杠螺母组件连接，所述同步带将所述第一同步轮的转动运动传递至所述第二同步轮。10.如权利要求9所述的喷涂刮抹装置，其特征在于，所述喷涂传动组件还包括：感应件，所述感应件设置于所述连接板；以及第一传感器、第二传感器，所述第一传感器、所述第二传感器设置于所述喷涂安装板，所述喷枪打开状态下，所述连接板移动至所述第一传感器感测到所述感应件，所述喷枪关闭状态下，所述连接板移动至所述第二传感器感测到所述感应件。

技术总结
本发明公开一种喷涂刮抹装置，喷涂刮抹装置包括：末端安装结构、喷涂机构以及刮抹机构，末端安装结构用于将喷涂刮抹装置与外部可活动装置连接，喷涂机构与末端安装结构固定连接，喷涂机构包括能够对墙面喷涂物料的喷枪，刮抹机构与末端安装结构固定连接，刮抹机构包括刮刀驱动件以及至少一个刮刀，刮刀驱动件用于驱动刮刀刮抹墙面上的喷涂物料，其中，喷枪的喷料口位于全部刮刀相对末端安装结构可活动的活动范围之外。本发明技术方案中的刮抹机构不会影响正在喷涂物料的喷涂机构的工作，也不会影响已喷物料和后续刮抹物料的效果，做到一机多用，有利于降低设备成本以及施工成本，提高设备运行效率。提高设备运行效率。提高设备运行效率。


技术研发人员：冯正东 许安鹏 马兆彬 王奇 熊会平 易礼周
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2022.12.05
技术公布日：2023/8/31