一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器

1.本发明涉及腹腔镜缝合器技术领域，特别涉及一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器。


背景技术：

2.腹腔镜手术是一门新发展起来的微创方法，其主要用于腹腔内检查和治疗。手术中对术后人体组织进行缝合时，医生通过缝合器，持续拉动、松开钢丝绳，驱动前端摆头带动缝合针连续作回转运动，刺破人体组织并进行缝合。在腹腔镜手术中，缝合器的缝合针通常采用弧形结构，通过缝合器的激发，实现缝合针的转动，带动缝线进行缝合。在进行腹腔镜手术缝合时，包括缝合针等的执行器械因为频繁动作和受力容易被磨损或疲劳破坏，因此设计一种执行器械能够便捷拆卸更换的缝合器，有利于提升缝合针更换效率，提升器械的安全性和可靠性，降低缝合整体成本。另外现有技术中缝合针通常是360度周回旋转的，这种方式主要的不足之处在于360度旋转时缝合针朝一个方向连续旋转，容易卡住人体组织部分，导致缝合针卡死无法继续缝合。


技术实现要素：

3.本发明的目的是：针对上述背景技术中存在的问题，提供一种曲针模块能够便捷、快拆更换的缝合器，以提升曲针（缝合针）更换效率，从而提升器械的安全性和可靠性，降低缝合整体成本。
4.为了达到上述目的，本发明提供了一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，包括控制主体、曲针模块和曲针模块支撑体；所述曲针模块包括曲针安装块，所述曲针安装块的第一端活动设置有曲针，所述曲针安装块的第二端与所述曲针模块支撑体的第一端可拆卸连接，所述曲针模块支撑体的第二端与所述控制主体传动连接；所述曲针安装块、所述曲针模块支撑体上均设置有定位组件以及锁紧组件；所述定位组件包括设置在所述曲针安装块上的导向定位槽、以及设置在所述曲针模块支撑体上的导向定位凸台，所述导向定位凸台与所述导向定位槽相配合；所述锁紧组件包括设置在所述曲针安装块上的锁紧销钉孔、以及设置在所述曲针模块支撑体上的锁紧销钉，所述锁紧销钉与所述锁紧销钉孔相配合。
5.进一步地，所述曲针模块支撑体的第一端设置有卡槽，所述曲针安装块的第二端插设于所述卡槽内，所述导向定位凸台、所述锁紧销钉均位于所述卡槽内。
6.进一步地，所述曲针模块支撑体设置有缝合主驱动轮，所述曲针安装块设置有缝合从驱动轮，所述缝合从驱动轮设置有传动槽，所述缝合主驱动轮设置有传动块，所述传动块与所述传动槽相配合，以使所述缝合从驱动轮随所述缝合主驱动轮同步旋转。
7.进一步地，所述曲针安装块上开设有与所述缝合从驱动轮对应的驱动轮开口，所述驱动轮开口与所述导向定位槽连通，所述曲针安装块安装时所述缝合主驱动轮的传动块
先沿所述导向定位槽移动，再进入所述缝合从驱动轮的传动槽中。
8.进一步地，所述曲针模块支撑体与所述控制主体之间设置有控制连接杆，所述控制连接杆内穿设有多个控制钢丝，所述控制钢丝用于连接所述控制主体与所述曲针模块支撑体，以通过所述控制主体进行控制。
9.进一步地，所述曲针安装块的第一端设置有曲针槽，所述曲针槽内活动设置有曲针，所述曲针沿所述曲针槽进行曲线运动，所述缝合从驱动轮与所述曲针之间设置有曲针传动组件，所述缝合从驱动轮通过所述曲针传动组件带动所述曲针往复运动。
10.进一步地，所述曲针传动组件包括曲针传动连杆和导向连杆，所述曲针传动连杆的第一端与所述曲针铰接，所述曲针传动连杆的第二端与所述缝合从驱动轮的非旋转中心位置铰接，所述导向连杆的第一端与所述曲针传动连杆铰接，所述导向连杆的第二端与所述曲针安装块铰接，所述曲针传动连杆与所述缝合从驱动轮的铰接点到所述缝合从驱动轮的旋转中心的连线与所述导向连杆始终平行，所述导向连杆与所述曲针安装块的铰接点到所述缝合从驱动轮的旋转中心的连线与所述曲针传动连杆始终平行，形成双平行四边形传动。
11.进一步地，所述曲针安装块的第一端设置有第一开口和第二开口，所述第一开口位于所述曲针槽的末端，所述第二开口设置有可拆卸的线导头，所述线导头用于连接缝合线的端部，所述第二开口设置有线导头往复脱离机构，所述线导头往复脱离机构用于固定所述线导头、或使所述线导头随所述曲针脱离。
12.进一步地，所述线导头的第一端设置有锥形卡紧槽，所述锥形卡紧槽与所述曲针的穿刺尖端相对应。
13.进一步地，所述曲针安装块的第二开口后方设置有脱离机构安装槽，所述线导头往复脱离机构包括旋转扣和旋转扣底座，所述旋转扣、所述旋转扣底座均设置在所述脱离机构安装槽内，所述旋转扣位于所述脱离机构安装槽的第一端，所述旋转扣底座位于所述脱离机构安装槽的第二端，所述旋转扣、所述旋转扣底座均设置有相互配合的楔形齿，所述旋转扣朝向所述旋转扣底座移动时沿所述楔形齿而旋转预设的角度，所述旋转扣底座与所述旋转扣之间还设置有复位弹簧，所述线导头的第二端设置有两面切割法兰，所述旋转扣设置有端孔，所述两面切割法兰相对于所述旋转扣处于第一角度位置时能够穿过所述旋转扣的端孔，所述两面切割法兰相对于所述旋转扣处于第二角度位置时无法从所述旋转扣脱出。
14.本发明的上述方案有如下的有益效果：本发明提供的连续往复运动腹腔镜缝合器，曲针模块作为耗材整体更换，曲针模块与曲针模块支撑体之间设置通过导向组件以及定位组件的设置，能够快速、方便、可靠地完成曲针模块的拆卸与换装，且能够保证曲针模块安装的到位以及连接的稳固性，确保缝合器使用过程中的稳定可靠；本发明中，曲针连续往复运动的缝合通过双平行四边形传动机构，使得曲针传动连杆平动，对曲针的驱动力始终保持延切线方向、即有效力最大方向，能够保证传动的合理可靠性，提升曲针运动的平稳性；本发明中，通过曲针模块上线导头往复脱离机构的设置，使得在手术缝合过程中线导头有序地随曲针移动穿越人体组织的穿刺孔，或者与曲针脱离，且自动地形成了隔次
脱离，保证了缝合器进行手术缝合时缝合线走线的有序性，进一步提升了缝合的可靠性以及便捷性；本发明中，曲针采用连续往复的缝合运动方式，相比于360度周回旋转的运动方式缝合更加顺畅，更好地避免了曲针缝合过程中与人体组织的卡滞现象；本发明的其它有益效果将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
15.图1为本发明的整体结构示意图；图2为本发明的曲针安装块与曲针模块支撑体爆炸示意图；图3为本发明的曲针安装块与曲针模块支撑体另一爆炸示意图；图4为本发明的曲针模块支撑体与控制连接杆连接示意图；图5为本发明的控制主体结构示意图；图6为本发明的曲针的双平行四边形传动机构示意图；图7为本发明的曲针安装块内部结构示意图；图8为本发明的线导头及线导头往复脱离机构示意图；图9为本发明的两面切割法兰与旋转扣配合示意图。
16.【附图标记说明】100-控制主体；101-摆动驱动钢丝；102-缝合驱动钢丝；103-摆动驱动滚轮；104-缝合驱动滚轮；105-摆动旋钮；106-缝合驱动摇杆；107-钢丝导向滚轮组；200-曲针模块；201-曲针安装块；202-曲针；203-导向定位槽；204-锁紧销钉孔；205-缝合从驱动轮；206-传动槽；207-曲针槽；208-第一开口；209-第二开口；210-曲针传动连杆；211-导向连杆；300-曲针模块支撑体；301-卡槽；302-导向定位凸台；303-锁紧销钉；304-拆卸孔；305-缝合主驱动轮；306-传动块；307-铰接块；400-控制连接杆；401-铰接座；402-钢丝限位弹簧管；403-旋转旋钮；501-线导头；502-锥形卡紧槽；503-旋转扣；504-旋转扣底座；505-脱离机构安装槽；506-楔形齿；507-复位弹簧；508-两面切割法兰；509-限位台阶。
具体实施方式
17.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
18.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
19.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是锁定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
20.如图1-图3所示，本发明的实施例提供了一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，缝合器整体上包括执行器主体和控制主体100，控制主体100用于控制执行器主体的动作。执行器主体包括曲针模块200以及曲针模块支撑体300，曲针模块200作为整体更换耗材，与曲针模块支撑体300是可拆卸连接的，因此在需要更换曲针模块200时直接将曲针模块200从曲针模块支撑体300上拆除，再替换新的曲针模块200进行下一次缝合，提升操作便捷性。
21.其中，曲针模块200包括曲针安装块201，曲针202设置在曲针安装块201的第一端，且采用活动连接的方式，以在预设的轨迹进行弧形的、连续往复的运动，带动缝合线完成人体组织等的缝合。曲针安装块201的第二端设置有定位组件以及锁紧组件，曲针模块支撑体300上同样对应设置有定位组件以及锁紧组件，通过定位组件以及锁紧组件的设置，使得曲针模块200在安装时可以由定位组件快速地安装到位，再依靠锁紧组件锁紧固定，使曲针模块200与曲针模块支撑体300之间形成牢固可靠的连接。
22.请再次参阅图2、图3，本实施例中曲针模块支撑体300的末端设置有卡槽301，曲针安装块201的第二端插设于卡槽301内，其尺寸是相匹配的，从而曲针安装块201在缝合过程中不会相对于曲针模块支撑体300晃动等。
23.定位组件包括设置在曲针安装块201上的导向定位槽203、以及设置在曲针模块支撑体300的卡槽301内的导向定位凸台302。导向定位凸台302的宽度与导向定位槽203相匹配，因此在曲针模块200的安装过程中，将曲针安装块201向卡槽301内推送时可以让导向定位槽203与导向定位凸台302对准，此时曲针安装块201与卡槽301也形成初步对准，再向卡槽301推送使导向定位槽203逐渐卡合导向定位凸台302，而完成曲针安装块201与曲针模块支撑体300的组装。作为优选的实施方式，导向定位凸台302设置为l型，因此能够从两边对曲针安装块201进行定位，进一步提升曲针安装块201安装后与曲针模块支撑体300的贴合程度。
24.锁紧组件包括设置在曲针安装块201上的锁紧销钉孔204以及设置在曲针模块支撑体300上的锁紧销钉303。其中，锁紧销钉303采用弹簧销的形式，且位于卡槽301内。当曲针安装块201安装到位后，锁紧销钉303与锁紧销钉孔204是对准的，锁紧销钉303在弹簧作用下插入锁紧销钉孔204内，使曲针安装块201相对于曲针模块支撑体300进一步锁紧，无法相对于曲针模块支撑体300移动、尤其是前后移动，保证了手术缝合过程中曲针模块200位置的准确性。
25.当拆卸曲针模块200时，需要将锁紧销钉303从锁紧销钉孔204内顶出，再将曲针安装块201退出卡槽301。因此本实施例中曲针模块支撑体300还设置有拆卸孔304，其同样位于卡槽301内并连通至曲针模块支撑体300外部，且相对于锁紧销钉303分布于不同的两侧，具体位于曲针模块支撑体300的背面。拆卸时通过工具或手指直接插入拆卸孔304以及锁紧销钉孔204内将锁紧销钉303顶出，再取下曲针模块200即可，操作便捷。另外需要说明的是，在安装曲针模块200时，也需要先将锁紧销钉303顶压，使曲针安装块201能够顺利地插入卡槽301中，当曲针安装块201即将经过锁紧销钉303的位置时，可将工具或手指移开，锁紧销
钉303先与曲针安装块201的表面接触，再插入锁紧销钉孔204内，表明此时曲针模块200已经安装到位。
26.作为优选的实施方式，本实施例中定位组件设置于曲针安装块201、曲针模块支撑体300的中部，锁紧组件设置两组且分别位于两侧，以使两侧的锁紧力均匀分布，且安装拆卸时也比较方便。
27.前文已经提及，曲针202在进行缝合时需要进行连续往复运动，即沿预设的轨迹连续往复运动，因此需要通过控制主体100来驱动、控制曲针202往复运动。本实施例中在曲针模块支撑体300内设置有缝合主驱动轮305，在曲针安装块201内设置有缝合从驱动轮205，当曲针安装块201与曲针模块支撑体300安装到位后，缝合从驱动轮205与缝合主驱动轮305形成传动配合，基于缝合主驱动轮305受控制主体100控制而旋转，能够带动缝合从驱动轮205旋转，从而进一步带动曲针202运动。
28.基于此，本实施例中缝合从驱动轮205的其中一面、具体为顶面是延伸出曲针安装块201的，且设置有传动槽206，缝合主驱动轮305的其中一面、具体为底面同样是延伸出曲针模块支撑体300且位于卡槽301内的，同时设置有传动块306，传动块306设置为长条形，且优选地沿缝合主驱动轮305直径分布，当曲针安装块201与曲针模块支撑体300安装到位后，传动块306插入传动槽206内，因此缝合从驱动轮205能够随缝合主驱动轮305同步旋转，以在控制主体100的控制下曲针202按预设的方式运动。
29.可以理解的是，曲针安装块201、曲针模块支撑体300的对应位置需要开设驱动轮开口，从而传动槽206、传动块306能够延伸至外部。另外，当曲针安装块201从曲针模块支撑体300取下时，显然传动块306、传动槽206朝向均是与曲针安装块201退出方向一致的，即与导向定位槽203、导向定位凸台302的方向一致，此时曲针202设定为处于初始位置，缝合从驱动轮205、缝合主驱动轮305同样处于初始位置。因此，当需要更换曲针安装块201时，可以通过控制主体100将缝合主驱动轮305调整至初始位置，当然也可以设置复位机构让缝合主驱动轮305在非操作状态下自动复位至初始位置，方便曲针模块200的取出。
30.作为优选的实施方式，本实施例中曲针安装块201的驱动轮开口与导向定位槽203紧邻设置，且与导向定位槽203的第一端连通，因此在曲针安装块201的推送过程中，缝合主驱动轮305的传动块306能够先沿导向定位槽203移动，再进入缝合从驱动轮205的传动槽206中，能够保证推送时的顺畅性。当传动块306到位后，在锁紧销钉303的锁紧作用下，其不会重新进入导向定位槽203内，从而保持与缝合主驱动轮305的同步旋转。
31.在本实施例中，曲针模块支撑体300与控制主体100之间设置有控制连接杆400，曲针模块支撑体300与控制连接杆400的第一端之间为铰接设置，以使曲针模块支撑体300以及曲针模块200能够相对于控制连接杆400摆动，具有一个摆动自由度，以方便调整曲针模块200的俯仰角进行缝合。
32.其中，曲针模块支撑体300的摆动通过摆动驱动钢丝101进行控制。具体如图4所示，曲针模块支撑体300的第二端设置有铰接块307，控制连接杆400的第一端设置有铰接座401，铰接块307与铰接座401之间通过铰接件形成铰接。摆动驱动钢丝101与铰接块307连接，摆动驱动钢丝101为循环输送的两根，两根摆动驱动钢丝101的第一端分别与铰接块307的两个位置固定连接（或摆动驱动钢丝101为闭合的单根，其第一端固定绕设在铰接块307上），当其中一根摆动驱动钢丝101向控制主体100收短，另一根摆动驱动钢丝101由控制主
体100放长时，即可控制铰接块307绕铰接座401旋转，完成摆动的动作。
33.类似地，缝合主驱动轮305通过缝合驱动钢丝102进行控制，且缝合驱动钢丝102为循环输送的两根，两根缝合驱动钢丝102的第一端分别与缝合主驱动轮305的两个位置固定连接（或者缝合驱动钢丝102为闭合的单根，其第一端固定绕设在缝合主驱动轮305上），当其中一根缝合驱动钢丝102向控制主体100收短，另一根缝合驱动钢丝102由控制主体100放长时，即可控制缝合主驱动轮305旋转，两根缝合驱动钢丝102循环往复地收放来控制缝合主驱动轮305往复旋转，带动曲针202往复运动进行缝合。
34.显然，当曲针模块支撑体300摆动时，缝合主驱动轮305会随之摆动，常规连接下缝合驱动钢丝102会发生弯折等导致其长度发生变化，造成缝合主驱动轮305带动曲针202的非正常运动。因此，为保证摆动自由度与曲针202缝合运动的自由度是相互独立的，本实施例中在曲针模块支撑体300与控制连接杆400的第一端之间还设置有钢丝限位弹簧管402，缝合驱动钢丝102从控制连接杆400到曲针模块支撑体300的这一部分位于钢丝限位弹簧管402内，钢丝限位弹簧管402能够在曲针模块支撑体300相对于控制连接杆400摆动时其内部长度始终保持一致，因此位于内部的缝合驱动钢丝102的长度在摆动过程中也是始终保持恒定的，不会带动缝合主驱动轮305非正常旋转。依靠钢丝限位弹簧管402的设置，保证了曲针模块200摆动自由度与缝合自由度的解耦，进一步提升了操作的可靠性、安全性。
35.同时如图5所示，在本实施例中，控制主体100设置为方便手持的形状，具有手柄。同时，控制主体100内设置有摆动驱动滚轮103以及缝合驱动滚轮104，其均与控制主体100转动连接。其中，两根摆动驱动钢丝101的第二端穿过控制连接杆400后进入控制主体100内，且分别与摆动驱动滚轮103的两个位置固定连接（或单根固定绕设），摆动驱动滚轮103通过连接轴与摆动旋钮105连接，且摆动旋钮105是设置在控制主体100外部的。因此，可以通过手指拨动的方式控制摆动旋钮105旋转，来精准控制摆动。
36.类似地，两根缝合驱动钢丝102的第二端穿过控制连接杆400后进入控制主体100内，且分别与缝合驱动滚轮104的两个位置固定连接（或单根固定绕设）。控制主体100还设置有缝合驱动摇杆106，其与控制主体100是铰接的，且缝合驱动摇杆106的第一端延伸至控制主体100内，并与两根缝合驱动钢丝102的靠近第二端位置连接。当缝合驱动摇杆106向手柄靠拢时，能够让其中一根缝合驱动钢丝102向缝合驱动滚轮104收短，另一根相对缝合驱动滚轮104拉长，从而让曲针202完成一次缝合动作，当缝合驱动摇杆106反向时则让曲针202完成一次复位动作。因此在实际操作过程中，手持控制主体100并将缝合驱动摇杆106与手柄夹紧时曲针202完成一次缝合动作，更加适合操作习惯。
37.可以理解的是，基于缝合驱动摇杆106反向转动的操作不便性，可以在缝合驱动摇杆106的铰接轴设置复位扭簧，依靠复位扭簧使缝合驱动摇杆106自动复位，即当松开缝合驱动摇杆106后曲针202自动完成一次复位动作，保证了缝合作业连续操作时术者只需要按压即可，便于缝合作业时的节奏控制。
38.另外，控制主体100内还设置有钢丝导向滚轮组107，从控制连接杆400进入控制主体100的摆动驱动钢丝101、缝合驱动钢丝102先绕过钢丝导向滚轮组107对应的导向滚轮后在分别与摆动驱动滚轮103、缝合驱动滚轮104连接，以使控制钢丝在控制主体100内的分布更加有序，不会相互干涉等。
39.作为进一步改进，本实施例中控制连接杆400与控制主体100也是转动连接的，以
调整整个执行器主体的旋转角。其中，控制连接杆400的第二端还设置有旋转旋钮403，其同样位于控制主体100的外部，可以通过手指拨动的方式控制旋转旋钮403旋转，来精准调节控制连接杆400的旋转角。需要说明的是，该自由度调节仅为微调，基于其无法与摆动自由度、缝合自由度进行完全解耦。
40.同时如图6、图7所示，在本实施例中，曲针安装块201的第一端设置有曲针槽207，曲针202活动设置在曲针槽207内，其形状与曲针槽207是一致的，能够沿曲针槽207进行曲线运动。作为优选的实施方式，曲针槽207、曲针202均为圆弧形，因此曲针202是在圆周上进行往复运动的，以方便进行控制、传力更加平滑等。
41.需要说明的是，本实施例中曲针槽207不是完整圆周（360度）设置的，其为圆弧段且位于曲针安装块201的第一端内部。曲针安装块201的第一端设置有第一开口208和第二开口209，第一开口208位于曲针槽207的端部。当曲针202进行一次缝合动作时，曲针202的穿刺尖端从第一开口208穿出，穿过人体组织后再进入第二开口209，此时第二开口209的位置设置有线导头501，线导头501与缝合线连接。曲针202复位退回时其穿刺尖端带动线导头501从人体组织的穿刺口返回后再退回第一开口208内，线导头501带着缝合线穿过人体组织的穿刺口后停留在第一开口208处。曲针再进行第二次缝合动作，此时不进行人体组织穿刺，以使线导头501回到第二开口209位置。再重复上述步骤进行第二次穿刺，依次完成人体组织的缝合即可。因此，曲针202采用了连续往复的缝合运动方式，相比于360度周回旋转的运动方式缝合更加顺畅，更好地避免了曲针202缝合过程中与人体组织的卡滞现象。
42.前文已经提及，本实施例中通过缝合从驱动轮205带动曲针202往复运动，具体来说，缝合从驱动轮205与曲针202之间设置有曲针传动连杆210，曲针传动连杆210的第一端与曲针202的其中一点铰接，曲针传动连杆210的第二端与缝合从驱动轮205的非旋转中心位置铰接，因此缝合从驱动轮205旋转时，能够带动曲针传动连杆210的第二端旋转，从而曲针传动连杆210的第一端带动曲针202沿曲针槽207移动，完成缝合或复位的动作。
43.由于曲针202需要沿圆弧形的曲针槽207运动，为进一步提升曲针传动连杆210带动曲针202运动的稳定性，适应手术缝合的精密操作，本实施例中还设置有导向连杆211，导向连杆211的第一端与曲针传动连杆210铰接，导向连杆211的第二端与曲针安装块201铰接，同时，曲针传动连杆210与缝合从驱动轮205的铰接点到缝合从驱动轮205的旋转中心的连线与导向连杆211是始终平行的，导向连杆211与曲针安装块201的铰接点到缝合从驱动轮205的旋转中心的连线与曲针传动连杆210始终平行，因而形成了双平行四边形传动机构。
44.具体如图6所示，第一个平行四边形机构是导向连杆211、曲针传动连杆210、缝合从驱动轮205以及曲针安装块201构成的平行四边形，这个平行四边形保证曲针传动连杆210保持平动，且对曲针202的驱动力始终保持延切线方向（有效力最大方向）。第二个平行四边形是缝合从驱动轮205、曲针传动连杆210、曲针202以及曲针安装块201构成的大平行四边形，曲针202被限制在曲针槽207内，只能围绕曲针槽207中心旋转。缝合从驱动轮205偏心地与曲针传动连杆210连接，构成双平行四边形传动机构的驱动曲柄，通过控制曲柄的旋转角度θ，实现曲针传动连杆210平动，从而推动曲针202往复运动实现缝合与复位，在曲针槽207的限制以及驱动力保持切向的情况下，能够提升曲针运动持续的平稳性。
45.前文已经提及，线导头501是用于连接缝合线的端部的，其能够随曲针202的穿刺
尖端从曲针安装块201的第二开口209转移至第一开口208，以及从第一开口208转移回第二开口209。当线导头501从第一开口208转移回第二开口209后，曲针的穿刺尖端需要与线导头501脱离，以使线导头501留存在第二开口209位置，以进行人体组织的下一次穿刺。
46.因此在本实施例中，曲针安装块201的第二开口209还设置有线导头往复脱离机构，其用于线导头501与曲针202的穿刺尖端脱离。同时如图8所示，线导头501的第一端设置有与曲针202的穿刺尖端相对应的锥形卡紧槽502，曲针202的穿刺尖端插入锥形卡紧槽502时能够通过锥形卡紧槽502的锥面引导而快速、顺利插入。插入后穿刺尖端后部的台阶面能够与锥形卡紧槽502的台阶面相互卡合，从而在线导头501不受线导头往复脱离机构限制时随曲针202移动而退出第二开口209。当线导头往复脱离机构对线导头501限制时，曲针202退出的过程中能够让台阶面变形（线导头501由弹性材料制成并表面开槽，能够整体胀开），使曲针202相对于线导头501离开，线导头501保留在第二开口209的位置。
47.在本实施例中，线导头往复脱离机构包括旋转扣503和旋转扣底座504，旋转扣503、旋转扣底座504均设置在曲针安装块201第二开口209后方的脱离机构安装槽505内。旋转扣503位于脱离机构安装槽505的第一端、旋转扣底座504位于脱离机构安装槽505的第二端，两者之间具有相互配合的楔形齿506。同时，旋转扣底座504与旋转扣503之间还设置有复位弹簧507，其两端分别位于圆筒状的旋转扣503、旋转扣底座504内部。
48.同时如图9所示，线导头501的第二端设置有两面切割法兰508，其相对的两面进行了一定的切割，同时旋转扣503的对应端设置有端孔，其与两面切割法兰508的形状是类似的，端孔内侧设置有限位台阶509，以使两面切割法兰508相对于旋转扣503处于第一角度位置时穿过旋转扣503的端孔进入旋转扣503内部，当旋转扣503旋转后两面切割法兰508相对于旋转扣503处于第二角度位置时（优选为旋转90度），两面切割法兰508的端部与限位台阶509相抵触，而无法从旋转扣503脱出，因此曲针202退出时能够与线导头501顺利分离。
49.在两面切割法兰508进入旋转扣503的过程中，线导头501整体也是朝向脱离机构安装槽505移动的，能够将旋转扣503向旋转扣底座504的方向推动，使两者的楔形齿506配合而让旋转扣503沿斜齿面推送旋转预设的角度（此时两面切割法兰508相对于旋转扣503处于第二角度位置）。当曲针202退出后，在复位弹簧507作用下，旋转扣503复位至脱离机构安装槽505的第一端，此时在第二角度位置下两面切割法兰508无法从旋转扣503上脱离，因此曲针202退出时能够与线导头501顺利分离。当曲针202再次插入线导头501时，在楔形齿506的配合下，旋转扣503旋转预设的角度至两面切割法兰508相对于旋转扣503变为第一角度位置，曲针202退出后在复位弹簧507作用下，旋转扣503复位至脱离机构安装槽505的第一端，此时在第一角度位置下两面切割法兰508可以从旋转扣503上脱离，因此曲针202退出时带动线导头501顺利从旋转扣503以及第二开口209位置离开。
50.可以理解的是，当旋转扣503每次的旋转角度为90度时，旋转扣503与旋转扣底座504上的楔形齿506共设置四对并均匀环绕分布，因此旋转扣503的旋转方式为依次旋转90度，当其在0度和180度相位时两面切割法兰508相对于旋转扣503处于第一角度位置，当其在90度和270度相位时两面切割法兰508相对于旋转扣503处于第二角度位置，以达到缝合过程中线导头501与曲针202偶数次地脱离。
51.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也
应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，包括控制主体、曲针模块和曲针模块支撑体；所述曲针模块包括曲针安装块，所述曲针安装块的第一端活动设置有曲针，所述曲针安装块的第二端与所述曲针模块支撑体的第一端可拆卸连接，所述曲针模块支撑体的第二端与所述控制主体传动连接；所述曲针安装块、所述曲针模块支撑体上均设置有定位组件以及锁紧组件；所述定位组件包括设置在所述曲针安装块上的导向定位槽、以及设置在所述曲针模块支撑体上的导向定位凸台，所述导向定位凸台与所述导向定位槽相配合；所述锁紧组件包括设置在所述曲针安装块上的锁紧销钉孔、以及设置在所述曲针模块支撑体上的锁紧销钉，所述锁紧销钉与所述锁紧销钉孔相配合。2.根据权利要求1所述的一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，所述曲针模块支撑体的第一端设置有卡槽，所述曲针安装块的第二端插设于所述卡槽内，所述导向定位凸台、所述锁紧销钉均位于所述卡槽内。3.根据权利要求1所述的一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，所述曲针模块支撑体设置有缝合主驱动轮，所述曲针安装块设置有缝合从驱动轮，所述缝合从驱动轮设置有传动槽，所述缝合主驱动轮设置有传动块，所述传动块与所述传动槽相配合，以使所述缝合从驱动轮随所述缝合主驱动轮同步旋转。4.根据权利要求3所述的一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，所述曲针安装块上开设有与所述缝合从驱动轮对应的驱动轮开口，所述驱动轮开口与所述导向定位槽连通，所述曲针安装块安装时所述缝合主驱动轮的传动块先沿所述导向定位槽移动，再进入所述缝合从驱动轮的传动槽中。5.根据权利要求1所述的一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，所述曲针模块支撑体与所述控制主体之间设置有控制连接杆，所述控制连接杆内穿设有多个控制钢丝，所述控制钢丝用于连接所述控制主体与所述曲针模块支撑体，以通过所述控制主体进行控制。6.根据权利要求1所述的一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，所述曲针安装块的第一端设置有曲针槽，所述曲针槽内活动设置有曲针，所述曲针沿所述曲针槽进行曲线运动，所述缝合从驱动轮与所述曲针之间设置有曲针传动组件，所述缝合从驱动轮通过所述曲针传动组件带动所述曲针往复运动。7.根据权利要求6所述的一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，所述曲针传动组件包括曲针传动连杆和导向连杆，所述曲针传动连杆的第一端与所述曲针铰接，所述曲针传动连杆的第二端与所述缝合从驱动轮的非旋转中心位置铰接，所述导向连杆的第一端与所述曲针传动连杆铰接，所述导向连杆的第二端与所述曲针安装块铰接，所述曲针传动连杆与所述缝合从驱动轮的铰接点到所述缝合从驱动轮的旋转中心的连线与所述导向连杆始终平行，所述导向连杆与所述曲针安装块的铰接点到所述缝合从驱动轮的旋转中心的连线与所述曲针传动连杆始终平行，形成双平行四边形传动。8.根据权利要求6所述的一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，所述曲针安装块的第一端设置有第一开口和第二开口，所述第一开口位于所述曲针槽的末端，所述第二开口设置有可拆卸的线导头，所述线导头用于连接缝合线的端部，所述
第二开口设置有线导头往复脱离机构，所述线导头往复脱离机构用于固定所述线导头、或使所述线导头随所述曲针脱离。9.根据权利要求8所述的一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，所述线导头的第一端设置有锥形卡紧槽，所述锥形卡紧槽与所述曲针的穿刺尖端相对应。10.根据权利要求8所述的一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，其特征在于，所述曲针安装块的第二开口后方设置有脱离机构安装槽，所述线导头往复脱离机构包括旋转扣和旋转扣底座，所述旋转扣、所述旋转扣底座均设置在所述脱离机构安装槽内，所述旋转扣位于所述脱离机构安装槽的第一端，所述旋转扣底座位于所述脱离机构安装槽的第二端，所述旋转扣、所述旋转扣底座均设置有相互配合的楔形齿，所述旋转扣朝向所述旋转扣底座移动时沿所述楔形齿而旋转预设的角度，所述旋转扣底座与所述旋转扣之间还设置有复位弹簧，所述线导头的第二端设置有两面切割法兰，所述旋转扣设置有端孔，所述两面切割法兰相对于所述旋转扣处于第一角度位置时能够穿过所述旋转扣的端孔，所述两面切割法兰相对于所述旋转扣处于第二角度位置时无法从所述旋转扣脱出。

技术总结
本发明提供了一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，包括控制主体、曲针模块和曲针模块支撑体；曲针模块包括曲针安装块，曲针安装块的第一端活动设置有曲针，曲针安装块的第二端与曲针模块支撑体的第一端可拆卸连接，曲针模块支撑体的第二端与控制主体传动连接；曲针安装块、曲针模块支撑体上均设置有定位组件以及锁紧组件。本发明中曲针模块作为耗材整体更换，曲针模块与曲针模块支撑体之间设置通过导向组件以及定位组件的设置，能够快速、方便、可靠地完成曲针模块的拆卸与换装，且能够保证曲针模块安装的到位以及连接的稳固性，确保缝合器使用过程中的稳定可靠。确保缝合器使用过程中的稳定可靠。确保缝合器使用过程中的稳定可靠。


技术研发人员：罗志 朱立勇 段吉安 朱晒红
受保护的技术使用者：中南大学
技术研发日：2023.07.26
技术公布日：2023/8/28