ADAS自适应场景重构的实现方法、系统、终端及储存介质与流程

adas自适应场景重构的实现方法、系统、终端及储存介质
技术领域
1.本发明属于adas自动驾驶领域，更具体地，涉及adas自适应场景重构的实现方法、装置系统、终端及储存介质。


背景技术：

2.汽车已经成为生活中的必需品，驾驶安全也是人们普遍关注的问题，现在驾驶辅助系统(advanced driver assistant system，adas)基本成为智能座舱的标准配置，通过摄像头、雷达等获取道路数据，实时以视觉形式呈现在中控台，以协助驾驶员安全驾驶。
3.adas在中控台的视觉呈现普遍模拟驾驶员视角进行道路场景重构，用固定的透视角度呈现道路车辆情况及预警，adas视觉显示画面透视角度固定，在不同车速和道路的车辆状态下使用同一显示视角。在道路拥堵状态下，透视呈现会导致视觉上前车重叠的问题，使驾驶员无法通过中控台呈现的信息来准确识别前方车辆状态。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，adas自适应场景重构的实现方法、装置系统、终端及储存介质，解决驾驶辅助的前车重叠问题。
5.第一方面，本技术实施例提供adas自适应场景重构的实现方法，包括：预设本车的第一速度阈值v1、第二速度阈值v2，所述第二速度阈值v2大于第一速度阈值v1；
6.预设本车的adas视觉显示的初始透视角度p；
7.识别并获取目标车道的障碍物数量；
8.判断所述障碍物数量是否超过障碍物数量阈值，若超过，进一步判断本车和目标车辆的相对速度是否在设定值范围内，若是，判断本车车速v是否在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内，若是，进行adas视觉显示的场景重构。
9.作为一种可能的实施方式，所述进行adas视觉显示的场景重构进一步包括：
10.透视角度随本车车速v的变化而变化且变化趋势一致，并基于所述透视角度进行场景重构。
11.作为一种可能的实施方式，所述识别并获取目标车道的障碍物数量进一步包括：
12.获取目标车道的障碍物比例和图像视觉数据；
13.将所述障碍物比例和图像视觉数据上传至系统样本数据库，所述系统样本数据库中包含人、两轮车、小型车、大型车的障碍物特征信息；
14.将所述障碍物比例和图像视觉数据与所述系统样本数据库的样本进行障碍物特征对比。
15.作为一种可能的实施方式，所述障碍物数量小于障碍物数量阈值时，所述adas视觉显示的初始透视角度p维持不变。
16.作为一种可能的实施方式，所述本车车速v在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内且持续时间大于一预设时间时进行adas视觉显示的场景重构。
17.作为一种可能的实施方式，所述透视角度自初始透视角度p到0跟随第二速度阈值v2到第一速度阈值v1成正比变化，其中v1《v《v2。
18.作为一种可能的实施方式，所述本车车速v小于所述第一速度阈值v1时，adas视觉显示的透视角度保持0不变。
19.第二方面，本技术还提供一种adas自适应场景重构的实现系统，包括：
20.初始化单元，用于预设本车的第一速度阈值v1、第二速度阈值v2，所述第二速度阈值v2大于第一速度阈值v1；预设本车的adas视觉显示的初始透视角度p；
21.识别单元，用于识别并获取目标车道的障碍物数量；
22.判断单元，用于判断所述障碍物数量是否超过障碍物数量阈值，若超过，进一步判断本车和目标车辆的相对速度是否在设定值范围内，若是，判断本车车速v是否在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内，若是，进行adas视觉显示的场景重构。
23.第三方面，本技术实施例提供一种终端，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述的adas自适应场景重构的实现方法。
24.第三方面，本技术实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述的adas自适应场景重构的实现方法。
25.本技术的adas自适应场景重构的实现方法及系统，无需变更任何硬件，仅利用软件手段，通过设定速度及目标障碍物阈值来变化道路重构场景的透视角度，解决驾驶辅助的前车重叠问题。
附图说明
26.图1是本发明实施的adas自适应场景重构的实现方法的流程图。
27.图2是本发明实施的adas自适应场景重构的实现方法的硬件架构图。
28.图3a是本发明实施的adas视觉显示的场景重构效果图。
29.图3b是本发明实施的adas视觉显示的透视角度示意图。
30.图3c是本发明实施的adas视觉显示的全俯视角度示意图。
具体实施方式
31.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，本发明是一种量化考核评估的体系方法，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
32.现有技术中用固定的透视角度呈现道路车辆情况及预警，由于adas视觉显示画面透视角度固定，导致在不同车速和道路的车辆状态下使用同一显示视角，例如在道路拥堵状态下，透视呈现会导致视觉上前车重叠的问题，使驾驶员无法通过中控台呈现的信息来准确识别前方车辆状态。
33.为了解决上述问题，本技术第一方面，本技术实施例提供了一种adas自适应场景重构的实现方法，该方法通过识别并获取目标车道的障碍物数量，通过判断所述障碍物数
量是否超过障碍物数量阈值，若超过，进一步判断本车和目标车辆的相对速度是否在设定值范围内，若是，判断本车车速v是否在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内，若是，进行adas视觉显示的场景重构。
34.参照图1，图1是本发明实施的adas自适应场景重构的实现方法的流程图。具体可包括如下步骤：
35.步骤s100，预设本车的第一速度阈值v1、第二速度阈值v2，所述第二速度阈值v2大于第一速度阈值v1，预设本车的adas视觉显示的初始透视角度p。
36.于一示例中，以道路数据采集设备的可测范围90m为例；设定第一速度阈值v1＝5km/h、第二速度阈值v2＝30km/h；基于低速安全驾驶距离设定大型目标障碍物阈值m＝6；adas视觉显示的基础透视角度(初始透视角度)为p，全俯视角度为0，参照图3a-3c。
37.步骤s200，识别并获取目标车道的障碍物数量，具体包括：步骤s210获取目标车道的障碍物比例和图像视觉数据；步骤s220将所述障碍物比例和图像视觉数据上传至系统样本数据库，所述系统样本数据库中包含人、两轮车、小型车、大型车的障碍物特征信息；步骤s230将所述障碍物比例和图像视觉数据与所述系统样本数据库的样本进行障碍物特征对比。
38.于本实施例中，道路数据采集设备通过毫米波雷达及双目摄像头等硬件设备，获取目标车道的障碍物比例和图像视觉数据，上传至系统样本数据库进行障碍物特征比对，系统样本数据库中包含人、两轮车、小型车、大型车的障碍物信息；此实施例仅将识别到的大型障碍物(大小型车)计入目标障碍物数量判定范围，人和两轮车目标物较小，不计入数量判定。
39.参照图2，图2是本发明实施的adas自适应场景重构的实现方法的硬件架构图。道路数据采集设备通过雷达、摄像头，卫星导航数据来获取道路状态数据及障碍物信息，速度数据采集设备用于采集本车车速can信号、目标车车速can信号；速度传感器用于采集上传车辆速度信息；esc控制器用于接收速度信息并传输至ivi，智能座舱的信息娱乐系统，即ivi(in-vehicle infotainment)，中控显示屏用于将ivi进行场景重构后的效果展示。
40.步骤s300，判断所述障碍物数量是否超过障碍物数量阈值，若超过，进一步判断本车和目标车辆的相对速度是否在设定值范围内，若是，判断本车车速v是否在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内，若是，进行adas视觉显示的场景重构。
41.于本实施例中，进行adas视觉显示的场景重构包括：透视角度随本车车速v的变化而变化且变化趋势一致，并基于所述透视角度进行场景重构。还包括本车车速v在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内且持续时间大于一预设时间时进行adas视觉显示的场景重构。
42.于本实施例中，当目标障碍物数量未达到障碍物数量阈值m时，adas视觉显示透视角度保持p不变，此时不进行adas视觉显示的场景重构。
43.当目标障碍物数量大于等于阈值m时，首先要先判断本车和目标车辆的相对速度是否在设定值范围内，若是，则获取本车速度，于一示例中，速度数据采集设备对于本车和目标车车速can信号进行采集并判定相对速度在设定值范围内，通过速度传感器上传本车速度v至ivi系统。具体而言，于步骤s300中，在障碍物数量超过障碍物数量阈值的基础上，还需要满足如下条件1，才能启动adas视觉显示的场景重构：
44.条件1，本车车速v大于第一速度阈值v1小于第二速度阈值v2时，其中v1《v《v2，进行adas透视场景的重构，详细而言，透视角度p到0跟随速度阈值v2到v1成正比变化，adas视觉显示的透视角度基于车速v的变化进行p到0的透视角度变化，基于此透视进行场景重构。
45.为防止在速度阈值临界点引起场景重构的跳变，在满足条件1的基础上，还需要满足下述条件3：
46.条件3：在当前车速度满足条件1(v1《v《v2)的时长大于1s时进行adas透视场景的重构。在实际应用场景下，esc控制器对采集到的速度传感器脉冲进行换算，每隔10ms进行数据采集更新更新当前车速度，当前车速度实时变化，速度在速度阈值临界点时，则频繁进行场景重构，为防止在速度阈值临界点引起场景重构的跳变，增加条件3。满足以上条件时，ivi系统将通过中控显示屏呈现adas视觉信息的场景重构。
47.于步骤s300中，在障碍物数量超过障碍物数量阈值的基础上，若本车车速v小于等于第一速度阈值时v≤v1，adas视觉显示透视角度保持0不进行变化。
48.于步骤s300中，在障碍物数量不超过障碍物数量阈值的基础上，adas视觉显示透视角度保持p不变。
49.本技术的第二方面，基于上述的adas自适应场景重构的实现方法，本技术一实施例中还公开了一种adas自适应场景重构的实现系统，包括：
50.初始化单元，用于预设本车的第一速度阈值v1、第二速度阈值v2，所述第二速度阈值v2大于第一速度阈值v1；预设本车的adas视觉显示的初始透视角度p。
51.识别单元，用于识别并获取目标车道的障碍物数量；
52.判断单元，用于判断所述障碍物数量是否超过障碍物数量阈值，若超过，进一步判断本车和目标车辆的相对速度是否在设定值范围内，若是，判断本车车速v是否在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内，若是，进行adas视觉显示的场景重构。
53.于本实施例中，所述进行adas视觉显示的场景重构进一步包括：
54.透视角度随本车车速v的变化而变化且变化趋势一致，并基于所述透视角度进行场景重构。
55.于本实施例中，所述识别并获取目标车道的障碍物数量进一步包括：获取目标车道的障碍物比例和图像视觉数据；将所述障碍物比例和图像视觉数据上传至系统样本数据库，所述系统样本数据库中包含人、两轮车、小型车、大型车的障碍物特征信息；将所述障碍物比例和图像视觉数据与所述系统样本数据库的样本进行障碍物特征对比。
56.adas自适应场景重构的实现方法中，别单元和判断单元更为具体的实现过程可参见上述adas自适应场景重构的实现系统，本实施例在此不做赘述。
57.上述系统与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。系统实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
58.基于上述方法实施例，本技术的第三方面，提供了一种终端，包括：一个或多个处理器；
59.存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。
60.基于上述方法实施例，本技术的第四方面，提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种adas自适应场景重构的实现方法。
61.本技术的adas自适应场景重构的实现方法及系统，无需变更任何硬件，仅利用软件手段，通过设定速度及目标障碍物阈值来变化道路重构场景的透视角度，解决驾驶辅助的前车重叠问题。
62.本领域普通技术人员可以理解：实施例中的系统中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的系统中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个系统中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
63.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种adas自适应场景重构的实现方法，其特征在于，包括如下步骤：预设本车的第一速度阈值v1、第二速度阈值v2，所述第二速度阈值v2大于第一速度阈值v1；预设本车的adas视觉显示的初始透视角度p；识别并获取目标车道的障碍物数量；判断所述障碍物数量是否超过障碍物数量阈值，若超过，进一步判断本车和目标车辆的相对速度是否在设定值范围内，若是，判断本车车速v是否在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内，若是，进行adas视觉显示的场景重构。2.如权利要1所述的adas自适应场景重构的实现方法，其特征在于，所述进行adas视觉显示的场景重构进一步包括：透视角度随本车车速v的变化而变化且变化趋势一致，并基于所述透视角度进行场景重构。3.如权利要1所述的adas自适应场景重构的实现方法，其特征在于，所述识别并获取目标车道的障碍物数量进一步包括：获取目标车道的障碍物比例和图像视觉数据；将所述障碍物比例和图像视觉数据上传至系统样本数据库，所述系统样本数据库中包含人、两轮车、小型车、大型车的障碍物特征信息；将所述障碍物比例和图像视觉数据与所述系统样本数据库的样本进行障碍物特征对比。4.如权利要1所述的adas自适应场景重构的实现方法，其特征在于，所述障碍物数量小于障碍物数量阈值时，所述adas视觉显示的初始透视角度p维持不变。5.如权利要1所述的adas自适应场景重构的实现方法，其特征在于，所述本车车速v在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内且持续时间大于一预设时间时进行adas视觉显示的场景重构。6.如权利要5所述的adas自适应场景重构的实现方法，其特征在于，所述透视角度自初始透视角度p到0跟随第二速度阈值v2到第一速度阈值v1成正比变化，其中v1<v<v2。7.如权利要1所述的adas自适应场景重构的实现方法，其特征在于，所述障碍物数量超过障碍物数量阈值，所述本车车速v小于所述第一速度阈值v1时，adas视觉显示的透视角度保持0不变。8.一种adas自适应场景重构的实现系统，其特征在于，包括：初始化单元，用于预设本车的第一速度阈值v1、第二速度阈值v2，所述第二速度阈值v2大于第一速度阈值v1；预设本车的adas视觉显示的初始透视角度p；识别单元，用于识别并获取目标车道的障碍物数量；判断单元，用于判断所述障碍物数量是否超过障碍物数量阈值，若超过，进一步判断本车和目标车辆的相对速度是否在设定值范围内，若是，判断本车车速v是否在所述第一速度阈值v1、第二速度阈值v2范围内，若是，进行adas视觉显示的场景重构。9.一种终端，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一所述的adas自适应场景重构的实现方法。
10.一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的adas自适应场景重构的实现方法。

技术总结
本发明公开了一种ADAS自适应场景重构的实现方法、系统、终端及储存介质，该法包括如下步骤：预设本车的第一速度阈值V1、第二速度阈值V2，所述第二速度阈值V2大于第一速度阈值V1；预设本车的ADAS视觉显示的初始透视角度P；识别并获取目标车道的障碍物数量；判断所述障碍物数量是否超过障碍物数量阈值，若超过，进一步判断本车和目标车辆的相对速度是否在设定值范围内，若是，判断本车车速V是否在所述第一速度阈值V1、第二速度阈值V2范围内，若是，进行ADAS视觉显示的场景重构，本发明可解决驾驶辅助的前车重叠问题。辅助的前车重叠问题。辅助的前车重叠问题。


技术研发人员：史亚萌 李凤 胡菁奕 胡延廷 龚佳萌
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2023.05.22
技术公布日：2023/8/24