控制数据转发方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及数据转发的技术领域，特别涉及控制数据转发方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在传统的微型、小型无人机应用中，地面遥控器和飞行器之间的操控方式是一对一的，也即只能通过遥控器进行控制，该种控制方式灵活性差，且只能单人操作。
3.因此，可以对地面配件箱做改进，以解决控制方式灵活性差及只能单人操作的问题。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的为提供控制数据转发方法、装置、设备及存储介质，解决控制方式灵活性差及只能单人操作的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种控制数据转发方法，包括以下步骤：检测开关接口是否接收到开关类控制信号，并根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号；根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象；生成转发内容，并将转发内容发送给转发对象。
6.本发明还提供了一种控制数据转发装置，包括：检测单元，用于检测开关接口是否接收到开关类控制信号，并根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号；确定单元，用于根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象；生成单元，用于生成转发内容；发送单元，用于将转发内容发送给转发对象。
7.本发明还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述所述方法的步骤。
8.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述方法的步骤。
9.本发明提供的控制数据转发方法，首先，检测开关接口是否接收到开关类控制信号，并根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号；接着，根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象；最后，生成转发内容，并将转发内容发送给转发对象。通过前述方法，可以通过多种方式控制无人机，灵活性
好，实现多人操作。
附图说明
10.图1是本发明实施例一所提供控制数据转发方法的步骤示意图；图2是本发明实施例一所提供示例中通信转接板的结构组成图；图3是本发明实施例二所提供控制数据转发装置的结构示意框图。
11.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
12.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
13.实施例一本发明实施例提供了一种控制数据转发方法，如图1所示，包括以下步骤：步骤s1：检测开关接口是否接收到开关类控制信号，并根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号。
14.该步骤中，（1）手柄摇杆接口共有三组，包括can摇杆接口、sbus接收机接口、网口，其中，网口用于连接地面站电脑，地面站电脑连接有游戏杆；手柄摇杆类控制信号包括与can摇杆接口对应的can控制信号、与sbus接收机接口对应的sbus控制信号，以及与游戏杆对应的游戏杆控制信号。进一步的，检测顺序规则包括：检测can摇杆接口是否有can控制信号，若can摇杆接口在预设的第一时长未接收到can控制信号，则检测sbus接收机接口是否有sbus控制信号，若sbus接收机接口在预设的第二时长未接收到sbus控制信号，则检测网口是否有游戏杆控制信号。通过can摇杆接口可以连接can摇杆、sbus接收机接口可以连接遥控器、网口可以（间接）连接游戏杆；can摇杆是一种基于can总线通信协议的摇杆控制器，通常用于专业级或工业级无人机系统，具有高精度、高可靠性和强大的功能扩展性；遥控器适用于一般消费者级别的无人机控制，采用sbus（串行总线）通信协议；游戏杆是模仿游戏手柄设计的摇杆控制器，常用于消费者级别的无人机控制器或游戏遥控器，具有直观的操作界面、便携性和易于上手的特点，适合一般消费者和娱乐用户使用；通过提供多种类型的控制方式，可以适用不同的应用场景和用户需求。优选的，第一时长为200ms，第二时长为200ms。
15.（2）开关接口设置有四组，分别为急停开关接口、解锁开关接口、高压开关接口、备用开关接口；开关类控制信号包括与急停开关接口对应的急停控制信号、与解锁开关接口的解锁控制信号、与高压开关接口对应的高压控制信号以及与备用开关接口对应的备用控制信号。其中，急停控制信号用于控制无人机紧急停机；解锁控制信号用于使无人机处于可自由使用的状态；高压控制信号用于激活或控制特定系统或设备，以执行特定的功能或操作，例如舵机、电磁阀；备用控制信号用于提供冗余或备份的控制功能，以增加系统的可靠性和安全性。通过提供多种开关接口，可以更好地满足用户的控制需求，控制模式更为灵活。
16.步骤s2：根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设
的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象。
17.该步骤中，（1）转发内容确定规则包括：若有开关类控制信号和手柄摇杆类控制信号，则转发内容包括与开关类控制信号对应的第一内容、与手柄摇杆类控制信号对应的第二内容；若仅有开关类控制信号，则转发内容包括空帧数据、与开关类控制信号对应的第一内容；若仅有手柄摇杆类控制信号，则转发内容包括与手柄摇杆类控制信号对应的第二内容；若没有开关类控制信号和手柄摇杆类控制信号，则转发内容包括空帧数据。需要说明的是，空帧数据是不包含任何有效控制指令的数据帧，用于保持通信链路的实时性和稳定性。
18.（2）进一步的，转发内容确定规则包括：若can摇杆接口接收到can控制信号，则第二内容与can控制信号对应；若can摇杆接口未接收到can控制信号、并且sbus接收机接口接收到sbus控制信号，则第二内容与sbus控制信号对应；若can摇杆接口未接收到can控制信号、sbus接收机接口未接收到sbus控制信号、并且网口接收到游戏杆控制信号，则第二内容与游戏杆控制信号对应。转发对象确定规则包括：第一内容的转发对象为无人机飞控和地面站电脑；空帧数据的转发对象为无人机飞控和地面站电脑；若第二内容与can控制信号对应，则第二内容的转发对象为无人机飞控和地面站电脑；若第二内容与sbus控制信号对应，则第二内容的转发对象为无人机飞控和地面站电脑；若第二内容与游戏杆控制信号对应，则第二内容的转发对象为无人机飞控。需要说明的是，将第一内容和第二内容发送给地面站电脑，可以方便地面站电脑监控历史或当前控制情况。
19.步骤s3：生成转发内容，并将转发内容发送给转发对象。
20.该步骤中，（1）手柄摇杆类控制信号为can控制信号时，生成转发内容的步骤包括：基于can摇杆接口接收can控制信号；触发can接收中断；将接收到的can控制信号加入接收缓存，并提醒接收缓存非空；取出can控制信号并进行解析，得到解析后的can控制信号；根据mavlink协议对解析后的can控制信号进行打包，得到第二内容。
21.（2）手柄摇杆类控制信号为sbus数据时，生成转发内容的步骤包括：基于sbus接收机接口接收sbus控制信号；触发sbus接收中断；将接收到的sbus控制信号加入接收缓存，并提醒接收缓存非空；取出sbus控制信号并进行解析，得到解析后的sbus控制信号；根据mavlink协议对解析后的sbus控制信号进行打包，得到第二内容。
22.（3）手柄摇杆类控制信号为游戏杆控制信号时，生成转发内容的步骤包括：基于网口接收游戏杆控制信号；触发网口接收中断；将接收到的游戏杆控制信号加入接收缓存，并提醒接收缓存非空；取出接收到的游戏杆控制信号并进行解析，得到解析后的游戏杆控制信号；根据mavlink协议对解析后的游戏杆控制信号进行打包，得到第二内容。
23.（4）接收到开关类控制信号时，生成转发内容的步骤包括：基于急停开关接口接收急停控制信号、基于解锁开关接口接收解锁控制信号、基于高压开关接口接收高压控制信号以及基于备用开关接口接收备用控制信号；根据mavlink协议对接收到的开关类控制信号进行打包，得到第一内容；其中，接收到的开关类控制信号为急停控制信号、解锁控制信号、高压控制信号以及备用控制信号中的一种或任意组合。
24.作为示例的，控制数据转发方法包括以下步骤：基于第一接口控制组检测开关接口是否接收到开关类控制信号，还基于第二接口
控制组，根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号；其中，第一接口控制组、开关接口、第二接口控制组以及各组手柄摇杆接口均归属于一组通信转接板，通信转接板还包括处理器、发送模块，开关接口与第一接口控制组电连接，各组手柄摇杆接口均与第二接口控制组电连接，第一接口控制组、第二接口控制组以及发送模块均与处理器电连接；基于处理器，根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象；基于第一接口控制组、第二接口控制组以及处理器，生成转发内容；基于处理器、发送模块、第二接口控制组以及至少一组手柄摇杆接口，将转发内容发送给转发对象。
25.其中，通信转接板的结构组成可参见图2；其中，（1）转发内容确定规则包括：若有开关类控制信号和手柄摇杆类控制信号，则转发内容包括与开关类控制信号对应的第一内容、与手柄摇杆类控制信号对应的第二内容；若仅有开关类控制信号，则转发内容包括空帧数据、与开关类控制信号对应的第一内容；其中，空帧数据用于指示没有手柄摇杆类控制信号；若仅有手柄摇杆类控制信号，则转发内容包括与手柄摇杆类控制信号对应的第二内容；若没有开关类控制信号和手柄摇杆类控制信号，则转发内容包括空帧数据。
26.（2）手柄摇杆接口共有三组，包括can摇杆接口、sbus接收机接口、网口；其中，网口用于连接地面站电脑，地面站电脑连接有游戏杆；第二接口控制组包括与can摇杆接口对应的can控制器、与sbus接收机接口对应的sbus控制器，以及与网口对应的网口控制器；手柄摇杆类控制信号包括与can摇杆接口对应的can控制信号、与sbus接收机接口对应的sbus控制信号，以及与游戏杆对应的游戏杆控制信号；检测顺序规则包括：基于can控制器，检测can摇杆接口是否有can控制信号，若can摇杆接口在预设的第一时长未接收到can控制信号，则基于sbus控制器检测sbus接收机接口是否有sbus控制信号，若sbus接收机接口在预设的第二时长未接收到sbus控制信号，则基于网口控制器检测网口是否有游戏杆控制信号；转发内容确定规则包括：若can摇杆接口接收到can控制信号，则第二内容与can控制信号对应；若can摇杆接口未接收到can控制信号、并且sbus接收机接口接收到sbus控制信号，则第二内容与sbus控制信号对应；若can摇杆接口未接收到can控制信号、sbus接收机接口未接收到sbus控制信号、并且网口接收到游戏杆控制信号，则第二内容与游戏杆控制信号对应；转发对象确定规则包括：第一内容和空帧数据的转发对象均为无人机飞控和地面站电脑；若第二内容与can控制信号对应，则第二内容的转发对象为无人机飞控和地面站
电脑；若第二内容与sbus控制信号对应，则第二内容的转发对象为无人机飞控和地面站电脑；若第二内容与游戏杆控制信号对应，则第二内容的转发对象为无人机飞控。
27.（3）处理器的运行内容包括与can控制器对应的第一svo处理线程；手柄摇杆类控制信号为can控制信号时，生成转发内容的步骤包括：基于can控制器，控制can摇杆接口接收can控制信号；基于can控制器，触发can接收中断；其中，can接收中断用于引发第一svo处理线程处理接收到的can控制信号；基于can控制器，将接收到的can控制信号加入接收缓存，并提醒第一svo处理线程接收缓存非空；基于第一svo处理线程，取出can控制信号并进行解析，得到解析后的can控制信号；基于第一svo处理线程，根据mavlink协议对解析后的can控制信号进行打包，得到第二内容。
28.（4）处理器的运行内容包括与sbus控制器对应的第二svo处理线程；手柄摇杆类控制信号为sbus数据时，生成转发内容的步骤包括：基于sbus控制器，控制sbus接收机接口接收sbus控制信号；基于sbus控制器，触发sbus接收中断；其中，sbus接收中断用于引发第二svo处理线程处理接收到的sbus控制信号；基于sbus控制器，将接收到的sbus控制信号加入接收缓存，并提醒第二svo处理线程接收缓存非空；基于第二svo处理线程，取出sbus控制信号并进行解析，得到解析后的sbus控制信号；基于第二svo处理线程，根据mavlink协议对解析后的sbus控制信号进行打包，得到第二内容。
29.（5）处理器的运行内容包括与网口控制器对应的第三svo处理线程；手柄摇杆类控制信号为游戏杆控制信号时，生成转发内容的步骤包括：基于网口控制器，控制网口接收游戏杆控制信号；基于网口控制器，触发网口接收中断；其中，网口接收中断用于引发第三svo处理线程处理接收到的游戏杆控制信号；基于网口控制器，将接收到的游戏杆控制信号加入接收缓存，并提醒第三svo处理线程接收缓存非空；基于第三svo处理线程，取出接收到的游戏杆控制信号并进行解析，得到解析后的游戏杆控制信号；基于第三svo处理线程，根据mavlink协议对解析后的游戏杆控制信号进行打包，得到第二内容。
30.（6）开关接口设置有四组，分别为急停开关接口、解锁开关接口、高压开关接口，以及备用开关接口；第一接口控制组包括io控制器；io控制器用于控制四组开关接口；
开关类控制信号包括与急停开关接口对应的急停控制信号、与解锁开关接口的解锁控制信号、与高压开关接口对应的高压控制信号以及与备用开关接口对应的备用控制信号；生成转发内容的步骤包括：基于io控制器，控制急停开关接口接收急停控制信号、解锁开关接口接收解锁控制信号、高压开关接口接收高压控制信号以及备用开关接口接收备用控制信号；基于处理器，根据mavlink协议对接收到的开关类控制信号进行打包，得到第一内容；其中，接收到的开关类控制信号为急停控制信号、解锁控制信号、高压控制信号以及备用控制信号中的一种或任意组合。
31.本实施例提供的控制数据转发方法，首先，检测开关接口是否接收到开关类控制信号，并根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号；接着，根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象；最后，生成转发内容，并将转发内容发送给转发对象。通过前述方法，可以通过多种方式控制无人机，灵活性好，实现多人操作。
32.实施例二本发明实施例提供了一种控制数据转发装置，如图3所示，包括：检测单元10，用于检测开关接口是否接收到开关类控制信号，并根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号；确定单元11，用于根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象；生成单元12，用于生成转发内容；发送单元13，用于将转发内容发送给转发对象。
33.在本实施例中，各个单元的具体实现，请参照上述方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
34.实施例三本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例一中所述方法的步骤。
35.实施例四本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例一中所述方法的步骤。
36.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram通过多种形式可
得，诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双速据率sdram（ssrsdram）、增强型sdram（esdram）、同步链路（synchlink）dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram等。
37.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
38.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种控制数据转发方法，其特征在于，包括以下步骤：检测开关接口是否接收到开关类控制信号，并根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号；根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象；生成转发内容，并将转发内容发送给转发对象。2.根据权利要求1所述的一种控制数据转发方法，其特征在于，转发内容确定规则包括：若有开关类控制信号和手柄摇杆类控制信号，则转发内容包括与开关类控制信号对应的第一内容、与手柄摇杆类控制信号对应的第二内容；若仅有开关类控制信号，则转发内容包括空帧数据、与开关类控制信号对应的第一内容；若仅有手柄摇杆类控制信号，则转发内容包括与手柄摇杆类控制信号对应的第二内容；若没有开关类控制信号和手柄摇杆类控制信号，则转发内容包括空帧数据。3.根据权利要求2所述的一种控制数据转发方法，其特征在于，所述手柄摇杆接口共有三组，包括can摇杆接口、sbus接收机接口、网口；其中，所述网口用于连接地面站电脑，所述地面站电脑连接有游戏杆；手柄摇杆类控制信号包括与所述can摇杆接口对应的can控制信号、与所述sbus接收机接口对应的sbus控制信号，以及与所述游戏杆对应的游戏杆控制信号；检测顺序规则包括：检测所述can摇杆接口是否有can控制信号，若所述can摇杆接口在预设的第一时长未接收到can控制信号，则检测所述sbus接收机接口是否有sbus控制信号，若所述sbus接收机接口在预设的第二时长未接收到sbus控制信号，则检测所述网口是否有游戏杆控制信号；转发内容确定规则包括：若所述can摇杆接口接收到can控制信号，则第二内容与can控制信号对应；若所述can摇杆接口未接收到can控制信号、并且所述sbus接收机接口接收到sbus控制信号，则第二内容与sbus控制信号对应；若所述can摇杆接口未接收到can控制信号、所述sbus接收机接口未接收到sbus控制信号、并且所述网口接收到游戏杆控制信号，则第二内容与游戏杆控制信号对应；转发对象确定规则包括：第一内容的转发对象为无人机飞控和地面站电脑；空帧数据的转发对象为无人机飞控和地面站电脑；若第二内容与can控制信号对应，则第二内容的转发对象为无人机飞控和地面站电脑；若第二内容与sbus控制信号对应，则第二内容的转发对象为无人机飞控和地面站电脑；若第二内容与游戏杆控制信号对应，则第二内容的转发对象为无人机飞控。4.根据权利要求3所述的一种控制数据转发方法，其特征在于，手柄摇杆类控制信号为can控制信号时，生成转发内容的步骤包括：
基于所述can摇杆接口接收can控制信号；触发can接收中断；将接收到的can控制信号加入接收缓存，并提醒接收缓存非空；取出can控制信号并进行解析，得到解析后的can控制信号；根据mavlink协议对解析后的can控制信号进行打包，得到第二内容。5.根据权利要求3所述的一种控制数据转发方法，其特征在于，手柄摇杆类控制信号为sbus数据时，生成转发内容的步骤包括：基于所述sbus接收机接口接收sbus控制信号；触发sbus接收中断；将接收到的sbus控制信号加入接收缓存，并提醒接收缓存非空；取出sbus控制信号并进行解析，得到解析后的sbus控制信号；根据mavlink协议对解析后的sbus控制信号进行打包，得到第二内容。6.根据权利要求3所述的一种控制数据转发方法，其特征在于，手柄摇杆类控制信号为游戏杆控制信号时，生成转发内容的步骤包括：基于所述网口接收游戏杆控制信号；触发网口接收中断；将接收到的游戏杆控制信号加入接收缓存，并提醒接收缓存非空；取出接收到的游戏杆控制信号并进行解析，得到解析后的游戏杆控制信号；根据mavlink协议对解析后的游戏杆控制信号进行打包，得到第二内容。7.根据权利要求1所述的一种控制数据转发方法，其特征在于，所述开关接口设置有四组，分别为急停开关接口、解锁开关接口、高压开关接口、备用开关接口；开关类控制信号包括与所述急停开关接口对应的急停控制信号、与所述解锁开关接口的解锁控制信号、与所述高压开关接口对应的高压控制信号以及与所述备用开关接口对应的备用控制信号；生成转发内容的步骤包括：基于所述急停开关接口接收急停控制信号、基于所述解锁开关接口接收解锁控制信号、基于所述高压开关接口接收高压控制信号以及基于所述备用开关接口接收备用控制信号；根据mavlink协议对接收到的开关类控制信号进行打包，得到第一内容；其中，接收到的开关类控制信号为急停控制信号、解锁控制信号、高压控制信号以及备用控制信号中的一种或任意组合。8.一种控制数据转发装置，其特征在于，包括：检测单元，用于检测开关接口是否接收到开关类控制信号，并根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号；确定单元，用于根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象；生成单元，用于生成转发内容；发送单元，用于将转发内容发送给转发对象。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在
于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明涉及数据转发的技术领域，特别涉及控制数据转发方法、装置、设备及存储介质。针对控制方式灵活性差及只能单人操作的问题，所采用的控制数据转发方法为：首先，检测开关接口是否接收到开关类控制信号，并根据预设的检测顺序规则检测多组手柄摇杆接口是否接收到手柄摇杆类控制信号；接着，根据开关类控制信号的接收情况、手柄摇杆类控制信号的接收情况、预设的转发内容确定规则以及预设的转发对象确定规则，确定转发内容以及转发对象；最后，生成转发内容，并将转发内容发送给转发对象。通过前述方法，可以通过多种方式控制无人机，灵活性好，实现多人操作。实现多人操作。实现多人操作。


技术研发人员：张浩 刘听 邱草谋 翁海敏
受保护的技术使用者：深圳市边界智控科技有限公司
技术研发日：2023.06.12
技术公布日：2023/8/30