巡逻机器人底盘及巡逻机器人

1.本实用新型涉及机器人制造技术领域，更具体地，涉及一种巡逻机器人底盘及巡逻机器人。


背景技术：

2.现有的巡逻机器人通常需要布置外置的驱动电机、减速结构以及转向机构等结构，满足机器人的转向和行走需求，并且容易对轮胎造成磨损，整体布局较为拥挤，
3.同时，现有的巡逻机器人导致预留给底盘预留模块的位置和空间不理想。
4.具体来说：
5.1、现有的四轮差速转向底盘，在原地转向的同时，会对轮胎产生磨损；
6.2、现有的麦克娜姆轮底盘，室外工况生存能力较弱；
7.3、现有的四轮转向或二轮转向底盘，其转向机构需要单独的驱动机构及减速机构，占用底盘空间且成本较高；
8.4、现有的底盘驱动轮，通常需要布置外置的驱动电机、减速结构，占用底盘空间较多。
9.此外，现有的巡逻机器人减震不理想，或者需要设置复杂的减震结构。


技术实现要素：

10.本实用新型的一个目的是提供一种巡逻机器人底盘的新技术方案，至少能够解决现有技术中的巡逻机器人结构布局拥挤、空间不理想以及减震不理想等问题。
11.本实用新型的第一方面，提供了一种巡逻机器人底盘，包括：车架；前桥组件，所述前桥组件与所述车架连接，所述前桥组件包括：前桥主梁、轮毂电机和第一减震组件，所述前桥主梁设在所述车架底部，所述前桥主梁的相对两端分别设有所述轮毂电机，每个所述轮毂电机构成巡逻机器人的驱动轮，相对传统底盘驱动轮，省去了外置电机及减速机所占用的空间，所述第一减震组件设在所述前桥主梁上，在所述巡逻机器人底盘转向的情况下，两个所述轮毂电机之间形成差速；后桥组件，所述后桥组件与所述车架连接，所述后桥组件和所述前桥组件在所述车架的长度方向上间隔设置，所述后桥组件包括：后轮轴、从动全向轮和第二减震组件，所述后轮轴设在楼所述车架底部，所述后轮轴的相对两端分别设有所述从动全向轮，所述第二减震组件设在所述后轮轴上，以在高度方向上约束所述巡逻机器人底盘。所述两个前轮轮毂电机和所述两个后轮全向轮，在实现底盘近似原地转向功能的同时，避免了轮胎的磨损，也省去了转向机构所占用的空间和成本。并且所用轮胎均可以做成较大轮径的橡胶轮，可以较好得适应室外复杂工况。
12.进一步地，所述前桥组件还包括：第一固定板，所述第一固定板的一侧与所述前桥主梁连接，所述第一固定板的另一侧与所述轮毂电机连接。
13.进一步地，所述第一减震组件包括：铰接座，所述铰接座设在所述前桥主梁上；减震器，所述减震器与所述铰接座连接；前桥摆臂，所述前桥摆臂设在所述前桥主梁上，且所
述前桥摆臂位于所述铰接座的相对两侧。
14.进一步地，所述后桥组件还包括：第二固定板，所述第二固定板的相对两侧分别与所述从动全向轮连接，且所述第二固定板的靠近所述从动全向轮的位置与所述后轮轴间隔开形成安装腔，所述第二减震组件设在所述第二固定板上，且一部分位于所述安装腔。
15.进一步地，所述第二减震组件包括：压缩弹簧，所述压缩弹簧设在所述安装腔内；直线轴承，所述直线轴承设在所述第二固定板上；导向销轴，所述导向销轴设在所述直线轴承中，所述导向销轴沿所述直线轴承的轴向可活动，且所述导向销轴的一部分伸入所述安装腔，并与所述压缩弹簧连接。
16.进一步地，所述直线轴承与所述第二固定板螺栓连接，所述从动全向轮与所述后轮轴通过轴承连接，且所述从动全向轮与所述后轮轴之间通过防松螺母和垫片进行固定。
17.进一步地，所述的巡逻机器人底盘还包括：防撞条，所述防撞条设在所述车架的朝向所述前桥组件的一侧，所述防撞条与所述车架螺栓连接。
18.进一步地，所述的巡逻机器人底盘还包括：无线充电器和电控箱，所述无线充电器和所述电控箱间隔开设在所述车架上，所述电控箱设在所述车架的朝向所述后桥组件的一侧。
19.进一步地，所述的巡逻机器人底盘还包括：云台杆，所述云台杆竖直设置在所述车架上；云台组件，所述云台组件设在所述云台杆的远离所述车架的一端。
20.本实用新型的第二方面，提供一种巡逻机器人，包括上述实施例中所述的巡逻机器人底盘。
21.本实用新型的巡逻机器人底盘，在前桥主梁的相对两侧分别设置轮毂电机，通过轮毂电机作为巡逻机器人的驱动轮，省略了外置的驱动电机、减速机构以及转向机构等结构，同时又能保证行走和灵活转向能力，有效节省巡逻机器人底盘的占用空间，有利于巡逻机器人底盘为其他功能模块预留出合理的空间。同时，该巡逻机器人底盘能够在转向时，两个轮毂电机在同向旋转的基础上形成一定的差速，便于巡逻机器人底盘的转向、掉头等，并且不需要磨损轮胎。此外，该巡逻机器人底盘具有良好的减震效果，有利于适应复杂工况。
22.通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
23.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。
24.图1是根据本实用新型实施例的巡逻机器人底盘的结构示意图；
25.图2是根据本实用新型实施例的前桥组件的结构示意图；
26.图3是根据本实用新型实施例的后桥组件的结构示意图。
27.附图标记：
28.巡逻机器人底盘100；
29.车架10；
30.前桥组件20；前桥主梁21；轮毂电机22；第一固定板23；铰接座24；减震器25；前桥摆臂26；
31.后桥组件30；后轮轴31；从动全向轮32；第二固定板33；压缩弹簧34；直线轴承35；导向销轴36；
32.防撞条41；无线充电器42；电控箱43；云台杆44；云台组件45。
具体实施方式
33.现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。
34.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。
35.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
36.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
37.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
38.本实用新型的说明书和权利要求书中，若涉及到术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
39.在本实用新型的描述中，需要理解的是，若涉及到术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
40.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，涉及到的术语“安装”、“相连”、“连接”，应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
41.下面结合附图具体描述根据本实用新型实施例的巡逻机器人底盘100。
42.如图1至图3所示，根据本实用新型实施例的巡逻机器人底盘100包括车架10、前桥组件20和后桥组件30。
43.具体而言，前桥组件20与车架10连接，前桥组件20包括：前桥主梁21、轮毂电机22和第一减震组件，前桥主梁21设在车架10底部，前桥主梁21的相对两端分别设有轮毂电机22，每个轮毂电机22构成巡逻机器人的驱动轮，第一减震组件设在前桥主梁21上，在巡逻机器人底盘100转向的情况下，两个轮毂电机22之间形成差速。后桥组件30与车架10连接，后桥组件30和前桥组件20在车架10的长度方向上间隔设置，后桥组件30包括：后轮轴31、从动
全向轮32和第二减震组件，后轮轴31设在楼车架10底部，后轮轴31的相对两端分别设有从动全向轮32，第二减震组件设在后轮轴31上，以在高度方向上约束巡逻机器人底盘100。
44.换言之，根据本实用新型实施例的巡逻机器人底盘100主要由车架10、前桥组件20和后桥组件30组成。其中，如图1和图2所示，前桥组件20与车架10连接，前桥组件20包括前桥主梁21、轮毂电机22和第一减震组件，前桥主梁21设置在车架10底部，前桥主梁21的相对两端分别设置有轮毂电机22，每个轮毂电机22能够构成巡逻机器人的驱动轮，省略了外置的驱动电机、减速机结构以及转向结构，同时仍然能保证行走功能和灵活转向能力。
45.第一减震组件设置在前桥主梁21上，在巡逻机器人底盘100转向的情况下，两个轮毂电机22之间形成差速。轮毂电机22可以为巡逻机器人底盘100提供牵引力，并通过第一减震组件提供的压力保证各种运动环境的抓地力，保证轮毂电机22实时与地面接触，并同时过滤掉地面起伏不平对整机的震动输入。
46.当巡逻机器人底盘100需要直线行驶时两个轮毂电机22同向旋转，满足前进或后退运动。当巡逻机器人底盘100需要行进间小幅度变向时，两个轮毂电机22在同向旋转的基础上外侧轮增加、内侧轮减少一定速度实现方向调整。外侧轮指的是转向时位于外侧的一个轮毂电机22，内侧轮指的是转向时位于内侧的一个轮毂电机22。
47.当巡逻机器人底盘100需要进行近似原地旋转掉头时，两个轮毂电机22差速旋转，整机以两个轮毂电机22的中点为圆心进行旋转，后桥组件30的从动全向轮32配合进行旋转，同时小轮进行自转，使得从动全向轮32自身做斜向运动配合整机进行旋转。
48.如图1和图3所示，后桥组件30与车架10连接，后桥组件30和前桥组件20在车架10的长度方向上间隔设置，后桥组件30包括后轮轴31、从动全向轮32和第二减震组件，后轮轴31设置在楼车架10底部，后轮轴31的相对两端分别设置有从动全向轮32，第二减震组件设置在后轮轴31上，第二减震组件可以在高度方向上约束巡逻机器人底盘100。通过设置第一减震组件和第二减震组件，能够在户外不平路面工况行走的同时，巡逻机器人底盘100可利用空间充足，可以额外布置功能组件并保证合理的重心位置。两个前轮的轮毂电机22和两个后轮的从动全向轮32，在实现底盘近似原地转向功能的同时，避免了轮胎的磨损，也省去了转向机构所占用的空间和成本。并且所用轮胎均可以做成较大轮径的橡胶轮，可以较好得适应室外复杂工况。
49.本实用新型的巡逻机器人底盘100采用前轮驱动轮加后轮万向轮的底盘布局，前桥组件20和后桥组件30为整机提供所需的支撑力，同时四轮减震，保证近似原地转向能力以及满足室外路面的通过能力。该巡逻机器人底盘100整体强度可靠，能够保证足够的使用寿命。
50.由此，根据本实用新型实施例的巡逻机器人底盘100，在前桥主梁21的相对两侧分别设置轮毂电机22，通过轮毂电机22作为巡逻机器人的驱动轮，省略了外置的驱动电机、减速机构以及转向机构等结构，同时又能保证行走和灵活转向能力，有效节省巡逻机器人底盘100的占用空间，有利于巡逻机器人底盘100为其他功能模块预留出合理的空间。同时，该巡逻机器人底盘100能够在转向时，两个轮毂电机22在同向旋转的基础上形成一定的差速，便于巡逻机器人底盘100的转向、掉头等，并且不需要磨损轮胎。此外，该巡逻机器人底盘100具有良好的减震效果，有利于适应复杂工况。
51.根据本实用新型的一个实施例，参见图2，前桥组件20还包括第一固定板23，第一
固定板23的一侧可以通过螺栓与前桥主梁21连接，第一固定板23的另一侧可以通过螺栓与轮毂电机22连接。第一固定板23主要用于连接前桥主梁21和轮毂电机22。
52.根据本实用新型的一个实施例，第一减震组件包括铰接座24、减震器25和前桥摆臂26。具体地，铰接座24设在前桥主梁21上。减震器25与铰接座24连接。前桥摆臂26设在前桥主梁21上，且前桥摆臂26位于铰接座24的相对两侧。
53.也就是说，如图2所示，第一减震组件主要由铰接座24、减震器25和前桥摆臂26组成。其中，铰接座24设置在前桥主梁21上，铰接座24可以通过焊接固定在前桥主梁21上。减震器25可以通过螺栓固定在铰接座24上。前桥摆臂26可以通过焊接固定在前桥主梁21上，前桥摆臂26位于铰接座24的相对两侧，第一减震组件整体结构简单，通过减震器25可以过滤掉地面起伏不停对整机的震动输入。
54.在本实用新型的一些具体实施方式中，如图3所示，后桥组件30还包括第二固定板33，第二固定板33的相对两侧分别与从动全向轮32连接，并且第二固定板33的靠近从动全向轮32的位置与后轮轴31间隔开形成安装腔，第二减震组件设置在第二固定板33上，并且第二减震组件的一部分设置在安装腔内。通过设置第二固定板33便于第二减震组件的安装。
55.根据本实用新型的一个实施例，第二减震组件包括压缩弹簧34、直线轴承35和导向销轴36。具体地，压缩弹簧34设在安装腔内。直线轴承35设在第二固定板33上。导向销轴36设在直线轴承35中，导向销轴36沿直线轴承35的轴向可活动，且导向销轴36的一部分伸入安装腔，并与压缩弹簧34连接。直线轴承35与第二固定板33螺栓连接，从动全向轮32与后轮轴31通过轴承连接，且从动全向轮32与后轮轴31之间通过防松螺母和垫片进行固定。
56.换句话说，参见图3，第二减震组件主要由压缩弹簧34、直线轴承35和导向销轴36组成。其中，压缩弹簧34设置在安装腔内。直线轴承35设置在第二固定板33上。导向销轴36设置在直线轴承35中，导向销轴36可以沿直线轴承35的轴向活动，并且导向销轴36的一部分伸入安装腔，并与压缩弹簧34连接。直线轴承35与第二固定板33螺栓连接，从动全向轮32与后轮轴31通过轴承连接，且从动全向轮32与后轮轴31之间通过防松螺母和垫片进行固定。
57.第二减震组件整体结构简单，导向销轴36与直线轴承35配合，可以上下活动，并与压缩弹簧34配合，实现上下方向约束减震。直线轴承35通过螺栓固定能在第二固定板33上，后轮轴31通过螺栓固定在导向销轴36上，从动全向轮32与后轮轴31通过轴承配合，并且可以采用防松螺母加垫片进行固定。
58.本实用新型的巡逻机器人底盘100采用前轮驱动轮加后轮万向轮的底盘布局，前桥组件20和后桥组件30为整机提供所需的支撑力，同时四轮减震，保证近似原地转向能力以及满足室外路面的通过能力。该巡逻机器人底盘100整体强度可靠，能够保证足够的使用寿命。
59.在本实用新型的一些具体实施方式中，巡逻机器人底盘100还包括：防撞条41，防撞条41设在车架10的朝向前桥组件20的一侧，防撞条41与车架10螺栓连接。
60.巡逻机器人底盘100还包括：无线充电器42和电控箱43，无线充电器42和电控箱43间隔开设在车架10上，电控箱43设在车架10的朝向后桥组件30的一侧。
61.巡逻机器人底盘100还包括云台杆44和云台组件45，云台杆44竖直设置在车架10
上。云台组件45设在云台杆44的远离车架10的一端。
62.也就是说，如图1所示，巡逻机器人底盘100还包括防撞条41，防撞条41可以设置在车架10的朝向前桥组件20的一侧，防撞条41与车架10可以通过螺栓连接，提升车架10的防碰撞能力。巡逻机器人底盘100还包括无线充电器42和电控箱43，无线充电器42和电控箱43间隔开设置在车架10上，无线充电器42具有接收端，无线充电器42设在车架10的靠近前桥组件20的一侧。无线充电器42通过螺栓固定在车架10上。电控箱43设置在车架10的朝向后桥组件30的一侧，电控箱43可以通过螺纹橡胶减震结构以及螺栓固定在车架10上。前桥组件20可以通过螺栓和销轴固定在车架10上，后桥组件30可以通过螺栓固定在车架10上。巡逻机器人底盘100还包括云台杆44和云台组件45，云台杆44可以通过螺栓竖直安装在车架10上。云台组件45可以通过轴孔配合以及螺栓固定在云台杆44的远离车架10的一端。当然，对于本领域技术人员来说，云台的接具体结构、功能以及工作原理是可以理解并且能够实现的，在本实用新型中不再详细赘述。
63.总而言之，根据本实用新型实施例的巡逻机器人底盘100，在前桥主梁21的相对两侧分别设置轮毂电机22，通过轮毂电机22作为巡逻机器人的驱动轮，省略了外置的驱动电机、减速机构以及转向机构等结构，同时又能保证行走和灵活转向能力，有效节省巡逻机器人底盘100的占用空间，有利于巡逻机器人底盘100为其他功能模块预留出合理的空间。同时，该巡逻机器人底盘100能够在转向时，两个轮毂电机22在同向旋转的基础上形成一定的差速，便于巡逻机器人底盘100的转向、掉头等，并且不需要磨损轮胎。此外，该巡逻机器人底盘100具有良好的减震效果，有利于适应复杂工况。
64.本实用新型的巡逻机器人底盘100采用前轮驱动轮加后轮万向轮的底盘布局，前桥组件20和后桥组件30为整机提供所需的支撑力，同时四轮减震，保证近似原地转向能力以及满足室外路面的通过能力。该巡逻机器人底盘100整体强度可靠，能够保证足够的使用寿命。
65.当然，对于本领域技术人员来说，巡逻机器人底盘100的其他结构及其工作原理是可以理解并且能够实现的，在本实用新型中不再详细赘述。
66.根据本实用新型的第二方面，提供一种巡逻机器人，包括上述实施例中的巡逻机器人底盘100。由于根据实用新型实施例的巡逻机器人底盘100具有上述技术效果，因此，根据本实用新型实施例的巡逻机器人也应具有相应的技术效果。即本实用新型实施例的巡逻机器人采用该巡逻机器人底盘100，能够省略外置的驱动电机、减速机构以及转向机构等结构，同时又能保证行走和灵活转向能力，有效节省巡逻机器人的占用空间。同时，该巡逻机器人能够在转向时，两个轮毂电机22在同向旋转的基础上形成一定的差速，便于巡逻机器人底盘100的转向、掉头等，并且不需要磨损轮胎。此外，该巡逻机器人底盘100整体强度可靠，具有良好的减震效果，有利于适应复杂工况。
67.当然，对于本领域技术人员来说，巡逻机器人的其他结构以及工作原理是可以理解并且能够实现的，在本实用新型中不再详细赘述。
68.虽然已经通过例子对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

技术特征：
1.一种巡逻机器人底盘，其特征在于，包括：车架；前桥组件，所述前桥组件与所述车架连接，所述前桥组件包括：前桥主梁、轮毂电机和第一减震组件，所述前桥主梁设在所述车架底部，所述前桥主梁的相对两端分别设有所述轮毂电机，每个所述轮毂电机构成巡逻机器人的驱动轮，所述第一减震组件设在所述前桥主梁上，在所述巡逻机器人底盘转向的情况下，两个所述轮毂电机之间形成差速；后桥组件，所述后桥组件与所述车架连接，所述后桥组件和所述前桥组件在所述车架的长度方向上间隔设置，所述后桥组件包括：后轮轴、从动全向轮和第二减震组件，所述后轮轴设在楼所述车架底部，所述后轮轴的相对两端分别设有所述从动全向轮，所述第二减震组件设在所述后轮轴上，以在高度方向上约束所述巡逻机器人底盘。2.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述前桥组件还包括：第一固定板，所述第一固定板的一侧与所述前桥主梁连接，所述第一固定板的另一侧与所述轮毂电机连接。3.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述第一减震组件包括：铰接座，所述铰接座设在所述前桥主梁上；减震器，所述减震器与所述铰接座连接；前桥摆臂，所述前桥摆臂设在所述前桥主梁上，且所述前桥摆臂位于所述铰接座的相对两侧。4.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述后桥组件还包括：第二固定板，所述第二固定板的相对两侧分别与所述从动全向轮连接，且所述第二固定板的靠近所述从动全向轮的位置与所述后轮轴间隔开形成安装腔，所述第二减震组件设在所述第二固定板上，且一部分位于所述安装腔。5.根据权利要求4所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述第二减震组件包括：压缩弹簧，所述压缩弹簧设在所述安装腔内；直线轴承，所述直线轴承设在所述第二固定板上；导向销轴，所述导向销轴设在所述直线轴承中，所述导向销轴沿所述直线轴承的轴向可活动，且所述导向销轴的一部分伸入所述安装腔，并与所述压缩弹簧连接。6.根据权利要求5所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述直线轴承与所述第二固定板螺栓连接，所述从动全向轮与所述后轮轴通过轴承连接，且所述从动全向轮与所述后轮轴之间通过防松螺母和垫片进行固定。7.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，还包括：防撞条，所述防撞条设在所述车架的朝向所述前桥组件的一侧，所述防撞条与所述车架螺栓连接。8.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，还包括：无线充电器和电控箱，所述无线充电器和所述电控箱间隔开设在所述车架上，所述电控箱设在所述车架的朝向所述后桥组件的一侧。9.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，还包括：云台杆，所述云台杆竖直设置在所述车架上；云台组件，所述云台组件设在所述云台杆的远离所述车架的一端。10.一种巡逻机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的巡逻机器人底盘。

技术总结
本实用新型公开了一种巡逻机器人底盘及巡逻机器人，巡逻机器人底盘包括：车架；前桥组件，前桥组件与车架连接，前桥组件包括：前桥主梁、轮毂电机和第一减震组件，前桥主梁设在车架底部，前桥主梁的相对两端分别设有轮毂电机，每个轮毂电机构成巡逻机器人的驱动轮，第一减震组件设在前桥主梁上，在巡逻机器人底盘转向的情况下，两个轮毂电机之间形成差速；后桥组件，后桥组件与车架连接，后桥组件和前桥组件在车架的长度方向上间隔设置，后桥组件包括：后轮轴、从动全向轮和第二减震组件，后轮轴设在楼车架底部，后轮轴的相对两端分别设有从动全向轮，第二减震组件设在后轮轴上，以在高度方向上约束巡逻机器人底盘。度方向上约束巡逻机器人底盘。度方向上约束巡逻机器人底盘。


技术研发人员：王岩博 刘彪 周宇翔 贺宁
受保护的技术使用者：西安建筑科技大学
技术研发日：2023.03.29
技术公布日：2023/8/26