一种微创手术钳的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种微创手术钳。


背景技术：

2.微创手术是外科医生针对“减少创伤、减轻痛苦”的外科原则和患者对手术“无痛、无疤、小创口”的要求而进行探索的结果。早期的微创手术单指腹腔镜手术，现在随着微创手术技术的普及发展，已经广泛应用于各种手术中。
3.在微创手术中，微创手术钳是医疗人员经常采用夹持处理人体内部组织的医用器械。现有技术中微创手术钳主要包括手柄、连接杆以及钳头，医疗人员通过操作手柄，以拉动连接杆，使连接杆传动钳头从而夹持期望区域的人体组织；由于相关的微创手术器械，在对钳头进行姿态位置调整时，手柄的驱动由医疗人员的操作，其钳头夹持稳定性、姿态灵活度受医疗人员和器械制约，会严重影响到微创手术的质量和精度。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题在于相关技术中在对钳头进行姿态位置调整时，医疗人员操作手柄时，其钳头夹持稳定性、姿态灵活度受医疗人员和器械制约，存在严重影响到微创手术的质量和精度的缺陷。
5.本发明提供了一种微创手术钳，包括壳体和钳头模组，所述钳头模组配置在所述微创手术钳的远端，还包括：
6.调节手柄，和所述壳体活动连接；
7.转动组件，连接在所述调节手柄的调节端，所述转动组件可转动地设置在所述壳体内；
8.关节模组，活动配置在所述壳体内，所述关节模组的近端与所述转动组件连传动相连，所述关节模组的远端与所述钳头模组固定相连；
9.以及锁止件，所述锁止件连接在所述调节手柄的传动端；在所述调节手柄驱动下，所述锁止件配置成可相对于所述关节模组运动至锁止位置和解锁位置；
10.在外力作用下，所述调节手柄具有驱动所述转动组件带动所述关节模组，以调节所述钳头模组围绕所述关节模组延伸方向旋转角度的第一调节状态；所述调节手柄还具有驱动所述锁止件在所述锁止位置和所述解锁位置相切换设置的第二调节状态，在所述锁止件处于所述解锁位置，所述锁止件解锁所述关节模组，以允许所述关节模组调节所述钳头模组的运动姿态。
11.可选地，上述的微创手术钳，还包括锁合件，所述锁合件和所述关节模组配置为相对固定；在所述调节手柄驱动下，所述锁止件可滑移靠近抵接或远离所述锁合件，以形成所述锁止位置和所述解锁位置，所述锁合件设置在所述锁止件的滑移方向上。
12.可选地，所述锁止件和所述锁合件上设有锁止配合结构；在所述锁止位置，所述锁止配合结构用于限位所述关节模组沿其延伸方向的轴向位移，以锁定所述钳头模组的轴向
姿态。
13.可选地，所述锁止配合结构包括第一锁止凸起和第二锁止凸起，在所述第一锁止凸起和所述第二锁止凸起中，其中之一设置在所述锁止件上，其中另一设置在所述锁合件上；任一锁止凸起设置在所述锁止件和所述锁合件相向的端面上；在所述锁止位置，所述第一锁止凸起和所述第二锁止凸起相互插接限位；在所述解锁位置，所述第一锁止凸起和所述第二锁止凸起相互脱离限位；或
14.所述锁止配合结构包括锁止凸起和锁止槽，在所述锁止凸起和所述锁止槽中，其中之一设置在所述锁止件上，其中另一设置在所述锁合件上；所述锁止凸起和所述锁止槽对应设置在所述锁止件和所述锁合件相向的端面上，所述锁止凸起和所述锁止槽适形对应设置；在所述锁止位置，所述锁止凸起和所述锁止槽相嵌合限位；在所述解锁位置，所述锁止凸起和所述锁止槽相互脱离限位。
15.可选地，任一锁止凸起设置为圆台结构、滑动板体结构或螺旋线结构中的任一种，在所述锁止件和/或所述锁合件上，邻接的所述锁止凸起之间相互间隔设置，以形成锁止配合空间。
16.可选地，所述锁合件设置为虎克铰球，所述虎克铰球设置为不完全空心球体，所述虎克铰球套接安装在所述关节模组近端，所述虎克铰球和所述关节模组近端固定连接或活动配置；所述锁止件设置为环状结构，所述锁止件活动套接在所述锁合件上；所述锁止件中心轴线和所述虎克铰球的球心重合设置。
17.可选地，所述虎克铰球和所述关节模组近端活动配置时；所述锁合件具有安装腔，一所述关节模组的关节单元活动抵接在所述安装腔内，所述安装腔和所述关节单元间隙配合，以允许外力调节所述关节模组沿其延伸方向的周向旋转。
18.可选地，所述锁合件上对称设有联接槽，所述联接槽适于与联接销滑动相连，所述联接槽的延伸方向和所述关节模组的延伸方向平行或相交设置。
19.可选地，上述的微创手术钳，还包括锁止转接件，所述锁止转接件一端和所述调节手柄传动相连，所述锁止转接件另一端和所述锁止件固定连接；所述锁止转接件设置在所述锁止件远离所述锁合件的一侧。
20.可选地，所述壳体上设有定位槽，所述锁止转接件上设有定位孔，在所述锁止件处于所述锁止位置，所述定位槽和所述定位孔连通对正设置，所述定位槽和所述定位孔适于收容连接至少部分外设定位件。
21.可选地，上述的微创手术钳，还包括固定套，所述固定套和所述锁止件固定相连；所述锁止转接件上设有固定环，至少部分所述固定套固定设置在所述固定环内；和/或
22.所述锁止转接件上设有避让腔，所述避让腔用于避让所述转动组件。
23.可选地，所述调节手柄包括转动端、装配套以及连轴，所述转动端和所述装配套固定连接，所述连轴插接在所述装配套远离所述转动端的一端；所述转动端外置于所述壳体，所述连轴和所述转动组件传动相连。
24.可选地，所述转动组件包括：
25.齿轮组和支撑轴承组，所述齿轮组包括轴向中心线相平行设置的第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合相连，所述第三齿轮和所述第四齿轮啮合相连，所述连轴和所述第一齿轮传动相连；所述支撑轴承组包括第一轴承、
第二轴承以及第三轴承，任一轴承和所述壳体转动配置，所述第一轴承设置在所述第一齿轮远离所述调节手柄的一侧，所述第二轴承和所述第三轴承相对设置在所述第三齿轮的两侧；
26.转动轴以及关节套筒，所述转动轴的一端和所述第二齿轮传动相连，所述转动轴的另一端和所述第三齿轮传动相连，所述第四齿轮套接固定在所述关节套筒上，所述关节模组的至少部分近端固定设置在所述关节套筒内；所述关节套筒的中心轴线方向和所述关节模组的延伸方向重合设置。
27.可选地，所述关节套筒上设有安装孔，所述安装孔用于安装联接销，所述联接销用于与锁合件上的联接槽对应配置，所述联接销一端和所述关节套筒固定，所述联接销另一端滑动设置在所述联接槽内；
28.和/或所述关节套筒和所述锁止件间设有对正配合结构；
29.所述对正配合结构设置为相滑动设置的环状突起和环状凹槽，二者之一成型在所述锁止件上，二者另一成型在所述关节套筒上；或
30.所述对正配合结构设置为对应滑动设置的连接突起和连接凹槽，所述连接突起成型在所述锁止件上；所述连接凹槽成型在所述关节套筒上。
31.可选地，所述调节手柄还包括柔性卡扣、解除件以及联接件，所述柔性卡扣成型设置在所述装配套上，所述柔性卡扣卡接配合在所述壳体内，所述解除件用于解除柔性卡扣和所述壳体间的卡接配合，所述解除件穿设于所述转动端和所述装配套；所述联接件一端和所述柔性卡扣固定连接，所述联接件另一端和所述解除件固定连接，所述联接件和所述柔性卡扣对应配置；所述装配套上设有用于所述柔性卡扣和所述联接件朝向所述装配套内运动的变形空间。
32.可选地，上述的微创手术钳，还包括开合机构，所述开合机构包括开合手柄和至少一个控制线，所述开合手柄和所述壳体相活动连接，所述控制线的一端和所述开合手柄传动相连，所述控制线另一端和所述钳头模组固定相连，所述控制线滑动穿设于所述关节模组内，所述开合手柄用于收放所述控制线以带动所述钳头模组闭合夹持或打开释放待处理组织。
33.可选地，所述开合手柄上设有握持端和第一连接端，所述第一连接端和所述壳体转动相连，所述开合手柄能够围绕所述第一连接端和所述壳体的转动中心旋转，在所述开合手柄的旋转行程中，至少部分所述握持端露出设置于所述壳体外侧。
34.可选地，上述的微创手术钳，还包括连杆组件和衔接组件，所述连杆组件设置在所述开合手柄和所述衔接组件之间，所述衔接组件和所述控制线传动相连，所述连杆组件用于在所述开合手柄旋转行程中带动所述衔接组件滑移收放所述控制线。
35.可选地，所述开合手柄上设有第二连接端，所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆以及第三连杆；所述第一连杆的一端和所述第二连接端转动连接，所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆和所述第三连杆固定相连，所述开合手柄传动所述第一连杆，以带动所述第二连杆和所述第三连杆平行于所述关节模组的延伸方向同步滑移；
36.所述壳体内设有导向结构，所述导向结构适于导向所述连杆组件的运动。
37.可选地，所述衔接组件包括衔接块、传动齿条件、衔接座、衔接轴以及传动齿轮件；
38.所述衔接块和所述连杆组件的传动端可拆卸相连，所述传动齿条件和所述衔接块被配置为转动连接，所述传动齿轮件通过所述衔接轴转动配置在所述衔接座上，所述衔接座和所述关节模组固定连接，所述传动齿轮件和所述控制线的近端固定连接，在所述开合手柄带动所述衔接组件滑移时，所述传动齿条件和所述传动齿轮件啮合传动，以使所述传动齿轮件收放卷绕所述控制线。
39.可选地，所述传动齿条件包括连接齿块和转动块，所述传动齿轮件包括连接环槽和齿轮块，所述连接齿块和所述齿轮块啮合连接，所述转动块和所述衔接块转动相连，所述连接环槽和所述控制线对应配置，所述连接环槽用于卷绕所述控制线。
40.可选地，所述开合手柄上设有收容槽，所述收容槽适于收容复位弹簧；所述壳体上设有止挡件，所述止挡件适于抵接复位弹簧，所述止挡件适形对应朝向所述收容槽随所述开合手柄的旋转行程配置。
41.可选地，所述关节模组为柔性关节，所述关节模组的近端设有第一转接件、第一关节单元以及支撑杆，所述第一转接件和所述衔接组件传动连接，所述第一关节单元设置有多个，多个所述第一关节单元串联设置在所述第一转接件和所述支撑杆之间，邻接所述支撑杆的所述第一关节单元和所述支撑杆配置为可转动连接；
42.所述关节模组的远端设有第二转接件、第二关节单元以及第三转接件；所述第二关节单元设置有多个，多个所述第二关节单元串联设置在所述第二转接件和所述第三转接件之间，所述第三转接件和所述钳头模组固定连接；
43.所述关节模组包括联接杆和联动关节线，所述联接杆一端和所述支撑杆固定相连，所述联接杆另一端和所述第二转接件固定相连，所述联动关节线和所述控制线穿设于所述联接杆内；所述联动关节线至少设置有两根，所述联动关节线的近端和所述第一转接件固定连接，所述联动关节线的远端和所述第三转接件固定连接。
44.可选地，所述关节模组还包括限位件，所述联接杆设置为空心杆，所述限位件转动安装在所述联接杆内，所述限位件外壁面上中心对称分布有第一限位腔，所述第一限位腔适于收容所述联动关节线，所述第一限位腔和所述联动关节线对应设置，所述第一限位腔的延伸方向和所述联接杆的延伸方向相同；
45.所述限位件内穿设有第二限位腔，所述第二限位腔适于滑动收容开合机构的控制线。
46.可选地，所述钳头模组包括钳本体、至少一个钳头以及连接销，所述连接销穿设安装于所述钳本体内，所述钳头通过所述连接销同所述钳本体转动相连，所述钳头和所述控制线对应配置。
47.可选地，所述壳体上设有所述锁止件的滑移空间，以使所述锁止件可相对于所述关节模组运动至锁止位置和解锁位置；和/或
48.所述壳体上设有限位槽结构，所述限位槽结构和所述转动组件相转动配置；和/或
49.所述壳体包括第一连接壳和第二连接壳，所述第一连接壳和所述第二连接壳可拆卸配合。
50.本发明提供的技术方案，具有如下优点：
51.1.本发明提供的微创手术钳，包括壳体和钳头模组，所述钳头模组配置在所述微创手术钳的远端，微创手术钳还包括调节手柄、转动组件、关节模组以及锁止件，调节手柄
和所述壳体活动连接；转动组件连接在所述调节手柄的调节端，所述转动组件可转动地设置在所述壳体内；关节模组活动配置在所述壳体内，所述关节模组的近端与所述转动组件连传动相连，所述关节模组的远端与所述钳头模组固定相连；所述锁止件连接在所述调节手柄的传动端；在所述调节手柄驱动下，所述锁止件配置成可相对于所述关节模组运动至锁止位置和解锁位置；在外力作用下，所述调节手柄具有驱动所述转动组件带动所述关节模组，以调节所述钳头模组围绕所述关节模组延伸方向进行旋转的转动角度的第一调节状态；所述调节手柄还具有驱动所述锁止件在所述锁止位置和所述解锁位置相切换设置的第二调节状态，在所述锁止件处于所述解锁位置，所述锁止件解锁所述关节模组，以允许所述关节模组调节所述钳头模组的运动姿态。
52.此结构的微创手术钳，医疗人员通过调节手柄能够调节和锁定钳头模组的运动姿态，通过转动调节手柄，以驱动转动组件带动关节模组进行转动，使关节模组传动钳头模组可围绕关节模组延伸方向进行旋转，使微创手术钳满足于灵活调节钳头模组不同周向角度的操作需求；通过调节手柄作用锁止件以锁止关节模组，从而锁定连接在关节模组远端的钳头模组，在需要调节钳头模组的姿态时，将锁止件切换至解锁位置，以灵活调节钳头模组的运动姿态，在需要锁定钳头模组时，将锁止件切换至锁止位置，以锁定钳头模组在调节后的运动姿态，可提高钳头模组夹持工作时的稳定性；可通过关节模组带动钳头模组的俯仰、偏摆以及自转动作的姿态调节；本发明提供的微创手术钳可提高医疗人员操作的灵活度以及稳定性，提升微创手术的质量和精度。
53.2.本发明提供的微创手术钳，还包括锁合件，锁合件和关节模组配置为相对固定；在调节手柄驱动下，锁止件可滑移靠近抵接或远离锁合件，以形成锁止位置和解锁位置，锁合件设置在锁止件的滑移方向上。
54.此结构的微创手术钳，通过调节手柄驱动锁止件朝向锁合件滑移靠近，使锁止件和锁合件相接触形成锁止位置，从而通过锁止件将关节模组锁紧定位，以使关节模组远端的钳头模组保持调节后的运动姿态，达到钳头模组夹持稳定的目的；相应地，通过调节手柄驱动锁止件远离锁合件滑移设置时，使锁止件和锁合件相分离形成解锁位置，以通过调节手柄或外力调节钳头模组的运动姿态；其锁定和解锁过程调整便捷，有利于快速调节钳头模组的运动姿态。
55.3.本发明提供的微创手术钳，锁合件设置为虎克铰球，虎克铰球设置为不完全空心球体，虎克铰球套接安装在关节模组近端，虎克铰球和关节模组近端固定连接或活动配置；锁止件设置为环状结构，锁止件活动套接在锁合件上；锁止件中心轴线和虎克铰球的球心重合设置。
56.此结构的微创手术钳，将锁合件设置为虎克铰球，锁止件设置为套接在锁合件上的环状结构，使锁合件和锁止件之间具有较大的接触锁止面积，有利于加强连接锁止稳定；将锁止件中心轴线和虎克铰球的球心重合设置，以提高环向锁止的连接精度，从而加强钳头模组锁止时的稳定。
57.4.本发明提供的微创手术钳，虎克铰球和关节模组近端活动配置时；锁合件具有安装腔，一关节模组的关节单元活动抵接在安装腔内，安装腔和关节单元间隙配合，以允许外力调节关节模组沿其延伸方向的周向旋转。
58.此结构的微创手术钳，通过安装腔和关节单元间隙配合，以使锁止件和锁合件在
处于锁止位置后，仍能够通过微创手术钳的壳体调节关节模组近端的周向旋转，从而对应调节关节模组远端的钳头模组的周向旋转，其有利于提高微创手术钳的应用能力，满足钳头模组锁止后可自转的使用需求。
59.5.本发明提供的微创手术钳，壳体上设有定位槽，锁止转接件上设有定位孔，在锁止件处于锁止位置，定位槽和定位孔连通对正设置，定位槽和定位孔适于收容连接至少部分外设定位件。
60.此结构的微创手术钳，当锁止件和锁合件连接处于锁止位置时，通过外设的定位件插接于定位槽和定位孔，以相对固定壳体和锁止件，从而将锁止件和锁合件固定锁止，以保持关节模组和钳头模组的运动姿态，其有利于降低使用难度，提高使用便利程度，可避免医疗人员通过手部持续操作调节手柄将锁止件和锁合件固定，造成手臂的疲劳，影响到手术的质量。
61.6.本发明提供的微创手术钳，调节手柄还包括柔性卡扣、解除件以及联接件，柔性卡扣成型设置在装配套上，柔性卡扣卡接配合在壳体内，解除件用于解除柔性卡扣和壳体间的卡接配合，解除件穿设于转动端和装配套；联接件一端和柔性卡扣固定连接，联接件另一端和解除件固定连接，联接件和柔性卡扣对应配置；装配套上设有用于柔性卡扣和联接件朝向装配套内运动的变形空间。
62.此结构的微创手术钳，调节手柄和壳体间通过柔性卡扣进行卡接装配，通过按压具有柔性卡扣的调节手柄一端至壳体内即可；在需要拆卸调节手柄时，利用解除件解除柔性卡扣和壳体间的卡接配合，通过解除件带动联接件和柔性卡扣，使柔性卡扣朝向装配套内的变形空间运动，使柔性卡扣外壁面脱离与壳体的卡接；调节手柄和壳体间装配拆卸便捷。
63.7.本发明提供的微创手术钳，还包括开合机构，开合机构包括开合手柄和至少一个控制线，开合手柄和壳体相活动连接，控制线的一端和开合手柄传动相连，控制线另一端和钳头模组固定相连，控制线滑动穿设于关节模组内，开合手柄用于收放控制线以带动钳头模组闭合夹持或打开释放待处理组织。
64.此结构的微创手术钳，通过操作开合手柄拉动控制线，从而使控制线传动对应配置的钳头，控制线滑动穿设于关节模组内，其传动过程流畅；微创手术钳通过开合机构传动控制线以带动钳头模组进行闭合夹持或打开释放待处理组织，其开合夹持过程调节便捷。
附图说明
65.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
66.图1为本发明的实施例中提供的微创手术钳的结构示意图；
67.图2为本发明的实施例中提供的微创手术钳的局部结构示意图；
68.图3为本发明的实施例中提供的微创手术钳中开合机构的局部结构示意图；
69.图4为本发明的实施例中提供的微创手术钳中开合手柄的结构示意图；
70.图5为本发明的实施例中提供的微创手术钳中第一连接壳的结构示意图；
71.图6为本发明的实施例中提供的微创手术钳中第二连接壳的结构示意图；
72.图7为本发明的实施例中提供的微创手术钳中衔接组件的结构示意图；
73.图8为本发明的实施例中提供的微创手术钳中衔接组件中传动齿条件和传动齿轮件的连接示意图；
74.图9为本发明的实施例中提供的微创手术钳中衔接组件中传动齿轮件的结构示意图；
75.图10为本发明的实施例中提供的微创手术钳中关节模组和钳头模组的连接示意图；
76.图11为本发明的实施例中提供的微创手术钳中关节模组近端的结构示意图；
77.图12为本发明的实施例中提供的微创手术钳中关节模组远端和钳头模组的结构示意图；
78.图13为本发明的实施例中提供的微创手术钳中姿态调节机构的局部结构示意图；
79.图14为本发明的实施例中提供的微创手术钳中姿态调节机构中转动组件和锁止组件的连接示意图；
80.图15为本发明的实施例中提供的微创手术钳中姿态调节机构的连接示意图；
81.图16为本发明的实施例中提供的微创手术钳中调节手柄的结构示意图；
82.图17为本发明的实施例中提供的微创手术钳中锁止组件的结构示意图；
83.图18为本发明的实施例中提供的微创手术钳中锁止组件中锁止件的结构示意图；
84.图19为本发明的实施例中提供的微创手术钳中调节手柄的半剖结构示意图；
85.图20为本发明的实施例中提供的微创手术钳中锁合件的结构示意图；
86.图21为本发明的实施例中提供的微创手术钳中锁合件的立体示意图；
87.图22为本发明的实施例中提供的微创手术钳中限位件的结构示意图；
88.附图标记说明：
89.1-壳体；
90.11-第一连接壳；111-第一限位槽；112-第二限位槽；113-止挡件；114-定位槽；12-第二连接壳；121-第三限位槽；122-第四限位槽；123-第五限位槽；
91.2-开合机构；
92.21-开合手柄；211-握持端；212-第一连接端；213-第二连接端；214-收容槽；
93.22-连杆组件；221-第一连杆；222-第二连杆；223-第三连杆；
94.23-衔接组件；231-衔接块；232-传动齿条件；2321-连接齿块；2322-转动块；233-衔接座；234-衔接轴；235-传动齿轮件；2351-连接环槽；2352-齿轮块；
95.24-控制线；25-钳头模组；251-钳本体；252-第一钳头；253-第二钳头；254-连接销；
96.3-姿态调节机构；
97.31-调节手柄；311-转动端；312-装配套；313-柔性卡扣；314-连轴；315-解除件；316-联接件；
98.32-转动组件；321-第一齿轮；322-第二齿轮；323-转动轴；324-第三齿轮；325-第四齿轮；326-关节套筒；3261-连接凹槽；3262-安装孔；327-第一轴承；328-第二轴承；329-第三轴承；
99.33-关节模组；331-第一转接件；332-第一关节单元；333-支撑杆；334-联接杆；335-第二转接件；336-第二关节单元；337-第三转接件；
100.34-锁止组件；341-锁止转接件；3411-装配孔；3412-定位孔；3413-固定环；3414-避让腔；342-固定套；343-锁止件；3431-连接突起；344-锁合件；3441-安装腔；3442-联接槽。
具体实施方式
101.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
102.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
103.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
104.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
105.实施例1
106.参见图1至图21，图中所示的一种微创手术钳，其包括壳体1、开合机构2以及姿态调节机构3。
107.参见图5和图6，壳体1包括第一连接壳11和第二连接壳12，第一连接壳11和第二连接壳12可拆卸配合，第一连接壳11和第二连接壳12连接能够形成壳体1的内腔，内腔用于收容及装配开合机构2和姿态调节机构3，降低结构的外置。
108.参见图1至图10，开合机构2包括开合手柄21、连杆组件22、衔接组件23、控制线24以及钳头模组25；开合手柄21用于收放控制线24以带动钳头模组25闭合夹持或打开释放待处理组织；钳头模组25配置在微创手术钳的远端，连杆组件22设置在开合手柄21和衔接组件23之间，衔接组件23和控制线24传动相连，连杆组件22用于在开合手柄21旋转行程中带动衔接组件23滑移收放控制线24；开合手柄21和壳体1相活动连接，控制线24的一端和开合手柄21传动相连，控制线24另一端和钳头模组25固定相连，控制线24滑动穿设于关节模组33内。本发明可以通过操作开合手柄21拉动控制线24，从而使控制线24传动对应配置的钳头，控制线24滑动穿设于关节模组33内，其传动过程流畅；微创手术钳通过开合机构2传动控制线24以带动钳头模组25进行闭合夹持或打开释放待处理组织，其开合夹持过程调节便捷。
109.参见图3和图4，开合手柄21上设有握持端211和第一连接端212，第一连接端212和
壳体1转动相连，开合手柄21能够围绕第一连接端212和壳体1的转动中心旋转，在开合手柄21的旋转行程中，在开合过程中，一部分的握持端211露出设置于壳体1外侧，以便于医疗人员的手部握持操作。
110.参见图3和图4，开合手柄21上设有第二连接端213，连杆组件22包括第一连杆221、第二连杆222以及第三连杆223；第一连杆221的一端和第二连接端213转动连接，第一连杆221的另一端和第二连杆222的一端转动连接，第二连杆222和第三连杆223固定相连，开合手柄21通过传动第一连杆221，以带动第二连杆222和第三连杆223平行于关节模组33的延伸方向同步滑移。
111.参见图5和图6，壳体1内设有导向结构，导向结构适于导向连杆组件22的运动，导向结构可设置为连接在连杆组件22上的导向凸起，连杆组件22上设置导槽，在开合手柄21带动连杆组件22运动时，导向凸起和导槽滑动连接；在本实施例中，第二连杆222和第三连杆223上设置有导槽；其中，导向结构的导向方向和关节模组33的延伸方向平行设置。当然也可以在连杆组件22上设置导向凸起，导向结构设置为壳体1内腔上的导槽。在其他实施方式中，导向结构可设置为安装在壳体1内腔的连接销件，通过连接销件和连杆组件22滑动连接，以对连杆组件22的移动进行导向。
112.在本实施例中，参见图12，钳头模组25配置有第一钳头252和第二钳头253，钳头模组25包括钳本体251和连接销254，任一钳头通过连接销254同钳本体251转动相连，控制线24设置有两根，两根控制线24分别连接第一钳头252和第二钳头253，以通过开合手柄21同步夹持或同步打开钳头模组25。
113.在其他实施方式中，钳头模组25配置有第一钳头252和第二钳头253，控制线24设置有一根，第一钳头252和该控制线24相连，第一钳头252和钳本体251间通过连接销254转动相连，第二钳头253和钳本体251相固定连接，以通过开合手柄21调节第一钳头252朝向第二钳头253靠近，从而实现对待处理组织的夹持动作。
114.钳头模组25可配置刚性护套，钳本体251插入固定刚性护套内，控制线24可滑动地内置于刚性护套中；关节模组33上可配置有紧固件，紧固件套接安装在关节模组33的远端，以将关节模组33和刚性护套、钳本体251固定相连。
115.参见图7至图10，衔接组件23包括衔接块231、传动齿条件232、衔接座233、衔接轴234以及传动齿轮件235；衔接块231和连杆组件22的传动端可拆卸相连，传动齿条件232和衔接块231被配置为转动连接，传动齿轮件235通过衔接轴234转动配置在衔接座233上，衔接座233和关节模组33固定连接，传动齿轮件235和控制线24的近端固定连接，在开合手柄21带动衔接组件23滑移时，传动齿条件232和传动齿轮件235啮合传动，以使传动齿轮件235收放卷绕控制线24。
116.参见图8和图9，传动齿条件232包括连接齿块2321和转动块2322，传动齿轮件235包括连接环槽2351和齿轮块2352，连接齿块2321和齿轮块2352啮合连接，转动块2322和衔接块231转动相连，连接环槽2351和控制线24对应配置，连接环槽2351用于卷绕控制线24。在本实施例中，连接环槽2351设置有两个，连接环槽2351凹陷成型设置在连接环槽2351的周向壁面上。
117.参见图3和图4，开合手柄21上设有收容槽214，收容槽214适于收容复位弹簧；壳体1上设有止挡件113，止挡件113适于抵接复位弹簧，止挡件113适形对应朝向收容槽214随开
合手柄21的旋转行程配置。在一些实施方式中，止挡件113设置为弧状杆件，弧状杆件的圆心角可和开合手柄21围绕第一连接端212转动的圆心角一致。通过置于收容槽214内的复位弹簧和止挡件113靠近抵接限位开合手柄21的开合角度；在开合手柄21复位时，通过复位弹簧在压缩时的弹力作用止挡件113，使开合手柄21朝向远离壳体1的方向运动，从而使开合手柄21带动连杆组件22复位滑移，连杆组件22带动衔接组件23中传动齿条件232和传动齿轮件235复位啮合，释放卷绕的控制线24，使钳头模组25打开。
118.参见图1至图19，姿态调节机构3包括调节手柄31、转动组件32、关节模组33以及锁止组件34；调节手柄31和壳体1活动连接，转动组件32连接在调节手柄31的调节端，转动组件32可转动地设置在壳体1内；关节模组33活动配置在壳体1内，关节模组33的近端与转动组件32连传动相连，关节模组33的远端与钳头模组25固定相连，锁止组件34安装在调节手柄31的传动端；关节模组33为柔性关节。
119.本实施例提供的微创手术钳，在调节手柄31驱动下，锁止件343配置成可相对于关节模组33运动至锁止位置和解锁位置；调节手柄31和壳体1滑动相连，通过调节手柄31的滑移运动带动锁止件343在锁止位置和解锁位置间切换。
120.参见图10，锁止组件34还包括锁合件344，锁合件344和关节模组33可配置为相对固定；在调节手柄31驱动下，锁止件343可滑移靠近抵接或远离锁合件344，以形成锁止位置和解锁位置，锁合件344设置在锁止件343的滑移方向上。
121.锁止件343和锁合件344上设有锁止配合结构；在锁止位置，锁止配合结构用于限位关节模组33沿其延伸方向的轴向位移，以锁定钳头模组25的轴向姿态。
122.在一些实施方式中，锁止配合结构包括第一锁止凸起和第二锁止凸起，在第一锁止凸起和第二锁止凸起中，其中之一设置在锁止件343上，其中另一设置在锁合件344上；任一锁止凸起设置在锁止件343和锁合件344相向的端面上；在锁止位置，第一锁止凸起和第二锁止凸起相互插接限位，能够实现对关节模组33延伸方向的限位；在解锁位置，第一锁止凸起和第二锁止凸起相互脱离限位。
123.在一些实施方式中，锁止配合结构包括锁止凸起和锁止槽，在锁止凸起和锁止槽中，其中之一设置在锁止件343上，其中另一设置在锁合件344上；锁止凸起和锁止槽对应设置在锁止件343和锁合件344相向的端面上，锁止凸起和锁止槽适形对应设置；在锁止位置，锁止凸起和锁止槽相嵌合限位，能够实现对关节模组33延伸方向的限位；在解锁位置，锁止凸起和锁止槽相互脱离限位。
124.在上述的说明中，锁止凸起可设置为圆台结构；例如，锁止件343上设置有第一锁止凸起，第一锁止凸起沿远离锁止件343壁面的方向上，圆台结构的径向尺寸逐渐减小设置；锁合件344上设置有第二锁止凸起，第二锁止凸起沿远离锁止件343壁面的方向上，圆台结构的径向尺寸逐渐减小设置，第一锁止凸起和第二锁止凸起形成锁止配合空间，其便于锁止件343和锁合件344间相互限位锁止及脱离限位。
125.作为变形，锁止凸起设置为滑动板体结构，锁止凸起配置有多个，多个锁止凸起之间相互间隔设置，以形成锁止配合空间；例如，锁止凸起设置在锁止件343上，滑动板体结构，锁合件344上设置锁止槽，滑动板体结构通过锁止件343的移动靠近锁合件344，以插接嵌入锁止槽内，以实现锁止件343和锁合件344间锁止限位的目的。
126.作为变形，锁止凸起设置为螺旋线结构，锁止凸起配置有多个，多个锁止凸起之间
相互间隔设置，以形成锁止配合空间；例如，锁止件343上设置有第一锁止凸起，锁合件344上设置有第二锁止凸起，第一锁止凸起和第二锁止凸起均设置为螺旋线结构，通过锁止件343向锁合件344靠近，使第一锁止凸起和第二锁止凸起靠近抵接限位，以实现锁止件343和锁合件344间锁止限位的目的。
127.本实施例提供的微创手术钳，通过调节手柄31驱动锁止件343朝向锁合件344滑移靠近，使锁止件343和锁合件344相接触形成锁止位置，从而通过锁止件343将关节模组33锁紧定位，以使关节模组33远端的钳头模组25保持调节后的运动姿态，达到钳头模组25夹持稳定的目的；相应地，通过调节手柄31驱动锁止件343远离锁合件344滑移设置时，使锁止件343和锁合件344相分离形成解锁位置，以通过调节手柄31或外力调节钳头模组25的运动姿态；其锁定和解锁过程调整便捷，有利于快速调节钳头模组25的运动姿态。
128.在本实施例中，参见图17至图18，锁合件344设置为虎克铰球，虎克铰球设置为不完全空心球体，虎克铰球套接安装在关节模组33近端，锁止件343设置为环状结构，锁止件343活动套接在锁合件344上；锁止件343中心轴线和虎克铰球的球心重合设置。将锁合件344设置为虎克铰球，锁止件343设置为套接在锁合件344上的环状结构，使锁合件344和锁止件343之间具有较大的接触锁止面积，有利于加强连接锁止稳定；将锁止件343中心轴线和虎克铰球的球心重合设置，以提高环向锁止的连接精度，从而加强钳头模组25锁止时的稳定。
129.在本实施例中，参见图17至图18，锁止件343的环状内侧壁面上环状分布有第一锁止凸起，锁合件344的外壁面上环状分布有第二锁止凸起，通过锁止件343和锁合件344靠近，使第一锁止凸起和第二锁止凸起相抵接限位，以实现锁止件343和锁合件344间的锁止配合。
130.在一些实施方式中，将虎克铰球和关节模组33近端配置为固定连接，一关节模组33的关节单元固定在虎克铰球内腔，锁止件343和锁合件344在处于锁止位置后，关节模组33近端被锁止，使得关节模组33远端及钳头模组25同样锁止，固定保持钳头模组25的运动姿态；夹持使用稳定性较佳。
131.在一些实施方式中，参见图20，虎克铰球和关节模组33近端活动配置；锁合件344具有安装腔3441，一关节模组33的关节单元活动抵接在安装腔3441内，安装腔3441和关节单元间隙配合，以允许外力调节关节模组33沿其延伸方向的周向旋转。通过安装腔3441和关节单元间隙配合，以使锁止件343和锁合件344在处于锁止位置后，仍能够通过微创手术钳的壳体1调节关节模组33近端的周向旋转，从而对应调节关节模组33远端的钳头模组25的周向旋转，其有利于提高微创手术钳的应用能力，满足钳头模组25锁止后仍可自转的使用需求。锁止组件34用于限位锁止关节模组33沿其延伸方向的轴向位移，并未锁止关节模组33的自转行程。
132.参见图13和图14，锁止组件34还包括锁止转接件341，锁止转接件341一端和调节手柄31传动相连，锁止转接件341另一端和锁止件343固定连接；锁止转接件341设置在锁止件343远离锁合件344的一侧。
133.参见图17，锁止转接件341上设有装配孔3411，所述装配孔3411用于连接调节手柄31，在调节手柄31驱动调节关节模组33的转动时，锁止转接件341和调节手柄31相对转动，装配孔3411和调节手柄31相滑动抵接；在调节手柄31滑移以切换锁止件343的位置时，锁止
转接件341和调节手柄31同步滑移运动，锁止转接件341上设有与调节手柄31在滑移方向卡接的连接结构，连接结构设置为环状结构，以避免影响到调节手柄31的旋转。
134.参见图3，壳体1上设有定位槽114，锁止转接件341上设有定位孔3412，在锁止件343处于锁止位置，定位槽114和定位孔3412连通对正设置，定位槽114和定位孔3412适于收容连接外设定位件。当锁止件343和锁合件344连接处于锁止位置时，通过外设的定位件插接于定位槽114和定位孔3412，以相对固定壳体1和锁止件343，从而将锁止件343和锁合件344固定锁止，以保持关节模组33和钳头模组25的运动姿态，其有利于降低使用难度，提高使用便利程度，可避免医疗人员通过手部持续操作调节手柄31将锁止件343和锁合件344固定，造成手臂的疲劳，影响到手术的质量。其中，外设定位件可一部分嵌入插接定位槽114和定位孔3412，以进行锁定作用，一部分暴露出壳体1外壁面，以便于医疗人员操作配置壳体1和锁止转接件341间的锁定或分离。
135.参见图17，锁止组件34还包括固定套342，固定套342和锁止件343固定相连；锁止转接件341上设有固定环3413，通过固定环3413装配固定套342，将固定套342和锁止件343对正连接，从而加强锁止件343和锁合件344之间的对正能力，达到有效锁止限位的目的。在本实施例中，为简化结构及便于固定套342和锁止转接件341间装配，将固定环3413设置为半环结构，将部分固定套342固定设置在固定环3413内。
136.本实施例提供的微创手术钳，在外力作用下，调节手柄31具有驱动转动组件32带动关节模组33，以调节钳头模组25围绕关节模组33延伸方向旋转角度的第一调节状态；可通过医疗人员手部操作调节手柄31旋转，以带动转动组件32和关节模组33的近端转动，从而通过关节模组33的近端传动关节模组33的远端，以对应带动钳头模组25的旋转，即微创手术钳的自转。
137.参见图16，调节手柄31包括转动端311、装配套312以及连轴314，转动端311和装配套312固定连接，连轴314插接在装配套312远离转动端311的一端，转动端311外置于壳体1，连轴314和转动组件32传动相连。通过转动端311带动装配套312及连轴314发生转动，以传动转动组件32以及关节模组33的近端，使关节模组33的远端和钳头模组25对应的发生旋转；可通过左旋或右旋转动端311，使钳头模组25相应的左旋或右旋转动。转动端311和装配套312可配置为一体成型。
138.参见图13至图15，转动组件32包括齿轮组、支撑轴承组、转动轴323以及关节套筒326，齿轮组包括轴向中心线相平行设置的第一齿轮321、第二齿轮322、第三齿轮324以及第四齿轮325，第一齿轮321和第二齿轮322啮合相连，第三齿轮324和第四齿轮325啮合相连，连轴314和第一齿轮321传动相连；支撑轴承组包括第一轴承327、第二轴承328以及第三轴承329，任一轴承和壳体1转动配置，第一轴承327设置在第一齿轮321远离调节手柄31的一侧，第二轴承328和第三轴承329相对设置在第三齿轮324的两侧；转动轴323的一端和第二齿轮322传动相连，转动轴323的另一端和第三齿轮324传动相连，第四齿轮325套接固定在关节套筒326上，关节模组33的一部分近端固定设置在关节套筒326内；关节套筒326的中心轴线方向和关节模组33的延伸方向重合设置。通过调节手柄31中连轴314传动第一齿轮321，沿传动路径，依次带动第二齿轮322、第三齿轮324、转动轴323、第四齿轮325以及关节套筒326的转动，关节套筒326带动关节模组33的近端旋转，达到通过调节手柄31带动关节模组33的近端旋转的目的。
139.在一些实施方式中，将关节套筒326和第四齿轮325一体成型制成，其有利于降低装配误差，加强结构精度。
140.转动组件32可沿壳体1握持的内空间布设，可通过右手握持壳体1，左手操作调节手柄31，使转动组件32随调节手柄31而发生转动，以通过转动组件32带动关节模组33和钳头模组25对应旋转，整体布局符合人体工程学，便于医疗人员的手部动作的调整。
141.参见图17，为提高结构紧凑，降低整体壳体1的体积，在锁止转接件341上设置有避让腔3414，可利用避让腔3414避让转动组件32，同时避让腔3414形成转动组件32中第二齿轮322的装配空间。
142.参见图5和图6，壳体1上设有限位槽结构，限位槽结构和转动组件32相转动配置。限位槽结构用于转动安装支撑轴承组及关节套筒326，起到对支撑轴承组的限位以及承载作用。限位槽结构包括设置在第一连接壳11上的第一限位槽111和第二限位槽112以及设置在第二连接壳12上的第三限位槽121、第四限位槽122和第五限位槽123；第一限位槽111和第三限位槽121用于转动安装第一轴承327，第四限位槽122用于转动安装第二轴承328和第三轴承329，第四限位槽122设置有两个，两个第四限位槽122相间隔设置；第二限位槽112和第五限位槽123用于转动安装关节套筒326，第二限位槽112和第五限位槽123设置为弧状结构，弧状结构的中心轴线同关节模组33的延伸轴线相重合，第五限位槽123用于限位关节套筒326的转动行程，以提高关节套筒326的转动精度。优选地，第二限位槽112和第五限位槽123设置为半环槽结构。
143.调节手柄31和壳体1配置为滑动连接，在外力作用下，调节手柄31还具有驱动锁止件343在锁止位置和解锁位置相切换设置的第二调节状态，在锁止件343处于解锁位置，锁止件343解锁关节模组33，以允许关节模组33调节钳头模组25的姿态，例如调节钳头模组25的上下俯仰、左右偏摆、自转动作及其组合。
144.壳体1上设有锁止件343的滑移空间，以使锁止件343可相对于关节模组33运动至锁止位置和解锁位置；锁止转接件341远离调节手柄31的一端穿设滑移空间设置。
145.参见图15和图18，关节套筒326和锁止件343间设有对正配合结构；对正配合结构用于加强锁止件343滑移动作的对正；对正配合结构设置为对应滑动设置的连接突起3431和连接凹槽3261，连接突起3431成型在锁止件343上；连接凹槽3261成型在关节套筒326上。连接突起3431环形分布于锁止件343朝向关节套筒326的一侧，连接凹槽3261对应环形分布于关节套筒326朝向锁止件343的一侧；连接突起3431设置有四个，其整体滑移稳定，滑移阻力小，便于锁止件343的滑移行程。锁止件343滑移行程长度设置为0.5-0.8mm；锁止件343滑移很小的距离就可以实现锁止；为促进结构对正以及稳定，连接突起3431和连接凹槽3261之间可相对滑动的距离设置为大于锁止件343的滑移行程长度。
146.作为变形，对正配合结构设置为相滑动设置的环状突起和环状凹槽，二者之一成型在锁止件343上，二者另一成型在关节套筒326上；环状突起和环状凹槽之间连接滑动接触面积较大，整体滑动阻力较大，有利于增大锁止件343滑动行程的阻尼，提高医疗人员的操作手感。
147.参见图10和图11，关节模组33的近端设有第一转接件331、第一关节单元332以及支撑杆333，第一转接件331和衔接组件23传动连接，第一关节单元332设置有多个，多个第一关节单元332串联设置在第一转接件331和支撑杆333之间，邻接支撑杆333的第一关节单
元332和支撑杆333配置为可转动连接。
148.参见图10和图12，关节模组33的远端设有第二转接件335、第二关节单元336以及第三转接件337，关节模组33为柔性关节；第二关节单元336设置有多个，多个第二关节单元336串联设置在第二转接件335和第三转接件337之间，第三转接件337和钳头模组25固定连接。
149.参见图10，关节模组33包括联接杆334和联动关节线(图中未示出)，联接杆334一端和支撑杆333固定相连，联接杆334另一端和第二转接件335固定相连，联动关节线和控制线24穿设于联接杆334内；联动关节线设置有两根或更多，联动关节线的近端和第一转接件331固定连接，联动关节线的远端和第三转接件337固定连接。
150.参见图22，关节模组33还包括限位件338，联接杆334设置为空心杆，限位件338转动安装在联接杆334内，限位件338外壁面上中心对称分布有第一限位腔3381，第一限位腔3381适于收容联动关节线，第一限位腔3381和联动关节线对应设置，第一限位腔3381的延伸方向和联接杆334的延伸方向相同；限位件338内穿设有第二限位腔3382，第二限位腔3382适于滑动收容开合机构2的控制线24，第一限位腔3381和第二限位腔3382分别独立设置，以使联动关节线和控制线24相间隔设置。本实施例中，对联接杆334的长度不作具体限定。
151.在一些实施方式中，联接杆334的远端设置有凹槽，关节模组33远端的第二转接件335和凹槽相插接固定。
152.第一关节单元332的数量和第二关节单元336的数量可设置为不同个数；优选地，第一关节单元332的数量和第二关节单元336的数量可设置为相同个数，以促进关节模组33近端和远端联动同步。
153.在本实施例中，联动关节线设置有四根，四根联动关节线分别穿设滑动连接设置的关节单元以及，四根联动关节线具有相同的长度；第一关节单元332和第二关节单元336的数量均设置为五个。任一关节单元和任一转接件上设置有供联动关节线滑动穿过的出线口。关节模组33近端和远端之间的联动通过关节单元和联动关节线实现，通过联动关节线传递作用力与力矩，促使关节模组33近端和远端联动，以达到传动调节钳头模组25运动姿态的目的。联动关节线设置为医用记忆合金，例如，镍钛合金线或镍钛合金丝，以在关节模组近端和远端弯曲运动后可回弹复位。
154.参见图20和图21，锁合件344上对称设有联接槽3442，联接槽3442适于与联接销滑动相连，联接槽3442的延伸方向和关节模组33的延伸方向平行或相交设置；关节套筒326上设有安装孔3262，安装孔3262用于安装联接销(图中未示出)，联接销用于与锁合件344上的联接槽3442对应配置，联接销一端和关节套筒326上的安装孔3262固定，联接销另一端滑动设置在联接槽3442内。通过联接销和联接槽3442间滑动连接加强关节套筒326和关节模组3近端间连接对正；同时，有利于在调节关节模组3周向旋转时，提高关节套筒326和关节模组3的同步。联接销滑动抵接在联接槽3442内，联接槽3442具有抵接配合联接销进行周向旋转运动的两个相向的侧壁面；进一步地，联接槽3442具有抵接配合联接销端部的底壁面。
155.关节模组33未受外力作用，关节模组33处于初始状态下，其联动关节线为直线姿态，联接杆334和联动关节线平行设置，关节模组33近端串联的第一转接件331、第一关节单元332以及支撑杆333处于直线姿态，关节模组33远端串联的第二转接件335、第二关节单元
336以及第三转接件337也处于直线姿态，钳头模组25位于关节模组33远端的长度方向上。在上述的说明中，关节模组33的延伸方向设置为关节模组33直线状态下的轴线长度方向。
156.在调节钳头模组25上下俯仰动作时，锁止件343处于解锁位置，可通过手部或外设支撑件接触联接杆334外壁面，另一手部操作壳体1，例如医疗人员握持操作壳体1向上时，壳体1内关节套筒326作用关节模组33近端的第一关节单元332和第一转接件331逐渐弯曲向上运动，关节模组33近端内位于上侧的联动关节线受第一关节单元332和第一转接件331挤压作用，关节模组33近端内位于下侧的联动关节线受第一关节单元332和第一转接件331拉伸作用，联动关节线近端也逐渐弯曲向上运动；与此同时，由于联动关节线自身联动挠曲作用，联动关节线远端逐渐弯曲向下运动，对应带动关节模组33远端的第二关节单元336和第二转接件335逐渐弯曲向下运动，使得关节模组33远端的钳头模组25随关节模组33远端进行向下运动，从而使钳头模组25运动至期望工作区域，以对待处理组织进行夹持操作等。相应地，医疗人员握持操作壳体1向下时，壳体1内关节套筒326作用关节模组33近端的第一关节单元332和第一转接件331逐渐弯曲向下运动，联动关节线近端也逐渐弯曲向下运动，联动关节线远端逐渐弯曲向上运动，使关节模组33和钳头模组25逐渐弯曲向上运动，从而使钳头模组25运动至期望工作区域，以对待处理组织进行夹持操作等。
157.在调节钳头模组25左右偏摆动作时，其工作原理和调节钳头模组25上下俯仰动作的工作原理相近，不同之处在于医疗人员握持操作壳体1向左或向右操作壳体1；当然，本实施例不仅局限于上下左右的方位进行调节操作，也可以根据医疗人员实际需求方位通过关节模组33调整钳头模组25的运动位置。
158.在调节钳头模组25自转动作时，通过转动调节手柄31，使调节手柄31驱动作用转动组件32，以带动关节模组33的近端发生转动，利用联动关节线传递作用力与力矩，使关节模组33的远端相应发生转动。需要说明的是，锁止件343处于解锁位置，钳头模组25可在任意姿态进行自转动作。
159.参见图19，调节手柄31还包括柔性卡扣313、解除件315以及联接件316，柔性卡扣313成型设置在装配套312上，柔性卡扣313卡接配合在壳体1内，解除件315用于解除柔性卡扣313和壳体1间的卡接配合，解除件315穿设于转动端311和装配套312；联接件316一端和柔性卡扣313固定连接，联接件316另一端和解除件315固定连接，联接件316和柔性卡扣313对应配置；装配套312上设有用于柔性卡扣313和联接件316朝向装配套312内运动的变形空间。在本实施例中，柔性卡扣313设置有两个，两个柔性卡扣313对称成型在装配套312上。
160.参见图19，调节手柄31和壳体1间通过柔性卡扣313进行卡接装配，通过按压具有柔性卡扣313的调节手柄31一端至壳体1内即可；在需要拆卸调节手柄31时，利用解除件315解除柔性卡扣313和壳体1间的卡接配合，通过解除件315带动联接件316和柔性卡扣313，使柔性卡扣313朝向装配套312内的变形空间运动，使柔性卡扣313外壁面脱离与壳体1的卡接；调节手柄31和壳体1间装配拆卸便捷。
161.优选地，将解除件315端部暴露出调节手柄31设置，通过手指按压暴露出调节手柄31的解除件315，便于解除件315朝向壳体1内运动。
162.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或
变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

技术特征：
1.一种微创手术钳，包括壳体(1)和钳头模组(25)，所述钳头模组(25)配置在所述微创手术钳的远端，其特征在于，还包括：调节手柄(31)，和所述壳体(1)活动连接；转动组件(32)，连接在所述调节手柄(31)的调节端，所述转动组件(32)可转动地设置在所述壳体(1)内；关节模组(33)，活动配置在所述壳体(1)内，所述关节模组(33)的近端与所述转动组件(32)传动相连，所述关节模组(33)的远端与所述钳头模组(25)固定相连；以及锁止件(343)，所述锁止件(343)连接在所述调节手柄(31)的传动端；在所述调节手柄(31)驱动下，所述锁止件(343)配置成可相对于所述关节模组(33)运动至锁止位置和解锁位置；在外力作用下，所述调节手柄(31)具有驱动所述转动组件(32)带动所述关节模组(33)，以调节所述钳头模组(25)围绕所述关节模组(33)延伸方向旋转角度的第一调节状态；所述调节手柄(31)还具有驱动所述锁止件(343)在所述锁止位置和所述解锁位置相切换设置的第二调节状态，在所述锁止件(343)处于所述解锁位置，所述锁止件(343)解锁所述关节模组(33)，以允许所述关节模组(33)调节所述钳头模组(25)的运动姿态。2.根据权利要求1所述的微创手术钳，其特征在于，还包括锁合件(344)，所述锁合件(344)和所述关节模组(33)配置为相对固定；在所述调节手柄(31)驱动下，所述锁止件(343)可滑移靠近抵接或远离所述锁合件(344)，以形成所述锁止位置和所述解锁位置，所述锁合件(344)设置在所述锁止件(343)的滑移方向上。3.根据权利要求2所述的微创手术钳，其特征在于，所述锁止件(343)和所述锁合件(344)上设有锁止配合结构；在所述锁止位置，所述锁止配合结构用于限位所述关节模组(33)沿其延伸方向的轴向位移，以锁定所述钳头模组(25)的轴向姿态。4.根据权利要求3所述的微创手术钳，其特征在于，所述锁止配合结构包括第一锁止凸起和第二锁止凸起，在所述第一锁止凸起和所述第二锁止凸起中，其中之一设置在所述锁止件(343)上，其中另一设置在所述锁合件(344)上；任一锁止凸起设置在所述锁止件(343)和所述锁合件(344)相向的端面上；在所述锁止位置，所述第一锁止凸起和所述第二锁止凸起相互插接限位；在所述解锁位置，所述第一锁止凸起和所述第二锁止凸起相互脱离限位；或所述锁止配合结构包括锁止凸起和锁止槽，在所述锁止凸起和所述锁止槽中，其中之一设置在所述锁止件(343)上，其中另一设置在所述锁合件(344)上；所述锁止凸起和所述锁止槽对应设置在所述锁止件(343)和所述锁合件(344)相向的端面上，所述锁止凸起和所述锁止槽适形对应设置；在所述锁止位置，所述锁止凸起和所述锁止槽相嵌合限位；在所述解锁位置，所述锁止凸起和所述锁止槽相互脱离限位。5.根据权利要求4所述的微创手术钳，其特征在于，任一锁止凸起设置为圆台结构、滑动板体结构或螺旋线结构中的任一种，在所述锁止件(343)和/或所述锁合件(344)上，邻接的所述锁止凸起之间相互间隔设置，以形成锁止配合空间。6.根据权利要求2所述的微创手术钳，其特征在于，所述锁合件(344)设置为虎克铰球，所述虎克铰球设置为不完全空心球体，所述虎克铰球套接安装在所述关节模组(33)近端，所述虎克铰球和所述关节模组(33)近端固定连接或活动配置；所述锁止件(343)设置为环
状结构，所述锁止件(343)活动套接在所述锁合件(344)上；所述锁止件(343)中心轴线和所述虎克铰球的球心重合设置。7.根据权利要求6所述的微创手术钳，其特征在于，所述虎克铰球和所述关节模组(33)近端活动配置时；所述锁合件(344)具有安装腔(3441)，一所述关节模组(33)的关节单元活动抵接在所述安装腔(3441)内，所述安装腔(3441)和所述关节单元间隙配合，以允许外力调节所述关节模组(33)沿其延伸方向的周向旋转。8.根据权利要求6所述的微创手术钳，其特征在于，所述锁合件(344)上对称设有联接槽(3442)，所述联接槽(3442)适于与联接销滑动相连，所述联接槽(3442)的延伸方向和所述关节模组(33)的延伸方向平行或相交设置。9.根据权利要求2所述的微创手术钳，其特征在于，还包括锁止转接件(341)，所述锁止转接件(341)一端和所述调节手柄(31)传动相连，所述锁止转接件(341)另一端和所述锁止件(343)固定连接；所述锁止转接件(341)设置在所述锁止件(343)远离所述锁合件(344)的一侧。10.根据权利要求9所述的微创手术钳，其特征在于，所述壳体(1)上设有定位槽(114)，所述锁止转接件(341)上设有定位孔(3412)，在所述锁止件(343)处于所述锁止位置，所述定位槽(114)和所述定位孔(3412)连通对正设置，所述定位槽(114)和所述定位孔(3412)适于收容连接至少部分外设定位件。11.根据权利要求9所述的微创手术钳，其特征在于，还包括固定套(342)，所述固定套(342)和所述锁止件(343)固定相连；所述锁止转接件(341)上设有固定环(3413)，至少部分所述固定套(342)固定设置在所述固定环(3413)内；和/或所述锁止转接件(341)上设有避让腔(3414)，所述避让腔(3414)用于避让所述转动组件(32)。12.根据权利要求1所述的微创手术钳，其特征在于，所述调节手柄(31)包括转动端(311)、装配套(312)以及连轴(314)，所述转动端(311)和所述装配套(312)固定连接，所述连轴(314)插接在所述装配套(312)远离所述转动端(311)的一端；所述转动端(311)外置于所述壳体(1)，所述连轴(314)和所述转动组件(32)传动相连。13.根据权利要求12所述的微创手术钳，其特征在于，所述转动组件(32)包括：齿轮组和支撑轴承组，所述齿轮组包括轴向中心线相平行设置的第一齿轮(321)、第二齿轮(322)、第三齿轮(324)以及第四齿轮(325)，所述第一齿轮(321)和所述第二齿轮(322)啮合相连，所述第三齿轮(324)和所述第四齿轮(325)啮合相连，所述连轴(314)和所述第一齿轮(321)传动相连；所述支撑轴承组包括第一轴承(327)、第二轴承(328)以及第三轴承(329)，任一轴承和所述壳体(1)转动配置，所述第一轴承(327)设置在所述第一齿轮(321)远离所述调节手柄(31)的一侧，所述第二轴承(328)和所述第三轴承(329)相对设置在所述第三齿轮(324)的两侧；转动轴(323)以及关节套筒(326)，所述转动轴(323)的一端和所述第二齿轮(322)传动相连，所述转动轴(323)的另一端和所述第三齿轮(324)传动相连，所述第四齿轮(325)套接固定在所述关节套筒(326)上，所述关节模组(33)的至少部分近端固定设置在所述关节套筒(326)内；所述关节套筒(326)的中心轴线方向和所述关节模组(33)的延伸方向重合设置。
14.根据权利要求13所述的微创手术钳，其特征在于：所述关节套筒(326)上设有安装孔(3262)，所述安装孔(3262)用于安装联接销，所述联接销用于与锁合件(344)上的联接槽(3442)对应配置，所述联接销一端和所述关节套筒(326)固定，所述联接销另一端滑动设置在所述联接槽(3442)内；和/或所述关节套筒(326)和所述锁止件(343)间设有对正配合结构；所述对正配合结构设置为相滑动设置的环状突起和环状凹槽，二者之一成型在所述锁止件(343)上，二者另一成型在所述关节套筒(326)上；或所述对正配合结构设置为对应滑动设置的连接突起(3431)和连接凹槽(3261)，所述连接突起(3431)成型在所述锁止件(343)上；所述连接凹槽(3261)成型在所述关节套筒(326)上。15.根据权利要求12所述的微创手术钳，其特征在于，所述调节手柄(31)还包括柔性卡扣(313)、解除件(315)以及联接件(316)，所述柔性卡扣(313)成型设置在所述装配套(312)上，所述柔性卡扣(313)卡接配合在所述壳体(1)内，所述解除件(315)用于解除柔性卡扣(313)和所述壳体(1)间的卡接配合，所述解除件(315)穿设于所述转动端(311)和所述装配套(312)；所述联接件(316)一端和所述柔性卡扣(313)固定连接，所述联接件(316)另一端和所述解除件(315)固定连接，所述联接件(316)和所述柔性卡扣(313)对应配置；所述装配套(312)上设有用于所述柔性卡扣(313)和所述联接件(316)朝向所述装配套(312)内运动的变形空间。16.根据权利要求1-15任一项所述的微创手术钳，其特征在于，还包括开合机构(2)，所述开合机构(2)包括开合手柄(21)和至少一个控制线(24)，所述开合手柄(21)和所述壳体(1)相活动连接，所述控制线(24)的一端和所述开合手柄(21)传动相连，所述控制线(24)另一端和所述钳头模组(25)固定相连，所述控制线(24)滑动穿设于所述关节模组(33)内，所述开合手柄(21)用于收放所述控制线(24)以带动所述钳头模组(25)闭合夹持或打开释放待处理组织。17.根据权利要求16所述的微创手术钳，其特征在于，所述开合手柄(21)上设有握持端(211)和第一连接端(212)，所述第一连接端(212)和所述壳体(1)转动相连，所述开合手柄(21)能够围绕所述第一连接端(212)和所述壳体(1)的转动中心旋转，在所述开合手柄(21)的旋转行程中，至少部分所述握持端(211)露出设置于所述壳体(1)外侧。18.根据权利要求17所述的微创手术钳，其特征在于，还包括连杆组件(22)和衔接组件(23)，所述连杆组件(22)设置在所述开合手柄(21)和所述衔接组件(23)之间，所述衔接组件(23)和所述控制线(24)传动相连，所述连杆组件(22)用于在所述开合手柄(21)旋转行程中带动所述衔接组件(23)滑移收放所述控制线(24)。19.根据权利要求18所述的微创手术钳，其特征在于，所述开合手柄(21)上设有第二连接端(213)，所述连杆组件(22)包括第一连杆(221)、第二连杆(222)以及第三连杆(223)；所述第一连杆(221)的一端和所述第二连接端(213)转动连接，所述第一连杆(221)的另一端和所述第二连杆(222)的一端转动连接，所述第二连杆(222)和所述第三连杆(223)固定相连，所述开合手柄(21)传动所述第一连杆(221)，以带动所述第二连杆(222)和所述第三连杆(223)平行于所述关节模组(33)的延伸方向同步滑移；所述壳体内设有导向结构，所述导向结构适于导向所述连杆组件(22)的运动。
20.根据权利要求18所述的微创手术钳，其特征在于，所述衔接组件(23)包括衔接块(231)、传动齿条件(232)、衔接座(233)、衔接轴(234)以及传动齿轮件(235)；所述衔接块(231)和所述连杆组件(22)的传动端可拆卸相连，所述传动齿条件(232)和所述衔接块(231)被配置为转动连接，所述传动齿轮件(235)通过所述衔接轴(234)转动配置在所述衔接座(233)上，所述衔接座(233)和所述关节模组(33)固定连接，所述传动齿轮件(235)和所述控制线(24)的近端固定连接，在所述开合手柄(21)带动所述衔接组件(23)滑移时，所述传动齿条件(232)和所述传动齿轮件(235)啮合传动，以使所述传动齿轮件(235)收放卷绕所述控制线(24)。21.根据权利要求20所述的微创手术钳，其特征在于，所述传动齿条件(232)包括连接齿块(2321)和转动块(2322)，所述传动齿轮件(235)包括连接环槽(2351)和齿轮块(2352)，所述连接齿块(2321)和所述齿轮块(2352)啮合连接，所述转动块(2322)和所述衔接块(231)转动相连，所述连接环槽(2351)和所述控制线(24)对应配置，所述连接环槽(2351)用于卷绕所述控制线(24)。22.根据权利要求17所述的微创手术钳，其特征在于，所述开合手柄(21)上设有收容槽(214)，所述收容槽(214)适于收容复位弹簧；所述壳体(1)上设有止挡件(113)，所述止挡件(113)适于抵接复位弹簧，所述止挡件(113)适形对应朝向所述收容槽(214)随所述开合手柄(21)的旋转行程配置。23.根据权利要求18所述的微创手术钳，其特征在于，所述关节模组(33)为柔性关节，所述关节模组(33)的近端设有第一转接件(331)、第一关节单元(332)以及支撑杆(333)，所述第一转接件(331)和所述衔接组件(23)传动连接，所述第一关节单元(332)设置有多个，多个所述第一关节单元(332)串联设置在所述第一转接件(331)和所述支撑杆(333)之间，邻接所述支撑杆(333)的所述第一关节单元(332)和所述支撑杆(333)配置为可转动连接；所述关节模组(33)的远端设有第二转接件(335)、第二关节单元(336)以及第三转接件(337)；所述第二关节单元(336)设置有多个，多个所述第二关节单元(336)串联设置在所述第二转接件(335)和所述第三转接件(337)之间，所述第三转接件(337)和所述钳头模组(25)固定连接；所述关节模组(33)包括联接杆(334)和联动关节线，所述联接杆(334)一端和所述支撑杆(333)固定相连，所述联接杆(334)另一端和所述第二转接件(335)固定相连，所述联动关节线和所述控制线(24)穿设于所述联接杆(334)内；所述联动关节线至少设置有两根，所述联动关节线的近端和所述第一转接件(331)固定连接，所述联动关节线的远端和所述第三转接件(337)固定连接。24.根据权利要求23所述的微创手术钳，其特征在于，所述关节模组(33)还包括限位件(338)，所述联接杆(334)设置为空心杆，所述限位件(338)转动安装在所述联接杆(334)内，所述限位件(338)外壁面上中心对称分布有第一限位腔(3381)，所述第一限位腔(3381)适于收容所述联动关节线，所述第一限位腔(3381)和所述联动关节线对应设置，所述第一限位腔(3381)的延伸方向和所述联接杆(334)的延伸方向相同；所述限位件(338)内穿设有第二限位腔(3382)，所述第二限位腔(3382)适于滑动收容开合机构(2)的控制线(24)。25.根据权利要求16所述的微创手术钳，其特征在于，所述钳头模组(25)包括钳本体
(251)、至少一个钳头以及连接销(254)，所述连接销(254)穿设安装于所述钳本体(251)内，所述钳头通过所述连接销(254)同所述钳本体(251)转动相连，所述钳头和所述控制线(24)对应配置。26.根据权利要求1-15任一项所述的微创手术钳，其特征在于，所述壳体(1)上设有所述锁止件(343)的滑移空间，以使所述锁止件(343)可相对于所述关节模组(33)运动至锁止位置和解锁位置；和/或所述壳体(1)上设有限位槽结构，所述限位槽结构和所述转动组件(32)相转动配置；和/或所述壳体(1)包括第一连接壳(11)和第二连接壳(12)，所述第一连接壳(11)和所述第二连接壳(12)可拆卸配合。

技术总结
本发明公开了一种微创手术钳，包括壳体和钳头模组，所述钳头模组配置在所述微创手术钳的远端，微创手术钳还包括调节手柄、转动组件、关节模组以及锁止件。医疗人员通过调节手柄能够调节以及锁定钳头模组的运动姿态；通过转动调节手柄，可传动钳头模组可围绕关节模组延伸方向进行旋转，使微创手术钳满足于灵活调节钳头模组不同周向角度的操作需求；通过调节手柄作用锁止件以锁止关节模组和钳头模组，提高钳头模组夹持工作时的稳定性；将锁止件切换至解锁位置后，能够灵活调节钳头模组的运动姿态，实现钳头模组的俯仰、偏摆以及自转动作的姿态调节。本发明提供的微创手术钳可提高医疗人员操作的灵活度以及稳定性，提升微创手术的质量和精度。和精度。和精度。


技术研发人员：王屹初 徐欣良宜
受保护的技术使用者：精勤智造（苏州）医疗科技有限公司
技术研发日：2023.06.19
技术公布日：2023/8/28