多向叉车侧行包角调节方法与流程

1.本发明涉及叉车设备技术领域，具体为一种多向叉车侧行包角调节方法。


背景技术：

2.多向运行叉车侧向行驶模式即为巷道堆垛模式，多向运行叉车搬运长物料时在堆垛巷道内的直线性能及其重要，由于多向运行叉车在侧行模式下，普遍设置一侧为动力轮带制动，另一侧为无动力轮无制动，在运行时一侧发出动力，一侧受到阻力，在不调整方向盘的情况下，原理上即具备跑偏趋势，尤其起步时，直接造成车体姿态发生变化，导致起步即跑偏(图1所示)；制动时一侧制动，另一侧无制动，也会导致无制动一侧发生甩尾(图2所示)，造成车体姿态发生变化，有物料撞击货架的风险。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种多向叉车侧行包角调节方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
5.一种多向叉车侧行包角调节方法，包括设置在底盘上、并具有具有驱动和制动功能的动力轮，所述底盘靠近后端的一侧上设置有从动轮，所述动力轮和从动轮均与底盘上对应位置的转向装置传动连接，以实现各自独立转向，并具有侧行模式，在至少一个所述动力轮上设置第一速度传感器，在所述从动轮上设置第二速度传感器，所述第一速度传感器和第二速度传感器分别和主控器电性连接，在所述侧行模式下，两组所述动力轮转动，形成包角，以保持叉车侧向直线行驶，具体步骤包括：
6.s1:所述主控器同时读取所述第一速度传感器和第二速度传感器所测量的速度值,分别为v1和v2，并计算二者的速度差值δv＝v
1-v2；
7.s2:根据速度差值计算包角θ的数值，计算公式为：
[0008][0009]
式中k为包角系数，所述v
α
为最大速度阈值，m为叉车上装在的货物质量，m为叉车的本身自重。
[0010]
s3:控制器接收主控器发出控制信号，驱动转向装置工作，调节所述动力轮的包角为θ。
[0011]
优选的，所述两个动力轮上分别固定有一个第一速度传感器，所述主控器读取两个第一速度传感器的测量值分别为v
11
和v
12
，其中：
[0012][0013]
优选的，所述主控器每间隔δt时间采集一次第一速度传感器和第二速度传感器的速度值，采集完速度值后调节一次动力轮的包角值。
[0014]
优选的，所述底盘上设有重量传感器，所述重量传感器和主控制器电性连接，用于测量叉车上装载的货物质量m。
[0015]
优选的，所述从动轮为一组，布置于底盘轴线上，并与轴线两侧对称的动力轮形成等腰三角形的三支点支撑结构。
[0016]
优选的，所述从动轮为两组，关于底盘轴线对称设置，并与轴线两侧对称的动力轮形成矩形的四支点支撑结构。
[0017]
优选的，所述转向装置包括与控制器电性连接的转向电机或液压马达。
[0018]
优选的，所述动力轮和从动轮通过回转支撑可转动的设置在底盘上，所述回转支撑上设置有大齿轮，各个位置的所述转向电机或液压马达主轴上设置有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合或小齿轮和大齿轮通过链条连接。
[0019]
优选的，所述动力轮与驱动电机传动连接，所述驱动电机上设置有制动器。
[0020]
优选的，还包括输入端，所述输入端与主控器电性连接，用于设定叉车在侧行模式下的包角状态，所述输入端为触摸屏、电脑或手持单元。
[0021]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0022]
本发明通过将两组动力轮初始设置一个外包角，起步时自动向左侧导向微微转弯，抵消由于动力偏置带来的整车向右偏转趋势，使得叉车在侧行起步时保持直线行驶；叉车在运行过程中，根据运行速度，动态调整包角数值，保证一定行程内整车行驶直线度，减少驾驶员调整方向盘次数；在制动时，将两个动力轮通过程序自动计算当前运行速度、制动信号强弱输出一个内包角，抵消由于制动偏置带来的整车偏转趋势，提高叉车在侧行模式下直线行驶的性能，有效的避免了叉车在起步和制动时出现的一侧甩尾，极大的提高叉车巷道内运行的安全性。
附图说明
[0023]
图1为现有技术中叉车在侧行启动时，未设置包角状态下的车体运动趋势图；
[0024]
图2为现有技术中叉车在侧行制动时，未设置包角状态下的车体运动趋势图；
[0025]
图3为本发明结构示意图(俯视状态)；
[0026]
图4为本发明电器和液压原理图；
[0027]
图5为叉车在侧行启动时，设置包角状态下的车体运动趋势图；
[0028]
图6为叉车在侧行制动时，设置包角状态下的车体运动趋势图；
[0029]
图中：1底盘、2动力轮、3从动轮、4转向电机、5驱动电机、6主控器、7制动器、8控制器、9输入端。
具体实施方式
[0030]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0031]
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：
[0032]
实施例一：
[0033]
一种多向叉车侧行包角调节方法，包括设置在底盘1上、并具有具有驱动和制动功能的动力轮2，动力轮2与底盘1上的驱动电机5传动连接，驱动电机5通过减速器驱动动力轮2转动，最终驱动整个叉车运动；驱动电机5上设置有制动器7，用于制动动力轮2，底盘1靠近后端的一侧上设置有无动力的从动轮3，动力轮2和从动轮3均与底盘1上对应位置的转向装置传动连接，以实现各自独立转向，并具有侧行模式，在侧行模式下，各个动力轮2和从动轮3的方向与叉车轴线垂直，以使叉车能够进行侧向行驶，转向装置包括与控制器8电性连接的转向电机4或液压马达，动力轮2和从动轮3通过回转支撑可转动的设置在底盘1上，回转支撑上设置有大齿轮，各个位置的转向电机4或液压马达主轴上设置有小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合或小齿轮和大齿轮通过链条连接，在至少一个动力轮2上设置第一速度传感器，在从动轮3上设置第二速度传感器，第一速度传感器和第二速度传感器分别和主控器6电性连接，在侧行模式下，两组动力轮2转动，形成包角，以保持叉车侧向直线行驶，具体步骤包括：
[0034]
s1:主控器6同时读取第一速度传感器和第二速度传感器所测量的速度值,分别为v1和v2，并计算二者的速度差值δv＝v
1-v2；
[0035]
s2:根据速度差值计算包角θ的数值，计算公式为：
[0036][0037]
式中k为包角系数，为常量，和地面之间的摩擦系数有关，可通过实验进行标定，v
α
为最大速度阈值通过设置最大速度阈值，防止因包角过大导致翻车，m为叉车上装在的货物质量，底盘1上设有重量传感器，重量传感器和主控制器6电性连接，用于测量叉车上装载的货物质量m，m为叉车的本身自重；
[0038]
s3:控制器8接收主控器6发出控制信号，驱动转向装置工作，调节动力轮2的包角为θ；
[0039]
在本实施例的技术方案中，两个动力轮2上分别固定有一个第一速度传感器，主控器6读取两个第一速度传感器的测量值分别为v
11
和v
12
，其中：
[0040][0041]
主控器6每间隔δt时间采集一次第一速度传感器和第二速度传感器的速度值，采集完速度值后调节一次动力轮1的包角值，使得叉车在运行过程中，包角值能够根据实际的运行速度进行动态调整。
[0042]
在本实施例中，从动轮3为一组，布置于底盘1轴线上，并与轴线两侧对称的动力轮2形成等腰三角形的三支点支撑结构。
[0043]
还包括输入端9，输入端9与主控器6电性连接，用于设定叉车在侧行模式下的包角状态，输入端9为触摸屏、电脑或手持单元，同时叉车在侧行的初始阶段，其运行速度为零，因此，驾驶员通过输入端9，并根据货物质量m手动输入初始包角数值，初始包角数值不超过最大值；
[0044]
由上述描述可知：
[0045]
在侧行模式下：在起步时，动力轮2提供向前运行动力，无动力的从动轮3受到地面阻力，多向运行叉车整体姿态有顺时针偏转趋势，整车向右跑偏，将2个动力轮2初始设置一
个外包角(初始包角)，起步时自动向左侧导向微微转弯，抵消由于动力偏置带来的整车向右偏转趋势；
[0046]
运行过程中，保持初始包角，同时，主控器6根据实际运行速度，自动调节包角数值(补偿包角)，保证一定行程内整车行驶直线度，减少驾驶员调整方向盘次数，提高可驾驶性及在巷道内的安全性；
[0047]
在制动时，动力轮2提供制动力，无动力的从动轮3一侧由于惯性继续向前，整车姿态有逆时针偏转趋势，整车向左甩尾，将2个动力轮通过程序自动计算当前运行速度、制动信号强弱输出一个内包角，抵消由于制动偏置带来的整车偏转趋势。
[0048]
实施例二：
[0049]
与实施例一不同之处在于：从动轮3设置为两组，关于底盘1轴线对称设置，并与轴线两侧对称的动力轮2形成矩形的四支点支撑结构。
[0050]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：包括设置在底盘(1)上、并具有具有驱动和制动功能的动力轮(2)，所述底盘(1)靠近后端的一侧上设置有从动轮(3)，所述动力轮(2)和从动轮(3)均与底盘(1)上对应位置的转向装置传动连接，以实现各自独立转向，并具有侧行模式，在至少一个所述动力轮(2)上设置第一速度传感器，在所述从动轮(3)上设置第二速度传感器，所述第一速度传感器和第二速度传感器分别和主控器(6)电性连接，在所述侧行模式下，两组所述动力轮(2)转动，形成包角，以保持叉车侧向直线行驶，具体步骤包括：s1:所述主控器(6)同时读取所述第一速度传感器和第二速度传感器所测量的速度值,分别为v1和v2，并计算二者的速度差值δv＝v
1-v2；s2:根据速度差值计算包角θ的数值，计算公式为：式中k为包角系数，所述v
α
为最大速度阈值，m为叉车上装在的货物质量，m为叉车的本身自重；s3:控制器(8)接收主控器(6)发出控制信号，驱动转向装置工作，调节所述动力轮(2)的包角为θ。2.根据权利要求1所述的一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：所述两个动力轮(2)上分别固定有一个第一速度传感器，所述主控器(6)读取两个第一速度传感器的测量值分别为v
11
和v
12
，其中：3.根据权利要求1所述的一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：所述主控器(6)每间隔δt时间采集一次第一速度传感器和第二速度传感器的速度值，采集完速度值后调节一次动力轮(1)的包角值。4.根据权利要求1所述的一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：所述底盘(1)上设有重量传感器，所述重量传感器和主控制器(6)电性连接，用于测量叉车上装载的货物质量m。5.根据权利要求4所述的一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：所述从动轮(3)为一组，布置于底盘(1)轴线上，并与轴线两侧对称的动力轮(2)形成等腰三角形的三支点支撑结构。6.根据权利要求4所述的一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：所述从动轮(3)为两组，关于底盘(1)轴线对称设置，并与轴线两侧对称的动力轮(2)形成矩形的四支点支撑结构。7.根据权利要求1所述的一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：所述转向装置包括与控制器(8)电性连接的转向电机(4)或液压马达。8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：所述动力轮(2)和从动轮(3)通过回转支撑可转动的设置在底盘(1)上，所述回转支撑上设置有大齿轮，各个位置的所述转向电机(4)或液压马达主轴上设置有小齿轮，所述小齿轮与大
齿轮啮合或小齿轮和大齿轮通过链条连接。9.根据权利要求8所述的一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：所述动力轮(2)与驱动电机(5)传动连接，所述驱动电机(5)上设置有制动器(7)。10.根据权利要求9所述的一种多向叉车侧行包角调节方法，其特征在于：还包括输入端(9)，所述输入端(9)与主控器(6)电性连接，用于设定叉车在侧行模式下的包角状态，所述输入端(9)为触摸屏、电脑或手持单元。

技术总结
本发明公开了一种多向叉车侧行包角调节方法，包括设置在底盘上、并具有具有驱动和制动功能的动力轮，所述底盘靠近后端的一侧上设置有从动轮，所述动力轮和从动轮均与底盘上对应位置的转向装置传动连接，在所述侧行模式下，两组所述动力轮转动，形成包角，以保持叉车侧向直线行驶。本发明通过将两组动力轮初始设置一个外包角，起步时自动向左侧导向微微转弯，抵消由于动力偏置带来的整车向右偏转趋势，使得叉车在侧行起步时保持直线行驶；在制动时，将两个动力轮通过程序自动计算当前运行速度、制动信号强弱输出一个内包角，抵消由于制动偏置带来的整车偏转趋势，提高叉车在侧行模式下直线行驶的性能。模式下直线行驶的性能。模式下直线行驶的性能。


技术研发人员：薛进
受保护的技术使用者：合肥搬易通科技发展有限公司
技术研发日：2023.06.20
技术公布日：2023/8/28