建筑机器人离线编程方法及装置

1.本发明涉及建筑机器人技术领域，特别涉及一种建筑机器人离线编程方法及装置。


背景技术：

2.工业建筑机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
3.现有的工业建筑机器人的离线编程可用于工业建筑机器人在离线状态下也可对工件进行切割动作。工业建筑机器人离线编程可以高效、简单的获得所需的程序。但是，现有的工业建筑机器人离线编程的功能较单一，在采集工件数据时，数据不准确无法更正，导致根据不准确的数据离线编程后，执行的切割动作无法顺利切割工件，无法满足用户准确切割工件的需求。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提供一种建筑机器人离线编程方法及装置，旨在解决现有工业建筑机器人离线编程的功能较单一，在采集工件数据时，数据不准确无法更正，导致根据不准确的数据离线编程后，执行的切割动作无法顺利切割工件，无法满足用户准确切割工件的需求的问题。
5.为实现上述目的，本发明提出的建筑机器人离线编程方法及装置，包括：数据采集模块，用于采集目标工件图纸上的当前工件数据；数据输入模块，用于存储所述当前工件数据；参数更正模块，用于更正所述数据输入模块存储的所述当前工件数据；生成程序模块，用于根据所述当前工件数据生成用于建筑机器人切割目标工件的程序。
6.在一实施例中，所述目标工件的所述数据包括：所述目标工件的待切割边，所述待切割边的数量为多条，多条所述待切割边的切割顺序。
7.在一实施例中，所述参数更正模块根据所述数据输入模块存储的所述数据与所述参数更正模块内的参数模板进行对比，当所述当前工件数据与所述参数模板存在较大差异时，执行参数更正动作，将差异较大的所述当前工件数据更正为参数模板提供的数据。
8.在一实施例中，所述建筑机器人离线编程方法还包括温度控制模块，所述温度控制模块用于采集所述生成程序模块的当前温度，所述温度控制模块根据所述当前温度大于设定温度时，所述温度控制模块执行报警动作。
9.在一实施例中，所述温度控制模块包括故障检查模块，所述温度控制模块根据所述当前温度大于设定温度时，所述温度控制模块控制所述故障检查模块执行报警动作，实现对所述生成程序模块的故障检查。
10.在一实施例中，所述建筑机器人离线编程方法还包括离线下载模块，所述生成程
序模块将生成的所述程序提交至所述离线下载模块，所述离线下载模块根据所述建筑机器人切割所述目标工件的所述程序被完成后开始执行下载动作。
11.在一实施例中，所述数据采集模块二次采集到所述当前工件数据时，存储于所述存储单元的所述程序用于所述建筑机器人二次切割所述目标工件。
12.在一实施例中，所述建筑机器人离线编程方法还包括补偿运算模块，所述补偿运算模块能够对所述数据采集模块采集到的所述当前工件数据进行数据处理，实现对所述数据采集模块采集到的所述当前工件数据进行校正。
13.本发明还提出一种建筑机器人离线编程装置，所述建筑机器人离线编程装置包括数据采集模组、数据输入模组、参数更正模组和生成程序模组：所述数据输入模组与所述数据采集模组连接，所述数据输入模组能够存储所述数据采集模组采集的目标工件图纸上的当前工件数据；所述参数更正模组与所述数据输入模组连接，所述参数更正模组用于更正所述数据输入模组存储的所述当前工件数据；所述生成程序模组与所述数据输入模组连接，所述生成程序模组用于根据所述当前工件数据生成用于所述建筑机器人切割目标工件的程序。
14.在一实施例中，所述建筑机器人离线编程装置还包括显示屏，所述显示屏与所述数据采集模组连接，所述显示屏能够显示所述目标工件的所述当前工件数据。
15.本发明技术方案通过设置数据采集模块、数据输入模块、参数更正模块和生成程序模块，实现对目标工件的图纸的数据进行采集，将采集到的当前工件数据进行存储，且将存储的当前工件数据与参数更正模块包含的参数模板的数据进行比对，若发现存储的当前工件的数据部分与参数模板的数据相差较大，则根据参数模板的数据对当前工件数据进行更正，更正后的准确数据能够为生成程序模块使用，生成程序模块根据当前工件准确数据生成用于建筑机器人实现切割目标工件的程序。在这种建筑机器人离线编程方法中，能够将采集存储的数据根据参数更正模块的参数模板进行更正，若采集存储的当前工件数据与参数模板的数据相差不大，则不会对采集到的当前工件数据进行更正，直接根据当前工件数据生成用于建筑机器人切割目标工件的程序，即可实现建筑机器人离线编程方法的科学性，确定采集到的当前工件数据为准确数据后才进行离线编程程序，使后续工作中实用当前程序切割目标工件能大大准确切割的目的。且在后续工作中，若有相同尺寸的待切割目标工件，则根据离线下载模块下载的用于切割工件的程序直接执行切割动作，不需重复生成程序，实现高效切割的目的。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
17.图1为本发明提供的建筑机器人离线编程方法的流程示意图；图2为本发明提供的建筑机器人离线编程方法的功能模块框图。
18.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
21.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
22.现有的工业建筑机器人的离线编程可用于工业建筑机器人在离线状态下也可对工件进行切割动作。工业建筑机器人离线编程可以高效、简单的获得所需的程序。但是，现有的工业建筑机器人离线编程的功能较单一，在采集工件数据时，数据不准确无法更正，导致根据不准确的数据离线编程后，执行的切割动作无法顺利切割工件，无法满足用户准确切割工件的需求。
23.为解决上述问题，本发明提出一种建筑机器人离线编程方法及装置。
24.请参阅图1至图2，在本实施例中，所述建筑机器人离线编程方法包括数据采集模块，用于采集目标工件图纸上的当前工件数据；数据输入模块，用于存储所述当前工件数据；参数更正模块，用于更正所述数据输入模块存储的所述当前工件数据；生成程序模块，用于根据所述当前工件数据生成用于所述建筑机器人切割目标工件的程序。
25.具体地，本发明建筑机器人离线编程方法具体包括一下步骤：应用数据采集模块采集目标工件图纸上的当前工件数据，目标工件为需要被切割的工件。可以通过多种方式预先获取目标工件的图纸，例如：可以通过cad绘图软件获取目标工件的cad图纸；或者，还可以通过图像采集设备获取目标工件的图像，并确定目标工件的图像的比例尺，得到具有比例尺的目标工件的图像作为目标工件的图纸。
26.数据采集模块采集到目标工件图纸上的当前工件数据后，将所述当前工件数据传输至数据输入模块进行存储，需要存储的数据包括但不限于取目标工件的尺寸信息、形状特征以及加工信息等。数据输入模块可将存储到的当前工件的数据传输至参数更正模块，参数更正模块包含参数模板，参数模板包含但不限于若某一目标任务为直线切割某一条边，则参数模板包含该目标任务对应的该边的起始点和终止点的位置，则建筑机器人即可从该边的起始点的位置开始，直线切割至该边终止点的位置；或者，若某一目标任务为圆弧切割某一条边，则参数模板包含该目标任务对应的上述边起始点、终止点的位置以及上述边中点的位置，建筑机器人即可从该边的起始点的位置，途径每一点圆弧切割至该边终止点的位置。且本参数模板可以为预先确定的参数模板。若采集到的目标工件数据与本参数模板预先确定的数据相比有部分数据相差较大，则直接将参数模板的对应位置的数据输入
进行更换。例如对目标工件的对应边的起始点和终止点的位置进行测量时，若终止点的位置测量数据明显与实际数据不符，建筑机器人机械手无法达到终止点位置，则根据参数模板提供的终止点数据替换掉当前工件数据。
27.生成程序模块指生成用于控制建筑机器人执行相关标准动作的程序。基于每一目标任务对应的参数模板或当前工件数据，可以获得用于控制建筑机器人对目标工件进行切割的原始代码。对上述原始代码进行编译、封装等步骤之后，可以获得用于控制建筑机器人切割目标工件的程序。本发明实施例通过数据输入模块，用于存储所述当前工件数据；参数更正模块，用于更正所述数据输入模块存储的所述当前工件数据；生成程序模块，用于根据所述当前工件数据生成用于所述建筑机器人切割目标工件的程序能够实现建筑机器人切割工件的编程更加准确，使用预先确定的参数模板进行数据校正，实现编程的准确性。
28.在一实施例中，所述目标工件的所述数据包括：所述目标工件的待切割边，所述待切割边的数量为多条，多条所述待切割边的切割顺序。
29.在一实施例中，所述参数更正模块根据所述数据输入模块存储的所述数据与所述参数更正模块内的参数模板进行对比，当所述当前工件数据与所述参数模板存在较大差异时，执行参数更正动作，将差异较大的所述当前工件数据更正为参数模板提供的数据。
30.在一实施例中，所述建筑机器人离线编程方法还包括温度控制模块，所述温度控制模块用于采集所述生成程序模块的当前温度，所述温度控制模块根据所述当前温度大于设定温度时，所述温度控制模块执行报警动作。
31.具体地，在生成程序模块生成对应目标程序时会产生热能，温度控制模块会对生成程序模块产生的热能进行监测，温度控制模块包含预设温度，此预设温度为生成程序模块在正确稳定生成程序时所能接收的最高温度，若在生成程序模块工作时，其温度高于预设温度时，温度控制模块直接进行报警动作。在温度控制模块内包括温度控制检测器，温度控制检测器能够实时检测生成程序模块的当前温度并将当前温度实时传输至温度控制器，温度控制器控制温度控制模块是否执行报警动作，若此时传输至温度控制器的温度明显高于预设温度，则温度控制器直接控制温度控制模块报警。
32.在一实施例中，所述温度控制模块包括故障检查模块，所述温度控制模块根据所述当前温度大于设定温度时，所述温度控制模块控制所述故障检查模块执行报警动作，实现对所述生成程序模块的故障检查。
33.具体地，在温度控制模块中包含故障检测模块，具体为故障检测模块执行报警动作。故障检测模块能够实现对生成程序模块实行在线故障诊断和离线故障诊断，具体在线故障诊断为当生成程序模块未宕机的情况下，对其进行故障检测，通过故障检测模块对生成程序模块进行在线故障诊断，得到在线故障诊断结果；具体离线故障诊断为当生成程序模块已宕机的情况下，对其进行离线故障检测。在得到离线故障诊断结果和在线故障诊断结果之后，就可以将离线故障诊断结果和在线故障诊断结果进行融合，并对融合之后的结果进行显示和监控。但是，当生成程序模块断电或者宕机的情况下，则直接执行报警动作且可根据需求判断是否执行离线故障检测动作。
34.在一实施例中，所述建筑机器人离线编程方法还包括离线下载模块，所述生成程序模块将生成的所述程序提交至所述离线下载模块，所述离线下载模块根据所述建筑机器人切割所述目标工件的所述程序被完成后开始执行下载动作。
35.具体地，将生成的所述程序提交至离线下载模块，所述离线下载模块判断需下载的所述程序是否为已下载过的程序，如果是，则执行放弃下载动作；如果否，则执行下载动作。当所述下载方式是不分块大文件下载时，在所述离线下载服务器创建临时文件并开始下载文件，并判断所述文件的下载是否成功，以及在判断所述文件的下载成功时，将所述文件分为预定大小的块并按照顺序将所述预定大小的块上传到云存储，并判断上传是否成功，以及在判断所述上传成功时，删除临时文件。另外，当下载方式是不分块小文件下载时，开始下载文件，并判断所述文件的下载是否成功，以及在所述文件下载成功时，将所述文件分为预定大小的块并按照顺序将所述预定大小的块上传到云存储。
36.在一实施例中，所述离线下载模块内的存储单元用于存储下载的所述程序。
37.具体地，本离线下载模块还可以包括判断识别模块，当生成程序模块成功生成用于切割目标工件的程序后，执行下载动作时，判断识别模块会先执行识别动作，具体为识别此程序是否为已下载过程序，或者是否为未被下载过程序，若此程序为已下载程序，则不执行二次下载动作，且用户可在云端找到该下载过的程序并直接执行此程序，不需生成程序模块再次生成此程序，实现控制建筑机器人离线编程方法的方便智能性。且如何判断此程序为已下载过程序的具体方法不做限制，本技术中可根据数据输入模块输入至生成程序模块的数据进行判断，若此当前工件数据与之前下载过的程序数据相吻合，则不执行二次下载动作，直接根据之前的下载程序执行此次切割工件的动作。在建筑机器人离线编程装置中设置有控制器，控制器能够根据数据输入模块输送至生成程序模块的数据进行判断，若数据与之前的工件数据相吻合，则控制离线下载程序寻找之前已经下载过得应用于该数据的工件切割程序。若控制器未发现当前工件数据与之前的数据相吻合，则直接将数据输入模块传输的数据送至参数更正模块，进行参数更正后的数据可被生成程序模块应用于生成切割目标工件的程序。
38.在一实施例中，所述数据采集模块二次采集到所述当前工件数据时，存储于所述存储单元的所述程序用于所述建筑机器人二次切割所述目标工件。
39.具体地，离线下载模块还可以将下载的资源拷贝到用户的空间中，例如网盘等，当用户需要使用该资源时，可以根据用户的请求从空间中下载到例如用户的个人电脑、或者移动终端上。
40.在本技术中还可以将离线下载模块进行分块下载，即当所述下载方式是不分块大文件下载时，在所述离线下载服务器创建临时文件并开始下载文件，并判断所述文件的下载是否成功，以及在判断所述文件的下载成功时，将所述文件分为预定大小的块并按照顺序将所述预定大小的块上传到云存储，并判断所述上传是否成功，以及在判断所述上传成功时，删除所述临时文件。当所述下载方式是不分块小文件下载时，开始下载文件，并判断所述文件的下载是否成功，以及在所述文件下载成功时，将所述文件分为预定大小的块并按照顺序将所述预定大小的块上传到云存储。具体分块方式可根据目标工件需要执行的动作进行区分。例如若目标工件只需要执行直线切割动作，则只根据目标工件执行直线切割动作时所需要的数据生成程序并进行下载，若目标工件只需要执行曲线切割动作，则不会采集目标工件在直线切割时所需要的数据。
41.在一实施例中，所述建筑机器人离线编程方法还包括补偿运算模块，所述补偿运算模块能够对所述数据采集模块采集到的所述当前工件数据进行数据处理，实现对所述数
据采集模块采集到的所述当前工件数据进行校正。
42.具体地，建筑机器人离线编程方法包括的补偿运算模块为当数据采集模块采集到目标工件图纸上的当前工件数据时，可通过计算机在线对当前工作间的数据进行处理和补偿运算，经过数据处理和补偿运算后的当前工件数据可通过数据输入模块存储当前工件数据。优选地，补偿运算模块和参数更正模块可根据实际设计需求判断是否都需要设置或至设置其中之一。只需要起到对采集的当前工件数据进行校正的效果即可。
43.本发明还提出一种建筑机器人离线编程装置，所述建筑机器人离线编程装置包括数据采集模组、数据输入模组、参数更正模组和生成程序模组：所述数据输入模组与所述数据采集模组连接，所述数据输入模组能够存储所述数据采集模组采集的所述目标工件图纸上的所述当前工件数据；所述参数更正模组与所述数据输入模组连接，所述参数更正模组用于更正所述数据输入模组存储的所述当前工件数据；所述生成程序模组与所述数据输入模组连接，所述生成程序模组用于根据所述当前工件数据生成用于所述建筑机器人切割目标工件的程序。
44.具体地，本发明包含的建筑机器人离线编程装置具体包括控制器、数据采集模组、数据输入模组、参数更正模组、生成程序模组、温度控制模组、离线下载模组和故障检测模组。控制器能够数据采集模组对目标工件的图纸进行数据采集工作且控制数据输入模组将数据采集模组采集到的数据进行存储，数据采集模组与数据输入模组连接，数据输入模组与参数更正模组连接，参数更正模组和生成程序模组连接，生成程序模组还包括温度控制模组，在温度控制模组内包括故障检测模组，生成程序模组与离线下载模组连接。参数更正模组内设置有参数更正控制器，参数更正控制器能够根据数据输入模组传输的目标工件的数据，控制参数模板的数据与目标工件数据进行比对，若有一项数据或两项数据明显与实际目标工件的尺寸不符或明显为建筑机器人机械手无法达到的切割工作范围，则根据参数模板的参数将目标工件的对应位置的对应数据更改为本参数模板的数据，更改后的数据为机械手能够工作的范围内即可。将更正后的数据传输至生成程序模组。若数据输入模组传输至参数更正模组的数据经过参数更正控制器控制参数模板的对比，发现数据没有明显问题，则直接将数据输入模块传输的数据传输至生成程序模组。生成程序模组根据传输至的目标工件的正确数据进行程序生成，生成的程序用于机械手直线切割目标工件或曲线切割目标工件。在生成程序模组生成用于直线切割目标工件或曲线切割目标工件的程序后，离线下载装置自动开始下载此程序。但需要说明的是，在目标工件数据经过参数更正模组后，正确数据才被传输至生成程序模组前，会由控制器控制判断此数据是否为之前执行的切割动作已经下载过的程序，若为已经下载过的程序，则不需要生成程序模组二次生成用于切割目标工件的目标程序。且在生成程序模组中还包括温度控制装置，温度控制模组设置在生成程序模组内，温度控制模组用于监测生成程序模组的实时温度，且在温度控制模组内设置有温度控制器，若此时温度控制模组监测到生成程序模组的温度高于温度控制模组设定的预设温度，则温度控制器控制故障检测模组实行报警动作。此动作能够保证生成程序模组的正常运行。
45.在一实施例中，所述建筑机器人离线编程装置还包括显示屏，所述显示屏与所述数据采集模组连接，所述显示屏能够显示所述目标工件的所述当前工件数据。
46.具体地，在建筑机器人离线编程装置还包括显示屏，显示屏能够与数据采集模组连接，显示屏能够显示目标工件当前的图纸数据，及参数更正模组是否对目标工件图纸上的数据进行了更新，已经生成程序模组此时是否为正产工作状态，使用户可以直观观察到建筑机器人离线编程装置的工作进展及是否有报错。
47.由于本建筑机器人离线编程装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
48.在一实施例中，本发明技术方案通过设置数据采集模块、数据输入模块、参数更正模块和生成程序模块，实现对目标工件的图纸的数据进行采集，将采集到的当前工件数据进行存储，且将存储的当前工件数据与参数更正模块包含的参数模板的数据进行比对，若发现存储的当前工件的数据部分与参数模板的数据相差较大，则根据参数模板的数据对当前工件数据进行更正，更正后的准确数据能够为生成程序模块使用，生成程序模块根据当前工件准确数据生成用于建筑机器人实现切割目标工件的程序。在这种建筑机器人离线编程方法中，能够将采集存储的数据根据参数更正模块的参数模板进行更正，若采集存储的当前工件数据与参数模板的数据相差不大，则不会对采集到的当前工件数据进行更正，直接根据当前工件数据生成用于建筑机器人切割目标工件的程序，即可实现建筑机器人离线编程方法的科学性，确定采集到的当前工件数据为准确数据后才进行离线编程程序，使后续工作中实用当前程序切割目标工件能大大准确切割的目的。且在后续工作中，若有相同尺寸的待切割目标工件，则根据离线下载模块下载的用于切割工件的程序直接执行切割动作，不需重复生成程序，实现高效切割的目的。
49.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种建筑机器人离线编程方法，其特征在于，包括：数据采集模块，用于采集目标工件图纸上的当前工件数据；数据输入模块，用于存储所述当前工件数据；参数更正模块，用于更正所述数据输入模块存储的所述当前工件数据；生成程序模块，用于根据所述当前工件数据生成用于建筑机器人切割目标工件的程序。2.如权利要求1所述的建筑机器人离线编程方法，其特征在于，所述目标工件的所述数据包括：所述目标工件的待切割边，所述待切割边的数量为多条，多条所述待切割边的切割顺序。3.如权利要求2所述的建筑机器人离线编程方法，其特征在于，所述参数更正模块根据所述数据输入模块存储的所述数据与所述参数更正模块内的参数模板进行对比，当所述当前工件数据与所述参数模板存在较大差异时，执行参数更正动作，将差异较大的所述当前工件数据更正为参数模板提供的数据。4.如权利要求1所述的建筑机器人离线编程方法，其特征在于，所述建筑机器人离线编程方法还包括温度控制模块，所述温度控制模块用于采集所述生成程序模块的当前温度，所述温度控制模块根据所述当前温度大于设定温度时，所述温度控制模块执行报警动作。5.如权利要求4所述的建筑机器人离线编程方法，其特征在于，所述温度控制模块包括故障检查模块，所述温度控制模块根据所述当前温度大于设定温度时，所述温度控制模块控制所述故障检查模块执行报警动作，实现对所述生成程序模块的故障检查。6.如权利要求1所述的建筑机器人离线编程方法，其特征在于，所述建筑机器人离线编程方法还包括离线下载模块，所述生成程序模块将生成的所述程序提交至所述离线下载模块，所述离线下载模块根据所述建筑机器人切割所述目标工件的所述程序被完成后开始执行下载动作。7.如权利要求6所述的建筑机器人离线编程方法，其特征在于，当所述数据采集模块二次采集到所述当前工件数据时，存储于所述存储单元的所述程序用于所述建筑机器人二次切割所述目标工件。8.如权利要求1所述的建筑机器人离线编程方法，其特征在于，所述建筑机器人离线编程方法还包括补偿运算模块，所述补偿运算模块能够对所述数据采集模块采集到的所述当前工件数据进行数据处理，实现对所述数据采集模块采集到的所述当前工件数据进行校正。9.一种建筑机器人离线编程装置，其特征在于，所述建筑机器人离线编程装置包括数据采集模组、数据输入模组、参数更正模组和生成程序模组：所述数据输入模组与所述数据采集模组连接，所述数据输入模组能够存储所述数据采集模组采集的目标工件图纸上的当前工件数据；所述参数更正模组与所述数据输入模组连接，所述参数更正模组用于更正所述数据输入模组存储的所述当前工件数据；所述生成程序模组与所述数据输入模组连接，所述生成程序模组用于根据所述当前工件数据生成用于所述建筑机器人切割目标工件的程序。10.如权利要求9所述的建筑机器人离线编程装置，其特征在于，所述建筑机器人离线
编程装置还包括显示屏，所述显示屏与所述数据采集模组连接，所述显示屏能够显示所述目标工件的所述当前工件数据。

技术总结
本发明公开一种建筑机器人离线编程方法及装置，涉及建筑机器人技术领域。所述建筑机器人离线编程方法及装置包括数据采集模块用于采集目标工件图纸上的当前工件数据；数据输入模块用于存储所述当前工件数据；参数更正模块用于更正所述数据输入模块存储的所述当前工件数据；生成程序模块用于根据所述当前工件数据生成用于建筑机器人切割目标工件的程序。本发明技术方案可解决现有工业建筑机器人离线编程的功能较单一，在采集工件数据时，数据不准确无法更正，导致根据不准确的数据离线编程后，执行的切割动作无法顺利切割工件，无法满足用户准确切割工件的需求的问题。满足用户准确切割工件的需求的问题。满足用户准确切割工件的需求的问题。


技术研发人员：孙澄 贾永恒 董琪 韩昀松 周亦然 顾健
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2023.07.05
技术公布日：2023/8/28