一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置的制作方法

1.本发明涉及机器人抓手技术领域，具体涉及一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置。


背景技术：

2.汽车焊装生产是一个大批量、高强度、的生产作业过程，以往的以人工作业为主体的生产模式渐渐的被全自动化机器臂、机器人作业所取代。但是怎样提高机械臂的作业效率，获得更快的生产节拍时目前考虑的重点。汽车机舱是汽车的重要组成模块，汽车机舱的生产也是汽车生产过程中占很大节拍时间，如何实现机舱的自动化生产是汽车生产厂家函待解决的问题。如图16所示，汽车发动机舱200包括机舱框架201、对称设置的2个纵梁孔202、流水槽203，纵梁孔202设于机舱框架201的翼部，流水槽203沿着机舱框架201的顶边设置。
3.常规的机器人抓手主要针对汽车焊装生产时进行工件夹紧后转运、焊接等。在汽车发动机舱的制造装配过程中，需要将批量生产的汽车发动机舱200(如图16所示)进行移运，目前基本都是自动化抓取移动。现有的汽车发动机舱机器人抓手(例如现有专利《一种汽车发动机舱总成吊运机构》，公告号cn 210286467u)存在以下缺陷：1、针对汽车发动机舱的机器人抓手一般仅适用于一种或两种类似车型，柔性差；2、为满足多车型生产，需要生产多个抓手，成本增加；3、设备数量多，占用空间大；4、机器频繁更换设备，生产节拍增加，不但降低生产效率，而且会影响产品到位精度，从而影响焊接的质量。
4.随着柔性化系统的提高，无人自动化生产线的运用越来越普遍，为满足高自动化生产线需要，同时降低投资成本，设计一款适应多种车型转运、焊接的柔性抓手机构是汽车焊装生产过程中亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于公开了一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，解决了现有的汽车发动机舱机器人抓手柔性差，通用性差，能搬运的汽车发动机舱种类少的问题。
6.为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
7.一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，包括机架、连接机架的第一伺服模组、对称设置的2个纵梁孔定位组件、连接机架的第二伺服模组、连接第二伺服模组的抓手组件和连接抓手组件的流水槽定位组件；第一伺服模组连接2个纵梁孔定位组件并驱动2个纵梁孔定位组件沿着y向位移；第二伺服模组驱动抓手组件沿着x向位移，同时抓手组件带动流水槽定位组件沿着x向位移；x向和y向垂直；
8.抓手组件用于夹紧汽车发动机舱的机舱框架；纵梁孔定位组件用于对汽车发动机舱的纵梁孔定位；流水槽定位组件用于对汽车发动机舱的流水槽定位。
9.进一步，所述第一伺服模组包括第一伺服电机、连接第一伺服电机的2根第一滑杆和2个第一滑座，第一滑杆沿着所述y向延伸设置，2根第一滑杆和2个第一滑座一一对应连
接，2个第一滑座和2个所述纵梁孔定位组件一一对应连接；第一伺服电机驱动第一滑杆转动，同时第一滑杆带动第一滑座和纵梁孔定位组件沿着y向位移，实现2个纵梁孔定位组件彼此靠近或远离；控制箱连接第一伺服电机。
10.进一步，所述纵梁孔定位组件包括连接所述第一滑座的销钉缸固定板和连接销钉缸固定板的销钉缸。
11.进一步，所述销钉缸括销钉缸本体和连接销钉缸本体的定位销，控制箱连接销钉缸本体；所述第一伺服模组驱动所述纵梁孔定位组件位移至定位销与所述纵梁孔对准的位置，此时控制箱控制销钉缸本体驱动定位销伸出，实现定位销插入纵梁孔中。
12.进一步，所述第二伺服模组包括第二伺服电机、连接第二伺服电机的第二滑杆和连接所述抓手组件的第二滑座，第二滑杆沿着所述x向延伸设置，第二滑杆和第二滑座连接；第二伺服电机驱动第二滑杆转动，同时第二滑杆带动第二滑座和抓手组件沿着x向位移；控制箱连接第二伺服电机。
13.进一步，还包括机舱感应装置，机舱感应装置连接所述机架且设于所述抓手组件的前方位置；控制箱连接机舱感应装置。
14.进一步，所述抓手组件包括固定爪、与固定爪配合的活动爪和连接活动爪的自锁缸；自锁缸和第一接近感应器分别连接控制箱；固定爪设有固定爪体和连接固定爪体的固定把柄，活动爪设有活动爪体和连接活动爪体的活动把柄；固定把柄的上端通过铆接件和活动把柄的上部活动铆接，活动把柄的顶端和自锁缸的自锁缸活动杆连接；自锁缸活动杆沿着所述x向延伸设置；自锁缸驱动自锁缸活动杆伸出时，活动爪绕铆接件正向摆动，同时活动爪体压向固定爪体，活动爪体和固定爪体配合实现夹紧所述机舱框架；自锁缸驱动自锁缸活动杆回缩时，活动爪绕铆接件反向摆动，同时活动爪体远离固定爪体，活动爪体和固定爪体松开机舱框架。
15.进一步，所述抓手组件包括连接所述固定爪的第一接近感应器；第一接近感应器用于感应所述活动爪体和/或所述机舱框架。
16.进一步，包括2个所述流水槽定位组件，2个流水槽定位组件分别设于所述抓手组件的前后两侧位置；流水槽定位组件包括连接抓手组件的双导杆气缸和与所述流水槽配合的压块；双导杆气缸连接压块并驱动压块沿着z向位移。
17.进一步，控制箱连接所述双导杆气缸。
18.与现有技术相比，本发明的有益效果：
19.1.本发明公开的一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，采用用于夹紧机舱框架的抓手组件、用于对纵梁孔定位的纵梁孔定位组件、用于对流水槽定位的流水槽定位组件配合的结构，保证整个设备抓取汽车发动机舱的稳定性，采用第一伺服模组驱动个纵梁孔定位组件靠近或远离的结构，实现在y方向上调节2个纵梁孔定位组件之间的间距，适应不同车型的纵梁孔位置变化，通用性强，适用于多种车型的汽车发动机舱；同时配合采用第二伺服模组驱动抓手组件沿着x向位移的结构，适用于多种车型的汽车发动机舱的抓取，通用性强，且确保本实施例整体占据面积小。
20.2.本发明能够全自动的识别且实现多车型的汽车发动机舱的生产，自动化程度高，能够自动识别、自动抓件、自动生产，生产质量可靠，本身布局紧凑，占地面积小，最大程度的减少了人工的浪费，生产效率高。相对于现有技术而言，本实施例的抓手装置可以适应
不同车型的夹紧需求，快速实现多车型生产需求，无需增加、更换抓手组件等设备，且在车型更换过程中，采用机舱感应装置、第一接近感应器，进一步保证抓手组件、纵梁孔定位组件、流水槽定位组件夹紧定位准确，保证工件的焊接质量，生产效率高，在满足多车型生产需求的前提下，节约设备投资成本。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本发明一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，实施例的立体示意图；
23.图2是图1的正视示意图；
24.图3是图2的左视示意图；
25.图4是图2的右视示意图；
26.图5是图1中第一伺服模组、第二伺服模组、机架的配合立体示意图；
27.图6是图5的正视示意图；
28.图7是图6的仰视示意图；
29.图8是图1中纵梁孔定位组件的正视示意图；
30.图9是图1中抓手组件、流水槽定位组件配合的立体示意图，此时固定主体和活动爪体闭合；
31.图10是图9的剖面正视示意图；
32.图11是图10的左视示意图；
33.图12是图9中抓手组件松开时的立体示意图，此时固定主体和活动爪体分离；
34.图13是图12的剖面正视示意图；
35.图14是图1所示实施例和汽车发动机舱配合的立体示意图；
36.图15是图14的剖面正视示意图；
37.图16是汽车发动机舱的立体示意图；
38.图1～15中，100、用于抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置；
39.1、第一伺服模组；11、第一伺服电机；12、第一滑座；13、第一滑杆；
40.2、第二伺服模组；21、第二伺服电机；22、第二滑座；23、第二滑杆；
41.3、纵梁孔定位组件；31、销钉缸固定板；32、销钉缸；321、销钉缸本体；322、定位销；33、第二接近感应器；34、限位弹簧组件；
42.4、抓手组件；41、固定爪；411、固定爪体；412、固定把柄；42、活动爪；421、活动爪体；422、活动把柄；43、自锁缸；431、自锁缸活动杆；44、第一接近感应器；45、铆接件；
43.5、流水槽定位组件；51、双导杆气缸；52、压块；
44.6、机架；7、机舱感应装置；
45.图16中，200、汽车发动机舱；201、机舱框架；202、纵梁孔；203、流水槽；204、翼部；
具体实施方式
46.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
47.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
49.如图1～15实施例所示一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置100，包括机架6、连接机架6的第一伺服模组1、对称设置的2个纵梁孔定位组件3、连接机架的第二伺服模组2、连接第二伺服模组2的抓手组件4、连接抓手组件4的流水槽定位组件5、控制箱。第一伺服模组1、纵梁孔定位组件3、第二伺服模组2、抓手组件4、流水槽定位组件5分别连接控制箱。本实施例中，第一水平方向x向、第二水平方向y向和竖直方向z向相互垂直。第一伺服模组1连接2个纵梁孔定位组件3并驱动2个纵梁孔定位组件3沿着y向位移。第二伺服模组2驱动抓手组件4沿着x向位移，同时抓手组件4带动流水槽定位组件5沿着x向位移。如图16所示，汽车发动机舱200包括机舱框架201、对称设置的2个纵梁孔202、流水槽203，纵梁孔202设于机舱框架201的翼部204，流水槽203沿着机舱框架201的顶边设置。抓手组件4作用于机舱框架201的正面和背面实现夹紧机舱框架201；纵梁孔定位组件3用于定位汽车发动机舱200的纵梁孔202；流水槽定位组件5用于对流水槽203定位。
50.本实施例公开的一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，采用用于夹紧机舱框架201的抓手组件4、用于对纵梁孔202定位的纵梁孔定位组件3、用于对流水槽203定位的流水槽定位组件5配合的结构，保证整个设备抓取汽车发动机舱的稳定性，采用第一伺服模组1驱动2个纵梁孔定位组件3靠近或远离的结构，实现在y方向上调节2个纵梁孔定位组件3之间的间距，适应不同车型的纵梁孔位置变化，通用性强，适用于多种车型的汽车发动机舱；同时配合采用第二伺服模组2驱动抓手组件4沿着x向位移的结构，适用于多种车型的汽车发动机舱的抓取，通用性强，且确保本实施例整体占据面积小。
51.第一伺服模组1包括第一伺服电机11、连接第一伺服电机11的2根第一滑杆13、2个第一滑座12，第一滑杆13沿着y向延伸设置，2根第一滑杆13和2个第一滑座12一一对应连接，2个第一滑座12和2个纵梁孔定位组件3一一对应连接。控制箱连接第一伺服电机11。第
一伺服电机11驱动第一滑杆13转动，同时第一滑杆13带动第一滑座12和纵梁孔定位组件3沿着y向位移，实现2个纵梁孔定位组件3彼此靠近或远离。第一滑杆13可以是丝杆。
52.纵梁孔定位组件3包括连接第一滑座12的销钉缸固定板31、连接销钉缸固定板31的销钉缸32、连接销钉缸32的第二接近感应器33、连接销钉缸32且用于防撞的的限位弹簧组件34。销钉缸32包括销钉缸本体321和连接销钉缸本体321的定位销322，销钉缸本体321、第二接近感应器33分别连接控制箱。第二接近感应器33用于感应翼部204和/或纵梁孔22是否靠近。控制装置控制第一伺服模组1驱动纵梁孔定位组件3位移至定位销322与纵梁孔202对准的位置，此时第二接近感应器33感应到纵梁孔22到位，然后控制箱控制销钉缸本体321驱动定位销322伸出，实现定位销插入纵梁孔202中。限位弹簧组件34位于和定位销322配合的位置。
53.第二伺服模组2包括第二伺服电机21、连接第二伺服电机21的第二滑杆23、连接抓手组件4的第二滑座22，第二滑杆23沿着x向延伸设置，第二滑杆23和第二滑座22对应连接，控制箱连接第二伺服电机21。第二伺服电机21驱动第二滑杆23转动，同时第二滑杆23带动第二滑座22和抓手组件4沿着x向位移。第二滑杆23可以是丝杆。
54.本实施例还包括机舱感应装置7，机舱感应装置7连接机架6且设于抓手组件4的前方位置。控制箱连接机舱感应装置7，机舱感应装置7用于感应汽车发动机舱是否位移到位，同时识别汽车发动机舱的车型，机舱感应装置7将感应到的位置数据、车型数据传输给控制箱。
55.抓手组件4包括固定爪41、与固定爪41配合的活动爪42、连接活动爪42的自锁缸43、连接固定爪41的第一接近感应器44。自锁缸43、第一接近感应器44分别连接控制箱。固定爪41设有固定爪体411和连接固定爪体411的固定把柄412，活动爪42设有活动爪体421和连接活动爪体421的活动把柄422。固定把柄412的上端通过铆接件45和活动把柄422的上部活动铆接，活动把柄422的顶端和自锁缸43的自锁缸活动杆431连接。自锁缸活动杆431沿着x向延伸设置。自锁缸43驱动自锁缸活动杆431伸出时，活动爪42绕铆接件45正向摆动，同时活动爪体421压向固定爪体411，活动爪体421和固定爪体411配合实现夹紧机舱框架201；自锁缸43驱动自锁缸活动杆431回缩时，活动爪42绕铆接件45反向摆动，同时活动爪体421远离固定爪体411，活动爪体421和固定爪体411松开机舱框架201。第一接近感应器44用于感应活动爪体421和/或机舱框架201是否靠近。
56.本实施例包括2个流水槽定位组件5，2个流水槽定位组件5分别设于抓手组件4的前后两侧位置。流水槽定位组件5包括连接抓手组件4的双导杆气缸51、与流水槽203配合的压块52。控制箱连接双导杆气缸51，双导杆气缸51连接压块52并驱动压块52沿着z向上升或下降。
57.作为对本实施例的进一步说明，现在说明其动作流程：
58.s1、机舱感应装置7感应到汽车发动机舱位移到位，同时将感应到的汽车发动机舱的车型数据传输给控制箱。
59.s2、控制箱驱动第一伺服模组1和纵梁孔定位组件3动作，第一伺服电机11驱动第一滑杆13转动，同时第一滑杆13带动第一滑座12和纵梁孔定位组件3沿着y向位移，实现2个纵梁孔定位组件3彼此靠近或远离，直至第二接近感应器33感应到纵梁孔定位组件3相对于翼部204位移到位；然后销钉缸本体321驱动定位销322伸出，实现定位销插入纵梁孔202中。
60.s3、控制箱驱动流水槽定位组件5动作，双导杆气缸51连接压块52并驱动压块52沿着z向下降至定位流水槽203。
61.s4、控制箱驱动抓手组件4动作，自锁缸43驱动自锁缸活动杆431伸出时，活动爪42绕铆接件45正向摆动，同时活动爪体421压向固定爪体411，活动爪体421和固定爪体411配合实现夹紧机舱框架201，同时第一接近感应器44感应机舱框架201是否位移到位。
62.本实施例中，第一接近感应器44、第二接近感应器3是电磁接近传感器，例如e2e型接近传感器。电磁接近传感器利用磁场来感测金属制检测体(例如汽车发动机舱)的有无或位置。
63.作为对本实施例的进一步改进，机舱感应装置7是ccd传感器(ccd：charge coupled device，电荷耦合器件图像传感器)。机舱感应装置7用于采集汽车发动机舱200的图像数据。ccd传感器连接控制箱的数据采集模块，数据采集模块连接控制装置的边缘计算模块。ccd传感器通过数据采集模块将图像数据的数字信号传送到边缘计算模块；边缘计算模块用于对接收到的监测数据进行分析处理，以判断汽车发动机舱200的位置信息和汽车类型信息。
64.作为对本实施例的进一步改进，控制箱包括stm32f103c8t6芯片和连接stm32f103c8t6芯片的sx1278ztr4-gc无线模块。stm32f103c8t6是一款基于arm cortex-m内核stm32系列的32位的微控制器，该芯片性能强大，外设接口非常丰富。数据采集模块、边缘计算模块分别连接stm32f103c8t6芯片。sx1278ztr4-gc无线模块是基于semtech射频集成芯片sx127x的射频模块，是一款高性能物联网无线收发器，其特殊的lora调试方式可大大增加通信距离，可广泛应用于各种场合的短距离物联网无线通信领域。其具有体积小、功耗低、传输距离远、抗干扰能力强等特点。stm32f103c8t6芯片通过sx1278ztr4-gc无线模块连接物联网管理平台，实现远程人机交互。
65.作为对本实施例的进一步改进，为了提高边缘计算模块对接收到的图像监测数据进行分析处理的精确度，需要对机舱感应装置7采取到的汽车发动机舱200的汽车发动机舱图像进行预处理。ccd传感器相机得到的图像为彩色图像，为了减少图像处理的计算量与复杂程度，需要把彩色图像转化为灰度图像，即对汽车发动机舱图像m1进行灰度化处理，具体包括：
66.v1、将预处理后的汽车发动机舱图像m1从rgb颜色空间转换到灰度空间，其中采用的灰度特征转换函数为：
[0067][0068]
式中，f(x,y)表示灰度图像的像素点(x,y)的像素亮度值，r(x,y)、g(x,y)、b(x,y)分别表示像素点(x,y)在r、g、b三个通道的灰度值。的r、g、b分量值；max
d＝r,g,b
(d(x,y))表示像素点(x,y)的r、g、b分量值中的最大值，min
d＝r,g,b
(d(x,y))表示像素点(x,y)的r、g、b分量值中的最小值，μ1和μ2表示设定的权重因子，其中μ1+μ2＝1，μ1∈[0.6,0.8]，μ2∈[0.2，0.4]；分别计算汽车发动机舱图像中各像素点的灰度值，得到灰度特征图像。
[0069]
v2、对像素点(x,y)的其中像素亮度值f(x,y)增强处理得到g(x,y)，即f(x,y)、g
(x,y)分别为像素点(x,y)位置上像素对比度增强前后的灰度值。原图像灰度级别的最小值用s1示，灰度级别的最大值用s2表示；经过线性映射，增强后的图像灰度级的最小值为t1，最大值是t2。边缘计算模块对求得的g(x,y)进行分析处理。
[0070][0071]
本实施例能够全自动的识别且实现多车型的汽车发动机舱的生产，自动化程度高，能够自动识别、自动抓件、自动生产，生产质量可靠，本身布局紧凑，占地面积小，最大程度的减少了人工的浪费，生产效率高。相对于现有技术而言，本实施例的抓手装置可以适应不同车型的夹紧需求，快速实现多车型生产需求，无需增加、更换抓手组件等设备，且在车型更换过程中，采用机舱感应装置7、第一接近感应器44，进一步保证抓手组件4、纵梁孔定位组件3、流水槽定位组件5夹紧定位准确，保证工件的焊接质量，生产效率高，在满足多车型生产需求的前提下，节约设备投资成本。
[0072]
本实施例的其它技术参见现有技术。
[0073]
作为对本发明的进一步说明，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合。本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变型不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变型属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型。

技术特征：
1.一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：包括机架(6)、连接机架的第一伺服模组(1)、对称设置的2个纵梁孔定位组件(3)、连接机架的第二伺服模组(2)、连接第二伺服模组的抓手组件(4)和连接抓手组件的流水槽定位组件(5)；第一伺服模组连接2个纵梁孔定位组件并驱动2个纵梁孔定位组件沿着y向位移；第二伺服模组驱动抓手组件沿着x向位移，同时抓手组件带动流水槽定位组件沿着x向位移；x向和y向垂直；抓手组件用于夹紧汽车发动机舱(200)的机舱框架(201)；纵梁孔定位组件用于对汽车发动机舱的纵梁孔(202)定位；流水槽定位组件用于对汽车发动机舱的流水槽(203)定位。2.根据权利要求1所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述第一伺服模组(1)包括第一伺服电机(11)、连接第一伺服电机的2根第一滑杆(13)和2个第一滑座(12)，第一滑杆沿着所述y向延伸设置，2根第一滑杆和2个第一滑座一一对应连接，2个第一滑座和2个所述纵梁孔定位组件(3)一一对应连接；第一伺服电机驱动第一滑杆转动，同时第一滑杆带动第一滑座和纵梁孔定位组件沿着y向位移，实现2个纵梁孔定位组件彼此靠近或远离；控制箱连接第一伺服电机。3.根据权利要求2所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述纵梁孔定位组件(3)包括连接所述第一滑座(12)的销钉缸固定板(31)和连接销钉缸固定板的销钉缸(32)。4.根据权利要求3所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述销钉缸(32)包括销钉缸本体(321)和连接销钉缸本体的定位销(322)，控制箱连接销钉缸本体；所述第一伺服模组(1)驱动所述纵梁孔定位组件(3)位移至定位销与所述纵梁孔(202)对准的位置，此时控制箱控制销钉缸本体驱动定位销伸出，实现定位销插入纵梁孔中。5.根据权利要求1所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述第二伺服模组(2)包括第二伺服电机(21)、连接第二伺服电机的第二滑杆(23)和连接所述抓手组件(4)的第二滑座(22)，第二滑杆沿着所述x向延伸设置，第二滑杆和第二滑座连接；第二伺服电机驱动第二滑杆转动，同时第二滑杆带动第二滑座和抓手组件沿着x向位移；控制箱连接第二伺服电机。6.根据权利要求1或4所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：还包括机舱感应装置(7)，机舱感应装置连接所述机架(6)且设于所述抓手组件(4)的前方位置；控制箱连接机舱感应装置。7.根据权利要求1或4所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述抓手组件(4)包括固定爪(41)、与固定爪配合的活动爪(42)和连接活动爪的自锁缸(43)；自锁缸和第一接近感应器分别连接控制箱；固定爪设有固定爪体(411)和连接固定爪体的固定把柄(412)，活动爪设有活动爪体(421)和连接活动爪体的活动把柄(422)；固定把柄的上端通过铆接件(45)和活动把柄的上部活动铆接，活动把柄的顶端和自锁缸的自锁缸活动杆(431)连接；自锁缸活动杆沿着所述x向延伸设置；自锁缸驱动自锁缸活动杆伸出时，活动爪绕铆接件正向摆动，同时活动爪体压向固定爪体，活动爪体和固定爪体配合实现夹紧所述机舱框架(201)；自锁缸驱动自锁缸活动杆回缩时，活动爪绕铆接件反向摆动，同时活动爪体远离固定爪体，活动爪体和固定爪体松开机舱框架。8.根据权利要求7所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述抓手组件(4)包括连接所述固定爪(41)的第一接近感应器(44)；第一接近感应器用于感应所述
活动爪体(421)和/或所述机舱框架(201)。9.根据权利要求1所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：包括2个所述流水槽定位组件(5)，2个流水槽定位组件分别设于所述抓手组件(4)的前后两侧位置；流水槽定位组件包括连接抓手组件的双导杆气缸(51)和与所述流水槽(203)配合的压块(52)；双导杆气缸连接压块并驱动压块沿着z向位移。10.根据权利要求9所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：控制箱连接所述双导杆气缸(51)。

技术总结
本发明公开了一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，包括机架、连接机架的第一伺服模组、对称设置的2个纵梁孔定位组件、连接机架的第二伺服模组、连接第二伺服模组的抓手组件和连接抓手组件的流水槽定位组件；第一伺服模组连接2个纵梁孔定位组件并驱动2个纵梁孔定位组件沿着Y向位移；第二伺服模组驱动抓手组件沿着X向位移，同时抓手组件带动流水槽定位组件沿着X向位移；X向和Y向垂直；抓手组件用于夹紧汽车发动机舱的机舱框架；纵梁孔定位组件用于对汽车发动机舱的纵梁孔定位；流水槽定位组件用于对汽车发动机舱的流水槽定位。本发明采用以上结构，保证抓取汽车发动机舱的稳定性，适用于多种车型的汽车发动机舱的抓取，通用性强。强。强。


技术研发人员：黄伟冰 何强 汤小玲
受保护的技术使用者：广州唯伍自动化设备科技有限公司
技术研发日：2023.04.23
技术公布日：2023/8/14