后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆坡度计算的技术领域，尤其涉及一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在车辆的行驶过程中，后轮转向出现故障后，车辆会对后轮转向进行功能降级，车辆会以一定的稳态梯度回中，从而满足后轮定位保持直线行驶状态。在后轮转向的故障消除之后，如果直接对车辆进行后轮转向的恢复，则会导致车辆在控制上存在较大的风险。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
4.第一方面，本技术实施例提供了一种后轮转向的恢复方法，该方法包括：
5.在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；
6.在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。
7.在一种实施方式中，车辆的转向参数包括横摆角速度，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：
8.在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
9.在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括侧向加速度，在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：
10.在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度和侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
11.在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括目标转角，在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度和侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：
12.在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度、侧向加速度小于等于指定加速度和目标转角小于等于指定阈值的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
13.在一种实施方式中，方法还包括：
14.在控制车辆恢复后轮转向的情况下，生成提示信息，提示信息用于提醒驾驶员车辆当前恢复到四轮工作模式。
15.在一种实施方式中，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：
16.在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，确定目标值；
17.根据目标值，控制车辆的后轮转向随目标值转动，以恢复车辆的后轮转向。
18.在一种实施方式中，车辆的当前工作模式为前轮转向，在指定时间内若车辆的转
向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：
19.在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，将车辆的当前工作模式从前轮转向切换到四轮转向。
20.第二方面，本技术实施例提供了一种后轮转向的恢复装置，该装置包括：
21.第一确定模块，用于在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；
22.第一控制模块，用于在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。
23.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述后轮转向的恢复方法。
24.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。
25.上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：
26.在本实施例中，监控车辆的后轮转向的工作状态，在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，即后轮转向可以重新进行工作了。通过检测等手段确定车辆的转向参数，对车辆的转向参数进行判断，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向，即通过车辆的转向参数与指定条件进行比较判断，确定车辆的前轮已回到中位且车辆处于直线行驶且保持一定稳定状态后，再重新控制车辆恢复后轮转向。从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。
27.上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
28.在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本技术范围的限制。
29.图1示出根据本技术一实施例的后轮转向的恢复方法的流程图；
30.图2示出根据本技术另一实施例的后轮转向的恢复方法的状态示意图；
31.图3示出根据本技术另一实施例的后轮转向的恢复方法的流程图；
32.图4示出根据本技术一实施例的后轮转向的恢复装置的结构框图；
33.图5示出根据本技术一实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
34.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
35.图1示出根据本技术一实施例的后轮转向的恢复方法的流程图。如图1所示，第一方面，本技术实施例提供了一种后轮转向的恢复方法，该后轮转向的恢复方法可以包括：
36.s110：在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；
37.s120：在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。
38.本实施例中的后轮转向的恢复方法可以通过车辆的电子控制单元(ecu)执行，也可以通过车辆上的其他具备运算能力的域控制器执行，还可以通过将联合服务器端和车辆的域控制器或电子控制单元，通过车辆的域控制器或电子控制单元对车辆进行监控车辆的后轮转向的状态，在车辆后轮转向出现故障的情况下，及时的切换到前轮转向的工作模式。通过车辆的域控制器或者是电子控制单元采集车辆的转向参数，车辆的转向参数可以为车辆的横摆角速度、车辆的侧向加速度以及车辆的目标转角等，通过车辆的域控制器或电子控制单元通过获取或者读取、识别等方式确定车辆的转向参数。通过车辆的域控制器或者是电子控制单元对车辆的转向参数进行判断，确定车辆在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转动。其中对于在指定时间内是为了提升车辆的稳定性，确定车辆的前轮已回到中位且车辆处于直线行驶且保持了一定时间的稳定性的行驶，才进行车辆后轮转动的恢复。
39.在步骤s110中，在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数。
40.通过车辆的域控制器或者是车辆的电子控制单元对车辆的前轮转向和后轮转向进行监控，正常情况下，车辆是以四轮转向的工作模式进行转向工作，具体为前轮转向和后轮转向共同工作，完成车辆的转向操作。采用四轮转向能够具有更好的转向能力，能够应对各种场景的转向，稳定性和安全性更高。
41.在后轮转向的机械或者是程序发生故障的情况下，车辆的域控制器或者是电子控制单元控制后轮转向进行降级，同时车辆会从四轮转向切换回到前轮转向，恢复的起点也将从四轮转向过渡到前轮转向，方向盘回中后保持一定的直线行驶过程，从而确保车辆能够安全行驶。当后轮转向降级后，后轮转向主控制器会一直发有效的目标值给后轮转向确保始终跟随驾驶者意图，同时监控后轮转向的状态，一旦后轮转向执行器降级恢复后，能够更好地恢复后轮转向。但是，如果直接在后轮转向的功能恢复之后，直接切换回到四轮转型，则会导致车辆的转向控制的稳定性下降，同时安全性也下降，容易造成转向控制的风险。
42.车辆在后轮转向降级之后，通过对车辆后轮转向进行监控，在后轮转向的故障消除后，即后轮转向恢复其功能之后。此时需要确定车辆的稳定性，在确定了车辆的稳定性之后再控制车辆恢复后轮转向，从而能够确保车辆的稳定性和安全性。
43.在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，可以通过车辆的域控制器或者是车辆的电子控制单元，读取车辆的转向参数，车辆的转向参数可以表征车辆的目前的转向情况，例如车辆的侧向加速度、车辆的横摆角速度和车辆的目标转角等参数。
44.在步骤s120中，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后
轮转向。
45.车辆的转向参数与指定条件进行比较判断，同时在满足指定时间内，车辆的转向参数满足指定条件的情况下，则确定车辆的前轮转向处于中位和车辆处于直线行驶且保持了指定时间内的稳定行驶。
46.如图2所示，在一示例中，确定车辆的横摆角速度、侧向加速度以及车辆的目标转角，将车辆的横摆角速度、侧向加速度以及车辆的目标转角与对应的指定条件相比较，在车辆的横摆角速度满足指定条件的情况下，则说明车辆在横向移动的方向上满足指定条件，即车辆的横向的摆动幅度小于一定的阈值，说明车辆处于直线行驶状态。车辆的侧向加速度表征车辆的转向情况，在侧向加速度满足指定条件的情况下，即车辆没有进行转向或者是转向极小。车辆的目标转角表征车辆的移动路径，通过车辆的目标转角能够确定车辆的行进情况，从而确定车辆行进的稳定性。
47.在本实施例中，监控车辆的后轮转向的工作状态，在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，即后轮转向可以重新进行工作了。通过检测等手段确定车辆的转向参数，对车辆的转向参数进行判断，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向，即通过车辆的转向参数与指定条件进行比较判断，确定车辆的前轮转向已回到中位和车辆处于直线行驶且保持一定稳定状态后，再重新控制车辆恢复后轮转向。从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。
48.在一种实施方式中，车辆的转向参数包括横摆角速度，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：
49.在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
50.车辆的转向参数包括横摆角速度，其中，车辆的横摆角速度作为表征车辆转向的情况，其能够表征车辆是处于转向状态还是直线状态，在横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，则说明车辆没有发生转向，同时在指定时间例如2秒、4秒、5秒、10秒或30秒等，指定角速度可以为1rad/s、3rad/s或5rad/s等，可以根据实际的情况进行选取。
51.通过确定车辆在指定时间内，横摆角速度小于指定角速度，可以从实际上确定车辆处于直线行驶状态，此时车辆重新恢复后轮转向，从前轮转向切换到四轮转向的状态，车辆处于较为安全和稳定的状态，不容易发生危险情况，降低了车辆的转向控制风险。
52.在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括侧向加速度，在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：
53.在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度和侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
54.接上述实施例的横摆角速度，本实施例中进一步地增加侧向加速度作为车辆的转向参数，能够更加准确的确定车辆在行驶过程中的稳定性以及车辆的安全的直线行驶的过程中，恢复车辆的后轮转向，即从前轮转向切换到四轮转向。
55.其中，车辆的侧向加速度表征车辆的转向情况，在车辆的侧向加速度在指定时间
内均小于等于指定加速度的情况下，即车辆没有进行转向或者是转向极小。该指定加速可以为1m/s2、3m/s2、5m/s2或者10m/s2等可以根据实际情况进行选择，根据不同的车型可以选择不同的指定角速度和指定加速度。
56.在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括目标转角，在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度和侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：
57.在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度、侧向加速度小于等于指定加速度和目标转角小于等于指定阈值的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
58.如图2所示，接上述实施例，本实施例中进一步地增加目标转角作为车辆的转向参数，通过增加目标转角，目标转角表征车辆在后轮转向恢复之后的目标转角。本实施例中，上述横摆角速度小于等于指定角速度、侧向加速度小于等于指定加速度的基础上，进一步要求在指定时间内目标转角小于等于指定阈值，能够进一步确定车辆不会在后轮转向恢复之后，直接进行较大的转向，在车辆从前轮转向切换到四轮转向之后，尽量保持稳定的直线行驶，能够确保车辆在恢复后轮转向之后，具有较高的稳定性和转向的可靠性。
59.在一种实施方式中，该后轮转向的恢复方法还包括：
60.在控制车辆恢复后轮转向的情况下，生成提示信息，提示信息用于提醒驾驶员车辆当前恢复到四轮工作模式。
61.通过车辆的电子控制单元或者是车辆的域控制器控制车辆恢复转向的同时，生成提示信息，通过该提示信息提醒驾驶员车辆当前恢复到四轮工作模式。提示信息可以是通过hmi对应的提示字提醒驾驶员目前车辆已恢复到四轮转向的工作模式，也可以通过语音播报等方式提醒驾驶员，让驾驶员有一定的心理预期进行适当操作。从而能够确保车辆在行进的过程中，驾驶员能够清楚地知道车辆当前转向系统的工作模式，从而更好地操作车辆。
62.如图3所示，在一种实施方式中，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：
63.s310：在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，确定目标值；
64.s320：根据目标值，控制车辆的后轮转向随目标值转动，以恢复车辆的后轮转向。
65.通过在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，即确定了车辆满足恢复后轮转向的情况下，则确定目标值。通过控制车辆的后轮随着目标值转动至指定位置，从而能够使得车辆能够实现四轮转向，以达到恢复车辆的后轮转向的目的。
66.该目标值可以通过车辆的电子控制单元或者是域控制器等控制单元确定，并控制车辆的后轮转向执行器控制车辆的后轮转向，从而实现对车辆后轮转向的控制，以使得车辆能够切换到四轮转向的工作模式。
67.在一种实施方式中，车辆的当前工作模式为前轮转向，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：
68.在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，将车辆的当前工作模式从前轮转向切换到四轮转向。
69.在后轮转向的机械或者是程序发生故障的情况下，车辆的域控制器或者是电子控制单元控制后轮转向进行降级，同时车辆会从四轮转向切换回到前轮转向，恢复的起点也
将从四轮转向过渡到前轮转向，方向盘回中后保持一定的直线行驶过程，从而确保车辆能够安全行驶。当后轮转向降级后，后轮转向主控制器会一直发有效的目标值给后轮转向确保始终跟随驾驶者意图，同时监控后轮转向的状态，一旦后轮转向执行器降级恢复后，能够更好地恢复后轮转向。
70.通过在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，即确定了车辆满足恢复后轮转向的情况下，将车辆从前轮转向切换到四轮转向，确保了车辆的安全和稳定的从前轮转向过渡到四轮转向。
71.第二方面，图4示出根据本技术一实施例的后轮转向的恢复装置的结构框图。如图4所示，本技术实施例提供了一种后轮转向的恢复装置，该装置可以包括：
72.第一确定模块410，用于在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；
73.第一控制模块420，用于在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。
74.在本实施例中，监控车辆的后轮转向的工作状态，在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，即后轮转向可以重新进行工作了。通过检测等手段确定车辆的转向参数，对车辆的转向参数进行判断，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向，即通过车辆的转向参数与指定条件进行比较判断，确定车辆的前轮已回到中位且车辆处于直线行驶且保持一定稳定状态后，再重新控制车辆恢复后轮转向。从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。
75.在一种实施方式中，车辆的转向参数包括横摆角速度，第一控制模块还用于：
76.在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
77.在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括侧向加速度，第一控制模块还用于：
78.在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度和侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向
79.在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括目标转角，第一控制模块还用于：
80.在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度、侧向加速度小于等于指定加速度和目标转角小于等于指定阈值的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
81.在一种实施方式中，该装置还包括：
82.提示模块，用于在控制车辆恢复后轮转向的情况下，生成提示信息，提示信息用于提醒驾驶员车辆当前恢复到四轮工作模式。
83.在一种实施方式中，第一控制模块包括：
84.确定单元，用于在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，确定目标值；
85.控制单元，用于根据目标值，控制车辆的后轮转向随目标值转动，以恢复车辆的后轮转向。
86.在一种实施方式中，车辆的当前工作模式为前轮转向，第一控制模块包括：
87.在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，将车辆的当前工作模式从前轮转向切换到四轮转向。
88.本技术实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
89.图5示出根据本技术一实施例的电子设备的结构框图。如图5所示，该电子设备包括：存储器510和处理器520，存储器510内存储有可在处理器520上运行的指令。处理器520执行该指令时实现上述实施例中的后轮转向的恢复方法。存储器510和处理器520的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
90.该电子设备还可以包括通信接口530，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器520可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示gui的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
91.可选的，在具体实现上，如果存储器510、处理器520及通信接口530集成在一块芯片上，则存储器510、处理器520及通信接口530可以通过内部接口完成相互间的通信。
92.应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced risc machines，arm)架构的处理器。
93.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器510)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本技术实施例中提供的方法。
94.可选的，存储器510可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器510可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器510可选包括相对于处理器520远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
95.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示
例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本技术的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
96.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
97.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个(两个或两个以上)用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。
98.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
99.应理解的是，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
100.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
101.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种后轮转向的恢复方法，其特征在于，包括：在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数包括横摆角速度，所述在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：在指定时间内所述横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数还包括侧向加速度，所述在指定时间内所述横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：在指定时间内所述横摆角速度小于等于所述指定角速度和所述侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数还包括目标转角，所述在指定时间内所述横摆角速度小于等于所述指定角速度和所述侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：在指定时间内所述横摆角速度小于等于所述指定角速度、所述侧向加速度小于等于指定加速度和所述目标转角小于等于指定阈值的情况下，控制车辆恢复后轮转向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制车辆恢复后轮转向的情况下，生成提示信息，所述提示信息用于提醒驾驶员车辆当前恢复到四轮工作模式。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，确定目标值；根据所述目标值，控制车辆的后轮转向随所述目标值转动，以恢复车辆的后轮转向。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的当前工作模式为前轮转向，所述在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，将车辆的当前工作模式从所述前轮转向切换到四轮转向。8.一种后轮转向的恢复装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；第一控制模块，用于在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提出一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质，该后轮转向的恢复方法包括：在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。车辆的安全性和稳定性。车辆的安全性和稳定性。


技术研发人员：顾兵 杨小步
受保护的技术使用者：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/8/14