驾驶辅助方法和驾驶辅助系统与流程

1.本公开涉及应用于车辆的驾驶辅助方法和驾驶辅助系统。特别是，本公开涉及将限制速度显示于显示装置的技术。


背景技术：

2.日本特开2012－164254公开了搭载于车辆的标志识别装置。标志识别装置基于通过车载摄像机获得的图像数据来识别道路标志。标志识别装置基于识别出的道路标志的位置和地图信息，来判定识别出的道路标志是固定标志还是临时标志。
3.日本特开2017－215902公开了搭载于车辆的限制速度显示装置。限制速度显示装置具备能显示车辆正在行驶的道路的限制速度的显示单元。
4.车辆的行驶位置处的限制速度的信息对于车辆的驾驶员、远程操作员来说是有用的。即，从驾驶辅助的观点出发，优选的是，为了驾驶员、远程操作员而将限制速度显示于显示装置。此时，可以考虑利用登记有限制速度的地图信息。即，可以考虑从地图信息中读出车辆的行驶位置处的限制速度，并将读出的限制速度显示于显示装置。由此，即使在未设置限制速度标志的区间，也能显示限制速度的信息。
5.另一方面，也存在设定暂时性限制速度来代替预先设定的限制速度的场景。例如，有时会在道路施工区间设定暂时性限制速度来代替预先设定的限制速度。作为其他的例子，有时也可能会根据气象条件、时间段来设定暂时性限制速度。这样的暂时性限制速度未登记于地图信息。因此，在基于从地图信息中读出的预先设定的限制速度对显示于显示装置的限制速度进行更新的情况下，会显示从实际情况(暂时性限制速度)偏离的错误的限制速度。


技术实现要素：

6.本公开提供能抑制从实际情况偏离的错误的限制速度被显示在显示装置的驾驶辅助方法和驾驶辅助系统。
7.本公开的第一方案的应用于车辆的驾驶辅助方法包括：从登记有限制速度的地图信息中读出所述车辆的行驶位置处的所述限制速度；将从所述地图信息中读出的所述限制速度显示于显示装置；以及在设定有暂时性限制速度的第一区间，即使登记于所述地图信息的所述限制速度发生了变化，也使显示于所述显示装置的所述限制速度的基于所述地图信息的更新无效化。
8.也可以是，本公开的第一方案的驾驶辅助方法还包括：基于通过搭载于所述车辆的摄像机获得的所述车辆的周围的图像来识别所述第一区间。
9.也可以是，在本公开的第一方案的驾驶辅助方法中，识别所述第一区间包括：基于所述图像来识别表示所述第一区间的开始的第一标志，由此识别所述第一区间的开始。
10.也可以是，在本公开的第一方案的驾驶辅助方法中，所述第一标志是以下标志中的任一个：表示道路施工区间的开始的道路施工标志；可变地显示所述限制速度的可变式
电光标志；以及附带了表示所述限制速度的应用条件的辅助标志的限制速度标志。
11.也可以是，本公开的第一方案的驾驶辅助方法还包括：在所述第一标志表示所述暂时性限制速度的情况下，在所述第一区间将所述暂时性限制速度显示于所述显示装置。
12.也可以是，在本公开的第一方案的驾驶辅助方法中，识别所述第一区间包括：基于所述图像来识别表示所述第一区间的结束的第二标志，由此识别所述第一区间的结束。
13.也可以是，本公开的第一方案的驾驶辅助方法还包括：在结束条件成立的情况下，判定为所述第一区间结束。也可以是，所述结束条件包括以下条件中的至少一个：所述车辆进行了左转或右转；所述车辆从所述第一区间的开始起行驶了一定距离；以及识别出表示所述第一区间的结束的标志。
14.也可以是，本公开的第一方案的驾驶辅助方法还包括：在所述车辆的速度超过显示于所述显示装置的所述限制速度的情况下，对所述车辆的驾驶员发出警告。
15.本公开的第二方案的应用于车辆的驾驶辅助系统具备：一个或多个存储装置，被配置为储存登记有限制速度的地图信息；以及一个或多个处理器。所述一个或多个处理器被配置为：从所述地图信息中读出所述车辆的行驶位置处的所述限制速度，将从所述地图信息中读出的所述限制速度显示于显示装置，在设定有暂时性限制速度的第一区间，即使登记于所述地图信息的所述限制速度发生了变化，也使显示于所述显示装置的所述限制速度的基于所述地图信息的更新无效化。
16.根据本公开，在设定有暂时性限制速度的第一区间，即使登记于地图信息的限制速度发生了变化，显示于显示装置的限制速度也不会被更新。由此，抑制了从实际情况偏离的错误的限制速度被显示。
附图说明
17.以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
18.图1是用于对本公开的实施方式的应用于车辆的驾驶辅助系统的概要进行说明的概念图。
19.图2是用于对本公开的实施方式的基于地图信息的限制速度显示处理进行说明的概念图。
20.图3是用于对暂时限制速度区间的例子进行说明的概念图。
21.图4是用于对比较例进行说明的概念图。
22.图5是用于对本公开的实施方式的显示更新无效化处理的一个例子进行说明的概念图。
23.图6是表示本公开的实施方式的驾驶辅助系统的构成例的框图。
24.图7是表示本公开的实施方式的驾驶环境信息的例子的框图。
25.图8是表示本公开的实施方式的与限制速度显示处理关联的处理的流程图。
26.图9是表示本公开的实施方式的与限制速度显示处理关联的处理的流程图。
具体实施方式
27.参照附图对本公开的实施方式进行说明。
28.1.概要
29.图1是用于对本实施方式的应用于车辆1的驾驶辅助系统10的概要进行说明的概念图。驾驶辅助系统10对车辆1的驾驶进行辅助。例如，驾驶辅助系统10搭载于车辆1。或者，也可以是，驾驶辅助系统10的至少一部分包括在车辆1的外部的远程系统中，远程地对车辆1的驾驶进行辅助。就是说，驾驶辅助系统10也可以分散地配置于车辆1和远程系统。车辆1也可以是由远程操作员进行的远程操作的对象。在该情况下，车辆1与远程操作员侧的远程操作员终端相互进行通信，对远程操作所需的信息进行交换。此外，本公开的驾驶辅助系统10也可以应用于进行部分的自动驾驶的车辆1。
30.在以下的说明中，考虑搭乘于车辆1的驾驶员驾驶车辆1的情况。在由远程操作员进行的远程操作的情况下，将“驾驶员”改成“远程操作员”，将“搭载于车辆1的显示装置”改成“远程操作员侧的远程操作员终端的显示装置”。
31.驾驶辅助系统10包括搭载于车辆1的显示装置30。驾驶辅助系统10通过将各种信息显示于显示装置30来对由驾驶员进行的车辆1的驾驶进行辅助。例如，驾驶辅助系统10将车辆1的行驶位置处的限制速度显示于显示装置30。这样的限制速度的信息对于车辆1的驾驶员来说是有用的。以下，将在车辆1的显示装置30显示限制速度的处理称为“限制速度显示处理”。
32.限制速度的信息例如从沿道路设置的限制速度标志s0获得。在车辆1中搭载有对车辆1的周围的状况进行拍摄的摄像机c。驾驶辅助系统10通过使用摄像机c来获取车辆1的周围的图像。驾驶辅助系统10基于获取到的图像来识别限制速度标志s0。而且，驾驶辅助系统10基于获取到的图像来识别(读取)记载于限制速度标志s0的限制速度。然后，驾驶辅助系统10将从限制速度标志s0获取到的限制速度显示于显示装置30。
33.不过，沿着道路的限制速度标志s0的设置频度不一定高。此外，根据状况，也可能会无法通过摄像机c准确地识别限制速度标志s0。
34.因此，根据本实施方式，在限制速度显示处理中还利用“地图信息map”。在地图信息map中登记有针对道路预先设定的限制速度。以下，将登记于地图信息map的限制速度称为“规定限制速度lm”。就是说，地图信息map将位置和规定限制速度lm建立关联地表示。换言之，地图信息map将规定限制速度lm表示为位置的函数。在此，“位置”是包括区间、区域等的概念。在地图信息map中，位置和道路类别也可以建立关联。需要说明的是，地图信息map既可以储存于车辆1的存储装置，也可以储存于车辆1的外部的地图管理系统的存储装置。
35.图2是用于对基于地图信息map的限制速度显示处理进行说明的概念图。驾驶辅助系统10从地图信息map中读出车辆1的行驶位置处的规定限制速度lm。驾驶辅助系统10将从地图信息map中读出的规定限制速度lm显示于显示装置30。限制速度边界bd是规定限制速度lm被切换的位置。若道路类别改变，则规定限制速度lm也大多会改变。不过，规定限制速度lm的切换不限定于此。驾驶辅助系统10与车辆1从限制速度边界bd通过的情况联动地更新显示于显示装置30的规定限制速度lm。例如，驾驶辅助系统10在车辆1从限制速度边界bd通过的紧前或者从限制速度边界bd通过的紧后，更新显示于显示装置30的规定限制速度lm。
36.通过如此利用地图信息map，即使在未设置限制速度标志s0的区间，也能显示规定限制速度lm。此外，即使在无法通过摄像机c来识别限制速度标志s0的情况下，也能显示规
定限制速度lm。
37.不过，也存在设定暂时性限制速度来代替规定限制速度lm的场景。以下，将并非规定限制速度lm的暂时性限制速度称为“暂时限制速度lmtemp”。以下，将设定有暂时限制速度lmtemp的区间称为“暂时限制速度区间x1”(第一区间)。
38.图3用于对暂时限制速度区间x1的例子进行说明的概念图。例如，一般而言，道路施工区间中的限制速度被设定得比规定限制速度lm低。道路施工区间的开始大多通过道路施工标志表示。表示应用于该道路施工区间的暂时限制速度lmtemp的限制速度标志有时也会附带于道路施工标志。
39.作为其他的例子，有时也可能会根据气象条件、时间段来可变地设定暂时限制速度lmtemp。这样的暂时限制速度lmtemp例如通过显示可变的可变式电光标志表示。作为其他的例子，表示暂时限制速度lmtemp的应用条件的辅助标志有时也会附带于限制速度标志。
40.暂时限制速度lmtemp未登记于地图信息map。因此，在基于从地图信息map中读出的规定限制速度lm对显示于显示装置30的限制速度进行更新的情况下，会显示从实际情况(暂时限制速度lmtemp)偏离的错误的限制速度。
41.图4是用于对比较例进行说明的概念图。在车辆1的前方存在暂时限制速度区间x1。在该暂时限制速度区间x1之中，存在规定限制速度lm被切换的限制速度边界bd。在比较例的情况下，当车辆1从限制速度边界bd通过时，显示于显示装置30的限制速度基于地图信息map被更新。然而，从地图信息map中读出的规定限制速度lm会与针对暂时限制速度区间x1设定的暂时限制速度lmtemp不同。即，从实际情况(暂时限制速度lmtemp)偏离的错误的限制速度会显示于显示装置30。从驾驶辅助的观点来看，从实际情况(暂时限制速度lmtemp)偏离的限制速度被显示于显示装置30是不优选的。
42.因此，本实施方式的驾驶辅助系统10被配置为抑制从实际情况偏离的错误的限制速度被显示于显示装置30。更详细而言，即使在暂时限制速度区间x1中登记于地图信息map的规定限制速度lm发生了变化，驾驶辅助系统10也使(基于地图信息map的)显示于显示装置30的限制速度的更新无效。以下，将该处理称为“显示更新无效化处理”。
43.图5是用于对显示更新无效化处理的一个例子进行说明的概念图。在车辆1的前方存在暂时限制速度区间x1。在暂时限制速度区间x1的起点附近存在表示暂时限制速度区间x1的开始的第一标志s1。作为第一标志s1，举例示出图3所示的标志。驾驶辅助系统10使用摄像机c来识别第一标志s1，由此识别暂时限制速度区间x1的开始。在第一标志s1表示暂时限制速度lmtemp的情况下，驾驶辅助系统10可以将从第一标志s1中读取出的暂时限制速度lmtemp显示于显示装置30。在正在暂时限制速度区间x1行驶的过程中，车辆1从限制速度边界bd通过。就是说，在车辆1正在暂时限制速度区间x1行驶的过程中，规定限制速度lm会变化。即使在该情况下，驾驶辅助系统10也使基于地图信息map更新显示于显示装置30的限制速度无效化。
44.如以上说明的那样，根据本实施方式，在设定有暂时限制速度lmtemp的暂时限制速度区间x1中，即使登记于地图信息map的规定限制速度lm发生了变化，显示于显示装置30的限制速度也不会被更新。由此，抑制了从实际情况(暂时限制速度lmtemp)偏离的错误的限制速度被显示于显示装置30。
45.以下，对本实施方式的驾驶辅助系统10进一步详细说明。
46.2.驾驶辅助系统的例子
47.2－1.构成例
48.图6是表示本实施方式的驾驶辅助系统10的构成例的框图。驾驶辅助系统10包括传感器组20、显示装置30、警报装置40、行驶装置50以及控制装置100。
49.传感器组20搭载于车辆1。传感器组20包括识别传感器21、车辆状态传感器22、位置传感器23等。
50.识别传感器21对车辆1的周围的状况进行识别(检测)。识别传感器21包括摄像机c。识别传感器21也可以包括lidar(laser imaging detection and ranging：激光雷达)传感器、雷达等。
51.车辆状态传感器22对车辆1的状态进行检测。例如，车辆状态传感器22包括速度传感器、加速度传感器、横摆角速度传感器、舵角传感器等。
52.位置传感器23对车辆1的位置和方位进行检测。作为位置传感器23，举例示出gps(global positioning system：全球定位系统)传感器。
53.显示装置30(显示器)搭载于车辆1，对各种信息进行显示。显示装置30设置于车辆1的驾驶员能看到的位置。例如，显示装置30包括在仪表盘中。作为其他的例子，显示装置30也可以是平视显示器(head-up display，hud)。
54.警报装置40搭载于车辆1，通过视觉或听觉来输出警报。例如，警报装置40包括显示装置。作为其他的例子，警报装置40包括扬声器。警报装置40也可以与显示装置30相同。
55.行驶装置50包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置对车轮进行转舵。例如，转向装置包括电动动力转向(eps：electric power steering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，举例示出发动机、电动机、轮内马达等。制动装置产生制动力。
56.控制装置100对车辆1进行控制。控制装置100包括一个或多个处理器110(以下，仅称为处理器110)和一个或多个存储装置120(以下，仅称为存储装置120)。处理器110执行各种处理。例如，处理器110包括cpu(central processing unit：中央处理器)。存储装置120储存各种信息。作为存储装置120，举例示出易失性存储器、非易失性存储器、hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)、ssd(solid state drive：固态硬盘)等。控制装置100也可以包括一个或多个ecu(electronic control unit：电子控制单元)。控制装置100的一部分也可以是车辆1的外部的信息处理装置。在该情况下，控制装置100的一部分与车辆1进行通信，远程地控制车辆1。
57.驾驶辅助程序prog是用于控制车辆1的计算机程序。通过处理器110执行驾驶辅助程序prog来实现通过控制装置100进行的各种处理。驾驶辅助程序prog储存于存储装置120。或者，驾驶辅助程序prog也可以记录于计算机可读取记录介质。
58.2－2.驾驶环境信息
59.控制装置100获取表示车辆1的驾驶环境的驾驶环境信息200。驾驶环境信息200储存于存储装置120。
60.图7是表示驾驶环境信息200的例子的框图。驾驶环境信息200包括地图信息map、周边状况信息210、车辆状态信息220以及车辆位置信息230。
61.地图信息map包括一般的导航地图。地图信息map也可以表示车道配置、道路形状。地图信息map也可以包括构造物、信号灯、标志等的位置信息。而且，规定限制速度lm登记于地图信息map。就是说，地图信息map将位置和规定限制速度lm建立关联地表示。在地图信息map中，位置和道路类别也可以建立关联。控制装置100从地图信息库获取所需的分区的地图信息map。地图信息库既可以储存于存储装置120，也可以储存于车辆1的外部的地图管理系统。在后者的情况下，控制装置100与地图管理系统进行通信，获取所需的地图信息map。
62.周边状况信息210是表示车辆1的周围的状况的信息。控制装置100使用识别传感器21来识别车辆1的周围的状况，并获取周边状况信息210。例如，周边状况信息210包括通过摄像机c拍摄的图像img。作为其他的例子，周边状况信息210包括通过lidar传感器获得的点群信息。
63.周边状况信息210还包括与车辆1的周围的物体相关的物体信息。作为物体，举例示出行人、自行车、其他车辆(先行车辆、泊车车辆等)、白线、标志、信号灯、构造物等。物体信息表示物体相对于车辆1的相对位置和相对速度。例如，能通过对由摄像机c获得的图像img进行解析来辨别物体，并计算该物体的相对位置。此外，也能基于通过lidar传感器获得的点群信息来辨别物体，并获取该物体的相对位置和相对速度。
64.特别是，标志信息sgn是与存在于车辆1的周围的标志相关的物体信息。标志包括沿道路设置的一般的限制速度标志s0(参照图1)。此外，标志包括表示暂时限制速度区间x1的开始的第一标志s1。作为第一标志s1，举例示出表示道路施工区间的开始的道路施工标志、可变地显示限制速度的可变式电光标志、附带了表示限制速度的应用条件的辅助标志的限制速度标志等(参照图3)。而且，标志包括表示暂时限制速度区间x1的结束的第二标志。标志信息sgn表示标志的相对位置和种类。标志信息sgn也可以表示标志的内容(限制速度等)。控制装置100基于通过摄像机c获得的图像img来获取标志信息sgn。例如，控制装置100能利用通过机器学习获得的图像识别ai(artificial intelligence：人工智能)，来识别图像img之中的标志及其种类、内容。
65.车辆状态信息220是表示车辆1的状态的信息。车辆状态信息220包括车速、加速度、横摆角速度、转向角等。控制装置100从车辆状态传感器22获取车辆状态信息220。
66.车辆位置信息230是表示车辆1的当前位置的信息。控制装置100从通过位置传感器23得到的检测结果中获取车辆位置信息230。此外，控制装置100也可以通过利用了物体信息和地图信息map的众所周知的自身位置推定处理(localization)来获取高精度的车辆位置信息230。
67.2－3.限制速度显示处理
68.控制装置100进行将限制速度显示于显示装置30的限制速度显示处理。例如，控制装置100基于标志信息sgn，将从限制速度标志s0中获得的限制速度显示于显示装置30。作为其他的例子，控制装置100也可以基于标志信息sgn，将从第一标志s1中获得的暂时限制速度lmtemp显示于显示装置30。而且，控制装置100基于地图信息map来进行限制速度显示处理。关于基于地图信息map的限制速度显示处理，会在后文的第三节中再次进行说明。
69.2－4.警告处理
70.控制装置100能通过警报装置40对驾驶员发出警告。例如，控制装置100将车辆1的当前的速度与行驶位置处的限制速度进行比较。车辆1的当前的速度从车辆状态信息220中
获得。限制速度是显示于显示装置30的限制速度，是规定限制速度lm或暂时限制速度lmtemp。在车辆1的当前的速度超过限制速度的情况下，控制装置100通过警报装置40对驾驶员发出警告。
71.2－5.车辆行驶控制
72.控制装置100进行控制车辆1的行驶的车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制以及减速控制。控制装置100通过控制行驶装置50(转向装置、驱动装置以及制动装置)来进行车辆行驶控制。
73.控制装置100也可以进行基于限制速度来控制车辆1的速度的适应性速度控制。在此的限制速度是显示于显示装置30的限制速度，是规定限制速度lm或暂时限制速度lmtemp。例如，控制装置100基于限制速度来进行自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)。作为其他的例子，控制装置100也可以自动地将车速控制在限制速度以下。
74.3.与限制速度显示处理关联的处理
75.图8是表示用于识别暂时限制速度区间x1的处理的流程图。可以在车辆1的行驶开始时开始图8的流程。
76.在步骤s110中，控制装置100基于标志信息sgn来判定在车辆1的周围(典型的是车辆1的前方)是否存在第一标志s1。第一标志s1是表示暂时限制速度区间x1的开始的标志。例如，第一标志s1是以下标志中的任一个：表示道路施工区间的开始的道路施工标志；可变地显示限制速度的可变式电光标志；以及附带了表示限制速度的应用条件的辅助标志的限制速度标志(参照图3)。如上所述，第一标志s1可以基于通过搭载于车辆1的摄像机c获得的图像img来识别。在车辆1的周围存在第一标志s1的情况下(步骤s110：是)，处理进入步骤s120。在除此以外的情况下(步骤s110：否)，本次的循环中的处理结束。
77.在步骤s120中，控制装置100将第一标志s1以后的区间识别为暂时限制速度区间x1。在车辆1位于第一标志s1以后的区间的情况下，控制装置100判定为车辆1处于暂时限制速度区间x1内。之后，处理进入步骤s130。
78.在步骤s130中，控制装置100判定结束条件是否成立。结束条件是用于判定暂时限制速度区间x1的结束的条件。
79.结束条件的第一例是“车辆1进行了右转或左转”。车辆1的右转或左转可以基于车辆位置信息230和地图信息map来感测。或者，车辆1的右转或左转也可以基于车辆状态信息220(车速、转向角等)来感测。
80.结束条件的第二例是“识别出表示暂时限制速度区间x1的结束的第二标志”。第二标志明确地表示暂时限制速度区间x1的结束(解除)。如上所述，第二标志可以基于通过搭载于车辆1的摄像机c获得的图像img来识别。
81.结束条件的第三例是“车辆1从暂时限制速度区间x1的开始起行驶了一定距离”。车辆1是否行驶了一定距离可以基于车辆位置信息230和地图信息map来判定。或者，车辆1是否行驶了一定距离也可以基于车速的积分来判定。
82.结束条件包括上述的第一例～第三例中的任一个。在结束条件不成立的情况下(步骤s130：否)，处理返回至步骤s120。另一方面，在结束条件成立的情况下(步骤s130：是)，控制装置100判断为暂时限制速度区间x1结束。
83.图9是表示与限制速度显示处理关联的处理的流程图。可以在车辆1的行驶开始时
开始图9的流程。
84.在步骤s140中，控制装置100判定显示更新触发的有无。
85.显示更新触发的第一例是“车辆1从限制速度边界bd通过”。限制速度边界bd是规定限制速度lm被切换的位置。车辆1从限制速度边界bd通过可以基于车辆位置信息230和地图信息map来感测。
86.显示更新触发的第二例是“识别出限制速度标志s0”或“识别出第一标志s1”。如上所述，限制速度标志s0和第一标志s1可以基于通过搭载于车辆1的摄像机c获得的图像img来识别。
87.在无显示更新触发的情况下(步骤s140：否)，本次的循环中的处理结束。另一方面，在有显示更新触发的情况下(步骤s140：是)，处理进入步骤s150。
88.在步骤s150中，控制装置100判定车辆1是否处于暂时限制速度区间x1内。车辆1是否处于暂时限制速度区间x1内通过上述图8所示的处理流程来判定。
89.在车辆1不处于暂时限制速度区间x1内的情况下(步骤s150：否)，处理进入步骤s160。在步骤s160中，控制装置100从地图信息map中读出车辆1的行驶位置处的规定限制速度lm。然后，在步骤s170中，控制装置100将从地图信息map中读出的规定限制速度lm显示于显示装置30。即，响应于显示更新触发，控制装置100对显示于显示装置30的限制速度进行更新。
90.另一方面，在车辆1处于暂时限制速度区间x1内的情况下(步骤s150：是)，处理进入步骤s180。在步骤s180中，控制装置100进行显示更新无效化处理。即，即使有显示更新触发，控制装置100也使(基于地图信息map的)显示于显示装置30的限制速度的更新无效化。
91.需要说明的是，表示暂时限制速度区间x1的开始的第一标志s1有时表示应用于该暂时限制速度区间x1的暂时限制速度lmtemp(参照图3)。在该情况下，在车辆1处于暂时限制速度区间x1的情况(步骤s150：是)下，控制装置100也可以将从第一标志s1获取到的暂时限制速度lmtemp显示于显示装置30。
92.在第一标志s1不表示暂时限制速度lmtemp的情况下，控制装置100也可以将显示于显示装置30的限制速度维持暂时限制速度区间x1的跟前的限制速度的原样。或者，控制装置100也可以暂时地关闭(off)限制速度显示处理，直至暂时限制速度区间x1结束为止。在该情况下，显示装置30也可以不显示限制速度，直至暂时限制速度区间x1结束为止。
93.4.效果
94.如以上说明的那样，根据本实施方式，在设定有暂时限制速度lmtemp的暂时限制速度区间x1中，即使登记于地图信息map的规定限制速度lm发生了变化，显示于显示装置30的限制速度也不会被更新。由此，抑制了从实际情况偏离的错误的限制速度被显示于显示装置30。
95.此外，抑制了错误地判定为车辆1的速度超过限制速度。其结果是，抑制了对驾驶员发出错误的警告。
96.而且，在基于限制速度的适应性速度控制中，抑制了错误的车速被设定。其结果是，适应性速度控制的精度得到提高。

技术特征：
1.一种驾驶辅助方法，应用于车辆，其特征在于，包括：从登记有限制速度的地图信息中读出所述车辆的行驶位置处的所述限制速度；将从所述地图信息中读出的所述限制速度显示于显示装置；以及在设定有暂时性限制速度的第一区间，即使登记于所述地图信息的所述限制速度发生了变化，也使显示于所述显示装置的所述限制速度的基于所述地图信息的更新无效化。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还包括：基于通过搭载于所述车辆的摄像机获得的所述车辆的周围的图像来识别所述第一区间。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，识别所述第一区间包括：基于所述图像来识别表示所述第一区间的开始的第一标志，由此识别所述第一区间的开始。4.根据权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述第一标志是以下标志中的任一个：表示道路施工区间的开始的道路施工标志；可变地显示所述限制速度的可变式电光标志；以及附带了表示所述限制速度的应用条件的辅助标志的限制速度标志。5.根据权利要求3或4所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还包括：在所述第一标志表示所述暂时性限制速度的情况下，在所述第一区间将所述暂时性限制速度显示于所述显示装置。6.根据权利要求2至5中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，识别所述第一区间包括：基于所述图像来识别表示所述第一区间的结束的第二标志，由此识别所述第一区间的结束。7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还包括：在结束条件成立的情况下，判定为所述第一区间结束，所述结束条件包括以下条件中的至少一个：所述车辆进行了左转或右转；所述车辆从所述第一区间的开始起行驶了一定距离；以及识别出表示所述第一区间的结束的标志。8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还包括：在所述车辆的速度超过显示于所述显示装置的所述限制速度的情况下，对所述车辆的驾驶员发出警告。9.一种驾驶辅助系统，应用于车辆，包括：一个或多个存储装置，被配置为储存登记有限制速度的地图信息；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：从所述地图信息中读出所述车辆的行驶位置处的所述限制速度；将从所述地图信息中读出的所述限制速度显示于显示装置；以及在设定有暂时性限制速度的第一区间，即使登记于所述地图信息的所述限制速度发生了变化，也使显示于所述显示装置的所述限制速度的基于所述地图信息的更新无效化。

技术总结
本公开涉及驾驶辅助方法和驾驶辅助系统。应用于车辆的驾驶辅助方法包括：从登记有限制速度的地图信息中读出所述车辆的行驶位置处的所述限制速度；将从所述地图信息中读出的所述限制速度显示于显示装置；以及在设定有暂时性限制速度的第一区间，即使登记于所述地图信息的所述限制速度发生了变化，也使显示于所述显示装置的所述限制速度的基于所述地图信息的更新无效化。的更新无效化。的更新无效化。


技术研发人员：岩城圭哉
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.12.27
技术公布日：2023/8/28