卡簧装配机构、方法、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及卡簧装配技术领域，具体地说，涉及卡簧装配机构、方法、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.卡簧装配在机器设备的轴槽或孔槽中，起着阻止轴上或孔上的零件轴向运动的作用。若卡簧漏装或装配不到位，会直接影响机器设备的性能。
3.以电子驻车(electricalparkingbrake，epb)卡钳为例，卡簧是epb卡钳的核心部件，用于与推杆配合，起到限定推杆位置的作用。如果卡簧漏装或者装配不到位，会直接影响epb卡钳的制动性能。
4.卡簧通常形成为c形结构。目前的卡簧装配设备，或存在装置结构/驱动方式复杂的缺陷(需要多个驱动设备在多个方向上联合驱动)，或存在分料卡料的问题(分料时卡簧常会相互钩住，导致设备卡顿停机)，无法高效、准确地完成卡簧装配。
5.需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本发明提供卡簧装配机构、方法、电子设备和存储介质，能够通过驱动机构的沿卡簧安装方向的第一驱动行程和第二驱动行程，高效、准确地完成卡簧装配。
7.根据本发明的一个方面，提供一种卡簧装配机构，包括：穿料杆；驱动机构，设置于所述穿料杆的出料端，连接有卡簧安装板，所述驱动机构具有沿卡簧安装方向的第一驱动行程和第二驱动行程；于所述第一驱动行程，所述卡簧安装板自承接穿设于所述穿料杆的卡簧的初始状态运动至让出卡簧掉落空间的分料状态；于所述第二驱动行程，所述卡簧安装板自所述分料状态运动至承接穿设于所述穿料杆的卡簧、并推动掉落的卡簧安装至目标位置的安装状态。
8.上述的卡簧装配机构，通过驱动机构沿卡簧安装方向的第一驱动行程和第二驱动行程实现卡簧的分料和安装；一方面，始终沿着卡簧安装方向驱动卡簧，能够简化卡簧装配机构的装置结构和驱动方式，另一方面，沿卡簧安装方向进行卡簧的分料，能够避免卡簧的端部相互钩住，从而高效、准确地完成卡簧装配。
9.在一些实施例中，所述卡簧安装板设置有位于前端的镂空部和连接所述镂空部的承接部；所述镂空部在所述分料状态下提供所述卡簧掉落空间、并在所述第二驱动行程中推动掉落的卡簧；所述承接部在所述第一驱动行程中离开所述出料端，并在所述第二驱动行程中运动至所述出料端的下方。
10.镂空部在分料状态下运动至出料端的下方，从而提供卡簧掉落空间，并在第二驱动行程中推动掉落的卡簧，实现卡簧的安装；承接部在第一驱动行程中离开出料端，以允许出料端的卡簧掉落，并在第二驱动行程中运动至出料端的下方，以承接穿设于穿料杆的卡
簧。
11.在一些实施例中，所述镂空部的高度与一片卡簧的厚度相当。
12.镂空部的高度与一片卡簧的厚度相当，实现每次推动一片卡簧进行安装，实现卡簧的有序安装，并确保其余穿设在穿料杆上的卡簧仍然支承于承接部，避免卡簧错乱。
13.在一些实施例中，所述镂空部的后壁形状适配卡簧的外轮廓，且所述镂空部的垂直所述卡簧安装方向的尺寸与卡簧的垂直所述卡簧安装方向的尺寸相当。
14.镂空部的后壁形状适配卡簧的外轮廓，能够实现对安装中的卡簧的稳定推动；镂空部的垂直卡簧安装方向的尺寸与卡簧的垂直卡簧安装方向的尺寸相当，能够对安装中的卡簧起到限位作用，避免安装中的卡簧产生超出卡簧安装方向的运动，确保安装中的卡簧准确安装至目标位置。
15.在一些实施例中，所述卡簧安装板还设置有连接所述承接部的限位台阶；所述限位台阶的后壁形状适配卡簧的外轮廓，且所述限位台阶的垂直所述卡簧安装方向的尺寸与卡簧的垂直所述卡簧安装方向的尺寸相当。
16.限位台阶的后壁形状适配卡簧的外轮廓，能够实现对穿料杆上的卡簧的稳定限位；限位台阶的垂直卡簧安装方向的尺寸与卡簧的垂直卡簧安装方向的尺寸相当，能够避免穿料杆上的卡簧游动，确保整个装置的稳定性。
17.在一些实施例中，所述卡簧装配机构还包括：升降机构，具有能运动至与所述出料端相距预设距离的升降行程。
18.通过升降机构，能够将卡簧安装对象举升至与出料端相距合适的距离，从而承接掉落的卡簧，以便卡簧的安装。
19.在一些实施例中，所述驱动机构包括相连的第一驱动装置和第二驱动装置，所述卡簧安装板连接于所述第二驱动装置；于所述第一驱动行程，所述第一驱动装置驱动所述第二驱动装置和所述卡簧安装板自所述初始状态运动至所述分料状态；于所述第二驱动行程，先所述第一驱动装置驱动所述第二驱动装置和所述卡簧安装板自所述分料状态运动至所述初始状态，后所述第二驱动装置驱动所述卡簧安装板自所述初始状态运动至所述安装状态。
20.第一驱动行程由第一驱动装置单独完成，第二驱动行程中先第一驱动装置回到原位，再由第二驱动装置继续执行(卡簧安装完成后第二驱动装置回到原位即可)；如此，每个驱动装置仅需执行一组方向相反且距离相等的驱动行程即可，控制简单方便，无需多行程叠加，且能实现一粗(第一驱动装置)一细(第二驱动装置)两种控制精度，以确保卡簧的准确分料和安装。
21.在一些实施例中，所述驱动机构还具有沿所述卡簧安装方向的第三驱动行程；于所述第三驱动行程，所述第二驱动装置驱动所述卡簧安装板自所述安装状态运动至所述初始状态。
22.通过第三驱动行程，第二驱动装置回到原位，从而整个驱动机构回到初始位置，以便进行下一个卡簧的安装。
23.在一些实施例中，所述卡簧装配机构还包括：检测机构，与所述驱动机构相对设置，连接有卡簧检测板，所述检测机构具有与所述第二驱动行程方向相反的检测行程；于所述检测行程，所述卡簧检测板至少运动至停止于对应所述目标位置的第一检测位置。
24.通过检测机构的检测行程，能够在卡簧安装完成后，便捷地检测目标位置是否准确装配有卡簧。
25.在一些实施例中，所述卡簧检测板的前端设置有卡簧接触部，当所述卡簧接触部运动至抵接于安装在所述目标位置的卡簧，所述卡簧检测板停止于所述第一检测位置。
26.通过卡簧接触部与安装在目标位置的卡簧的抵接配合，获得目标位置准确装配有卡簧的检测结果。
27.在一些实施例中，于所述检测行程，所述卡簧检测板还能运动至停止于超出所述第一检测位置的第二检测位置。
28.在目标位置未准确装配有卡簧的情况下，卡簧检测板能运动至停止于第二检测位置，获得目标位置未准确装配有卡簧的检测结果。
29.在一些实施例中，所述卡簧检测板设置有位于前端的卡簧接触部和连接所述卡簧接触部的限位凹槽；当安装在所述目标位置的卡簧被所述卡簧接触部推动至抵接于所述卡簧安装板，和/或，当所述限位凹槽运动至抵接于卡簧安装对象，所述卡簧检测板停止于所述第二检测位置。
30.在卡簧未安装到位的情况下(漏装或安装不牢固)，安装在目标位置的卡簧会被卡簧接触部推动至抵接于卡簧安装板，或者卡簧检测板会运动至限位凹槽抵接于卡簧安装对象，能够实现合理有效的检测，避免因检测行程过度造成损坏。
31.在一些实施例中，所述检测机构还连接有以下任意一个或多个元件：磁条、减压阀、气压表。
32.通过磁条，能够监测检测机构的运动行程，生成准确的检测结果；通过减压阀/气压表，能够调节/监测检测机构对卡簧检测板的推动力，以实现合理有效的检测。
33.在一些实施例中，所述驱动机构包括相连的第一驱动装置和第二驱动装置，所述检测机构与所述第一驱动装置相连，所述卡簧安装板连接于所述第二驱动装置；于所述第一驱动行程，所述第一驱动装置驱动所述第二驱动装置和所述卡簧安装板自所述初始状态运动至所述分料状态、并驱动所述卡簧检测板运动至停止于超出所述第一检测位置的第三检测位置；于所述第二驱动行程，先所述第一驱动装置驱动所述第二驱动装置和所述卡簧安装板自所述分料状态运动至所述初始状态，后所述第二驱动装置驱动所述卡簧安装板自所述初始状态运动至所述安装状态。
34.检测机构与第一驱动装置相连，能够在第一驱动装置执行卡簧分料的第一驱动行程中，被带动检测目标位置是否已安装有卡簧，避免卡簧的重复安装；此外，检测机构与第一驱动装置相连的设计，还能使卡簧装配机构整体结构稳定，便于卡簧装配机构的布置。
35.在一些实施例中，所述出料端设置有接近开关，所述穿料杆的进料端连接供料装置，所述供料装置与所述接近开关相连。
36.通过接近开关，能够识别出料端处是否有卡簧；连接穿料杆的进料端的供料装置与接近开关相连，能够在接近开关识别到出料端处没有卡簧时及时供料，以确保卡簧装配工序的持续进行。
37.根据本发明的又一个方面，提供一种卡簧装配方法，应用于上述任意实施例所述的卡簧装配机构，包括：控制所述驱动机构执行所述第一驱动行程，使穿设于所述出料端的端头的卡簧掉落；控制所述驱动机构执行所述第二驱动行程，以推动掉落的卡簧安装至所
述目标位置。
38.上述的卡簧装配方法，通过控制驱动机构先后执行沿卡簧安装方向的第一驱动行程和第二驱动行程，以利用第一驱动行程实现卡簧的分料，并利用第二驱动行程实现卡簧的安装；一方面，驱动行程始终沿着卡簧安装方向进行，能够简化控制，另一方面，沿卡簧安装方向进行卡簧的分料，能够避免卡簧的端部相互钩住，从而高效、准确地完成卡簧装配。
39.在一些实施例中，所述驱动机构包括相连的第一驱动装置和第二驱动装置；所述卡簧装配方法还包括：于所述第一驱动行程，控制所述第一驱动装置运行；于所述第二驱动行程，先控制所述第一驱动装置执行与所述第一驱动行程方向相反且距离相等的驱动行程，再控制所述第二驱动装置运行。
40.第一驱动行程控制第一驱动装置单独运行，第二驱动行程中先控制第一驱动装置回到原位，再控制第二驱动装置单独运行(卡簧安装完成后再控制第二驱动装置回到原位即可)；如此，仅需控制每个驱动装置执行一组方向相反且距离相等的驱动行程即可实现卡簧的分料和安装，控制简单方便，无需多行程叠加，且能实现一粗(第一驱动装置)一细(第二驱动装置)两种控制精度，以确保卡簧的准确分料和安装。
41.在一些实施例中，所述卡簧装配机构还包括：检测机构，与所述驱动机构相对设置，所述检测机构与所述第一驱动装置相连、并连接有卡簧检测板；所述卡簧装配方法还包括：控制所述驱动机构执行所述第一驱动行程，还带动所述检测机构执行检测所述目标位置是否安装有卡簧的检测行程；以及，于所述第二驱动行程执行完毕，控制所述检测机构执行检测所述目标位置的卡簧是否安装到位的检测行程。
42.通过与第一驱动装置相连的检测机构，在第一驱动行程中，能够顺带控制检测机构检测目标位置是否已安装有卡簧，避免卡簧的重复安装；当第二驱动行程执行完毕，控制检测机构检测目标位置的卡簧是否安装到位，实现对目标位置是否准确装配有卡簧的便捷检测。
43.在一些实施例中，所述卡簧装配机构还包括：检测机构，与所述驱动机构相对设置，连接有卡簧检测板；所述卡簧装配方法还包括：于所述第二驱动行程执行完毕，控制所述检测机构执行检测所述目标位置的卡簧是否安装到位的检测行程。
44.检测机构也可单独设置，不与第一驱动装置相连；此时，当第二驱动行程执行完毕，控制检测机构执行检测行程，同样可实现对目标位置是否准确装配有卡簧的便捷检测。
45.根据本发明的又一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器中存储有可执行指令；其中，所述可执行指令被所述处理器执行时，实现如上述任意实施例所述的卡簧装配方法。
46.电子设备可以部署在卡簧装配机构中，或者与卡簧装配机构通信连接，电子设备通过运行卡簧装配方法，高效、准确地控制卡簧装配机构完成卡簧装配。
47.根据本发明的又一个方面，提供一种计算机可读的存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任意实施例所述的卡簧装配方法。
48.存储介质可以由部署在卡簧装配机构中的处理器执行，或者由与卡簧装配机构通信连接的处理器执行，以控制卡簧装配机构高效、准确地完成卡簧装配。
49.本发明与现有技术相比的有益效果至少包括：
50.本发明的卡簧装配方案，通过驱动机构的沿卡簧安装方向的第一驱动行程和第二
驱动行程，进行卡簧的分料和安装；一方面，始终沿卡簧安装方向驱动卡簧，能够简化卡簧装配机构的装置结构和驱动方式，另一方面，沿卡簧安装方向进行卡簧的分料，能够避免卡簧的端部相互钩住，从而高效、准确地完成卡簧装配。
51.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
52.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1示出epb卡钳的卡簧装配状态的侧视结构示意图；
54.图2示出epb卡钳的卡簧装配状态的俯视结构示意图；
55.图3示出本发明实施例中卡簧装配机构的立体结构示意图；
56.图4示出本发明实施例中卡簧装配机构的卡簧安装板处的放大结构示意图；
57.图5示出本发明实施例中卡簧安装板的立体结构示意图；
58.图6示出本发明实施例中卡簧安装板处于初始状态的俯视结构示意图；
59.图7示出本发明实施例中卡簧安装板处于分料状态的俯视结构示意图；
60.图8示出本发明实施例中卡簧安装板由分料状态运动至安装状态的过程中的俯视结构示意图；
61.图9示出本发明实施例中卡簧安装板处于安装状态的俯视结构示意图；
62.图10示出本发明实施例中卡簧装配机构的卡簧检测板的立体结构示意图；
63.图11示出本发明实施例中卡簧装配机构的检测状态的俯视结构示意图；
64.图12示出本发明实施例中卡簧装配方法的步骤示意图；
65.图13示出本发明实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
66.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使本发明全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
67.附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
68.具体描述时使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。此外，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位
构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
69.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及不同实施例中的特征可以相互组合。
70.下面的实施例将以epb卡钳为例说明本发明的卡簧装配方案。在其他需要装配卡簧的场景，例如电机的卡簧装配、转向轴的卡簧装配，等等，均可使用本发明的卡簧装配方案，实现高效、准确的自动分料
→
安装
→
检测的卡簧装配过程。
71.图1示出epb卡钳的卡簧装配状态的侧视结构，图2示出epb卡钳的卡簧装配状态的俯视结构；结合图1和图2所示，epb卡钳11的卡簧13安装在推杆12上，与推杆12的槽孔嵌设配合，起到止推作用，能够在轴向上防止推杆12脱落。
72.目前的卡簧装配设备，需要多个驱动设备在多个方向上联合驱动，例如，通常至少需要一个驱动设备在一个方向上进行分料并需要另一个驱动设备在另一个方向上进行安装，导致装置结构和驱动方式复杂。由于卡簧分料方向非卡簧安装方向，分料通常沿图2示出的“y”方向横向进行，一旦卡簧13表面有毛刺或者卡簧13放置不平整，就会造成卡簧13在分料过程中端部130与其他卡簧相互钩住，导致设备卡顿停机。此外，目前的卡簧装配设备，针对卡簧安装后的检测功能不完备，也需要进行改善。
73.本发明的卡簧装配方案，能够实现高效、准确的自动分料
→
安装
→
检测的卡簧装配过程，解决目前的卡簧装配设备无法高效、准确地完成卡簧装配的问题。
74.图3示出本发明实施例中卡簧装配机构的立体结构，图4示出本发明实施例中卡簧装配机构的卡簧安装板处的放大结构；结合图3和图4所示，本发明实施例提供的卡簧装配机构，包括：
75.穿料杆20；
76.驱动机构30，设置于穿料杆20的出料端22，连接有卡簧安装板40，驱动机构30具有沿卡簧安装方向“x”的第一驱动行程和第二驱动行程；
77.于第一驱动行程，卡簧安装板40自承接穿设于穿料杆20的卡簧50a的初始状态运动至让出卡簧掉落空间的分料状态；
78.于第二驱动行程，卡簧安装板40自分料状态运动至承接穿设于穿料杆20的卡簧50a、并推动掉落的卡簧50b安装至目标位置的安装状态。
79.上述的卡簧装配机构，通过驱动机构30沿卡簧安装方向“x”的第一驱动行程和第二驱动行程实现卡簧的分料和安装；一方面，始终沿着卡簧安装方向“x”驱动卡簧，能够简化卡簧装配机构的装置结构和驱动方式，另一方面，沿卡簧安装方向“x”进行卡簧的分料，能够避免卡簧的端部相互钩住，从而高效、准确地完成卡簧装配。
80.继续结合图3和图4所示，在一些实施例中，卡簧装配机构还包括：升降机构60，具有能运动至与出料端22相距预设距离的升降行程。
81.通过升降机构60，能够将卡簧安装对象(本实施例中即epb卡钳11)举升至与出料端22相距合适的距离，从而承接掉落的卡簧50b，以便卡簧的安装。所说的合适的距离优选地与一片卡簧的厚度相当，例如是一片卡簧的厚度的1.1-1.3倍，以实现每次掉落一片卡簧。
82.图5示出本发明实施例中卡簧安装板的立体结构，图6示出本发明实施例中卡簧安装板处于初始状态的俯视结构，图7示出本发明实施例中卡簧安装板处于分料状态的俯视
结构，图8示出本发明实施例中卡簧安装板由分料状态运动至安装状态的过程中的俯视结构，图9示出本发明实施例中卡簧安装板处于安装状态的俯视结构；结合图3至图9所示，在一些实施例中，卡簧安装板40设置有位于前端(本实施例中，卡簧安装板40的前端是指卡簧安装板40的朝向目标位置的一端)的镂空部42和连接镂空部42的承接部44；镂空部42在分料状态下提供卡簧掉落空间、并在第二驱动行程中推动掉落的卡簧50b；承接部44在第一驱动行程中离开出料端22，并在第二驱动行程中运动至出料端22的下方。
83.具体而言，结合图3至图6所示，初始状态下，承接部44位于出料端22的下方，从而承接穿设在穿料杆20上的卡簧50a。此时，可控制升降机构60将epb卡钳11举升至与出料端22相距合适的距离，例如，相距一个卡簧的厚度。镂空部42的设计，还能在升降机构60的举升阶段提供避让空间，以便epb卡钳11举升至与出料端22相距合适的距离。结合图3至图7所示，分料状态下，承接部44离开出料端22以允许出料端22的卡簧掉落；镂空部42运动到了出料端22的下方、并位于epb卡钳11的顶部的分料区域11’(分料区域11’与目标位置，即推杆12所在的位置相隔)，以提供供卡簧掉落至分料区域11’的卡簧掉落空间；此时，穿料杆20上的部分卡簧掉落至分料区域11’，即图7中示出的掉落的卡簧50b。结合图3至图5、图7和图8所示，在第二驱动行程中，镂空部42推动掉落的卡簧50b朝向推杆12运动，且承接部44朝向出料端22运动以承接穿设在穿料杆20上的卡簧50a(在图8的视角中，穿设在穿料杆20上的卡簧叠置在掉落的卡簧50b之上)。结合图3至图5、图8和图9所示，安装状态下，掉落的卡簧50b到达目标位置，与推杆12准确安装；穿料杆20上的卡簧50a稳稳地承接于承接部44。
84.在一些实施例中，镂空部42的高度与一片卡簧的厚度相当。镂空部42的高度优选地是一片卡簧的厚度的1.1-1.2倍，以实现每次推动一片卡簧进行安装，实现卡簧的有序安装，并确保其余穿设在穿料杆20上的卡簧50a仍然支承于承接部44，避免卡簧错乱。
85.在一些实施例中，镂空部42的后壁形状适配卡簧的外轮廓，且镂空部42的垂直卡簧安装方向“x”的尺寸与卡簧的垂直卡簧安装方向“x”的尺寸相当。
86.镂空部42的后壁形状适配卡簧的外轮廓，能够实现对安装中的卡簧(即掉落的卡簧50b)的稳定推动；镂空部42的垂直卡簧安装方向“x”的尺寸与卡簧的垂直卡簧安装方向“x”的尺寸相当，能够对安装中的卡簧起到限位作用，避免安装中的卡簧产生超出卡簧安装方向“x”的运动，确保安装中的卡簧准确安装至目标位置。
87.结合图4至图9所示，在一些实施例中，卡簧安装板40还设置有连接承接部44的限位台阶46；限位台阶46的后壁形状适配卡簧的外轮廓，且限位台阶46的垂直卡簧安装方向“x”的尺寸与卡簧的垂直卡簧安装方向“x”的尺寸相当。
88.限位台阶46的后壁形状适配卡簧的外轮廓，能够实现对穿料杆20上的卡簧50a的稳定限位；限位台阶46的垂直卡簧安装方向“x”的尺寸与卡簧的垂直卡簧安装方向“x”的尺寸相当，能够避免穿料杆20上的卡簧50a游动，从而确保整个装置的稳定性。
89.结合图3至图9所示，在一些实施例中，驱动机构30包括相连的第一驱动装置32和第二驱动装置33，卡簧安装板40连接于第二驱动装置33；于第一驱动行程，第一驱动装置32驱动第二驱动装置33和卡簧安装板40自初始状态运动至分料状态；于第二驱动行程，先第一驱动装置32驱动第二驱动装置33和卡簧安装板40自分料状态运动至初始状态，后第二驱动装置33驱动卡簧安装板40自初始状态运动至安装状态。
90.第一驱动行程由第一驱动装置32单独完成，第二驱动行程中先第一驱动装置32回
到原位，再由第二驱动装置33继续执行(卡簧安装完成后第二驱动装置33回到原位即可)；如此，每个驱动装置仅需执行一组方向相反且距离相等的驱动行程即可，控制简单方便，无需多行程叠加，且能实现一粗(第一驱动装置32)一细(第二驱动装置33)两种控制精度，以确保卡簧的准确分料和安装。
91.在一些实施例中，驱动机构30还具有沿卡簧安装方向“x”的第三驱动行程；于第三驱动行程，第二驱动装置33驱动卡簧安装板40自安装状态运动至初始状态。
92.通过第三驱动行程，第二驱动装置33回到原位，从而整个驱动机构30回到初始位置，以便进行下一个卡簧的安装。
93.结合图3和图4所示，在一些实施例中，卡簧装配机构还包括：检测机构70，与驱动机构30相对设置，连接有卡簧检测板77，检测机构70具有与第二驱动行程方向相反的检测行程；于检测行程，卡簧检测板77至少运动至停止于对应目标位置的第一检测位置。
94.通过检测机构70的检测行程，能够在卡簧安装完成后，便捷地检测目标位置是否准确装配有卡簧。
95.图10示出本发明实施例中卡簧装配机构的卡簧检测板的立体结构，图11示出本发明实施例中卡簧装配机构的检测状态的俯视结构；结合图3、图4、图9至图11所示，在一些实施例中，卡簧检测板77的前端(本实施例中，卡簧检测板77的前端是指卡簧检测板77的朝向目标位置的一端)设置有卡簧接触部771，当卡簧接触部771运动至抵接于安装在目标位置的卡簧50b’，卡簧检测板77停止于第一检测位置。
96.如果目标位置的卡簧50b’安装到位，则其能够承受来自卡簧检测板77的检测推力，使卡簧接触部771抵接其上。从而，通过卡簧接触部771与安装在目标位置的卡簧50b’的抵接配合，获得目标位置准确装配有卡簧的检测结果。
97.在一些实施例中，于检测行程，卡簧检测板77还能运动至停止于超出第一检测位置的第二检测位置。
98.在目标位置未准确装配有卡簧的情况下，例如，卡簧漏装或安装不牢固，则卡簧检测板77到达第一检测位置后能继续运动至停止于第二检测位置，从而获得目标位置未准确装配有卡簧的检测结果。
99.结合图3、图4、图9至图11所示，在一些实施例中，卡簧检测板77还设置有连接卡簧接触部771的限位凹槽772；当安装在目标位置的卡簧50b’被卡簧接触部771推动至抵接于卡簧安装板40，和/或，当限位凹槽772运动至抵接于推杆12，卡簧检测板77停止于第二检测位置。
100.在卡簧未安装到位的情况下(漏装或安装不牢固)，安装在目标位置的卡簧50b’会被卡簧接触部771推动至抵接于卡簧安装板40，或者卡簧检测板77会运动至限位凹槽772抵接于卡簧安装对象，从而实现合理有效的检测，避免因检测行程过度造成损坏。
101.此外，在检测机构70驱动卡簧检测板77进行检测前，可先控制驱动机构30驱动卡簧安装板40后退一定距离，以预留出检测空间770。卡簧安装板40后退的距离无需过大，以防止检测行程过度，同时确保穿设于穿料杆20的卡簧50a仍由卡簧安装板40稳定承接。
102.参照图3所示，在一些实施例中，检测机构70还连接有以下任意一个或多个元件：磁条74、减压阀、气压表75。
103.磁条74具有位移检测功能，能够监测检测机构70的运动行程，生成准确的检测结
果；磁条74还可具有报警功能，能够在检测到检测机构70的运动行程超过第一检测位置时发出报警，以提示卡簧漏装/装配不到位的检测结果。检测机构70可以采用气缸，通过减压阀能够调节检测机构70对卡簧检测板77的推动力，通过气压表75能够监测检测机构70对卡簧检测板77的推动力，从而实现合理有效的检测。
104.此外，上述的驱动机构30，包括第一驱动装置32和第二驱动装置33，均可采用气缸，以方便精确控制行程。
105.在一些实施例中，结合图3和图4所示，驱动机构30包括相连的第一驱动装置32和第二驱动装置33，检测机构70与第一驱动装置32相连，卡簧安装板40连接于第二驱动装置33；于第一驱动行程，第一驱动装置32驱动第二驱动装置33和卡簧安装板40自初始状态运动至分料状态、并驱动卡簧检测板77运动至停止于超出第一检测位置的第三检测位置；于第二驱动行程，先第一驱动装置32驱动第二驱动装置33和卡簧安装板40自分料状态运动至初始状态，后第二驱动装置33驱动卡簧安装板40自初始状态运动至安装状态。
106.检测机构70与第一驱动装置32相连，能够在第一驱动装置32执行卡簧分料的第一驱动行程中，被带动检测目标位置是否已安装有卡簧，以避免卡簧的重复安装；此外，检测机构70与第一驱动装置32相连的设计，还能使卡簧装配机构整体结构稳定，便于卡簧装配机构的布置。
107.卡簧检测板77的前端与第一驱动装置32相距合适的距离，以确保检测机构70被带动检测目标位置是否已安装有卡簧的过程中，卡簧检测板77不会与epb卡钳11发生干涉。也即，第三检测位置可与第二检测位置相当，在检测机构70被带动检测目标位置是否已安装有卡簧的过程中，卡簧检测板77最多运动至抵接epb卡钳11的推杆。
108.此外，结合图3、图4、图9和图11所示，在驱动机构30包括相连的第一驱动装置32和第二驱动装置33，检测机构70与第一驱动装置32相连的实施例中，第二驱动装置33驱动卡簧安装板40完成卡簧安装后，即退回原位(即驱动卡簧安装板40自安装状态运动至初始状态)，一方面使整个驱动机构30回到初始位置，以便进行下一个卡簧的安装，另一方面在安装在目标位置的卡簧50b’与卡簧安装板40之间预留出检测空间770，以便进行检测。
109.在一些实施例中，参照图3所示，出料端22设置有接近开关26，穿料杆20的进料端连接供料装置25，供料装置25与接近开关26相连。
110.供料装置25可以是振动盘或者其他合适的供料机构。通过接近开关26，能够识别出料端22处是否有卡簧；连接穿料杆20的进料端的供料装置25与接近开关26相连，能够在接近开关26识别到出料端22处没有卡簧时及时供料，由供料装置25输送的卡簧50c顺着穿料杆20运动到出料端22，以确保卡簧装配工序的持续进行。从而，整个卡簧装配机构能够自动完成送料
→
分料
→
安装
→
检测的卡簧装配全过程。
111.本发明实施例还提供一种卡簧装配方法，可应用于上述任意实施例描述的卡簧装配机构。上述任意实施例描述的卡簧装配机构的特征和原理均可应用至下面的卡簧装配方法实施例。在下面的卡簧装配方法实施例中，对已经阐明的关于卡簧装配的特征和原理不再重复说明。
112.图12示出本发明实施例中卡簧装配方法的主要步骤。需要说明的是，附图中所示的流程仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤；例如，有的步骤可以分解，有的步骤可以合并或部分合并，且实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
113.结合图3、图4和图12所示，本发明实施例提供的卡簧装配方法，包括：
114.s810，控制驱动机构执行第一驱动行程，使穿设于出料端的端头的卡簧掉落；
115.s820，控制驱动机构执行第二驱动行程，以推动掉落的卡簧安装至目标位置。
116.通过控制驱动机构30先后执行沿卡簧安装方向“x”的第一驱动行程和第二驱动行程，能够利用第一驱动行程实现卡簧的分料，并利用第二驱动行程实现卡簧的安装；一方面，驱动机构30的驱动行程始终沿着卡簧安装方向“x”进行，能够简化控制，另一方面，沿卡簧安装方向“x”进行卡簧的分料，能够避免卡簧的端部相互钩住，从而高效、准确地完成卡簧装配。
117.在驱动机构30包括相连的第一驱动装置32和第二驱动装置33的实施例中，卡簧装配方法还包括：于第一驱动行程，控制第一驱动装置32运行；于第二驱动行程，先控制第一驱动装置32执行与第一驱动行程方向相反且距离相等的驱动行程，再控制第二驱动装置33运行。
118.第一驱动行程控制第一驱动装置32单独运行，第二驱动行程中先控制第一驱动装置32回到原位，再控制第二驱动装置33单独运行(卡簧安装完成后再控制第二驱动装置33回到原位即可)；如此，仅需控制每个驱动装置执行一组方向相反且距离相等的驱动行程即可实现卡簧的分料和安装，控制简单方便，无需多行程叠加，且能实现一粗(第一驱动装置32)一细(第二驱动装置33)两种控制精度，以确保卡簧的准确分料和安装，并为后续的检测预留检测空间。
119.在卡簧装配机构还包括与驱动机构30相对设置、且连接有卡簧检测板77的检测机构70的实施例中，卡簧装配方法还包括：于第二驱动行程执行完毕，控制检测机构70执行检测目标位置的卡簧是否安装到位的检测行程。
120.检测机构70可以单独设置，不与第一驱动装置32相连；此时，当第二驱动行程执行完毕，控制检测机构70执行检测行程，可实现对目标位置是否准确装配有卡簧的便捷检测。
121.进一步地，在检测机构70与第一驱动装置32相连的实施例中，卡簧装配方法还包括：控制驱动机构30执行第一驱动行程，还带动检测机构70执行检测目标位置是否安装有卡簧的检测行程；以及，于第二驱动行程执行完毕，控制检测机构70执行检测目标位置的卡簧是否安装到位的检测行程。
122.具体而言，结合图3至图11所示，卡簧装配机构进行分料
→
安装
→
检测的卡簧装配的控制过程包括：初始状态下，穿设于穿料杆20的卡簧50a支承于卡簧安装板40的承载部44；随后控制升降机构60举升，并控制第一驱动装置32执行第一驱动行程，使穿设于出料端22的端头的卡簧掉落在epb卡钳11上；接着，控制第一驱动装置32执行与第一驱动行程方向相反的驱动行程，以利用卡簧安装板40对卡簧进行分料，并承接穿料头上的卡簧50a，再控制第二驱动装置33继续执行剩余的第二驱动行程，以推动掉落的卡簧50b安装到位，卡簧安装完成后控制第二驱动装置33回到原位；然后控制检测机构70运行，对安装在目标位置的卡簧50b’进行反推检测，判断卡簧是否漏装或者未装配到位；最后检测机构70回退，整个卡簧装配机构回到初始状态。
123.此外，穿料杆20还可与供料装置25连接；从而通过供料装置25的送料，驱动机构30的分料和安装，以及检测机构70的检测，使整个卡簧装配机构能够自动完成送料
→
分料
→
安装
→
检测的卡簧装配全过程。且整个卡簧装配机构结构简单，维修维护便捷，满足现代生
产高效的要求，并能大大降低生产投入。
124.本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，可执行指令被处理器执行时，实现上述任意实施例描述的卡簧装配方法。
125.电子设备可以部署在卡簧装配机构中，或者与卡簧装配机构通信连接，电子设备通过运行卡簧装配方法，能够高效、准确地控制卡簧装配机构完成卡簧装配。
126.图13示出本发明实施例中电子设备的结构，应当理解的是，图13仅仅是示意性地示出电子设备的主要模块，这些模块可以是虚拟的软件模块或实际的硬件模块，这些模块的合并、拆分及其余模块的增加都在本发明的保护范围之内。
127.参照图13所示，电子设备900以通用计算设备的形式表现。电子设备900的组件包括但不限于：至少一个处理单元910、至少一个存储单元920、连接不同平台组件(包括存储单元920和处理单元910)的总线930等。
128.存储单元920存储有程序代码，程序代码可以被处理单元910执行，使得处理单元910执行上述任意实施例描述的卡簧装配方法的步骤。例如，处理单元910可以执行如图12所示的步骤。
129.存储单元920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)和/或高速缓存存储单元，还可以进一步包括只读存储单元(rom)。
130.存储单元920还可以包括具有一个或多个程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
131.总线930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
132.电子设备900也可以与一个或多个外部设备通信，外部设备可以是键盘、指向设备、蓝牙设备等设备中的一种或多种。这些外部设备使得用户能与该电子设备900进行交互通信。电子设备900也能与一个或多个其他计算设备进行通信，所说的计算机设备包括路由器、调制解调器。这种通信可以通过电子设备900的输入/输出(i/o)接口进行。并且，电子设备900还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器可以通过总线930与电子设备900的其他模块通信。
133.本发明实施例还提供一种计算机可读的存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述任意实施例描述的卡簧装配方法。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行上述任意实施例描述的卡簧装配方法。
134.存储介质可以由部署在卡簧装配机构中的处理器执行，或者由与卡簧装配机构通信连接的处理器执行，以控制卡簧装配机构高效、准确地完成卡簧装配。
135.存储介质可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如控制机床上运行。然而，本发明的存储介质不限于此，其可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
136.存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介
质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。
137.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备，例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接。
138.以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种卡簧装配机构，其特征在于，包括：穿料杆；驱动机构，设置于所述穿料杆的出料端，连接有卡簧安装板，所述驱动机构具有沿卡簧安装方向的第一驱动行程和第二驱动行程；于所述第一驱动行程，所述卡簧安装板自承接穿设于所述穿料杆的卡簧的初始状态运动至让出卡簧掉落空间的分料状态；于所述第二驱动行程，所述卡簧安装板自所述分料状态运动至承接穿设于所述穿料杆的卡簧、并推动掉落的卡簧安装至目标位置的安装状态。2.如权利要求1所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述卡簧安装板设置有位于前端的镂空部和连接所述镂空部的承接部；所述镂空部在所述分料状态下提供所述卡簧掉落空间、并在所述第二驱动行程中推动掉落的卡簧；所述承接部在所述第一驱动行程中离开所述出料端，并在所述第二驱动行程中运动至所述出料端的下方。3.如权利要求2所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述镂空部的高度与一片卡簧的厚度相当。4.如权利要求2所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述镂空部的后壁形状适配卡簧的外轮廓，且所述镂空部的垂直所述卡簧安装方向的尺寸与卡簧的垂直所述卡簧安装方向的尺寸相当。5.如权利要求2所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述卡簧安装板还设置有连接所述承接部的限位台阶；所述限位台阶的后壁形状适配卡簧的外轮廓，且所述限位台阶的垂直所述卡簧安装方向的尺寸与卡簧的垂直所述卡簧安装方向的尺寸相当。6.如权利要求1所述的卡簧装配机构，其特征在于，还包括：升降机构，具有能运动至与所述出料端相距预设距离的升降行程。7.如权利要求1-6任一项所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述驱动机构包括相连的第一驱动装置和第二驱动装置，所述卡簧安装板连接于所述第二驱动装置；于所述第一驱动行程，所述第一驱动装置驱动所述第二驱动装置和所述卡簧安装板自所述初始状态运动至所述分料状态；于所述第二驱动行程，先所述第一驱动装置驱动所述第二驱动装置和所述卡簧安装板自所述分料状态运动至所述初始状态，后所述第二驱动装置驱动所述卡簧安装板自所述初始状态运动至所述安装状态。8.如权利要求7所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述驱动机构还具有沿所述卡簧安装方向的第三驱动行程；于所述第三驱动行程，所述第二驱动装置驱动所述卡簧安装板自所述安装状态运动至所述初始状态。9.如权利要求1-6任一项所述的卡簧装配机构，其特征在于，还包括：检测机构，与所述驱动机构相对设置，连接有卡簧检测板，所述检测机构具有与所述第二驱动行程方向相反的检测行程；
于所述检测行程，所述卡簧检测板至少运动至停止于对应所述目标位置的第一检测位置。10.如权利要求9所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述卡簧检测板的前端设置有卡簧接触部，当所述卡簧接触部运动至抵接于安装在所述目标位置的卡簧，所述卡簧检测板停止于所述第一检测位置。11.如权利要求9所述的卡簧装配机构，其特征在于，于所述检测行程，所述卡簧检测板还能运动至停止于超出所述第一检测位置的第二检测位置。12.如权利要求11所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述卡簧检测板设置有位于前端的卡簧接触部和连接所述卡簧接触部的限位凹槽；当安装在所述目标位置的卡簧被所述卡簧接触部推动至抵接于所述卡簧安装板，和/或，当所述限位凹槽运动至抵接于卡簧安装对象，所述卡簧检测板停止于所述第二检测位置。13.如权利要求9所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述检测机构还连接有以下任意一个或多个元件：磁条、减压阀、气压表。14.如权利要求9所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述驱动机构包括相连的第一驱动装置和第二驱动装置，所述检测机构与所述第一驱动装置相连，所述卡簧安装板连接于所述第二驱动装置；于所述第一驱动行程，所述第一驱动装置驱动所述第二驱动装置和所述卡簧安装板自所述初始状态运动至所述分料状态、并驱动所述卡簧检测板运动至停止于超出所述第一检测位置的第三检测位置；于所述第二驱动行程，先所述第一驱动装置驱动所述第二驱动装置和所述卡簧安装板自所述分料状态运动至所述初始状态，后所述第二驱动装置驱动所述卡簧安装板自所述初始状态运动至所述安装状态。15.如权利要求1所述的卡簧装配机构，其特征在于，所述出料端设置有接近开关，所述穿料杆的进料端连接供料装置，所述供料装置与所述接近开关相连。16.一种卡簧装配方法，其特征在于，应用于如权利要求1-15任一项所述的卡簧装配机构，包括：控制所述驱动机构执行所述第一驱动行程，使穿设于所述出料端的端头的卡簧掉落；控制所述驱动机构执行所述第二驱动行程，以推动掉落的卡簧安装至所述目标位置。17.如权利要求16所述的卡簧装配方法，其特征在于，所述驱动机构包括相连的第一驱动装置和第二驱动装置；所述卡簧装配方法还包括：于所述第一驱动行程，控制所述第一驱动装置运行；于所述第二驱动行程，先控制所述第一驱动装置执行与所述第一驱动行程方向相反且距离相等的驱动行程，再控制所述第二驱动装置运行。18.如权利要求17所述的卡簧装配方法，其特征在于，所述卡簧装配机构还包括：检测机构，与所述驱动机构相对设置，所述检测机构与所述第一驱动装置相连、并连接有卡簧检测板；
所述卡簧装配方法还包括：控制所述驱动机构执行所述第一驱动行程，还带动所述检测机构执行检测所述目标位置是否安装有卡簧的检测行程；以及于所述第二驱动行程执行完毕，控制所述检测机构执行检测所述目标位置的卡簧是否安装到位的检测行程。19.如权利要求16所述的卡簧装配方法，其特征在于，所述卡簧装配机构还包括：检测机构，与所述驱动机构相对设置，连接有卡簧检测板；所述卡簧装配方法还包括：于所述第二驱动行程执行完毕，控制所述检测机构执行检测所述目标位置的卡簧是否安装到位的检测行程。20.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，所述存储器中存储有可执行指令；其中，所述可执行指令被所述处理器执行时，实现如权利要求16-19任一项所述的卡簧装配方法。21.一种计算机可读的存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求16-19任一项所述的卡簧装配方法。

技术总结
本发明涉及卡簧装配技术领域，提供卡簧装配机构、方法、电子设备和存储介质。卡簧装配机构包括：穿料杆；驱动机构，设置于所述穿料杆的出料端，连接有卡簧安装板，所述驱动机构具有沿卡簧安装方向的第一驱动行程和第二驱动行程；于所述第一驱动行程，所述卡簧安装板自承接穿设于所述穿料杆的卡簧的初始状态运动至让出卡簧掉落空间的分料状态；于所述第二驱动行程，所述卡簧安装板自所述分料状态运动至承接穿设于所述穿料杆的卡簧、并推动掉落的卡簧安装至目标位置的安装状态。本发明的卡簧装配方案，通过驱动机构的沿卡簧安装方向的第一驱动行程和第二驱动行程，能够高效、准确地完成卡簧装配。卡簧装配。卡簧装配。


技术研发人员：夏雪飞
受保护的技术使用者：采埃孚汽车系统（武汉）有限公司
技术研发日：2023.02.24
技术公布日：2023/8/28