一种机器人回充方法、装置、可读存储介质及机器人与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人回充方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。


背景技术：

2.随着科技的发展，扫地机等智能清洁机器人走进千家万户。在使用时，扫地机可以通过执行清扫任务帮助人们减轻家务负担，而在执行完清扫任务后或者电量较低时，扫地机可以自动返回充电基站进行充电。
3.然而，现有技术中的机器人回充方法通常是将机器人前进到充电基站附近再掉头执行上桩操作，导致机器人回充效率较低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种机器人回充方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人回充方法需要将机器人前进到充电基站附近再掉头执行上桩操作，导致机器人回充效率较低的问题。
5.本技术实施例的第一方面提供了一种机器人回充方法，可以包括：
6.响应于预设的回充指令，控制机器人进行反向运动；其中，所述反向运动为尾部在前、头部在后的运动方式；
7.在反向运动过程中，通过所述机器人的回充传感器进行充电桩搜索；其中，所述回充传感器位于所述机器人的尾部；
8.在搜索到充电桩的情况下，控制所述机器人执行上桩操作。
9.在第一方面的一种具体实现方式中，所述机器人回充方法还可以包括：
10.在运动至未知区域的情况下，控制所述机器人进行正向运动；其中，所述正向运动为头部在前、尾部在后的运动方式；
11.在正向运动过程中，通过所述机器人的避障传感器进行未知区域探索，其中，所述避障传感器位于所述机器人的头部；
12.在完成未知区域探索的情况下，继续控制所述机器人进行反向运动。
13.在第一方面的一种具体实现方式中，所述控制机器人进行反向运动，可以包括：
14.获取所述机器人的启动信息；
15.若所述启动信息为在充电桩启动，则获取所述机器人的启动位置；
16.根据所述启动位置进行回充路径规划，得到所述机器人的规划回充路径；
17.按照所述规划回充路径控制所述机器人进行反向运动。
18.在第一方面的一种具体实现方式中，在根据所述启动信息判断所述机器人是否在充电桩启动之后，还可以包括：
19.若所述启动信息为不在充电桩启动，则控制所述机器人在已探索区域进行反向运动。
20.在第一方面的一种具体实现方式中，所述控制所述机器人进行正向运动，可以包括：
21.控制所述机器人执行掉头操作；
22.在完成掉头操作的情况下，控制所述机器人进行正向运动。
23.在第一方面的一种具体实现方式中，所述控制所述机器人执行上桩操作，可以包括：
24.确定充电桩发送的回充引导信号的信号方向；
25.若所述信号方向不满足预设的信号方向条件，则根据所述信号方向对所述机器人进行位姿调整，直至所述信号方向满足所述信号方向条件为止。
26.在第一方面的一种具体实现方式中，在确定充电桩发送的回充引导信号的信号方向之后，还可以包括：
27.若所述信号方向满足所述信号方向条件，则控制所述机器人后退靠近充电桩，并与充电桩进行对接。
28.本技术实施例的第二方面提供了一种机器人回充装置，可以包括：
29.反向运动模块，用于响应于预设的回充指令，控制机器人进行反向运动；其中，所述反向运动为尾部在前、头部在后的运动方式；
30.充电桩搜索模块，用于在反向运动过程中，通过所述机器人的回充传感器进行充电桩搜索；其中，所述回充传感器位于所述机器人的尾部；
31.上桩操作模块，用于在搜索到充电桩的情况下，控制所述机器人执行上桩操作。
32.在第二方面的一种具体实现方式中，所述机器人回充装置还可以包括：
33.正向运动模块，用于在运动至未知区域的情况下，控制所述机器人进行正向运动；其中，所述正向运动为头部在前、尾部在后的运动方式；
34.未知区域探索模块，用于在正向运动过程中，通过所述机器人的避障传感器进行未知区域探索，其中，所述避障传感器位于所述机器人的头部；
35.反向运动模块，用于在完成未知区域探索的情况下，继续控制所述机器人进行反向运动。
36.在第二方面的一种具体实现方式中，所述反向运动模块可以包括：
37.启动信息获取单元，用于获取所述机器人的启动信息；
38.启动位置获取单元，用于若所述启动信息为在充电桩启动，则获取所述机器人的启动位置；
39.路径规划单元，用于根据所述启动位置进行回充路径规划，得到所述机器人的规划回充路径；
40.反向运动单元，用于按照所述规划回充路径控制所述机器人进行反向运动。
41.在第二方面的一种具体实现方式中，所述反向运动模块还可以包括：
42.反向运动单元，用于若所述启动信息为不在充电桩启动，则控制所述机器人在已探索区域进行反向运动。
43.在第二方面的一种具体实现方式中，所述正向运动模块可以包括：
44.掉头操作单元，用于控制所述机器人执行掉头操作；
45.正向运动单元，用于在完成掉头操作的情况下，控制所述机器人进行正向运动。
46.在第二方面的一种具体实现方式中，所述上桩操作模块可以包括：
47.信号方向确定单元，用于确定充电桩发送的回充引导信号的信号方向；
48.位姿调整单元，用于若所述信号方向不满足预设的信号方向条件，则根据所述信号方向对所述机器人进行位姿调整，直至所述信号方向满足所述信号方向条件为止。
49.在第二方面的一种具体实现方式中，所述上桩操作模块还可以包括：
50.充电桩对接单元，用于若所述信号方向满足所述信号方向条件，则控制所述机器人后退靠近充电桩，并与充电桩进行对接。
51.本技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人回充方法的步骤。
52.本技术实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种机器人回充方法的步骤。
53.本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述任一种机器人回充方法的步骤。
54.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术实施例响应于预设的回充指令，控制机器人进行反向运动；其中，所述反向运动为尾部在前、头部在后的运动方式；在反向运动过程中，通过所述机器人的回充传感器进行充电桩搜索；其中，所述回充传感器位于所述机器人的尾部；在搜索到充电桩的情况下，控制所述机器人执行上桩操作。通过本技术实施例，可以通过安装在机器人尾部的回充传感器在反向运动的过程中进行充电桩搜索，并在搜索到充电桩的情况下执行上桩操作，而无需前进到充电桩附近再掉头上桩，从而提升了机器人回充的效率，具有较强的易用性和实用性。
附图说明
55.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
56.图1为本技术实施例中一种机器人的示意图；
57.图2为本技术实施例中一种机器人回充方法的一个实施例流程图；
58.图3为机器人反向运动和正向运动的示意图；
59.图4为机器人反向运动的示意流程图；
60.图5为机器人构建的示意地图；
61.图6为机器人的规划回充路径的示意图；
62.图7为回充信号方向的示意图；
63.图8为机器人与充电桩相对位置的示意图；
64.图9为本技术实施例中一种机器人回充装置的一个实施例结构图；
65.图10为本技术实施例中一种机器人的示意框图。
具体实施方式
66.为使得本技术的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
67.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
68.还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
69.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
70.如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0071]
另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0072]
随着科技的发展，扫地机等智能清洁机器人走进千家万户。在使用时，扫地机可以通过执行清扫任务帮助人们减轻家务负担，而在执行完清扫任务后或者电量较低时，扫地机可以自动返回充电基站进行充电。
[0073]
然而，现有技术中的机器人回充方法通常是将机器人前进到充电基站附近再掉头执行上桩操作，导致机器人回充效率较低。
[0074]
有鉴于此，本技术实施例提供了一种机器人回充方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人回充方法需要将机器人前进到充电基站附近再掉头执行上桩操作，导致机器人回充效率较低的问题。通过本技术实施例，可以通过机器人尾部的回充传感器在反向运动的过程中进行充电桩搜索，并在搜索到充电桩的情况下执行上桩操作，而无需前进到充电桩附近再掉头上桩，从而提升了机器人回充的效率，具有较强的易用性和实用性。
[0075]
需要说明的是，本技术方法的执行主体为机器人，包括但不限于扫地机、巡检机器人、送餐机器人、引导机器人等现有技术中任意一种常见的机器人。
[0076]
在本技术中，可以通过反向运动在已探索区域进行充电桩搜索，通过正向运动在未知区域进行探索，因此，可以参阅图1，本技术中的机器人可以将避障传感器安装在机器人的头部，并将回充传感器安装在机器人的尾部，以实现反向运动进行充电桩搜索和正向运动进行区域探索。由于本技术可以在机器人的头部和尾部分别设置一个不同的传感器，将前进和后退两种方式结合，使得机器人可以更灵活地适应不同的应用场景。
[0077]
请参阅图2，本技术实施例中一种机器人回充方法的一个实施例可以包括：
[0078]
步骤s201、响应于预设的回充指令，控制机器人进行反向运动。
[0079]
在本技术实施例中，可以响应于预设的回充指令，控制机器人进行反向运动，可以参阅图3(a)，反向运动为尾部在前、头部在后的运动方式。
[0080]
在一种可能的实施例中，若机器人电量低于预设的电量阈值，则表明机器人需要进行充电，此时机器人中预设的电池模块可以根据电量情况向机器人中预设的运动控制模块发送回充指令，以指示机器人进行回充。
[0081]
在另一种可能的实施例中，当机器人完成清扫任务后，电量模块可以向机器人的运动控制模块发送回充指令，以指示机器人执行回充操作，从而可以保障机器人在下次执行任务之前可以拥有较充足的电量。
[0082]
在另一种可能的实施例中，用户还可以通过与机器人绑定的客户端向机器人下发回充指令，机器人可以响应于该指令并执行回充操作。
[0083]
请参阅图4，步骤s201可以包括具体如下过程：
[0084]
步骤s2011、获取机器人的启动信息。
[0085]
在本技术实施例中，可以获取机器人的启动信息，再根据机器人的启动信息决定反向运动的方式。其中，启动信息可以包含机器人是否在充电桩启动的信息。
[0086]
在一种可能的实施例中，机器人在启动时可以自行检测是否与充电桩连接以判断是否从充电桩启动，之后，可以在机器人预设的内存模块或者服务器中存储该启动信息，以便在回充时可以及时获取到。
[0087]
在本技术实施例中，除了可以记录启动信息之外，机器人还可以记录启动位置，并存储在预设的内存模块或者服务器中。
[0088]
步骤s2012、判断机器人是否在充电桩启动。
[0089]
在本技术实施例中，可以判断机器人是否在充电桩启动，再根据判断结果决定反向运动的方式。
[0090]
可以理解的是，机器人在执行任务时会进行地图构建，请参阅图5，地图至少可以包括已探索区域、未知区域及障碍物信息。若机器人不在充电桩启动，则表明从当前位置回到充电桩的路径在地图中可能为未知，需要进行充电桩搜索；若机器人在充电桩启动，则表明从当前位置回到充电桩的路径在地图中为已知，此时可以直接根据地图将机器人导航至充电桩，而无需进行充电桩搜索。
[0091]
具体地，若启动信息为不在充电桩启动，则可以执行步骤s2013；若启动信息为在充电桩启动，则可以执行步骤s2014及其后续步骤。
[0092]
步骤s2013、控制机器人在已探索区域进行反向运动。
[0093]
在本技术实施例中，若启动信息为不在充电桩启动，则可以控制机器人在已探索区域进行反向运动。
[0094]
可以理解的是，已探索区域中的障碍物信息可以在地图中进行标注，请参阅图5，在进行反向运动时可以根据地图中已知的障碍物信息进行主动避障或者脱困等必要操作，而无需使用安装在机器人头部的避障传感器再次进行障碍物检测，以最大化利用地图资源和传感器资源。
[0095]
在一种可能的实施例中，可以根据已探索区域的地图信息，利用现有技术中任意一种路径规划方法进行路径规划，得到反向运动的运动路径，并据此控制机器人进行反向
运动。
[0096]
需要说明的是，由于本技术实施例中的机器人尾部没有安装避障传感器，所以当机器人运动至未知区域时，还可以通过安装在机器人头部的避障传感器进行未知区域探索。具体地，在本技术实施例中，可以控制机器人执行掉头操作，之后，可以控制机器人进行正向运动，请参阅图3(b)，正向运动即头部在前、尾部在后的运动方式，在正向运动过程中，可以通过安装在机器人头部的避障传感器在未知区域进行探索，在完成探索的情况下，可以继续控制机器人进行反向运动。
[0097]
在一种可能的实施例中，机器人的避障传感器可以为红外传感器或者激光雷达等可以进行障碍物检测的常见传感器。
[0098]
在另一种可能的实施例中，除了在机器人的头部安装避障传感器，还可以安装用于图像采集的摄像采集装置以辅助机器人进行障碍物检测和避障。
[0099]
可以理解的是，机器人在进行正向运动时，可以将探索到的区域标记为已探索区域，并将检测到的障碍物信息记录在地图中，以便反向运动时可以直接利用该信息，而无需再次进行障碍物检测。
[0100]
在一种可能的实施例中，在机器人进行正向运动时，可以同时使用安装在尾部的回充传感器进行充电桩搜索，若搜索到充电桩，则可以将充电桩的位置标注在地图中，待未知区域探索结束后，可以控制机器人反向运动至充电桩的位置并执行上桩操作。
[0101]
可以理解的是，在本技术实施例中，可以控制机器人在已探索区域进行反向运动，并在未知区域进行正向运动，通过重复上述两个过程即可搜索到充电桩。
[0102]
步骤s2014、获取机器人的启动位置。
[0103]
在本技术实施例中，若启动信息为在充电桩启动，则可以获取机器人的启动位置。
[0104]
可以理解的是，若机器人从充电桩启动，则机器人的启动位置即为充电桩所在位置。具体地，可以从预设的内存模块或者服务器中获取到启动位置。
[0105]
步骤s2015、根据启动位置进行回充路径规划，得到机器人的规划回充路径。
[0106]
请参阅图6，在本技术实施例中，可以根据启动位置进行回充路径规划，得到机器人的规划回充路径。
[0107]
可以理解的是，由于机器人从充电桩下桩并开始执行任务，所以机器人从充电桩下桩到当前位置的路径均已在执行任务的过程中经过探索，所以此时只需根据地图中的启动位置和障碍物信息即可确定出规划回充路径。
[0108]
具体地，在获取到启动位置之后，可以使用现有技术中任意一种路径规划方法，包括但不限于最佳路径优先搜索算法(best-first searching，bfs)、深度优先搜索算法(depth-first searching，dfs)、迪杰斯特拉算法(dijkstra’s)、基于采样的运动规划算法(rapidly-exploring random trees，rrt)等任意一种路径规划算法，本技术实施例对路径规划算法的使用不作具体限定，可以根据实际需要进行设置。
[0109]
步骤s2016、按照规划回充路径控制机器人进行反向运动。
[0110]
在本技术实施例中，在得到规划回充路径之后，可以按照规划回充路径控制机器人进行反向运动。
[0111]
具体地，可以通过向机器人中预设的运动控制模块发送相应的运动控制指令，运动控制模块在接收到该指令后，可以控制机器人按照规划回充路径控制机器人进行反向运
动。
[0112]
步骤s202、在反向运动过程中，通过机器人的回充传感器进行充电桩搜索。
[0113]
在本技术实施例中，可以在反向运动过程中，通过机器人的回充传感器进行充电桩搜索，其中，回充传感器位于机器人的尾部。机器人可以在已探索区域进行反向运动并同时利用尾部的回充传感器进行充电桩搜索，而无需担心会出现障碍物碰撞和被困的情况。
[0114]
可以理解的是，由于充电桩会向外发送回充引导信号，以引导机器人进行回充，所以机器人可以通过回充引导信号来确定充电桩的位置。具体地，本技术实施例中的回充传感器可以接收到充电桩发送的回充引导信号，所以可以通过使安装在尾部的回充传感器保持开启，并按照预设的时间间隔接收回充引导信号，若成功接收到回充引导信号，则对回充引导信号进行解析，再根据解析得到的结果确定充电桩位置。其中，时间间隔可以根据实际情况进行设置，本技术实施例对此不作具体限定。
[0115]
在一种可能的实施例中，机器人通过回充传感器无法搜索到充电桩。例如，在经过预设的最长搜索时间后，例如10分钟，依然无法搜索到充电桩，则可以认为充电桩不在机器人可以搜索到的合理范围内，则可以停止进行充电桩搜索，并发出提示信息，以告知用户机器人无法搜索到充电桩，此时需要进行人工操作。
[0116]
步骤s203、在搜索到充电桩的情况下，控制机器人执行上桩操作。
[0117]
在本技术实施例中，在搜索到充电桩的情况下，可以控制机器人执行上桩操作。
[0118]
具体地，可以根据充电桩发送的回充引导信号确定信号方向，该信号方向可以用于指示充电桩所在方向，若信号方向不满足预设的信号方向条件，例如，可以参阅图7，充电桩所在方向与机器人中轴线之间的夹角大于预设的角度阈值θ，则可以认为机器人当前的位置和姿态与充电桩存在较大角度或者较大距离的偏离，难以与充电桩进行对接，此时可以根据信号方向对机器人进行位姿调整，直至信号方向满足信号方向条件为止；若信号方向满足信号方向条件，例如，充电桩所在方向与机器人中轴线之间的夹角小于或者等于预设的角度阈值θ，则可以认为机器人当前的位置和姿态与充电桩大致对齐，可以与充电桩进行对接，此时可以控制机器人后退靠近充电桩，并与充电桩进行对接。其中，角度阈值θ可以根据实际情况进行设置，本技术实施例对此不作具体限定。
[0119]
在一种可能的实施例中，可以控制机器人旋转预设的调整角度并前进预设的调整距离以进行位姿调整，调整角度和调整距离均可根据实际需要进行设置。例如，调整角度可以设置为90度，调整距离可以设置为30厘米，当信号方向在机器人的左侧时，可以将机器人向左旋转90度并前进30厘米，再向右旋转90度回归原来的姿态；当信号方向在机器人的右侧时，可以将机器人向右旋转90度并前进30厘米，再向左旋转90度回归原来的姿态；之后，可以再次接收回充信号，并根据回充信号决定是否需要继续进行位姿调整，直至信号方向满足信号方向条件为止。
[0120]
可以理解的是，机器人通常可以在其尾部安装充电极片，对应地，充电桩上可以安装能与充电极片紧密接触的充电接口。可以参阅图8，当机器人左侧或者右侧(图中并未显示)与充电桩中轴线的夹角β小于或者等于预设的角度阈值α时，可以认为机器人的位姿与充电桩大致对齐，此时可以控制机器人后退靠近充电桩，并与充电桩进行对接。具体地，可以参照现有技术中任意一种回充精准对位的方法，例如，可以通过缓慢后退并实时检测回充信号的信号方向，再结合机器人与充电桩之间的距离综合计算回充精准对位所需要的调
整角度，并根据该调整角度调整机器人，直至完成与充电桩的对接。
[0121]
在一种可能的实施例中，当机器人通过预设的距离传感器测量得知机器人与充电桩之间的距离小于50厘米时，则可以认为机器人能够与充电桩进行精准对接，此时，可以控制机器人后退靠近充电桩，并可以直接与充电桩进行对接，而无需再执行上述关于调整机器人位姿的操作。
[0122]
需要理解的是，上述机器人与充电桩对接的操作是根据回充引导信号的信号方向精准执行的，此过程只需利用回充传感器接收回充引导信号，而无需利用地图。
[0123]
综上所述，本技术实施例可以通过机器人尾部的回充传感器在反向运动的过程中进行充电桩搜索，并在搜索到充电桩的情况下执行上桩操作，而无需前进到充电桩附近再执行掉头上桩，从而提升了机器人回充的效率，具有较强的易用性和实用性。
[0124]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0125]
对应于上文实施例所述的一种机器人回充方法，图9示出了本技术实施例提供的一种机器人回充装置的一个实施例结构图。
[0126]
本实施例中，一种机器人回充装置可以包括：
[0127]
反向运动模块901，用于响应于预设的回充指令，控制机器人进行反向运动；其中，所述反向运动为尾部在前、头部在后的运动方式；
[0128]
充电桩搜索模块902，用于在反向运动过程中，通过所述机器人的回充传感器进行充电桩搜索；其中，所述回充传感器位于所述机器人的尾部；
[0129]
上桩操作模块903，用于在搜索到充电桩的情况下，控制所述机器人执行上桩操作。
[0130]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述机器人回充装置还可以包括：
[0131]
正向运动模块，用于在运动至未知区域的情况下，控制所述机器人进行正向运动；其中，所述正向运动为头部在前、尾部在后的运动方式；
[0132]
未知区域探索模块，用于在正向运动过程中，通过所述机器人的避障传感器进行未知区域探索，其中，所述避障传感器位于所述机器人的头部；
[0133]
反向运动模块，用于在完成未知区域探索的情况下，继续控制所述机器人进行反向运动。
[0134]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述反向运动模块可以包括：
[0135]
启动信息获取单元，用于获取所述机器人的启动信息；
[0136]
启动位置获取单元，用于若所述启动信息为在充电桩启动，则获取所述机器人的启动位置；
[0137]
路径规划单元，用于根据所述启动位置进行回充路径规划，得到所述机器人的规划回充路径；
[0138]
反向运动单元，用于按照所述规划回充路径控制所述机器人进行反向运动。
[0139]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述反向运动模块还可以包括：
[0140]
反向运动单元，用于若所述启动信息为不在充电桩启动，则控制所述机器人在已探索区域进行反向运动。
[0141]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述正向运动模块可以包括：
[0142]
掉头操作单元，用于控制所述机器人执行掉头操作；
[0143]
正向运动单元，用于在完成掉头操作的情况下，控制所述机器人进行正向运动。
[0144]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述上桩操作模块可以包括：
[0145]
信号方向确定单元，用于确定充电桩发送的回充引导信号的信号方向；
[0146]
位姿调整单元，用于若所述信号方向不满足预设的信号方向条件，则根据所述信号方向对所述机器人进行位姿调整，直至所述信号方向满足所述信号方向条件为止。
[0147]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述上桩操作模块还可以包括：充电桩对接单元，用于若所述信号方向满足所述信号方向条件，则控制所述机器人后退靠近充电桩，并与充电桩进行对接。
[0148]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0149]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0150]
图10示出了本技术实施例提供的一种机器人的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0151]
如图10所示，该实施例的机器人10包括：处理器100、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述处理器100上运行的计算机程序102。所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各个机器人回充方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤s201至步骤s203。或者，所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图9所示模块901至模块903的功能。
[0152]
示例性的，所述计算机程序102可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器101中，并由所述处理器100执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序102在所述机器人10中的执行过程。
[0153]
所述机器人10可以是扫地机、引导机器人、送餐机器人等任意一种现有技术中常见的机器人。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是机器人10的示例，并不构成对机器人10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人10还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0154]
所述处理器100可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0155]
所述存储器101可以是所述机器人10的内部存储单元，例如机器人10的硬盘或内存。所述存储器101也可以是所述机器人10的外部存储设备，例如所述机器人10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括所述机器人10的内部存储单元
也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储所述计算机程序以及所述机器人10所需的其它程序和数据。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0156]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0157]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0158]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0159]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0160]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0161]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0162]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述
计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
[0163]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人回充方法，其特征在于，包括：响应于预设的回充指令，控制机器人进行反向运动；其中，所述反向运动为尾部在前、头部在后的运动方式；在反向运动过程中，通过所述机器人的回充传感器进行充电桩搜索；其中，所述回充传感器位于所述机器人的尾部；在搜索到充电桩的情况下，控制所述机器人执行上桩操作。2.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，还包括：在运动至未知区域的情况下，控制所述机器人进行正向运动；其中，所述正向运动为头部在前、尾部在后的运动方式；在正向运动过程中，通过所述机器人的避障传感器进行未知区域探索，其中，所述避障传感器位于所述机器人的头部；在完成未知区域探索的情况下，继续控制所述机器人进行反向运动。3.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，所述控制机器人进行反向运动，包括：获取所述机器人的启动信息；若所述启动信息为在充电桩启动，则获取所述机器人的启动位置；根据所述启动位置进行回充路径规划，得到所述机器人的规划回充路径；按照所述规划回充路径控制所述机器人进行反向运动。4.根据权利要求3所述的机器人回充方法，其特征在于，在根据所述启动信息判断所述机器人是否在充电桩启动之后，还包括：若所述启动信息为不在充电桩启动，则控制所述机器人在已探索区域进行反向运动。5.根据权利要求2所述的机器人回充方法，其特征在于，所述控制所述机器人进行正向运动，包括：控制所述机器人执行掉头操作；在完成掉头操作的情况下，控制所述机器人进行正向运动。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人回充方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行上桩操作，包括：确定充电桩发送的回充引导信号的信号方向；若所述信号方向不满足预设的信号方向条件，则根据所述信号方向对所述机器人进行位姿调整，直至所述信号方向满足所述信号方向条件为止。7.根据权利要求6所述的机器人回充方法，其特征在于，在确定充电桩发送的回充引导信号的信号方向之后，还包括：若所述信号方向满足所述信号方向条件，则控制所述机器人后退靠近充电桩，并与充电桩进行对接。8.一种机器人回充装置，其特征在于，包括：反向运动模块，用于响应于预设的回充指令，控制机器人进行反向运动；其中，所述反向运动为尾部在前、头部在后的运动方式；充电桩搜索模块，用于在反向运动过程中，通过所述机器人的回充传感器进行充电桩搜索；其中，所述回充传感器位于所述机器人的尾部；
上桩操作模块，用于在搜索到充电桩的情况下，控制所述机器人执行上桩操作。9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人回充方法的步骤。10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人回充方法的步骤。

技术总结
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人回充方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：响应于预设的回充指令，控制机器人进行反向运动；其中，所述反向运动为尾部在前、头部在后的运动方式；在反向运动过程中，通过所述机器人的回充传感器进行充电桩搜索；其中，所述回充传感器位于所述机器人的尾部；在搜索到充电桩的情况下，控制所述机器人执行上桩操作。通过上述方法，可以通过安装在机器人尾部的回充传感器在反向运动的过程中进行充电桩搜索，并在搜索到充电桩的情况下执行上桩操作，而无需前进到充电桩附近再掉头上桩，从而提升了机器人回充的效率，具有较强的易用性和实用性。强的易用性和实用性。强的易用性和实用性。


技术研发人员：杨双喜 杨阳 任娟娟 劳鹏飞 叶力荣
受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/8/28