火炮平稳度评价方法、系统、电子设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及火炮领域，尤其是涉及一种火炮平稳度评价方法、系统、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.火炮击发之前需要尽量保持火炮的平稳度，平稳度越好则射击精度更高，反之，平稳度越差则射击精度低，因此如何保持火炮的平稳度就成了一项重要的技术任务。而如果想要提高对火炮平稳度的调教，首先便需要实现对火炮平稳度的检测和评价，后续才能够基于评价结果对火炮的平稳度进行有效的调教。现阶段对于火炮的评价主要是基于人工进行，或者利用摄像头进行视频采集，后续根据拍摄的影像再人工进行平稳度分析。现阶段也有直接利用视频采集结果进行图像处理分析的方法，但是图像处理过程较为复杂，且在检测现场可能会因为存在大量的灰尘干扰或者被遮挡等原因导致无法采集到有效的影像信息。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种火炮平稳度评价方法，所述火炮平稳度评价方法解决了难以对火炮平稳度进行有效评价的问题。
4.本发明还提出了一种火炮平稳度评价系统、以及用于存储上述火炮平稳度评价方法的电子设备和计算机可执行指令的存储介质。
5.根据本发明第一方面实施例的火炮平稳度评价方法，包括：
6.获取火炮的n个角速度信息，n个所述角速度信息为所述火炮从开始测距到开始击发这一时间段内采集得到，且n个所述角速度信息对应的采集时刻皆不相同并按照时序排列，每个所述角速度信息至少包括垂直角速度信息和水平角速度信息；
7.按照时序从n个所述角速度信息中得到n-1组角度计算数组，每组所述角度计算数组皆包括依次相邻的预设计算窗口长度数的所述角速度信息；
8.在每组所述角度计算数组中计算每一组相邻两个时刻的所述角速度信息对应的水平偏移量、垂直偏移量、水平速度分量和垂直速度分量；
9.根据所述水平偏移量和所述垂直偏移量确定出每组所述角度计算数组对应的方向平稳度；
10.根据所述水平速度分量和所述垂直速度分量确定出每组所述角度计算数组对应的速度平稳度；
11.根据n-1组所述方向平稳度和所述速度平稳度计算出平稳度评价结果。
12.根据本发明实施例的火炮平稳度评价方法，至少具有如下技术效果：
13.本发明实施例的火炮平稳度评价方法通过直接采集火炮的垂直角速度信息和水平角速度信息，从而可以利用垂直角速度信息和水平角速度信息完成对火炮方向平稳度和
速度平稳度的检测，并最终基于方向平稳度和速度平稳度完成对火炮平稳度的评价。本发明实施例的火炮平稳度评价方法相较于利用视频采集设备采集的影像并进行图像处理分析完成火炮平稳度评价的方式而言，具备更好的准确度，同时也可以有效的避免环境对检测的干扰。
14.根据本发明的一些实施例，所述按照时序从n个所述角速度信息中得到n-1组角度计算数组，包括：
15.以n个所述角速度信息中位于首位所述角速度信息为起点，并根据预设计算窗口长度数选取第一组所述角度计算数组；
16.以上一次选取的所述角度计数数组中位于第二位的所述角速度信息为起点，根据预设计算窗口长度数选取本次的所述角度计算数组，直至选取出第二组所述角度计数组至第n-1组所述角度计数数组。
17.根据本发明的一些实施例，相邻两个时刻的所述角速度信息对应的所述水平偏移量和所述垂直偏移量由以下步骤得到：
18.相邻两个时刻对应的垂直角速度信息进行减法计算，得到所述垂直偏移量；
19.相邻两个时刻对应的水平角速度信息进行减法计算，得到所述水平偏移量。
20.根据本发明的一些实施例，每组所述角度计算数组对应的方向平稳度由以下步骤得到：
21.根据每组所述角度计算数组对应的多个所述垂直偏移量和多个所述水平偏移量确定多个中间斜率；
22.根据多个所述中间斜率确定所述方向平稳度。
23.根据本发明的一些实施例，相邻两个时刻的所述角速度信息对应的所述水平速度分量和垂直速度分量由以下步骤得到：
24.相邻两个时刻对应的垂直角速度信息进行均值计算，得到所述垂直速度分量；
25.相邻两个时刻对应的水平角速度信息进行均值计算，得到所述水平速度分量。
26.根据本发明的一些实施例，每组所述角度计算数组对应的速度平稳度由以下步骤得到：
27.根据每组所述角度计算数组对应的多个所述垂直速度分量和多个所述水平速度分量得到多个中间平方根结果；
28.根据多个所述中间平方根结果确定所述速度平稳度。
29.根据本发明的一些实施例，所述根据n-1组所述方向平稳度和所述速度平稳度计算出平稳度评价结果，包括以下步骤：
30.对每组所述方向平稳度和所述速度平稳度进行均值计算，得到综合平稳度；
31.根据n-1个所述综合平稳度确定所述平稳度评价结果。
32.根据本发明第二方面实施例的火炮平稳度评价系统，包括：
33.数据获取模块，用于获取火炮的n个角速度信息，n个所述角速度信息为所述火炮从开始测距到开始击发这一时间段内采集得到，且n个所述角速度信息对应的采集时刻皆不相同并按照时序排列，每个所述角速度信息至少包括垂直角速度信息和水平角速度信息；
34.数据预设模块，用于按照时序从n个所述角速度信息中得到n-1组角度计算数组，
每组所述角度计算数组皆包括依次相邻的预设计算窗口长度数的所述角速度信息；
35.偏移量分量计算模块，用于在每组所述角度计算数组中计算每一组相邻两个时刻的所述角速度信息对应的水平偏移量、垂直偏移量、水平速度分量和垂直速度分量；
36.方向平稳计算模块，用于根据所述水平偏移量和所述垂直偏移量确定出每组所述角度计算数组对应的方向平稳度；
37.速度平稳计算模块，用于根据所述水平速度分量和所述垂直速度分量确定出每组所述角度计算数组对应的速度平稳度；
38.结果输出模块，用于根据n-1组所述方向平稳度和所述速度平稳度计算出平稳度评价结果。
39.根据本发明实施例的火炮平稳度评价系统，至少具有如下技术效果：
40.本发明实施例的火炮平稳度评价系统通过直接采集火炮的垂直角速度信息和水平角速度信息，从而可以利用垂直角速度信息和水平角速度信息完成对火炮方向平稳度和速度平稳度的检测，并最终基于方向平稳度和速度平稳度完成对火炮平稳度的评价。本发明实施例的火炮平稳度评价系统相较于利用视频采集设备采集的影像并进行图像处理分析完成火炮平稳度评价的方式而言，具备更好的准确度，同时也可以有效的避免环境对检测的干扰。
41.根据发明第三方面实施例的电子设备，包括存储器、通讯模块、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的火炮平稳度评价方法。由于蓝牙设备采用了上述实施例的火炮平稳度评价方法的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。
42.根据发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述的火炮平稳度评价方法。由于计算机可读存储介质采用了上述实施例的火炮平稳度评价方法的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。
43.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
附图说明
44.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
45.图1是本发明一实施例提供的火炮平稳度评价方法的流程图；
46.图2是本发明一实施例提供的方向平稳度确定的流程图；
47.图3是本发明一实施例提供的速度平稳度确定的流程图。
具体实施方式
48.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
49.在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而
不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
50.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
51.本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
52.为了更好的完成对本发明实施例的火炮平稳度评价方法、系统、电子设备及可读存储介质进行描述，这里提出一种平台构架，这里结合具体的应用场景对此平台构架进行简要说明。该平台构架包括角速度检测传感器、火炮控制器和终端处理器；角速度检测传感器设置于火炮上，用于检测火炮的垂直角速度信息和水平角速度信息；火炮控制器会接收角速度检测传感器采集的数据，并进行数据转换和打包处理后，发送至终端处理器，由终端处理器完成火炮平稳度评价。可以理解的是，当终端处理器处于远端时，火炮控制器可以通过无线通讯装置将接收的角速度信息传输到终端处理器，当终端处理器处于本地时，火炮控制器可以通过有线通讯方式直接将数据传输到火炮控制器，此外，火炮控制器也可以将数据进行本地存储，之后再通过存储设备将数据上传至终端处理器完成后续的火炮平稳度评价。需要说明的是，火炮控制器需要上传至终端处理器的数据并非只有一个角速度信息，而是会将大量的数据进行打包之后统一上传至终端处理器，当终端处理器接收到火炮控制器上传的数据后，便会对数据报进行解析，并按照预设的通讯规则从数据包中的特定位置读取到对应的角速度信息。
53.此外，还需要说明的是，火炮平稳度评价是对火炮开始测距到火炮开始激发前这段时间内的火炮平稳度进行评价。
54.需要要说明的是，上述提出的平台构架目的是为了更好的解释本发明实施例的火炮平稳度评价方法、系统、电子设备及可读存储介质，而不应当作为对本发明的限定。
55.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。
56.参见图1所示，图1是本发明一个实施例提供的火炮平稳度评价方法的流程图，该火炮平稳度评价方法包括以下步骤：
57.获取火炮的n个角速度信息，n个角速度信息为火炮从开始测距到开始击发这一时间段内采集得到，且n个角速度信息对应的采集时刻皆不相同并按照时序排列，每个角速度信息至少包括垂直角速度信息和水平角速度信息；
58.按照时序从n个角速度信息中得到n-1组角度计算数组，每组角度计算数组皆包括依次相邻的预设计算窗口长度数的角速度信息；
59.在每组角度计算数组中计算每一组相邻两个时刻的角速度信息对应的水平偏移量、垂直偏移量、水平速度分量和垂直速度分量；
60.根据水平偏移量和垂直偏移量确定出每组角度计算数组对应的方向平稳度；
61.根据水平速度分量和垂直速度分量确定出每组角度计算数组对应的速度平稳度；
62.根据n-1组方向平稳度和速度平稳度计算出平稳度评价结果。
63.火炮从开始测距到开始击发这一过程中，火炮控制器会按照等时间间隔的方式获取n个角速度信息，从而可以得到按照时序排列的n个角速度信息。同时，本发明实施例还设置了预设计算窗口长度数(优选大于等于3)，可以按照时序从n个角速度信息中选取n-1组角度计算数组，通过计算每组角度计算数组对应的水平偏移量、垂直偏移量、水平速度分量和垂直速度分量，最终可以得到平稳度评价结果，需要说明的是，因为每组角度计算数组都包括预设计算窗口长度数的数据，因此，每相邻两组之间的角度计算数组之间会存在重叠数据，而重复利用这种重叠数据进行多次计算，从而可以更好的保证最后计算的平稳度评价结果的准确性。
64.这里对具体如何精算出平稳度评价结果进行进一步叙述。因为角速度信息的采集是按照时刻固定采集的，所以每两个相邻的角速度信息必然是处于相同的时间间隔，那么在进行距离计算时则不需要再将速度信息转换为距离信息，而可以直接基于速度信息来进行计算得到方向平稳度和速度平稳度。其中，水平偏移量为相邻两次采集的水平角速度信息之间差值，垂直偏移量为相邻两次采集的垂直角速度信息之间的差值，进而利用这两个差值可以快速的确定出第一斜率，最终可以多个第一斜率确定出最终的方向平稳度。水平速度分量、垂直速度分量可以理解为各自方向上的角速度分量，在得到角速度分量后，则可以基于计算平方根的方式得到速度平稳度。可以理解的是，n-1组角度计算数组可以得到n-1组方向平稳度和速度平稳度，最后对得到的n-1组方向平稳度和速度平稳度进行均值计算便可以得到最终的平稳度评价结果。
65.本发明实施例的火炮平稳度评价方法通过直接采集火炮的垂直角速度信息和水平角速度信息，从而可以利用垂直角速度信息和水平角速度信息完成对火炮方向平稳度和速度平稳度的检测，并最终基于方向平稳度和速度平稳度完成对火炮平稳度的评价。本发明实施例的火炮平稳度评价方法相较于利用视频采集设备采集的影像并进行图像处理分析完成火炮平稳度评价的方式而言，具备更好的准确度，同时也可以有效的避免环境对检测的干扰。
66.在一些实施例中，按照时序从n个角速度信息中得到n-1组角度计算数组，包括：
67.以n个角速度信息中位于首位角速度信息为起点，并根据预设计算窗口长度数选取第一组角度计算数组；
68.以上一次选取的角度计数数组中位于第二位的角速度信息为起点，根据预设计算窗口长度数选取本次的角度计算数组，直至选取出第二组角度计数组至第n-1组角度计数数组。
69.n-1组角度计算数组的选取采用类似于窗口滑动的方式，窗口的宽度为预设计算窗口长度数，以按照时序排列的n个角速度信息的第一个为起点，每一次往后移动一位，每次窗口内的数据可以视作一个角度计算数组，从而选取出n-1组角度计算数组。
70.在一些实施例中，相邻两个时刻的角速度信息对应的水平偏移量和垂直偏移量由以下步骤得到：
71.相邻两个时刻对应的垂直角速度信息进行减法计算，得到垂直偏移量；
72.相邻两个时刻对应的水平角速度信息进行减法计算，得到水平偏移量。
73.水平偏移量可以视作是两个相邻水平角速度信息之间的差值，因此可以通过减法
计算直接得到，同理，垂直偏移量可以视作是两个相邻垂直角速度信息之间的差值，同样可以通过减法计算直接得到。
74.如图2所示，在一些实施例中，每组角度计算数组对应的方向平稳度由以下步骤得到：
75.根据每组角度计算数组对应的多个垂直偏移量和多个水平偏移量确定多个中间斜率；
76.根据多个中间斜率确定方向平稳度。
77.每一组垂直偏移量和水平偏移量可以确定一个中间斜率，而一组角度计算数据可以确定多个中间斜率，在确定多个中间斜率之后，便可以根据斜率变化确定出方向平稳度，可以理解的是，相邻两个中间斜率差值越小，对应的方向平稳度越好。
78.为了更好的描述本发明实施例的方向平稳度的确定方法，这里以具体实施例的方式进行进一步说明。本具体实施例中，设计算窗口长度数为3，即，每个每组角度计算数组包含了3个角速度信息，即，三个角速度信息分别为n1、n2、n3，三个水平角速度信息为分别为n11、n21、n31，三个垂直角速度信息分别为n12、n22、n32。具体过程如下：
79.n1至n2水平偏移量x
1-2
＝n21-n11；
80.n1至n2垂直偏移量y
1-2
＝n22-n12；
81.n2至n3水平偏移量x
2-3
＝n31-n21；
82.n2至n3垂直偏移量y
2-3
＝n32-n22；
83.则n1至n2中间斜率为k
1-2
＝y
1-2
/x
1-2
；n2至n3中间斜率为k
2-3
＝y
2-3
/x
2-3
；
84.则方向平稳度a
1-3
＝|(k
2-3-k
1-2
)/k
1-2
|；
85.同理，可以利用上述方式计算出每组角度计算数组对应的方向平稳度，例如：a
2-4
、a
3-5
、...、a
(n-2)-n
。
86.在一些实施例中，相邻两个时刻的角速度信息对应的水平速度分量和垂直速度分量由以下步骤得到：
87.相邻两个时刻对应的垂直角速度信息进行均值计算，得到垂直速度分量；
88.相邻两个时刻对应的水平角速度信息进行均值计算，得到水平速度分量。
89.水平速度分量可以视作是两个相邻水平角速度信息的平均值，因此可以通过均值计算直接得到，同理，垂直偏移量可以视作是两个相邻垂直角速度信息的平均值，同样可以通过均值计算直接得到。
90.如图3所示，在一些实施例中，每组角度计算数组对应的速度平稳度由以下步骤得到：
91.根据每组角度计算数组对应的多个垂直速度分量和多个水平速度分量得到多个中间平方根结果；
92.根据多个中间平方根结果确定速度平稳度。
93.每一组垂直速度分量和水平速度分量可以确定一个中间平方根结果，而一组角度计算数据可以确定多个中间平方根结果，在确定多个中间平方根结果之后，便可以根据中间平方根结果的变化确定出速度平稳度，可以理解的是，相邻两个中间平方根结果差值越小，对应的速度平稳度越好。
94.为了更好的描述本发明实施例的速度平稳度的确定方法，这里以具体实施例的方
式进行进一步说明。本具体实施例中，设计算窗口长度数为3，即，每个每组角度计算数组包含了3个角速度信息，即，三个角速度信息分别为n1、n2、n3，三个水平角速度信息为分别为n11、n21、n31，三个垂直角速度信息分别为n12、n22、n32。具体过程如下：
95.n1至n2水平角速rx
1-2
＝(n21+n11)/2；
96.n1至n2垂直角速ry
1-2
＝(n22+n12)/2；
97.n1至n2角速
98.n2至n3水平角速rx
2-3
＝(n31+n21)/2；
99.n2至n3垂直角速ry
2-3
＝(n32+n22)/2；
100.n2至n3角速
101.速度平稳度b
1-3
＝|(r
2-3-r
1-2
)/r
1-2
|；
102.同理，可以利用上述方式计算出每组角度计算数组对应的方向平稳度,例如：b
2-4
、b
3-5
、...、b
(n-2)-n
。
103.在一些实施例中，根据n-1组方向平稳度和速度平稳度计算出平稳度评价结果，包括以下步骤：
104.对每组方向平稳度和速度平稳度进行均值计算，得到综合平稳度；
105.根据n-1个综合平稳度确定平稳度评价结果。
106.方向平稳度和速度平稳度都只能够代表火炮平稳度的一部分，因此，在实际进行平稳度评价时，需要进一步考虑综合平稳度，综合平稳度可以为方向平稳度和速度平稳度的均值，在一些情况选下，如果直接求均值存在误差时，可以引入权重因子，对方向平稳度和速度平稳度进行修正，以得到更加贴近实际需求的综合平稳度。
107.每一组角度计算数组都会得到一个综合平稳度，在得到n-1组的综合平稳度(例如，c
1-3
、c
2-4
、...、c
(n-2)-n
)后，便可以直接利用n-1组综合平稳度确定火炮最终的平稳度评价c1-n。在一些实施例中，平稳度评价可以直接使用多个综合平稳度进行均值计算得到，即，平稳度评价c1-n为：
[0108][0109]
而最终的平稳度评价结果则需要根据平稳度评价和预先设置的评定表进行确认，例如，表1为平稳度评定表，表中c值即为不同平稳度的划分依据。在计算出c1-n后，直接通过查表，便可以确定最终的平稳度评价结果，终端处理器一侧可以将平稳度结果进行展示，以便工作人员直观获取。
[0110]
表1
[0111][0112]
另外，本发明实施例还提供了一种火炮平稳度评价系统，该火炮平稳度评价系统包括：数据获取模块、数据预设模块、偏移量分量计算模块、方向平稳计算模块、速度平稳计算模块和结果输出模块；
[0113]
数据获取模块，用于获取火炮的n个角速度信息，n个角速度信息为火炮从开始测距到开始击发这一时间段内采集得到，且n个角速度信息对应的采集时刻皆不相同并按照时序排列，每个角速度信息至少包括垂直角速度信息和水平角速度信息；
[0114]
数据预设模块，用于按照时序从n个角速度信息中得到n-1组角度计算数组，每组角度计算数组皆包括依次相邻的预设计算窗口长度数的角速度信息；
[0115]
偏移量分量计算模块，用于在每组角度计算数组中计算每一组相邻两个时刻的角速度信息对应的水平偏移量、垂直偏移量、水平速度分量和垂直速度分量；
[0116]
方向平稳计算模块，用于根据水平偏移量和垂直偏移量确定出每组角度计算数组对应的方向平稳度；
[0117]
速度平稳计算模块，用于根据水平速度分量和垂直速度分量确定出每组角度计算数组对应的速度平稳度；
[0118]
结果输出模块，用于根据n-1组方向平稳度和速度平稳度计算出平稳度评价结果。
[0119]
火炮从开始测距到开始击发这一过程中，火炮控制器会按照等时间间隔的方式获取n个角速度信息，从而可以得到按照时序排列的n个角速度信息。同时，本发明实施例还设置了预设计算窗口长度数(优选大于等于3)，可以按照时序从n个角速度信息中选取n-1组角度计算数组，通过计算每组角度计算数组对应的水平偏移量、垂直偏移量、水平速度分量和垂直速度分量，最终可以得到平稳度评价结果，需要说明的是，因为每组角度计算数组都包括预设计算窗口长度数的数据，因此，每相邻两组之间的角度计算数组之间会存在重叠数据，而重复利用这种重叠数据进行多次计算，从而可以更好的保证最后计算的平稳度评价结果的准确性。
[0120]
这里对具体如何精算出平稳度评价结果进行进一步叙述。因为角速度信息的采集是按照时刻固定采集的，所以每两个相邻的角速度信息必然是处于相同的时间间隔，那么在进行距离计算时则不需要再将速度信息转换为距离信息，而可以直接基于速度信息来进行计算得到方向平稳度和速度平稳度。其中，水平偏移量为相邻两次采集的水平角速度信息之间差值，垂直偏移量为相邻两次采集的垂直角速度信息之间的差值，进而利用这两个差值可以快速的确定出第一斜率，最终可以多个第一斜率确定出最终的方向平稳度。水平速度分量、垂直速度分量可以理解为各自方向上的角速度分量，在得到角速度分量后，则可以基于计算平方根的方式得到速度平稳度。可以理解的是，n-1组角度计算数组可以得到n-1组方向平稳度和速度平稳度，最后对得到的n-1组方向平稳度和速度平稳度进行均值计算便可以得到最终的平稳度评价结果。
[0121]
本发明实施例的火炮平稳度评价系统通过直接采集火炮的垂直角速度信息和水平角速度信息，从而可以利用垂直角速度信息和水平角速度信息完成对火炮方向平稳度和速度平稳度的检测，并最终基于方向平稳度和速度平稳度完成对火炮平稳度的评价。本发明实施例的火炮平稳度评价系统相较于利用视频采集设备采集的影像并进行图像处理分析完成火炮平稳度评价的方式而言，具备更好的准确度，同时也可以有效的避免环境对检测的干扰。
[0122]
另外，本发明的一个实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、通讯模块、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述的火炮平稳度评价方法。
[0123]
另外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行如上述的火炮平稳度评价方法，例如，被上述电子设备的实施例中的一个处理器执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的火炮平稳度评价方法，例如，执行以上描述的图1至3中的方法。
[0124]
实现上述实施例的火炮平稳度评价方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述实施例中的火炮平稳度评价方法，例如，执行以上描述的图1至3中的方法。
[0125]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质或非暂时性介质和通信介质或暂时性介质。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储单元技术、cd-rom、数字多功能盘dvd或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
[0126]
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：
1.一种火炮平稳度评价方法，其特征在于，包括：获取火炮的n个角速度信息，n个所述角速度信息为所述火炮从开始测距到开始击发这一时间段内采集得到，且n个所述角速度信息对应的采集时刻皆不相同并按照时序排列，每个所述角速度信息至少包括垂直角速度信息和水平角速度信息；按照时序从n个所述角速度信息中得到n-1组角度计算数组，每组所述角度计算数组皆包括依次相邻的预设计算窗口长度数的所述角速度信息；在每组所述角度计算数组中计算每一组相邻两个时刻的所述角速度信息对应的水平偏移量、垂直偏移量、水平速度分量和垂直速度分量；根据所述水平偏移量和所述垂直偏移量确定出每组所述角度计算数组对应的方向平稳度；根据所述水平速度分量和所述垂直速度分量确定出每组所述角度计算数组对应的速度平稳度；根据n-1组所述方向平稳度和所述速度平稳度计算出平稳度评价结果。2.根据权利要求1所述的火炮平稳度评价方法，其特征在于，所述按照时序从n个所述角速度信息中得到n-1组角度计算数组，包括：以n个所述角速度信息中位于首位所述角速度信息为起点，并根据预设计算窗口长度数选取第一组所述角度计算数组；以上一次选取的所述角度计数数组中位于第二位的所述角速度信息为起点，根据预设计算窗口长度数选取本次的所述角度计算数组，直至选取出第二组所述角度计数组至第n-1组所述角度计数数组。3.根据权利要求1所述的火炮平稳度评价方法，其特征在于，相邻两个时刻的所述角速度信息对应的所述水平偏移量和所述垂直偏移量，由以下步骤得到：相邻两个时刻对应的垂直角速度信息进行减法计算，得到所述垂直偏移量；相邻两个时刻对应的水平角速度信息进行减法计算，得到所述水平偏移量。4.根据权利要求1所述的火炮平稳度评价方法，其特征在于，每组所述角度计算数组对应的方向平稳度由以下步骤得到：根据每组所述角度计算数组对应的多个所述垂直偏移量和多个所述水平偏移量确定多个中间斜率；根据多个所述中间斜率确定所述方向平稳度。5.根据权利要求1所述的火炮平稳度评价方法，其特征在于，相邻两个时刻的所述角速度信息对应的所述水平速度分量和垂直速度分量，由以下步骤得到：相邻两个时刻对应的垂直角速度信息进行均值计算，得到所述垂直速度分量；相邻两个时刻对应的水平角速度信息进行均值计算，得到所述水平速度分量。6.根据权利要求1所述的火炮平稳度评价方法，其特征在于，每组所述角度计算数组对应的速度平稳度由以下步骤得到：根据每组所述角度计算数组对应的多个所述垂直速度分量和多个所述水平速度分量得到多个中间平方根结果；根据多个所述中间平方根结果确定所述速度平稳度。7.根据权利要求1所述的火炮平稳度评价方法，其特征在于，所述根据n-1组所述方向
平稳度和所述速度平稳度计算出平稳度评价结果，包括以下步骤：对每组所述方向平稳度和所述速度平稳度进行均值计算，得到综合平稳度；根据n-1个所述综合平稳度确定所述平稳度评价结果。8.一种火炮平稳度评价系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取火炮的n个角速度信息，n个所述角速度信息为所述火炮从开始测距到开始击发这一时间段内采集得到，且n个所述角速度信息对应的采集时刻皆不相同并按照时序排列，每个所述角速度信息至少包括垂直角速度信息和水平角速度信息；数据预设模块，用于按照时序从n个所述角速度信息中得到n-1组角度计算数组，每组所述角度计算数组皆包括依次相邻的预设计算窗口长度数的所述角速度信息；偏移量分量计算模块，用于在每组所述角度计算数组中计算每一组相邻两个时刻的所述角速度信息对应的水平偏移量、垂直偏移量、水平速度分量和垂直速度分量；方向平稳计算模块，用于根据所述水平偏移量和所述垂直偏移量确定出每组所述角度计算数组对应的方向平稳度；速度平稳计算模块，用于根据所述水平速度分量和所述垂直速度分量确定出每组所述角度计算数组对应的速度平稳度；结果输出模块，用于根据n-1组所述方向平稳度和所述速度平稳度计算出平稳度评价结果。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、通讯模块、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一所述的火炮平稳度评价方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一所述的火炮平稳度评价方法。

技术总结
本发明公开了一种火炮平稳度评价方法、系统、电子设备及可读存储介质，火炮平稳度评价方法包括：获取火炮的N个角速度信息；按照时序从N个角速度信息中得到N-1组角度计算数组；在每组角度计算数组中计算每一组相邻两个时刻的角速度信息对应的水平偏移量、垂直偏移量、水平速度分量和垂直速度分量；根据水平偏移量和垂直偏移量确定出每组角度计算数组对应的方向平稳度；根据水平速度分量和垂直速度分量确定出每组角度计算数组对应的速度平稳度；根据N-1组方向平稳度和速度平稳度计算出平稳度评价结果。本发明相较于利用视频采集影像并进行图像处理分析结果进行评价的方式而言，具备更好的准确度，同时也可以有效的避免环境对检测的干扰。测的干扰。测的干扰。


技术研发人员：汤大权 刘如意 张晓炜
受保护的技术使用者：湖南铨戈防务科技有限公司
技术研发日：2023.04.26
技术公布日：2023/8/28