空间曲线的等距点胶方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及点胶技术领域，尤其涉及一种空间曲线的等距点胶方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在处理曲面产品点胶工作，通常采用五轴联动点胶机，其中，五轴联动点胶机，强调“联动”，是指5个轴同时运动，它的工作效率相比非联动机型要高得多，且在结构形式上差异不大，只要机械结构可达，可以完成任意空间轨迹，能够胜任复杂曲面工件的点胶工作。
3.相关技术中，使用软件生成的等间距文件(pt)文件，在五轴联动点胶机工作时的五轴联动下，胶点不符合等间距要求，导致点胶精度低。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种空间曲线的等距点胶方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中点胶精度低的技术问题。
5.为实现以上目的，本技术提供一种空间曲线的等距点胶方法，所述空间曲线的等距点胶方法包括：
6.获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；
7.将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；
8.基于所述目标等间距文件和点胶路径，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。
9.可选地，所述将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件的步骤，包括：
10.获取所述密集点文件中密集点的第一空间轴坐标、密集点的旋转轴坐标和所述初始等间距文件中的初始等间距点的第二空间轴坐标；
11.基于所述第一空间轴坐标和第二空间轴坐标，确定每一所述初始等间距点距离最接近的密集点；
12.将所述距离最接近的密集点的所述旋转轴坐标赋值至相应的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距点；
13.基于每一赋值后的所述目标等间距点，形成目标等间距文件。
14.可选地，所述基于所述第一空间轴坐标和第二空间轴坐标，确定每一所述初始等间距点距离最接近的密集点的步骤，包括：
15.将每一所述初始等间距点放入所述密集点文件密集点文件，遍历所述密集点文件中全部的密集点；
16.计算每一所述初始等间距点与所述全部的密集点的距离，得到距离数据集合；
17.将所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点确定为当前所述初始等间
距点距离最接近的密集点。
18.可选地，所述将所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点的步骤，包括：
19.将所述距离数据集合中距离数据进行从小到大排序，得到排序结果；
20.将所述排序结果中排序第一的距离数据所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。
21.可选地，应用于五轴联动点胶机，所述空间轴坐标包括x轴、y轴和z轴，所述旋转轴坐标包括第一旋转轴坐标b和第二旋转轴坐标c。
22.可选地，所述获取待点胶产品的密集点文件和初始等间距文件的步骤，包括：
23.获取待点胶产品的3d图；
24.将所述3d图输入至预设的图像处理软件，生成相应的密集点文件和等间距文件。
25.可选地，所述基于所述目标等间距文件，对所述待点胶产品进行等距点胶工作的步骤之前，所述方法包括：
26.检测所述点胶路径上是否存在突变点；
27.若所述点胶路径上存在突变点，将所述突变点进行平滑处理，得到平滑处理后的点胶路径。
28.本技术还提供一种空间曲线的等距点胶装置，所述空间曲线的等距点胶装置包括：
29.获取模块，用于获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；
30.赋值模块，用于将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；
31.点胶模块，用于基于所述目标等间距文件，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。
32.本技术还提供一种空间曲线的等距点胶设备，所述空间曲线的等距点胶设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述空间曲线的等距点胶方法的程序，
33.所述存储器用于存储实现空间曲线的等距点胶方法的程序；
34.所述处理器用于执行实现所述空间曲线的等距点胶方法的程序，以实现所述空间曲线的等距点胶方法的步骤。
35.本技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现空间曲线的等距点胶方法的程序，所述实现空间曲线的等距点胶方法的程序被处理器执行以实现所述空间曲线的等距点胶方法的步骤。
36.本技术提供的一种空间曲线的等距点胶方法、装置、设备及存储介质，与相关技术中使用软件生成的等间距文件(pt)文件，在五轴联动点胶机工作时的五轴联动下，胶点不符合等间距要求，导致点胶精度低相比，在本技术中，获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；基于所述目标等间距文件和点胶路径，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。即在本技术中，通过将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，使得等间距文件包含有点姿态信息，使其适用于五轴联动点胶机，提高了点胶的精度。
附图说明
37.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
39.图2为本技术空间曲线的等距点胶方法第一实施例的流程示意图；
40.图3为本技术空间曲线的等距点胶装置的模块示意图。
41.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
42.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
43.如图1所示，图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
44.本技术实施例终端可以是pc，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、mp3(moving picture experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
45.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
46.可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
47.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
48.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及空间曲线的等距点胶程序。
49.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器
1001可以用于调用存储器1005中存储的空间曲线的等距点胶程序。
50.参照图2，本技术实施例提供一种空间曲线的等距点胶方法，所述空间曲线的等距点胶方法包括：
51.步骤s100，获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；
52.步骤s200，将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；
53.步骤s300，基于所述目标等间距文件和点胶路径，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。
54.在本实施例中，针对的应用场景是：
55.作为一种示例，空间曲线的等距点胶的场景可以为，在五轴联动点胶机中，对曲面点胶产品进行点胶。相关技术中提出使用软件生成的等间距文件(pt)文件，在五轴联动点胶机工作时的五轴联动下，胶点不符合等间距要求，导致点胶精度低。针对此场景，本实施例的空间曲线的等距点胶方法通过将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，使得等间距文件包含有点姿态信息，使其适用于五轴联动点胶机，提高了点胶的精度。
56.作为一种示例，空间曲线的等距点胶的应用场景不仅为上述的五轴联动点胶机，还包括各种空间曲线的等距点胶场景中，在此不做具体限制。
57.本实施例旨在：提高点胶的精度。
58.在本实施例中，空间曲线的等距点胶方法应用于空间曲线的等距点胶装置。
59.具体步骤如下：
60.步骤s100，获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；
61.在本实施例中，所述待点胶产品通常是pcb板、数码产品等，点胶是将电子胶水涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到粘合、绝缘、固定、表面光滑等一些作用，点胶路径(即点胶的运动轨迹)还可根据生产需求自主编程，能在任何非平面进行点胶工作，点胶机不仅可以提高点胶一致性，减少材料浪费还能提升工作效率和质量，实现机械化生产的高端设备。可以广泛适用在各种需求的点胶产业。
62.在本实施例中，所述密集点文件是包含多个密集点的文件，所述密集点组成相应点胶路径，所述初始等间距文件是包含相间距离相等的密集点的文件，所述密集点文件和初始等间距文件均是基于相应的软件生成的。
63.具体地，所述步骤s100，包括以下步骤s110-s120：
64.步骤s110，获取待点胶产品的3d图；
65.步骤s120，将所述3d图输入至预设的图像处理软件，生成相应的密集点文件和等间距文件。
66.在本实施例中，装置是将待点胶产品的3d图，输入至预设的图像处理软件，生成相应的密集点文件和等间距文件，其中，所述图像处理软件具体是采用hypermill软件，其中，hypermill要用于几何建模和分析。在加工方面，hypermill的优势在于其高级加工策略，如高速铣削、五轴加工、倾斜刀铣削等。
67.步骤s200，将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；
68.在本实施例中，由于单独使用密集点文件进行点胶，其中，密集点拥有点的姿态，但点胶后，其胶点间距不等，不符合点胶要求；而单独使用初始等间距文件的点进行点胶，其包含的点是等间距的，但因忽略其点的姿态问题，其胶点不符合等间距要求。因此本技术将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件，其中，赋值后的目标等间距文件是密集点的姿态赋值后的等间距点所构成的等间距文件，以此保证等间距点胶，避免胶点间距不均，提高点胶的精度。
69.具体地，所述步骤s200，包括以下步骤s210-s240：
70.步骤s210，获取所述密集点文件中密集点的第一空间轴坐标、密集点的旋转轴坐标和所述初始等间距文件中的初始等间距点的第二空间轴坐标；
71.在本实施例中，装置获取所述密集点文件中密集点的第一空间轴坐标、密集点的旋转轴坐标和所述初始等间距文件中的初始等间距点的第二空间轴坐标，其中，装置应用于五轴联动点胶机，所述空间轴坐标包括x轴、y轴和z轴，所述旋转轴坐标包括第一旋转轴坐标b和第二旋转轴坐标c，例如，密集点文件里的点为(x1，y1，z1，b，c)，等间距文件的点为(x2，y2，z2)。
72.步骤s220，基于所述第一空间轴坐标和第二空间轴坐标，确定每一所述初始等间距点距离最接近的密集点；
73.在本实施例中，装置基于所述第一空间轴坐标和第二空间轴坐标，确定每一所述初始等间距点距离最接近的密集点，即在密集点文件中找到与每一个初始等间距点最接近的密集点，例如，初始等间距文件中包括等间距点a和b，密集点文件中包括密集点x和密集点y，其中，初始等间距点a与密集点文件中的密集点x最接近，初始等间距点b与密集点文件中的密集点y最接近，则将密集点x的旋转轴坐标赋值给初始等间距点a，将密集点y的旋转轴坐标赋值给初始等间距点b。
74.具体地，所述步骤s220，包括以下步骤s221-s223：
75.步骤s221，将每一所述初始等间距点放入所述密集点文件密集点文件，遍历所述密集点文件中全部的密集点；
76.步骤s222，计算每一所述初始等间距点与所述全部的密集点的距离，得到距离数据集合；
77.步骤s223，将所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。
78.在本实施例中，装置将每一所述初始等间距点放入所述密集点文件密集点文件，遍历所述密集点文件中全部的密集点，即每一所述初始等间距点与其他全部密集点进行距离计算，得到该初始等间距点的距离数据集合，并将所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。
79.具体地，所述步骤s223，包括以下步骤s2231-s2232：
80.步骤s2231，将所述距离数据集合中距离数据进行从小到大排序，得到排序结果；
81.步骤s2232，将所述排序结果中排序第一的距离数据所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。
82.在本实施例中，确定所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点的方法具体为装置将所述距离数据集合中距离数据进行从小到大排序，得到排序结果，并所述排序
结果中排序第一的距离数据所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。
83.步骤s230，将所述距离最接近的密集点的所述旋转轴坐标赋值至相应的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距点；
84.在本实施例中，装置将所述距离最接近的密集点的所述旋转轴坐标赋值至相应的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距点，例如，初始等间距点a与密集点文件中的密集点x最接近，则将密集点x的旋转轴坐标赋值给初始等间距点a，其中，密集点x的第一空间周坐标+旋转轴坐标为(x1，y1，z1，b，c)，初始等间距点a的第二空间周坐标为(x2，y2，z2)，将密集点x的旋转轴坐标赋值给初始等间距点a，即赋值后的目标等间距点a的坐标为(x2，y2，z2，b，c)。
85.步骤s240，基于每一赋值后的所述目标等间距点，形成目标等间距文件。
86.在本实施例中，将每一初始等间距点均赋值后，得到相应的目标等间距点，并将所述目标等间距点，形成目标等间距文件。
87.步骤s300，基于所述目标等间距文件和点胶路径，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。
88.在本实施例中，装置基于所述目标等间距文件和点胶路径，对所述待点胶产品进行等距点胶工作，即装置将所述目标等间距文件和点胶路径输入至五轴联动点胶机相应的点胶执行模块，所述点胶执行模块对所述待点胶产品进行等距点胶工作。
89.在本实施例中，包括以下有益效果：1.电脑编程取代部分人工教导，提高工作效率及点胶精度；2.五轴联动，实现对复杂曲面工件表面点胶工作，保证等间距点胶，避免胶点间距不均的问题；3.实现电脑软件编程与人工教导相结合，提供全功能的点胶方式，以应对不同的产品。
90.本技术提供的一种空间曲线的等距点胶方法，与相关技术中使用软件生成的等间距文件(pt)文件，在五轴联动点胶机工作时的五轴联动下，胶点不符合等间距要求，导致点胶精度低相比，在本技术中，获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；基于所述目标等间距文件和点胶路径，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。即在本技术中，通过将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，使得等间距文件包含有点姿态信息，使其适用于五轴联动点胶机，提高了点胶的精度。
91.基于上述的第一实施例，本技术还提供另一实施例，所述空间曲线的等距点胶方法包括：
92.在步骤s300，所述基于所述目标等间距文件，对所述待点胶产品进行等距点胶工作的步骤之前，所述方法包括以下步骤a100-a200：
93.步骤a100，检测所述点胶路径上是否存在突变点；
94.步骤a200，若所述点胶路径上存在突变点，将所述突变点进行平滑处理，得到平滑处理后的点胶路径。
95.在本实施例中，由于五轴联动下，电脑编程设置的胶点等间距，当产品曲面存在突变时，点胶过程中会因轴突然加减速的原因会导致点胶位置不准，降低点胶精度，因此本申
请在执行所述待点胶产品进行等距点胶工作之前，检测所述点胶路径上是否存在突变点，若所述点胶路径上存在突变点，装置将所述突变点进行平滑处理，得到平滑处理后的点胶路径，其中，平滑处理具体是将该突变点进行位置变换，使其成为平滑点。
96.在本实施例中，通过检测突变点的方式，降低平滑轴在突变路径时的运动速度，降低机台机械振动，提高机台平稳性。
97.本技术还提供一种空间曲线的等距点胶装置，所述空间曲线的等距点胶装置包括：
98.获取模块10，用于获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；
99.赋值模块20，用于将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；
100.点胶模块30，用于基于所述目标等间距文件，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。
101.可选地，所述赋值模块20，包括：
102.坐标获取模块，用于获取所述密集点文件中密集点的第一空间轴坐标、密集点的旋转轴坐标和所述初始等间距文件中的初始等间距点的第二空间轴坐标；
103.密集点确定模块，用于基于所述第一空间轴坐标和第二空间轴坐标，确定每一所述初始等间距点距离最接近的密集点；
104.旋转轴坐标赋值模块，用于将所述距离最接近的密集点的所述旋转轴坐标赋值至相应的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距点；
105.文件确定模块，用于基于每一赋值后的所述目标等间距点，形成目标等间距文件。
106.可选地，所述密集点确定模块，包括：
107.遍历模块，用于将每一所述初始等间距点放入所述密集点文件密集点文件，遍历所述密集点文件中全部的密集点；
108.计算模块，用于计算每一所述初始等间距点与所述全部的密集点的距离，得到距离数据集合；
109.最接近的密集点确定模块，用于将所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。
110.可选地，所述最接近的密集点确定模块，包括：
111.排序模块，用于将所述距离数据集合中距离数据进行从小到大排序，得到排序结果；
112.最小距离确定模块，用于将所述排序结果中排序第一的距离数据所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。
113.可选地，所述获取模块10，包括：
114.3d图获取模块，用于获取待点胶产品的3d图；
115.文件生成模块，用于将所述3d图输入至预设的图像处理软件，生成相应的密集点文件和等间距文件。
116.可选地，所述空间曲线的等距点胶装置还包括：
117.检测模块，用于检测所述点胶路径上是否存在突变点；
118.平滑模块，用于若所述点胶路径上存在突变点，将所述突变点进行平滑处理，得到
平滑处理后的点胶路径。
119.本技术空间曲线的等距点胶装置具体实施方式与上述空间曲线的等距点胶方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
120.参照图1，图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
121.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
122.可选地，该空间曲线的等距点胶设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(display)、输入子模块比如键盘(keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。
123.本领域技术人员可以理解，图1中示出的空间曲线的等距点胶设备结构并不构成对空间曲线的等距点胶设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
124.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及空间曲线的等距点胶程序。操作系统是管理和控制空间曲线的等距点胶设备硬件和软件资源的程序，支持空间曲线的等距点胶程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与空间曲线的等距点胶系统中其它硬件和软件之间通信。
125.在图1所示的空间曲线的等距点胶设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的空间曲线的等距点胶程序，实现上述任一项所述的空间曲线的等距点胶方法的步骤。
126.本技术空间曲线的等距点胶设备具体实施方式与上述空间曲线的等距点胶方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
127.本技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现空间曲线的等距点胶方法的程序，所述实现空间曲线的等距点胶方法的程序被处理器执行以实现如下所述空间曲线的等距点胶方法：
128.获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；
129.将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；
130.基于所述目标等间距文件和点胶路径，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。
131.可选地，所述将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件的步骤，包括：
132.获取所述密集点文件中密集点的第一空间轴坐标、密集点的旋转轴坐标和所述初始等间距文件中的初始等间距点的第二空间轴坐标；
133.基于所述第一空间轴坐标和第二空间轴坐标，确定每一所述初始等间距点距离最接近的密集点；
134.将所述距离最接近的密集点的所述旋转轴坐标赋值至相应的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距点；
135.基于每一赋值后的所述目标等间距点，形成目标等间距文件。
136.可选地，所述基于所述第一空间轴坐标和第二空间轴坐标，确定每一所述初始等间距点距离最接近的密集点的步骤，包括：
137.将每一所述初始等间距点放入所述密集点文件密集点文件，遍历所述密集点文件中全部的密集点；
138.计算每一所述初始等间距点与所述全部的密集点的距离，得到距离数据集合；
139.将所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。
140.可选地，所述将所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点的步骤，包括：
141.将所述距离数据集合中距离数据进行从小到大排序，得到排序结果；
142.将所述排序结果中排序第一的距离数据所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。
143.可选地，应用于五轴联动点胶机，所述空间轴坐标包括x轴、y轴和z轴，所述旋转轴坐标包括第一旋转轴坐标b和第二旋转轴坐标c。
144.可选地，所述获取待点胶产品的密集点文件和初始等间距文件的步骤，包括：
145.获取待点胶产品的3d图；
146.将所述3d图输入至预设的图像处理软件，生成相应的密集点文件和等间距文件。
147.可选地，所述基于所述目标等间距文件，对所述待点胶产品进行等距点胶工作的步骤之前，所述方法包括：
148.检测所述点胶路径上是否存在突变点；
149.若所述点胶路径上存在突变点，将所述突变点进行平滑处理，得到平滑处理后的点胶路径。
150.本技术存储介质具体实施方式与上述空间曲线的等距点胶方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
151.本技术还提供一种计算机程序产品、包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的空间曲线的等距点胶方法的步骤。
152.本技术计算机程序产品的具体实施方式与上述空间曲线的等距点胶方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
153.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
154.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
155.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
156.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种空间曲线的等距点胶方法，其特征在于，所述空间曲线的等距点胶方法包括：获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；基于所述目标等间距文件和点胶路径，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。2.如权利要求1所述的空间曲线的等距点胶方法，其特征在于，所述将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件的步骤，包括：获取所述密集点文件中密集点的第一空间轴坐标、密集点的旋转轴坐标和所述初始等间距文件中的初始等间距点的第二空间轴坐标；基于所述第一空间轴坐标和第二空间轴坐标，确定每一所述初始等间距点距离最接近的密集点；将所述距离最接近的密集点的所述旋转轴坐标赋值至相应的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距点；基于每一赋值后的所述目标等间距点，形成目标等间距文件。3.如权利要求2所述的空间曲线的等距点胶方法，其特征在于，所述基于所述第一空间轴坐标和第二空间轴坐标，确定每一所述初始等间距点距离最接近的密集点的步骤，包括：将每一所述初始等间距点放入所述密集点文件密集点文件，遍历所述密集点文件中全部的密集点；计算每一所述初始等间距点与所述全部的密集点的距离，得到距离数据集合；将所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。4.如权利要求3所述的空间曲线的等距点胶方法，其特征在于，所述将所述距离数据集合中距离数据最小所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点的步骤，包括：将所述距离数据集合中距离数据进行从小到大排序，得到排序结果；将所述排序结果中排序第一的距离数据所对应的密集点确定为当前所述初始等间距点距离最接近的密集点。5.如权利要求2所述的空间曲线的等距点胶方法，其特征在于，应用于五轴联动点胶机，所述空间轴坐标包括x轴、y轴和z轴，所述旋转轴坐标包括第一旋转轴坐标b和第二旋转轴坐标c。6.如权利要求1所述的空间曲线的等距点胶方法，其特征在于，所述获取待点胶产品的密集点文件和初始等间距文件的步骤，包括：获取待点胶产品的3d图；将所述3d图输入至预设的图像处理软件，生成相应的密集点文件和等间距文件。7.如权利要求1所述的空间曲线的等距点胶方法，其特征在于，所述基于所述目标等间距文件，对所述待点胶产品进行等距点胶工作的步骤之前，所述方法包括：检测所述点胶路径上是否存在突变点；若所述点胶路径上存在突变点，将所述突变点进行平滑处理，得到平滑处理后的点胶
路径。8.一种空间曲线的等距点胶装置，其特征在于，所述空间曲线的等距点胶装置包括：获取模块，用于获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；赋值模块，用于将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；点胶模块，用于基于所述目标等间距文件，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。9.一种空间曲线的等距点胶设备，其特征在于，所述空间曲线的等距点胶设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述空间曲线的等距点胶方法的程序，所述存储器用于存储实现空间曲线的等距点胶方法的程序；所述处理器用于执行实现所述空间曲线的等距点胶方法的程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述空间曲线的等距点胶方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现空间曲线的等距点胶方法的程序，所述实现空间曲线的等距点胶方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述空间曲线的等距点胶方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种空间曲线的等距点胶方法、装置、设备及存储介质，所述空间曲线的等距点胶方法包括：获取待点胶产品的点胶路径、密集点文件和初始等间距文件；将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，得到赋值后的目标等间距文件；基于所述目标等间距文件和点胶路径，对所述待点胶产品进行等距点胶工作。本申请属于点胶技术领域，通过将所述密集点文件中的密集点的姿态赋值至所述初始等间距文件中的初始等间距点，使得等间距文件包含有点姿态信息，使其适用于五轴联动点胶机，提高了点胶的精度。提高了点胶的精度。提高了点胶的精度。


技术研发人员：陈云辉 刘子炎 颜志文
受保护的技术使用者：深圳市鹏创达自动化有限公司
技术研发日：2023.04.27
技术公布日：2023/8/28