一种双工位飞叉绕线机的制作方法

1.本发明涉及定子绕线机的技术领域，特别涉及一种双工位飞叉绕线机。


背景技术：

2.目前的飞叉绕线机每次工作只能对一条直条定子铁芯进行绕线，如果要对两条条定子铁芯同时绕线，那就需要两台飞叉绕线机同时工作，这就造成了占地面积大、生产成本高、生产效率低。因此现有的飞叉绕线机的结构需要作进一步改进。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种双绕线工位、生占地面积小、省场地、成本低、生产效率高的双工位飞叉绕线机。
4.本发明的目的是这样实现的：一种双工位飞叉绕线机，包括机架，机架上设有进料线、出料线、双工位机械手、双工位绕线主机、双工位工装暂存台、双工位铁芯夹具暂存台、双工位夹线剪线机构、绕线护板机构以及双工位绕线台，进料线，用于输送入安装好铁芯的铁芯工装。
5.出料线，用于输送出绕好线的铁芯工装。
6.双工位机械手，用于搬运铁芯工装和铁芯夹具。
7.绕线护板机构，位于双工位绕线主机与双工位绕线台之间，用于保护导线。
8.双工位工装暂存台，位于进料线与双工位铁芯夹具暂存台之间，具有两个工装放置工位，用于放置铁芯工装。
9.双工位铁芯夹具暂存台，位于双工位工装暂存台与双工位绕线台之间，具有两个铁芯夹具放置工位，用于放置铁芯夹具。
10.双工位绕线台，位于双工位铁芯夹具暂存台与双工位绕线主机之间，用于固定铁芯夹具、左右移动铁芯夹具以及旋转铁芯夹具，以便双工位绕线主机在两个铁芯夹具上的铁芯绕线。
11.双工位绕线主机，具有两个绕线工位，用于对双工位绕线台的上、下两个铁芯进行绕线。
12.双工位夹线剪线机构，具有两个剪线工位，用于将剪断双工位绕线主机与铁芯之间的导线，并夹住双工位绕线主机上的导线。
13.本发明具有双工位机械手、双工位绕线主机、双工位工装暂存台、双工位铁芯夹具暂存台、双工位夹线剪线机构以及双工位绕线台，因此本发明双工位机械手可以同时抓取两个铁芯工装及其铁芯夹具，铁芯工装可以在双工位工装暂存台等待搬运，铁芯夹具可以在双工位铁芯夹具暂存台等待绕线，铁芯夹具可以快速供应给双工位绕线主机绕线，双工位绕线主机无需等待，双工位绕线主机可以对两个铁芯夹具同时绕线，因此，本发明的生产效率高、占地面积小、生产成本低。
14.本发明还可以作以下进一步改进。
15.双工位机械手包括安装架、抓料平移电机、抓料平移板以及两只抓料手臂，安装架设于机架上，抓料平移板水平滑动设置在安装架上，抓料平移电机设于安装架上并驱动抓料平移板水平滑动，抓料手臂包括抓料升降电机、抓料升降座以及两个抓料夹爪气缸，抓料升降座上下滑动设置在抓料平移板上，抓料升降电机设于抓料平移板上，并驱动升降座上下滑动，两个抓料夹爪气缸分别设于抓料升降座的两端，抓料夹爪气缸的驱动端设有第一夹爪臂和第二夹爪臂。抓料平移电机的电机轴与抓料平移板丝杆传动连接，抓料升降电机的电机轴与抓料升降座丝杆传动连接。本发明的抓料夹爪气缸驱动第一夹爪臂和第二夹爪臂合拢或张开，本发明的两只抓料手臂是独立升降抓料，它们互不影响。
16.双工位绕线台包括绕线平移台和绕线台平移电机，绕线平移台水平滑动设置在机架上，绕线台平移电机设于机架上并驱动绕线平移台水平滑动，绕线平移台上设有间隔且相对设置的两个铁芯绕线支架，铁芯绕线支架上设有上下设置的两个铁芯固定工位，铁芯固定工位包括铁芯支撑座、铁芯旋转气缸和铁芯解锁气缸，铁芯支撑座以水平线为转轴转动设置在铁芯绕线支架的侧面，铁芯支撑座上的顶面设有第三定位销和锁定卡勾，锁定卡勾以水平线为转轴转动设置在铁芯支撑座上，铁芯支撑座与锁定卡勾的下端之间设有锁定弹簧，铁芯解锁气缸设于铁芯绕线支架上，并驱动锁定卡勾转动，铁芯旋转气缸设于铁芯绕线支架上，铁芯旋转气缸的气缸杆与铁芯支撑座之间设有传动连接块，铁芯旋转气缸驱动铁芯支撑座转动。绕线台平移电机的电机轴与绕线平移台丝杆传动连接。当铁芯解锁气缸的气缸杆伸长时，铁芯解锁气缸驱动锁定卡勾的下端正向转动，锁定弹簧被压缩，锁定卡勾的上端转动后，处于张开状态，方便抓料手臂将铁芯夹具放在铁芯支撑座上。铁芯解锁气缸的气缸杆收缩，锁定弹簧恢复原来形状，锁定卡勾的下端在锁定弹簧的弹力作用下反向转动，锁定卡勾的上端卡入铁芯夹具的锁槽内，铁芯夹具被锁定卡勾锁定在铁芯支撑座上，在绕线筒绕线过程中，导线在铁芯上过线的时候，铁芯旋转气缸通过传动连接块驱动铁芯支撑座和铁芯夹具旋转。
17.双工位夹线剪线机构包括固定架、剪线平移气缸、剪线平移座、剪线升降气缸、剪线升降座以及两个夹线剪线组件，剪线升降座上下滑动在剪线升降座上，剪线升降气缸设固定架上，并驱动剪线升降座上下滑动，剪线平移座水平滑动在剪线升降座上，剪线平移气缸设于剪线升降座上，并驱动剪线平移座水平滑动，两个夹线剪线组件一上一下设置在剪线平移座上。本发明双工位夹线剪线机构可以同时为两个绕线机构夹线和剪线，生产效率高。本发明的夹线剪线组件是现有技术，在此不再详细描述。
18.双工位绕线主机包括绕线平移电机、绕线平移座、绕线升降电机、绕线升降座以及两个绕线机构，绕线平移座水平滑动设置在机架上，绕线平移电机设于机架上，并驱动绕线平移座水平滑动，绕线升降座上下滑动设置在绕线平移座，绕线升降电机设于绕线平移座上，并驱动绕线升降座上下滑动，两个绕线机构一上一下设于绕线升降座上，绕线机构包括绕线电机和两个绕线旋转轴，两个绕线旋转轴一上一下转动设置在绕线升降座上，绕线电机设于绕线升降座上，并驱动两个绕线旋转轴转动，绕线旋转轴的外端设有绕线筒，绕线筒上设有绕线支架。本发明双工位绕线主机具有两个绕线机构，两个绕线机构由同一套驱动系统驱动平移、升降以及同步旋转绕线，因此本发明的结构简单、可以对两个铁芯进行绕线，因此本发明的生产效率高。
19.每个工装放置工位上设有第一定位销，每个铁芯夹具放置工位上设有第二定位销，每个铁芯固定工位上设有第三定位销，从而方便定位铁兴工装和铁芯夹具。
20.铁芯工装的顶面设有第四定位销，铁芯工装的底面设有第一定位销孔，铁芯夹具的底面设有第二定位销孔，铁芯工装的侧面设有第一抓取销，铁芯夹具的侧面设有第二抓取销，第一夹爪臂和第二夹爪臂的侧壁上均设置有第一抓取销孔和第二抓取销孔，第一抓取销孔位于第二抓取销孔的下方，从而方便抓料手臂抓取铁芯工装和铁芯夹具。当抓料手臂抓取铁芯夹具时，抓料夹爪气缸驱动第一夹爪臂和第二夹爪臂合拢，第一抓取销孔套在铁芯夹具的第二抓取销上。当抓料手臂抓取铁芯工装时，抓料夹爪气缸驱动第一夹爪臂和第二夹爪臂合拢，第一抓取销孔套在铁芯工装的第一抓取销上。
21.绕线机构还包括护头伸缩气缸、伸缩轴和护头，伸缩轴前后伸缩设置在绕线旋转轴内，护头伸缩气缸设于绕线升降座上，并驱动伸缩轴在绕线旋转轴上伸缩，护头设于伸缩轴的外端，并位于绕线筒内，伸缩轴上沿其轴向设有第一过线通孔，绕线机构绕线时，护头伸缩气缸驱动伸缩轴往前移动，护头压住铁芯，护头的表面光滑，防止刮花导线表面的绝缘层。
22.绕线机构还包括夹线气缸、固定块和拉线气缸，拉线气缸设于绕线升降座上，夹线气缸设于固定块上，固定块设于拉线气缸上，固定块上设有夹线通道，夹线气缸的气缸杆上设有夹线块，夹线块滑动设置在夹线通道内。本发明牵引导线时，导线的一端依次穿过夹线通道、第一过线通孔，然后连到导线支架上，最后连接到夹线剪线组件上，绕线机构每次绕完线之后，导线上都有局部处于弯曲、非张紧状态，这会影响后续的绕线质量和效率，因此绕线机构每次绕完线之后，本发明的夹线气缸会驱动夹线块夹住夹线通道内的导线，然后拉线气缸会驱夹线气缸和固定块往后滑动，往后拉导线，使得导线处于张紧状态。
23.双工位绕线主机还包括辅助平衡气缸，辅助平衡气缸设于绕线平移座上，辅助平衡气缸的气缸杆与绕线升降座连接，辅助平衡气缸的拉力等于绕线升降座的重力，从而使得绕线升降电机在驱动绕线升降座和两个绕线机构升降时，十分省力、轻松和顺畅。
24.绕线护板机构包括护板平移电机、护板平移座以及两块护板，护板平移座水平滑动设置在机架上，护板平移电机设于机架上，并驱动护板平移座水平滑动，两块护板竖直设置且间隔设置在护板平移座上，护板上设有一上一下的两个保护工位。护板平移电机的电机轴与护板平移座丝杆传动连接。
25.本发明的有益效果如下：本发明具有双工位机械手、双工位绕线主机、双工位工装暂存台、双工位铁芯夹具暂存台、双工位夹线剪线机构以及双工位绕线台，因此本发明双工位机械手可以同时抓取两个铁芯工装及其铁芯夹具，铁芯工装可以在双工位工装暂存台等待搬运，铁芯夹具可以在双工位铁芯夹具暂存台等待绕线，铁芯夹具可以快速供应给双工位绕线主机绕线，双工位绕线主机无需等待，双工位绕线主机可以对两个铁芯夹具同时绕线，因此，本发明的生产效率高、占地面积小、生产成本低。
附图说明
26.图1是本发明双工位飞叉绕线机的结构示意图。
27.图2是本发明双工位飞叉绕线机的另一角度的结构示意图。
28.图3是本发明双工位飞叉绕线机的侧视图。
29.图4是本发明双工位飞叉绕线机的主视图。
30.图5是本发明的铁芯夹具的结构示意图。
31.图6是本发明的铁芯夹具安装好铁芯时的结构示意图。
32.图7是本发明的铁芯工装的结构示意图。
33.图8是本发明的铁芯工装的俯视图。
34.图9是本发明的铁芯工装安装好铁芯夹具时的结构示意图。
35.图10是本发明的双工位机械手的结构示意图。
36.图11是本发明的双工位机械手的另一角度的结构示意图。
37.图12是本发明的双工位机械手的结构示意图。
38.图13是本发明的双工位机械手的另一角度的结构示意图。
39.图14是本发明的双工位夹线剪线机构的结构示意图。
40.图15是本发明的双工位夹线剪线机构的主视图。
41.图16是本发明的双工位绕线台的结构示意图。
42.图17是本发明的双工位绕线台的另一角度的结构示意图。
43.图18是本发明的双工位绕线台安装好上铁芯、下铁芯的结构示意图。
44.图19是本发明的绕线护板机构的结构示意图。
45.图20是本发明的双工位绕线主机的结构示意图。
46.图21是本发明的双工位绕线主机的另一角度的结构示意图。
47.图22是本发明的双工位绕线主机的俯视图。
48.图23是图22中a-a处的剖视图。
49.图24是本发明的双工位绕线主机省略两个绕线机构后的结构示意图。
50.图25是本发明的双工位绕线主机省略两个绕线机构后的结构示意图。
51.图26是本发明的铁芯工装和铁芯夹具的放置步骤图。
具体实施方式
52.下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
53.实施例一，如图1至图26所示，一种双工位飞叉绕线机，包括机架1，机架1上设有进料线11、出料线12、双工位机械手2、双工位绕线主机5、双工位工装暂存台6、双工位铁芯夹具暂存台7、双工位夹线剪线机构4、绕线护板机构8以及双工位绕线台3。
54.所述进料线11，用于输送入安装好铁芯的铁芯工装14。
55.所述出料线12，用于输送出绕好线的铁芯工装14。
56.所述双工位机械手2，用于在进料线11与双工位工装暂存台6之间搬运铁芯工装14、用于在双工位工装暂存台6与双工位铁芯夹具暂存台7之间搬运铁芯夹具13、用于在双工位铁芯夹具暂存台7与双工位绕线台3之间搬运铁芯夹具13、用于在双工位绕线台3与出料线12之间搬运铁芯工装14。
57.所述绕线护板机构8，位于双工位绕线主机与双工位绕线台之间，用于保护导线。
58.所述双工位工装暂存台6，位于进料线11与双工位铁芯夹具暂存台7之间，具有两个工装放置工位60、61，用于放置铁芯工装。
59.所述双工位铁芯夹具暂存台7，位于双工位工装暂存台6与双工位绕线台3之间，具有上铁芯夹具放置工位71和下铁芯夹具放置工位70，用于放置铁芯夹具13。
60.所述双工位绕线台3，具有上铁芯固定工位34和下铁芯固定工位35，位于双工位铁芯夹具暂存台7与双工位绕线主机5之间，用于固定装铁芯夹具13、左右移动铁芯夹具13、旋转铁芯夹具13，以便双工位绕线主机5在两个铁芯夹具13上的铁芯绕线。
61.所述双工位绕线主机5，具有上绕线工位512和下绕线工位513，用于对双工位绕线台3的上、下两个铁芯进行绕线。
62.所述双工位夹线剪线机构4，具有上剪线工位48和下剪线工位49，用于将剪断双工位绕线主机5与铁芯之间的导线，并夹住双工位绕线主机5上的导线。
63.作为本发明更具体的技术方案。
64.双工位机械手2包括安装架21、抓料平移电机22、抓料平移板23以及第一抓料手臂24和第二抓料手臂25，安装架21设于机架1上，抓料平移板23水平滑动设置在安装架21上，抓料平移电机22设于安装架21上并驱动抓料平移板23水平滑动，抓料手臂24包括抓料升降电机251、抓料升降座252以及两个抓料夹爪气缸253、254，抓料升降座252上下滑动设置在平移板23上，抓料升降电机251设于抓料平移板23上，并驱动抓料升降座252上下滑动，两个抓料夹爪气缸253、254分别设于抓料升降座252的两端，抓料夹爪气缸的驱动端设有第一夹爪臂255和第二夹爪臂256。
65.双工位绕线台3包括绕线平移台31和绕线台平移电机32，绕线平移台31水平滑动设置在机架1上，绕线台平移电机32设于机架1上并驱动绕线平移台31水平滑动，绕线平移台31上设有间隔且相对设置的两个铁芯绕线支架36、33，铁芯绕线支架36、33上设有上下设置的两个铁芯固定工位34、35，铁芯固定工位34包括铁芯支撑座341、铁芯旋转气缸342和铁芯解锁气缸343，铁芯支撑座341以水平线为转轴转动设置在铁芯绕线支架36、33的侧面，铁芯支撑座341上的顶面设有第三定位销346和锁定卡勾344，锁定卡勾344以水平线为转轴转动设置在铁芯支撑座341上，铁芯支撑座341与锁定卡勾344的下端之间设有锁定弹簧345，铁芯解锁气缸343设于铁芯绕线支架36、33上，并驱动锁定卡勾344转动，铁芯旋转气缸342设于铁芯绕线支架36、33上，铁芯旋转气缸342的气缸杆与铁芯支撑座341之间设有传动连接块347，铁芯旋转气缸342驱动铁芯支撑座341转动。
66.双工位夹线剪线机构4包括固定架41、剪线平移气缸44、剪线平移座45、剪线升降气缸42、剪线升降座43以及两个夹线剪线组件46、47，剪线升降座43上下滑动在剪线升降座43上，剪线升降气缸42设固定架41上，并驱动剪线升降座43上下滑动，剪线平移座45水平滑动在剪线升降座43上，剪线平移气缸44设于剪线升降座43上，并驱动剪线平移座45水平滑动，两个夹线剪线组件46、47一上一下设置在剪线平移座45上。本发明的夹线剪线组件为现有技术，参考中国发明专利 cn217984795u于2022年12月06日公开的一种绕线机的剪线装置，其结构和工作原理在此，不再详细描述。
67.双工位绕线主机5包括绕线平移电机51、绕线平移座52、绕线升降电机56、绕线升降座53、两个绕线机构和辅助平衡气缸54，绕线平移座52水平滑动设置在机架1上，绕线平移电机51设于机架1上，并驱动绕线平移座52水平滑动，绕线升降座53上下滑动设置在绕线平移座52，绕线升降电机56设于绕线平移座52上，并驱动绕线升降座53上下滑动，两个绕线机构设于绕线升降座53上，绕线机构包括绕线电机55、两个绕线旋转轴571、夹线气缸563、
固定块562、拉线气缸561、护头伸缩气缸59、伸缩轴57以及护头573，两个绕线旋转轴571一上一下转动设置在绕线升降座53上，绕线电机55设于绕线升降座53上，并驱动两个绕线旋转轴571转动，绕线旋转轴571的外端设有绕线筒572，绕线筒572上设有绕线支架574。
68.绕线升降电机56通过丝杆传动副来驱动绕线升降座53升降，丝杆传动副包括丝杆和丝杆滑块，丝杆设于绕线升降电机56的电机轴上，丝杆滑块设于绕线升降座53上。
69.两个工装放置工位60、61上均设有两个第一定位销62，上铁芯夹具放置工位71和下铁芯夹具放置工位70上均设有两个第二定位销72，铁芯固定工位上均设有两个第三定位销346。
70.铁芯工装14的顶面设有两个第四定位销141，铁芯工装14的底面设有两个第一定位销孔（图中未示出），铁芯夹具13上设有两个第二定位销孔，铁芯工装14的侧面设有第一抓取销142，铁芯夹具13的侧面设有第二抓取销132，第一夹爪臂255和第二夹爪臂256的侧壁均设置有第一抓取销孔257和第二抓取销孔258，第一抓取销孔257位于第二抓取销孔258的下方。
71.伸缩轴57前后伸缩设置在绕线旋转轴571内，护头伸缩气缸59设于绕线升降座53上，并驱动伸缩轴57在绕线旋转轴上伸缩，护头573设于伸缩轴57的外端，并位于绕线筒572内，伸缩轴57上沿其轴向设有第一过线通孔576。
72.两个绕线旋转轴571上分别设有第一从动带轮514和第二从动带轮515，绕线电机的电机轴上设有主动带轮516，主动带轮516与从动带轮第一从动带轮514和第二从动带轮515之间通过同步皮带511传动连接。
73.拉线气缸561设于绕线升降座53上，夹线气缸563设于固定块562上，固定块562设于拉线气缸561上，固定块562上设有夹线通道564，夹线气缸563的气缸杆上设有夹线块565，夹线块565滑动设置在夹线通道564内。
74.辅助平衡气缸54设于绕线平移座52上，辅助平衡气缸54的气缸杆与绕线升降座53连接，辅助平衡气缸54的拉力等于绕线升降座53的重力。
75.绕线护板机构8包括护板平移电机81、护板平移座82以及两块护板83、84，护板平移座82水平滑动设置在机架1上，护板平移电机81设于机架1上，并驱动护板平移座82水平滑动，两块护板83、84竖直设置且间隔设置在护板平移座82上，护板83上设有一上一下的两个保护工位85、86。护板平移电机81与护板平移座82丝杆传动连接。
76.本发明的工作原理是：在本发明的绕线主机开始绕线前，绕线台平移电机32驱动绕线平移台31水平滑动到设定位置，与此同时，绕线升降电机56驱动绕线升降座53上升到设定的位置，从而使得两个绕线筒572与上、下铁芯固定工位35位置对齐，工人将导线的一端依次穿过夹线通道、伸缩轴57的第一过线通孔以及绕线支架574，然后用两个夹线剪线组件分别夹住两根导线的一端。另外，护板平移电机81驱动护板平移座82水平往前滑动，直至两块护板到达设定位置，两块护板在双工位绕线台3旁边。另外，铁芯解锁气缸343的气缸杆伸长，从而驱动锁定卡勾344的下端正向转动，锁定弹簧345被压缩，锁定卡勾344的上端转动后，处于张开状态，方便抓料手臂将铁芯夹具放在铁芯支撑座341上。
77.本发明开始工作时，进料线11陆续将安装好铁芯15的铁芯工装14输送到双工位机械手2的下方，跟着双工位机械手2的第一抓料手臂24和第二抓料手臂25移动到进料线11的
正上方然后下降，抓料夹爪气缸253驱动第一夹爪臂和第二夹爪臂合拢，第一抓取销孔257套在铁芯工装14的第一抓取销142上，第一抓料手臂24和第二抓料手臂25分别抓取两个铁芯工装14，跟着第一抓料手臂24和第二抓料手臂25将两个铁芯工装14分别放置到双工位工装暂存台6的两个工装放置工位60、61上，抓料夹爪气缸253、254驱动各自的第一夹爪臂和第二夹爪臂张开，铁芯工装放置在工装放置工位60、61上，第一定位销62插入第一定位销孔内，从而实现定位铁芯工装14。
78.跟着第一抓料手臂先抓取其中一个铁芯工装14上的铁芯夹具13，第一抓取销孔257套在铁芯夹具13的第二抓取销132上，然后将该铁芯夹具13放置到双工位铁芯夹具暂存台7的下铁芯夹具放置工位70上，接着第一抓料手臂再抓取另外一个铁芯工装14上的铁芯夹具13，然后将该铁芯夹具13放置到双工位铁芯夹具暂存台7的上铁芯夹具放置工位71上，第二定位销72插入第二定位销孔131内，从而实现定位铁芯夹具13。
79.之后，第二抓料手臂平移然后下降，并同时抓取上铁芯夹具放置工位71上的铁芯夹具13和下铁芯夹具放置工位70上的铁芯夹具13，第一抓取销孔257和第二抓取销孔258分别套在上、下两个铁芯夹具13的第二抓取销132上，第二抓料手臂将两个铁芯夹具13分别放置到双工位绕线台3上的上铁芯固定工位34和下铁芯固定工位35上，第三定位销346插入第二定位销孔131内，从而实现定位铁芯夹具13。
80.此后，绕线平移电机51驱动双工位绕线主机5往前移动，护板平移电机81也驱动护板往前移，护头伸缩气缸59驱动伸缩轴57往前伸出绕线旋转轴，两个护头573分别抵靠在上、下两个铁芯15上。
81.跟着，铁芯解锁气缸343气缸杆收缩，锁定弹簧恢复原来形状，锁定卡勾344的下端在锁定弹簧的弹力作用下反向转动，锁定卡勾344的上端卡入铁芯夹具13的锁槽内，铁芯夹具13被锁定卡勾344锁定在铁芯支撑座341上，当绕线筒绕线过程中，导线要过线的时，铁芯旋转气缸342通过传动连接块347驱动铁芯支撑座341和铁芯夹具13旋转。
82.本发明的绕线主机的两个绕线筒572开始旋转绕线时，绕线电机55通过同步皮带511带动两个绕线旋转轴571同时旋转，从而带动两个绕线筒572旋转，绕线筒572上的绕线支架574带动导线在铁芯15上绕线，导线绕在铁芯15上的导线槽内，与此同时，绕线台平移电机32驱动绕线平移台31及其上的铁芯工装14一起平移，从而方便绕线筒572在铁芯上绕线，直至铁芯上的所有线槽都绕好线。
83.在绕线主机绕线的同时，双工位机械手2的第一抓料手臂24和第二抓料手臂25继续去进料线11上搬运两个铁芯工装14，然后将两个铁芯工装14分别放置在铁芯工装14放置台上的（无铁芯夹具13）的前两个铁芯工装14上，铁芯工装两两堆叠在一起，第一抓料手臂重复之前的动作，将后来的两个铁芯工装的铁芯夹具分别放置到下铁芯夹具放置工位70和上铁芯夹具放置工位71上，之后第一抓料手臂抓起后两个铁芯夹具13，等待绕线工作台上的前两个铁芯夹具13绕线完成。在前两个铁芯夹具13绕线完成后，第二抓料手臂同时抓起绕线工作台上的前两个铁芯夹具13，之后第一抓料手臂将后两个铁芯夹具13分别放置到绕线工作台上的上铁芯固定工位34和下铁芯固定工位35，接着第二抓料手臂将前两个铁芯夹具13分别放置到下铁芯夹具放置工位70和上铁芯夹具放置工位71上，然后第一抓料手臂和第二抓料手臂分别抓取下下铁芯夹具放置工位70和上铁芯夹具放置工位71上的铁芯夹具，第一抓料手臂和第二抓料手臂将两个绕好线的铁芯夹具分别放置到最上面的两个铁芯工
装14上，跟着第一抓料手臂和第二抓料手臂再分别抓起最上面的两个铁芯工装14上，然后将它们放置到出料线12上，出料线12将上述两个铁芯工装14输送走，至此，本发明已经完成了两个铁芯的绕线工作。

技术特征：
1.一种双工位飞叉绕线机，包括机架，机架上设有进料线、出料线、双工位机械手、双工位绕线主机、双工位工装暂存台、双工位铁芯夹具暂存台、双工位夹线剪线机构、绕线护板机构以及双工位绕线台，进料线，用于输送入安装好铁芯的铁芯工装；出料线，用于输送出绕好线的铁芯工装；双工位机械手，用于搬运铁芯工装和铁芯夹具；绕线护板机构，位于双工位绕线主机与双工位绕线台之间，用于保护导线；双工位工装暂存台，位于进料线与双工位铁芯夹具暂存台之间，具有两个工装放置工位，用于放置铁芯工装；双工位铁芯夹具暂存台，位于双工位工装暂存台与双工位绕线台之间，具有两个铁芯夹具放置工位，用于放置铁芯夹具；双工位绕线台，位于双工位铁芯夹具暂存台与双工位绕线主机之间，用于固定铁芯夹具、左右移动铁芯夹具以及旋转铁芯夹具；双工位绕线主机，具有两个绕线工位，用于对双工位绕线台的上、下两个铁芯进行绕线；双工位夹线剪线机构，具有两个剪线工位，用于将剪断双工位绕线主机与铁芯之间的导线，并夹住双工位绕线主机上的导线。2.根据权利要求1所述双工位飞叉绕线机，其特征是，双工位绕线主机包括绕线平移电机、绕线平移座、绕线升降电机、绕线升降座以及两个绕线机构，绕线平移座水平滑动设置在机架上，绕线平移电机设于机架上，并驱动绕线平移座水平滑动，绕线升降座上下滑动设置在绕线平移座，绕线升降电机设于绕线平移座上，并驱动绕线升降座上下滑动，两个绕线机构一上一下设于绕线升降座上，绕线机构包括绕线电机和两个绕线旋转轴，两个绕线旋转轴一上一下转动设置在绕线升降座上，绕线电机设于绕线升降座上，并驱动两个绕线旋转轴转动，绕线旋转轴的外端设有绕线筒，绕线筒上设有绕线支架。3.根据权利要求1所述双工位飞叉绕线机，其特征是，双工位机械手包括安装架、抓料平移电机、抓料平移板以及两只抓料手臂，安装架设于机架上，抓料平移板水平滑动设置在安装架上，抓料平移电机设于安装架上并驱动抓料平移板水平滑动，抓料手臂包括抓料升降电机、抓料升降座以及两个抓料夹爪气缸，抓料升降座上下滑动设置在抓料平移板上，抓料升降电机设于抓料平移板上，并驱动抓料升降座上下滑动，两个抓料夹爪气缸分别设于抓料升降座的两端，抓料夹爪气缸的驱动端设有第一夹爪臂和第二夹爪臂。4.根据权利要求2所述双工位飞叉绕线机，其特征是，双工位绕线台包括绕线平移台和绕线台平移电机，绕线平移台水平滑动设置在机架上，绕线台平移电机设于机架上并驱动绕线平移台水平滑动，绕线平移台上设有间隔且相对设置的两个铁芯绕线支架，铁芯绕线支架上设有上下设置的两个铁芯固定工位，铁芯固定工位包括铁芯支撑座、铁芯旋转气缸和铁芯解锁气缸，铁芯支撑座以水平线为转轴转动设置在铁芯绕线支架的侧面，铁芯支撑座上的顶面设有第三定位销和锁定卡勾，锁定卡勾以水平线为转轴转动设置在铁芯支撑座上，铁芯支撑座与锁定卡勾的下端之间设有锁定弹簧，铁芯解锁气缸设于铁芯绕线支架上，并驱动锁定卡勾转动，铁芯旋转气缸设于铁芯绕线支架上，铁芯旋转气缸的气缸杆与铁芯支撑座之间设有传动连接块，铁芯旋转气缸驱动铁芯支撑座转动。
5.根据权利要求2所述双工位飞叉绕线机，其特征是，双工位夹线剪线机构包括固定架、剪线平移气缸、剪线平移座、剪线升降气缸、剪线升降座以及两个夹线剪线组件，剪线升降座上下滑动在剪线升降座上，剪线升降气缸设固定架上，并驱动剪线升降座上下滑动，剪线平移座水平滑动在剪线升降座上，剪线平移气缸设于剪线升降座上，并驱动剪线平移座水平滑动，两个夹线剪线组件一上一下设置在剪线平移座上。6.根据权利要求1所述双工位飞叉绕线机，其特征是，每个工装放置工位上设有第一定位销，每个铁芯夹具放置工位上设有第二定位销，每个铁芯固定工位上设有第三定位销，铁芯工装的顶面设有第四定位销，铁芯工装的底面设有第一定位销孔，铁芯夹具的底面设有第二定位销孔。7.根据权利要求1所述双工位飞叉绕线机，其特征是，铁芯工装的侧面设有第一抓取销，铁芯夹具的侧面设有第二抓取销，第一夹爪臂和第二夹爪臂的侧壁上均设置有第一抓取销孔和第二抓取销孔，第一抓取销孔位于第二抓取销孔的下方。8.根据权利要求2所述双工位飞叉绕线机，其特征是，绕线机构还包括护头伸缩气缸、伸缩轴和护头，伸缩轴前后伸缩设置在绕线旋转轴内，护头伸缩气缸设于绕线升降座上，并驱动伸缩轴在绕线旋转轴上伸缩，护头设于伸缩轴的外端，并位于绕线筒内，伸缩轴上沿其轴向设有第一过线通孔。9.根据权利要求2所述双工位飞叉绕线机，其特征是，绕线机构还包括夹线气缸、固定块和拉线气缸，拉线气缸设于绕线升降座上，夹线气缸设于固定块上，固定块设于拉线气缸上，固定块上设有夹线通道，夹线气缸的气缸杆上设有夹线块，夹线块滑动设置在夹线通道内。10.根据权利要求1所述双工位飞叉绕线机，其特征是，绕线护板机构包括护板平移电机、护板平移座以及两块护板，护板平移座水平滑动设置在机架上，护板平移电机设于机架上，并驱动护板平移座水平滑动，两块护板竖直设置且间隔设置在护板平移座上，护板上设有一上一下的两个保护工位。

技术总结
本发明涉及一种双工位飞叉绕线机，包括机架，机架上设有进料线、出料线、双工位机械手、双工位绕线主机、双工位工装暂存台、双工位铁芯夹具暂存台、双工位夹线剪线机构以及双工位绕线台，本发明具有双工位机械手、双工位绕线主机、双工位工装暂存台、双工位铁芯夹具暂存台、双工位夹线剪线机构以及双工位绕线台，因此本发明双工位机械手可以同时抓取两个铁芯工装及其铁芯夹具，铁芯工装可以在双工位工装暂存台等待搬运，铁芯夹具可以在双工位铁芯夹具暂存台等待绕线，铁芯夹具可以快速供应给双工位绕线主机绕线，双工位绕线主机可以对两个铁芯夹具同时绕线，因此，本发明的生产效率高、占地面积小、生产成本低。生产成本低。生产成本低。


技术研发人员：刘晖 梁雄岳
受保护的技术使用者：广东顺德三合工业自动化设备股份有限公司
技术研发日：2023.04.29
技术公布日：2023/8/28