一种针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法与流程

1.本发明涉及工业车辆技术领域，具体涉及一种针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法。


背景技术：

2.对于工业车辆泵电机的满载起升工况，需要设置“转速-电流”曲线，通过限制各个转速下电流圆的大小，来限制满载起升的转速。该“转速-电流”曲线，对应的是每一个特定工况转速点下，所对应的电流圆大小。该曲线常规的标定方案，需要现场应用工程师在线/离线，多次地修改各个点的电流限制圆大小，来不断逼近满载起升所需要的转速。标定过程的繁琐影响现场的整体标定效率，对客户满意度和项目推进都会造成影响，且对于满载起升工况，工业车辆领域主流厂家标定方案基本都相同，包括以下步骤：1.针对不同车型，划分好特定的转速工作点，包括溢流、满载、空载转速段；2.针对满载工况，首先不断调整满载转速段对应的电流圆限制大小，然后拉动起升阀杆，看实际转速是否符合要求，如不符合，则反复该过程进行调整，直至符合满载起升要求转速；3. 对上述标定好的性能工作点参数进行存储和固化。现有技术中，需要根据调试经验，在需求转速附近不断的整定、试凑，找到能够稳定在要求的满载转速点的电流圆限制值。该过程需要经历不断整定、调整的过程，大大降低了标定效率，耗费大量时间。
3.因此，提供一种用环路调节来代替现有技术依靠经验整定的针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法，已是一个值得研究的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种用环路调节来代替现有技术依靠经验整定的针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法。
5.本发明的目的是这样实现的：一种针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法，包括以下步骤：步骤1：根据电机的实际转速和电机的设定转速的大小，确定是否采用扭矩控制+转速限制模块控制电流圆模块输出合适的电流圆的大小，以使电机的实际转速稳定；步骤2：当步骤1的实际转速稳定后，采用控制器记录该各个时刻由扭矩控制+转速限制调节出来的电流圆is的大小，以作为步骤3的参考。
6.步骤3：根据步骤2记录的起始溢流电流圆is的大小，以及空载电流圆is大小，采用拟合曲线模块拟合出所需要的“转速-电流”曲线，以完成机车实际转速和输出电流的标定；步骤4：标定结束后，“转速-电流”曲线自动存储在存储器eeprom中，用于后续控制调用。
7.所述步骤1中，当电机的实际转速未达到设定转速时，转速限制模块不起作用，电流圆is以最大电流圆is_max为大小进行输出控制，以使电机的实际转速稳定。
8.所述步骤1中，当电机的实际转速超过设定转速时，转速限制模块起作用，转速限
制模块的pi调节器控制电流圆is的大小，使实际转速稳定在设定转速处，以使电机的实际转速稳定。
9.所述步骤3中，所述拟合曲线模块采用内置拟合方式拟合出所需要的“转速-电流”曲线。
10.积极有益效果：本发明采用“转矩控制+转速限制”的方式，用环路调节来代替现有技术依靠经验整定的方法，稳定可靠，并且标定速度大大提升。原本需多次整定、试凑的标定流程，变成只需一次运行即可完成。
附图说明
11.图1为本发明的流程图；图2为本发明的模块结构示意图。
实施方式
12.以下结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
13.一种针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法，包括以下步骤：如图1所示，步骤1：根据电机的实际转速和电机的设定转速的大小，确定是否采用扭矩控制+转速限制模块控制电流圆模块输出合适的电流圆的大小，以使电机的实际转速稳定。
14.当电机的实际转速未达到设定转速时，转速限制模块不起作用，电流圆is以最大电流圆is_max为大小进行输出控制，以使电机的实际转速稳定。
15.当电机的实际转速超过设定转速时，转速限制模块起作用，转速限制模块的pi调节器控制电流圆is的大小，使实际转速稳定在设定转速处，以使电机的实际转速稳定。采用“转矩控制+转速限制”方法来确定特定满载工作点的电流圆限制大小。
16.步骤2：当步骤1的实际转速稳定后，采用控制器记录该各个时刻由扭矩控制+转速限制调节出来的电流圆is的大小，以作为步骤3的参考。
17.步骤3：根据步骤2记录的起始溢流电流圆is的大小，以及空载电流圆is大小，采用拟合曲线模块拟合出所需要的“转速-电流”曲线，以完成机车实际转速和输出电流的标定；所述拟合曲线模块采用内置拟合方式拟合出所需要的“转速-电流”曲线。“转速-电流”曲线拟合方式：根据起始点（堵转、溢流点），满载点，空载点，拟合出整条曲线的方式，其中有线性拟合法，多项式拟合法。
18.步骤4：标定结束后，“转速-电流”曲线自动存储在存储器eeprom中，用于后续控制调用，存储器eeprom是electrically erasable programmable read only memory ，是指带电可擦可编程只读存储器，芯片上的常用模块，具有掉电记忆功能，可通过软件配置使用。
19.图2中虚线部分即为本发明的部分，其余部分为现有常规的电机驱动系统。
20.本发明采用“转矩控制+转速限制”的方式，用环路调节来代替现有技术依靠经验整定的方法，稳定可靠，并且标定速度大大提升。原本需多次整定、试凑的标定流程，变成只需一次运行即可完成。


技术特征：
1.一种针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：根据电机的实际转速和电机的设定转速的大小，确定是否采用扭矩控制+转速限制模块控制电流圆模块输出合适的电流圆的大小，以使电机的实际转速稳定；步骤2：当步骤1的实际转速稳定后，采用控制器记录该各个时刻由扭矩控制+转速限制调节出来的电流圆is的大小，以作为步骤3的参考。2.步骤3：根据步骤2记录的起始溢流电流圆is的大小，以及空载电流圆is大小，采用拟合曲线模块拟合出所需要的“转速-电流”曲线，以完成机车实际转速和输出电流的标定；步骤4：标定结束后，“转速-电流”曲线自动存储在存储器eeprom中，用于后续控制调用。3.根据权利要求1所述的针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法，其特征在于：所述步骤1中，当电机的实际转速未达到设定转速时，转速限制模块不起作用，电流圆is以最大电流圆is_max为大小进行输出控制，以使电机的实际转速稳定。4.根据权利要求1所述的针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法，其特征在于：所述步骤1中，当电机的实际转速超过设定转速时，转速限制模块起作用，转速限制模块的pi调节器控制电流圆is的大小，使实际转速稳定在设定转速处，以使电机的实际转速稳定。5.根据权利要求1所述的针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法，其特征在于：所述步骤3中，所述拟合曲线模块采用内置拟合方式拟合出所需要的“转速-电流”曲线。

技术总结
本发明公开了一种针对工业车辆起升电机满载工况的标定方法，包括以下步骤：步骤1：根据电机的实际转速和设定转速的大小，确定是否采用扭矩控制+转速限制模块控制电流圆模块输出合适的电流圆的大小；步骤2：当步骤1的实际转速稳定后，采用控制器记录该各个时刻电流圆Is的大小；步骤3：根据步骤2记录的起始溢流电流圆Is的大小，以及空载电流圆Is大小，采用拟合曲线模块拟合出所需要的“转速-电流”曲线；步骤4：标定结束后，“转速-电流”曲线自动存储在存储器EEPROM中，用于后续控制调用；本发明采用“转矩控制+转速限制”的方式，用环路调节来代替现有技术依靠经验整定的方法，稳定可靠，并且标定速度大大提升。并且标定速度大大提升。并且标定速度大大提升。


技术研发人员：张筑亚 李飞 姚欣
受保护的技术使用者：河南嘉晨智能控制股份有限公司
技术研发日：2023.05.14
技术公布日：2023/8/28