高级驾驶辅助系统功能试验方法与流程

1.本发明涉及汽车耐久性试验技术领域，尤其涉及一种高级驾驶辅助系统功能试验方法。


背景技术：

2.车辆高级驾驶辅助系统功能在进行量产上市前，通常会对其相关功能进行性能测试和功能验收。目前，主要在实际道路上开展相关功能的耐久性验证，这种实际道路试验方法不仅成本高、测试风险大，而且一般验证里程较短，有些功能在验证过程中无法主动触发，导致试验效率低。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种高级驾驶辅助系统功能试验方法，旨在对解决目前高级驾驶辅助系统功能的耐久性试验成本高、测试风险大以及效率低的问题。
4.第一方面，本发明提供一种高级驾驶辅助系统功能试验方法，所述高级驾驶辅助系统功能试验方法包括：
5.控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶；
6.基于试验车辆循环行驶过程中的运行情况得到所述待测试功能的试验结果。
7.可选的，所述待测试功能为自适应巡航系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
8.控制试验车辆跟随目标车辆在二号环道上行驶对应的预设次数。
9.可选的，所述待测试功能为盲区监测系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
10.控制试验车辆在二号环道上匀速行驶对应的预设次数，直至加速行驶的目标车辆超过试验车辆。
11.可选的，所述待测试功能为后向预警及制动功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
12.控制试验车辆经标准坡道驶入标准坡道广场，并进入倒车模式驶向静态障碍物对应的预设次数。
13.可选的，所述待测试功能为紧急制动系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
14.控制试验车辆在直线性能路上沿障碍物行驶方向的垂直路径上匀速行驶对应的预设次数；
15.所述待测试功能为车道保持辅助系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
16.控制试验车辆在直线性能路上以预设偏离速度偏离车道对应的预设次数。
17.可选的，所述待测试功能为后方交通穿行系统功能时，所述控制试验车辆在待测
试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
18.控制试验车辆通过比利时路进入城市中心循环广场的停车区，并进入倒车模式以及启动制动。
19.可选的，所述待测试功能为高速公路辅助系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
20.控制试验车辆开启高速公路辅助系统功能，并在高速环道上以大于第一预设车速的速度行驶对应的预设圈数。
21.可选的，所述待测试功能为智能限速系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
22.控制试验车辆在高速环道上以第二预设车速行驶对应的预设次数，其中，所述第二预设车速大于高速环道上的限制车速；
23.所述待测试功能为交通拥堵辅助系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
24.控制试验车辆在高速环道上跟随目标车辆行驶。
25.可选的，所述待测试功能为自动泊车辅助系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
26.控制试验车辆分别经过二号综合路上的水泥路面、孔砖路面以及沥青路面，通过自动泊车辅助功能在每种路面上泊车对应的预设次数；
27.所述待测试功能为车门开启预警系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
28.控制试验车辆通过二号综合路进入车门开启预警测试区并开启试验侧车门。
29.可选的，所述基于试验车辆循环行驶过程中的运行情况得到所述待测试功能的试验结果的步骤，包括：
30.当所述待测试功能为自适应巡航系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都能够识别目标车辆，并根据目标车动态调节车速且不超过其设定车速，则待测试功能正常；
31.当所述待测试功能为盲区检测系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都盲区监测系统产生告警信号，则待测试功能正常；
32.当所述待测试功能为后向预警及制动系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都产生后向碰撞预警且试验车辆执行后向自动紧急制动功能未与静态障碍物碰撞，则待测试功能正常；
33.当所述待测试功能为紧急制动系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都识别障碍物并执行自动紧急制动功能未与障碍物发生碰撞，则待测试功能正常；
34.当所述待测试功能为车道保持辅助系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都被纠正回车道内，则待测试功能正常；
35.当所述待测试功能为高速公路辅助系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都在车道内行驶且车速调节至第一预设车速，则待测试功能正常；
36.当所述待测试功能为智能限速系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次驶过限速标志牌时车速都降低至限制车速或产生限速提示，则待测试功能正常；
37.当所述待测试功能为自动泊车辅助系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次
都泊入车位且未产升碰撞，则待测试功能正常；
38.当待测试功能为后方交通穿行提醒系统功能时，若试验车辆每次都识别目标车辆并发出预警信息，则后方交通穿行提醒系统功能正常；
39.当待测试功能为交通拥堵辅助系统功能时，若试验车辆识别目标车辆并跟随目标车辆停止和起步，则交通拥堵辅助系统功能正常；
40.当待测试功能为车门开启预警系统功能时，若试验侧车门在目标两轮车经过试验车辆时发出预警提示，则系统功能正常。
41.本发明中，控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶；基于试验车辆循环行驶过程中的运行情况得到所述待测试功能的试验结果。通过本发明，先控制试验车辆在待测试功能对应的道路上进行耐久性试验，然后基于试验车辆进行耐久性试验过程中的运行情况即可得到高级驾驶辅助系统中待测试功能的试验结果，不需要在实际道路上试验，而且处于正常状态的待测试功能都能被启动，解决了目前高级驾驶辅助系统功能的耐久性试验成本高、测试风险大以及效率低的问题。
附图说明
42.图1为本发明高级驾驶辅助系统功能试验方法一实施例的流程示意图；
43.图2为本发明高级驾驶辅助系统功能试验方法第一实施例的试验场景示意图；
44.图3为本发明高级驾驶辅助系统功能试验方法第二实施例的试验场景示意图；
45.图4为本发明高级驾驶辅助系统功能试验方法第三实施例的试验场景示意图。
46.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
47.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
48.第一方面，本发明实施例提供了一种高级驾驶辅助系统功能试验方法。
49.一实施例中，参照图1，图1为本发明高级驾驶辅助系统功能试验方法一实施例的流程示意图。如图1所示，高级驾驶辅助系统功能试验方法，包括：
50.步骤s10，控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶；
51.本实施例中，先对车辆进行初步测试，检测车辆性能是否满足相关标准，以性能满足相关标准的车辆作为试验车辆。控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶，从而对试验车辆高级驾驶辅助系统的各个功能进行耐久性试验。
52.步骤s20，基于试验车辆循环行驶过程中的运行情况得到所述待测试功能的试验结果。
53.本实施例中，获取试验车辆循环行驶过程中的运行情况，若试验车辆循环行驶过程中的运行情况满足对应条件，则待测试功能的试验结果为待测试功能正常。若试验车辆循环行驶过程中的运行情况不满足对应条件，则待测试功能的试验结果为待测试功能不正常。
54.本实施例中，控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶；基于试验车辆循环行驶过程中的运行情况得到所述待测试功能的试验结果。通过本实施例，先控制试验车辆在待测试功能对应的道路上进行耐久性试验，然后基于试验车辆进行耐久性试验过程
中的运行情况即可得到高级驾驶辅助系统中待测试功能的试验结果，不需要在实际道路上试验，而且处于正常状态的待测试功能都能被启动，解决了目前高级驾驶辅助系统功能的耐久性试验成本高、测试风险大以及效率低的问题。
55.进一步地，一实施例中，所述待测试功能为自适应巡航系统功能时，步骤s10，包括：
56.控制试验车辆跟随目标车辆在二号环道上行驶对应的预设次数。
57.本实施例中，首先检测试验车辆是否正常。具体地，参照图2，图2为本发明高级驾驶辅助系统功能试验方法第一实施例的试验场景示意图。如图2所示，控制试验车辆经二号环道入口进入二号环道，在二号环道西直线段上行驶接近4号制动路时，降低车速至50kkm/h，在4号制动路上以4m/s2减速度制动停车。起步加速行驶接近1号制动路时，降低车速至50km/h，进入1号制动路后，以4m/s2减速度减速(不停车)。在西直线上最大车速不超过80km/h。加速行驶接近2号制动路时，降低车速至50km/h，进入2号制动路后，以4m/s2减速度制动停车。二号环道北弯道最大行驶车速不得超过65km/h。起步加速行驶接近3号制动路时，降低车速至50km/h，进入3号制动路后，以4m/s2减速度制动减速(不停车)。试验车辆完成上述行驶后，确认试验车辆正常。
58.确认试验车辆正常后，当待测试功能为自适应巡航系统功能时，控制试验车辆跟随目标车辆在二号环道上行驶对应的预设次数，此时，预设次数为一次。具体地，一实施例中，控制试验车辆沿二号环道继续行驶，经过二号环道入口后开启自适应巡航系统(acc)功能，设定车速60km/h，在到达4号制动路前沿二号环道内侧车道行驶以设定车速60km/h稳定行驶。4号制动路后有配合测试的目标车辆以50km/h沿二号环道内侧车道行驶，试验车辆识别目标车并跟随目标车辆稳定行驶后，目标车辆逐渐加速至80km/h并在达到1号制动路前的弯道减速至30km/h通过连续弯道并经过2号制动路。
59.一实施例中，试验车辆进入二号环道，经过二号环道入口后开启车辆自适应巡航系统(acc)，设定车速60km/h，并沿二号环道内侧车道行驶，在达到4号制动路前达到设定车速并稳定行驶，4号制动路后有配合测试的目标车辆以50km/h沿二号环道内侧车道行驶，试验车辆识别目标车并跟随目标车辆稳定行驶后，目标车辆在二号综合路口前减速至停车约3s后起步继续行驶，试验车辆跟随目标车辆。
60.进一步地，一实施例中，所述待测试功能为盲区监测系统功能时，步骤s10，包括：
61.控制试验车辆在二号环道上匀速行驶对应的预设次数，直至加速行驶的目标车辆超过试验车辆。
62.本实施例中，继续参照图2，当待测试功能为盲区监测系统功能时，控制试验车辆在二号环道上匀速行驶对应的预设次数，直至加速行驶的目标车辆超过试验车辆，此时，预设次数为一次。具体地，一实施例中，目标车辆保持30km/h的速度匀速行驶，试验车辆驶出二号环道北侧弯道后，变更至二号环道外侧车道并保持50km/h的速度匀速行驶25s，然后目标车辆加速至70km/h，直至超过试验车辆。
63.一实施例中，试验车辆由城市中心循环出口驶出并进入二号环道，配合车辆由城市中心循环出口驶出，试验车辆驶出二号环道北侧弯道后，变更至二号环道内侧车道并保持50km/h的速度匀速行驶25s，然后目标车辆在相邻车道加速至70km/h，直至超过试验车辆，并在2号制动路前结束试验。
64.进一步地，一实施例中，所述待测试功能为后向预警及制动功能时，步骤s10，包括：
65.控制试验车辆经标准坡道驶入标准坡道广场，并进入倒车模式驶向静态障碍物对应的预设次数。
66.本实施例中，参照图3，图3为本发明高级驾驶辅助系统功能试验方法第二实施例的试验场景示意图。如图2和图3所示，当待测试功能为后向预警及制动功能时，试验车辆测试前首先进行车辆制动系统的功能确认。具体地，控制试验车辆进入标准坡道，由3号制动路驶出，沿二号环道行驶至标准坡道左转进入标准坡道试验区，车辆爬16.6％坡道行驶至中央位置制动停车，实施驻车制动解除行车制动，2秒钟后，车辆坡道起步沿16.6％坡道行驶至标准坡顶。然后以适当的档位下20％的坡道，在坡道中间进行一次驻车制动。进行u形转弯行驶至30％坡底停车，车辆以10km/h车速驶上30％坡道，当车辆完全处于30％坡道上时全油门加速上坡，但车速不允许超过40km/h。到达坡顶时，减速至15km/h。以适当的档位下20％的坡道。
67.完成上述行驶后，若车辆制动系统工作正常，则对车辆高级驾驶辅助系统的后向预警及制动功能进行耐久性试验。即，控制试验车辆经标准坡道驶入标准坡道广场，并进入倒车模式驶向静态障碍物对应的预设次数，此时，预设次数为3次。具体地，试验车辆经标准坡道驶入标准坡道广场，进入后向预警及紧急制动测试区，试验车辆进入倒车模式，将车辆加速至10km/h驶向静态障碍物，重复3次，并在完成后左转进入二号环道。
68.进一步地，一实施例中，所述待测试功能为紧急制动系统功能时，步骤s10，包括：
69.控制试验车辆在直线性能路上沿障碍物行驶方向的垂直路径上匀速行驶对应的预设次数；
70.本实施例中，参照图4，图4为本发明高级驾驶辅助系统功能试验方法第三实施例的试验场景示意图。如图4和图2所示，当待测试功能为紧急制动系统功能时，控制试验车辆在直线性能路上沿障碍物行驶方向的垂直路径上匀速行驶对应的预设次数，此时，预设次数为3次。具体地，一实施例中，试验车辆经由二号环道和环岛进入直线性能路后，保持30km/h匀速行驶，进入行人横穿测试区，经过行人移动触发区后，行人以6.5km/h的速度以与车辆行驶方向垂直的方向移动，并重复试验3次。
71.一实施例中，试验车辆减速通过性能路北弯道并以50km/h的速度沿外侧道路行驶，进入行人沿路走测试区，车辆经过行人移动触发区后，行人以5km/h的速度以与车辆行驶方向相同的方向移动，车辆主动制动后，试验车辆变道继续行驶30s后，减速至40kn/h并稳定行驶5s后，进入静态目标车测试区，并重复试验3次。
72.一实施例中，所述待测试功能为车道保持辅助系统功能时，步骤s10，包括：
73.控制试验车辆在直线性能路上以预设偏离速度偏离车道对应的预设次数。
74.本实施例中，继续参照图2和图4，当待测试功能为车道保持辅助系统功能时，控制试验车辆在直线性能路上以预设偏离速度偏离车道对应的预设次数，此时，预设次数为3次。具体地，试验车辆通过行人横穿测试区后，迅速加速至70
±
2km/h并稳定行驶5s，然后进入车道保持辅助系统功能(lka)测试区，在直线性能路上试验车辆以(0.4
±
0.2)m/s的偏离速度向左或右进行偏离，并重复3次。
75.进一步地，一实施例中，所述待测试功能为后方交通穿行系统功能时，步骤s10，包
括：
76.控制试验车辆通过比利时路进入城市中心循环广场的停车区，并进入倒车模式以及启动制动。
77.本实施例中，继续参照图2，当待测试功能为后方交通穿行提醒系统功能时，在对后方交通穿行提醒系统功能进行耐久性试验前，先开展用户城市使用工况的模拟，即试验车辆经由环岛进入二号环道，经二号环道南弯道驶入比利时路南入口，首先沿顺时钟方向在比利时路(石块路)行驶1圈。比利时路东侧经过浅水池后至南弯道的路段行驶车速不得超过15km/h，其他路段行驶车速不得超过25km/h。第2圈沿比利时路西北侧的监测路行驶至模拟城市工况路，沿城市中心循环上行驶20分钟，行驶6.5km以上后，红灯停，绿灯行，至少经过10次圆形广场(不连续)，每次从不同的出口出来，至少10次进入城市中心循环广场的淋水区，单次淋雨时间不少于20s。模拟完成后，开展后方交通穿行提醒系统功能进行耐久性试验。具体地，控制试验车辆进入城市中心循环广场的停车区，将试验车辆停至合适位置，车头朝向广场外部，并且试验车辆进入倒车模式，制动启动。然后配合试验的目标车辆分别从与试验车辆垂直的路径上以20km/h的速度匀速行驶过车辆尾端，目标车辆重复从两个方向行驶3次，试验结束，并重复试验4次。
78.进一步地，一实施例中，所述待测试功能为高速公路辅助系统功能时，步骤s10，包括：
79.控制试验车辆开启高速公路辅助系统功能，并在高速环道上以大于第一预设车速的速度行驶对应的预设圈数。
80.本实施例中，继续参照图2，当待测试功能为高速公路辅助系统功能时，控制试验车辆开启高速公路辅助系统功能，并在高速环道上以大于第一预设车速的速度行驶对应的预设圈数，此时，预设圈数为2圈。具体地，试验车辆经由二号环道左转进入高速环道，进入高速环道后，试验车辆加速至120km/h并稳定行驶1圈后，激活高速公路辅助系统并设定车速100km/h，对车辆保持监控状态，车辆继续稳定2圈。
81.进一步地，一实施例中，所述待测试功能为智能限速系统功能时，步骤s10，包括：
82.控制试验车辆在高速环道上以第二预设车速行驶对应的预设次数，其中，所述第二预设车速大于高速环道上的限制车速；
83.本实施例中，继续参照图2，当待测试功能为智能限速系统功能时，控制试验车辆在高速环道上以第二预设车速行驶对应的预设次数，其中，所述第二预设车速大于高速环道上的限制车速。此时，对应的预设次数为2次。具体地，以第二预设车速为100km/h为例，试验车辆进入高速环道监测路并保持60km/h稳定行驶过南弯道后，加速至100km/h并稳定行驶，经过限速60km/h标志牌，车辆减速至60km/h并稳定行驶5s，并重复2次。
84.一实施例中，所述待测试功能为交通拥堵辅助系统功能时，步骤s10，包括：
85.控制试验车辆在高速环道上跟随目标车辆行驶。
86.本实施例中，继续参照图2，激活交通拥堵辅助系统并稳定继续行驶5s后，距离试验车辆前方约150m处停放静态目标车辆，试验车辆停止2s后，目标车辆加速至60km/h，试验车辆跟随目标车辆通过高速环道北侧弯道后并继续行驶约200m后，目标车辆减速直至停车，停止约3s后，起步加速并变更至相邻车道直至再次经过高环入口。重复以上过程1次后，车辆经由高速环道出口驶出并进入二号环道。
87.进一步地，一实施例中，所述待测试功能为自动泊车辅助系统功能时，步骤s10，包括：
88.控制试验车辆分别经过二号综合路上的水泥路面、孔砖路面以及沥青路面，通过自动泊车辅助功能在每种路面上泊车对应的预设次数；
89.本实施例中，继续参照图2，当待测试功能为自动泊车辅助系统功能时，在对自动泊车辅助系统功能进行耐久性试验前，先模拟严苛城市工况行驶。具体地，试验车辆起步经由二号环道进入二号综合路，左转弯进入蛇行卵石路，以15km/h车速以z字轮廓坐标作参考点，按z字形双车道驶过蛇行卵石路；沿监测路靠右行驶至限速路障前，制动减速至车速5km/h左右；以5km/h左右的车速通过限速路障；车速加速至35～45km/h，通过破损颠簸路和井盖路；加速45-50km/h车速,通过连接路、路拱交叉路、大路拱路、弯道反向坡道、至广场4；在广场4上右转弯；以45-50km/h车速通过第一段长波路；通过长波路后靠右行驶；驶至变波路前，制动减速同时向左转向；沿监测路行驶至本段变波路结束，制动减速，右转向，然后左转向进入下一段变波路的监测路。在每一段变波路前，按照上一条相同操作；出变波路后,左转弯通过连接石块路；以45km/h车速通过监测路；以40km/h车速通过砂石路；到第4广场后右转弯加速至50km/h，到砾石路前减速至25-30km/h左右进入砾石路；以25-30km/h左右的车速通过砾石路；出砾石路后加速至50km/h,靠左行驶通过连接路；行驶至共振路iii前，以中等强度制动，然后左转弯(模拟道路行驶中的避让)；加速行驶至50km/h，紧急制动，重复2次。
90.模拟结束后，开展自动泊车辅助系统功能进行耐久性试验，控制试验车辆分别经过二号综合路上的水泥路面、孔砖路面以及沥青路面，通过自动泊车辅助功能在每种路面上泊车对应的预设次数。此时，每种路面上泊车对应的预设次数为6次。具体地，控制试验车辆进入二号综合路广场，然后分别进入水泥路面、孔砖路面以及沥青路面，通过自动泊车辅助系统功能进行泊车，每种路面泊车6次。
91.一实施例中，所述待测试功能为车门开启预警系统功能时，步骤s10，包括：
92.控制试验车辆通过二号综合路进入车门开启预警测试区并开启试验侧车门。
93.本实施例中，继续参照图2，控制试验车辆通过二号综合路进入车门开启预警测试区，并开启试验侧车门。然后目标两轮车以15km/h的速度平行于试验车辆方向，沿直线超越静止试验车辆，分别对4个车门进行测试。
94.对4个车门测试完成后，试验车辆驶出广场，并经过二号综合路，二号环道回到试验场入口，准备下一轮循环试验。耐久试验总里程为8万公里，每轮循环试验约78公里。每轮循环试验的道路依次为二号环道至标准坡道至直线性能路至比利时路至城市中心循环至二号环道至高速环道至二号环道至二号综合路至二号环道。
95.进一步地，一实施例中，步骤s20，包括：
96.当所述待测试功能为自适应巡航系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都能够识别目标车辆，并根据目标车动态调节车速且不超过其设定车速，则待测试功能正常；
97.当所述待测试功能为盲区检测系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都盲区监测系统产生告警信号，则待测试功能正常；
98.当所述待测试功能为后向预警及制动系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都产生后向碰撞预警且试验车辆执行后向自动紧急制动功能未与静态障碍物碰撞，则待
测试功能正常；
99.当所述待测试功能为紧急制动系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都识别障碍物并执行自动紧急制动功能未与障碍物发生碰撞，则待测试功能正常；
100.当所述待测试功能为车道保持辅助系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都被纠正回车道内，则待测试功能正常；
101.当所述待测试功能为高速公路辅助系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都在车道内行驶且车速调节至第一预设车速，则待测试功能正常；
102.当所述待测试功能为智能限速系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次驶过限速标志牌时车速都降低至限制车速或产生限速提示，则待测试功能正常；
103.当所述待测试功能为自动泊车辅助系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都泊入车位且未产升碰撞，则待测试功能正常；
104.当待测试功能为后方交通穿行提醒系统功能时，若试验车辆每次都识别目标车辆并发出预警信息，则后方交通穿行提醒系统功能正常；
105.当待测试功能为交通拥堵辅助系统功能时，若试验车辆识别目标车辆并跟随目标车辆停止和起步，则交通拥堵辅助系统功能正常；
106.当待测试功能为车门开启预警系统功能时，若试验侧车门在目标两轮车经过试验车辆时发出预警提示，则系统功能正常。
107.本实施例中，当所述待测试功能为自适应巡航系统功能时，若自适应巡航系统每次都能够准确识别目标车并能够根据目标车动态调节车速且不超过其设定车速，则自适应巡航系统功能工作正常。若自适应巡航系统不能准确识别目标车并根据目标车动态调节车速，或车速超过其设定车速，则自适应巡航系统功能工作不正常。
108.当待测试功能为盲区监测系统功能时，若试验车辆被超越时，盲区预警警告信号每次都正常发出，则盲区监测系统功能工作正常。若试验车辆被超越时，盲区预警警告信号无法正常发出，则盲区监测系统功能工作不正常。
109.当待测试功能为后向预警及制动功能时，若试验车辆每次都发出后向碰撞预警，并执行后向自动紧急制动功能避免试验车辆与障碍物碰撞，则后向预警及制动功能工作正常。其中，障碍物包括静态障碍物和动态障碍物。若试验车辆没有发出后向碰撞预警，或无法避免试验车辆与障碍物碰撞，则后向预警及制动功能工作不正常。
110.当待测试功能为紧急制动系统功能时，若试验车辆每次都能够正确识别障碍物并执行自动紧急制动功能避免与障碍物发生碰撞，则紧急制动系统功能工作正常。若试验车辆不能正确识别障碍物，或不能执行自动紧急制动功能避免与障碍物发生碰撞，则紧急制动系统功能工作不正常。
111.当待测试功能为车道保持辅助系统功能时，若试验车辆每次都能够激活车道保持辅助系统功能且将车辆纠正回车道内，则车道保持辅助系统功能工作正常。若试验车辆不能激活车道保持辅助系统功能且将车辆纠正回车道内，则车道保持辅助系统功能工作不正常。
112.当待测试功能为高速公路辅助系统功能时，若高速公路辅助系统功能每次都能够按照设定速度控制试验车辆行驶且将试验车辆控制在车道内，则高速公路辅助系统功能工作正常。若高速公路辅助系统功能不能按照设定速度控制试验车辆行驶且将试验车辆控制
在车道内，则高速公路辅助系统功能工作不正常。
113.当待测试功能为智能限速系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中智能限速系统每次都能够准确识别限制速度并提醒驾驶员或者系统识别限制速度后能够控制试验车辆至限制速度值，则智能限速系统功能工作正常。若试验车辆循环行驶过程中智能限速系统不能准确识别限制速度并提醒驾驶员或者系统识别限制速度后不能控制试验车辆至限制速度值，则智能限速系统功能工作不正常。
114.当待测试功能为自动泊车辅助系统功能时，若自动泊车辅助系统功能每次都成功寻找到车位并将控制车辆泊入车位且泊车过程中未发生碰撞，则自动泊车辅助系统功能功能工作正常。若自动泊车辅助系统功能不能成功寻找到车位并将控制车辆泊入车位，或泊车过程中发生碰撞，则自动泊车辅助系统功能功能工作不正常。
115.当待测试功能为后方交通穿行提醒系统功能时，若试验车辆每次都能够识别目标车辆并发出预警信息，则后方交通穿行提醒系统功能工作正常。若试验车辆不能识别目标车辆并发出预警信息，则后方交通穿行提醒系统功能工作不正常。
116.当待测试功能为交通拥堵辅助系统功能时，若交通拥堵辅助系统功能每次都能够准确识别目标车辆并能够控制试验车辆跟随目标车辆停止和起步，则交通拥堵辅助系统功能工作正常。若交通拥堵辅助系统功能不能准确识别目标车辆，或不能控制试验车辆跟随目标车辆停止和起步，则交通拥堵辅助系统功能工作不正常。
117.当待测试功能为车门开启预警系统功能时，若目标两轮车在经过试验车辆时，打开的试验侧车门发出预警提示，则系统功能工作正常。若目标两轮车在经过试验车辆时，打开的试验侧车门没有发出预警提示，则系统功能工作不正常。
118.单轮循环试验过程中记录功能触发情况，若所有功能均正常触发则继续进入下个循环，直至总的循环试验数满足要求为止。若单轮循环试验出现功能无法正常工作或未正常触发的情况，需要通过分析车载数据记录系统及车辆相关硬件等方法，查找相关原因并记录，如果因硬件故障(感知部件、控制部件)导致功能未触发，需在更换硬件后进行相关功能的确认，功能确认后可极限开展耐久试验。更换硬件前循环及历程可极限计入总循环数及里程数。
119.完成全部高级驾驶辅助系统的耐久性测试后，应用相关标准进行性能复测，记录性能复测结果。同时统计各个功能触发情况，若功能的触发率满足对应的预设值，则该功能通过耐久性试验，否则通过分析车载数据记录系统及车辆相关硬件等方法，查找故障以及导致试验失败的相关原因，并解决故障后继续开展下一轮循环试验或采用其他技术手段开展下一轮循环试验。
120.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
121.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
122.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
123.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述高级驾驶辅助系统功能试验方法包括：控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶；基于试验车辆循环行驶过程中的运行情况得到所述待测试功能的试验结果。2.如权利要求1所述的高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述待测试功能为自适应巡航系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆跟随目标车辆在二号环道上行驶对应的预设次数。3.如权利要求1所述的高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述待测试功能为盲区监测系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆在二号环道上匀速行驶对应的预设次数，直至加速行驶的目标车辆超过试验车辆。4.如权利要求1所述的高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述待测试功能为后向预警及制动功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆经标准坡道驶入标准坡道广场，并进入倒车模式驶向静态障碍物对应的预设次数。5.如权利要求1所述的高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述待测试功能为紧急制动系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆在直线性能路上沿障碍物行驶方向的垂直路径上匀速行驶对应的预设次数；所述待测试功能为车道保持辅助系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆在直线性能路上以预设偏离速度偏离车道对应的预设次数。6.如权利要求1所述的高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述待测试功能为后方交通穿行系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆通过比利时路进入城市中心循环广场的停车区，并进入倒车模式以及启动制动。7.如权利要求1所述的高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述待测试功能为高速公路辅助系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆开启高速公路辅助系统功能，并在高速环道上以大于第一预设车速的速度行驶对应的预设圈数。8.如权利要求1所述的高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述待测试功能为智能限速系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：
控制试验车辆在高速环道上以第二预设车速行驶对应的预设次数，其中，所述第二预设车速大于高速环道上的限制车速；所述待测试功能为交通拥堵辅助系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆在高速环道上跟随目标车辆行驶。9.如权利要求1所述的高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述待测试功能为自动泊车辅助系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆分别经过二号综合路上的水泥路面、孔砖路面以及沥青路面，通过自动泊车辅助功能在每种路面上泊车对应的预设次数；所述待测试功能为车门开启预警系统功能时，所述控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶的步骤，包括：控制试验车辆通过二号综合路进入车门开启预警测试区并开启试验侧车门。10.如权利要求1所述的高级驾驶辅助系统功能试验方法，其特征在于，所述基于试验车辆循环行驶过程中的运行情况得到所述待测试功能的试验结果的步骤，包括：当所述待测试功能为自适应巡航系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都能够识别目标车辆，并根据目标车动态调节车速且不超过其设定车速，则待测试功能正常；当所述待测试功能为盲区检测系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都盲区监测系统产生告警信号，则待测试功能正常；当所述待测试功能为后向预警及制动系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都产生后向碰撞预警且试验车辆执行后向自动紧急制动功能未与静态障碍物碰撞，则待测试功能正常；当所述待测试功能为紧急制动系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都识别障碍物并执行自动紧急制动功能未与障碍物发生碰撞，则待测试功能正常；当所述待测试功能为车道保持辅助系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都被纠正回车道内，则待测试功能正常；当所述待测试功能为高速公路辅助系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都在车道内行驶且车速调节至第一预设车速，则待测试功能正常；当所述待测试功能为智能限速系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次驶过限速标志牌时车速都降低至限制车速或产生限速提示，则待测试功能正常；当所述待测试功能为自动泊车辅助系统功能时，若试验车辆循环行驶过程中每次都泊入车位且未产升碰撞，则待测试功能正常；当待测试功能为后方交通穿行提醒系统功能时，若试验车辆每次都识别目标车辆并发出预警信息，则后方交通穿行提醒系统功能正常；当待测试功能为交通拥堵辅助系统功能时，若试验车辆识别目标车辆并跟随目标车辆停止和起步，则交通拥堵辅助系统功能正常；当待测试功能为车门开启预警系统功能时，若试验侧车门在目标两轮车经过试验车辆时发出预警提示，则系统功能正常。

技术总结
本发明提供一种高级驾驶辅助系统功能试验方法。该方法包括：控制试验车辆在待测试功能对应的道路上循环行驶；基于试验车辆循环行驶过程中的运行情况得到所述待测试功能的试验结果。通过本发明，先控制试验车辆在待测试功能对应的道路上进行耐久性试验，然后基于试验车辆进行耐久性试验过程中的运行情况即可得到高级驾驶辅助系统中待测试功能的试验结果，不需要在实际道路上试验，而且处于正常状态的待测试功能都能被启动，解决了目前高级驾驶辅助系统功能的耐久性试验成本高、测试风险大以及效率低的问题。大以及效率低的问题。大以及效率低的问题。


技术研发人员：高海龙 李超 裴健 李雨晴 杜强飞
受保护的技术使用者：襄阳达安汽车检测中心有限公司
技术研发日：2023.05.17
技术公布日：2023/8/28