路线规划方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及计算机领域，具体涉及一种路线规划方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.开放世界游戏使用户可以自由地在一个虚拟世界中漫游，并使用户可以自由选择完成游戏任务的时间点和方式，即用户在开放世界游戏中拥有非常大的自由度。相比于传统电子游戏，开放世界游戏有较大的游戏地图，游戏地图可以包括地形、河流、道路、植被、建筑物等内容，以提升用户在开放游戏世界中漫游的用户体验。
3.目前，可以通过寻路算法(a*寻路算法-一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法)规划地形图中道路的路线，然而，寻路算法在规划路线时需要耗费大量的计算资源，因此，寻路算法目前只适用于小尺寸地图的寻路。由于开放世界游戏的游戏地图尺寸较大，如此，无法通过寻路算法规划开放世界游戏中道路的路线，只能人工在开放世界游戏中设置路线，导致路线规划效率较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种路线规划方法、装置、电子设备和存储介质，可以提升路线规划的效率。
5.本技术实施例提供一种路线规划方法，包括：
6.获取第一地形图；
7.生成第一地形图的初始道路曲线；
8.按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；
9.根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；
10.根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线。
11.本技术实施例还提供一种路线规划装置，包括：
12.获取单元，用于获取第一地形图；
13.生成单元，用于生成第一地形图的初始道路曲线；
14.划分单元，用于按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；
15.规划单元，用于根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；
16.确定单元，用于根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线。
17.在一些实施例中，获取第一地形图，包括：
18.获取第二地形图；
19.通过预设的精度重采样系数对第二地形图进行重采样，得到第一地形图，第一地形图的精度低于第二地形图，且第一地形图与第二地形图的尺寸相同；
20.方法还包括：
21.将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线。
22.在一些实施例中，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
23.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
24.在一些实施例中，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
25.根据第一目标地形块的体素信息，构建第一目标地形块对应的各向异性网图；
26.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，从各向异性网图的节点中确定第一目标地形块对应的子路线的起点与终点；
27.根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
28.在一些实施例中，根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
29.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
30.在一些实施例中，各向异性网图中各线段的权重值根据第一目标地形块的地形数据确定；
31.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
32.根据起点与终点，以及各向异性网图中各线段的权重值，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
33.在一些实施例中，生成第一地形图的初始道路曲线，包括：
34.根据预设的参考点或参考曲线，生成第一地形图的初始道路曲线。
35.在一些实施例中，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，包括：
36.将第一地形图上位置相邻的子路线的起点和终点进行连接，得到第一地形图对应的目标路线。
37.在一些实施例中，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，包括：
38.将所有第一目标地形块对应的子路进行连接，得到初始路线；
39.对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线。
40.在一些实施例中，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
41.获取中间节点关联的上一节点和下一节点，中间节点为除初始路线的端点之外的任意一个节点；
42.确定第一向量和第二向量，第一向量为中间节点到上一节点的方向向量，第二向量为中间节点到下一节点的方向向量；
43.确定第一向量和第二向量之间的向量夹角；
44.若向量夹角不大于第一预设角度值，则调整中间节点在第一地形图上的位置，直到向量夹角大于第一预设角度值，其中，大于第一预设角度值的向量夹角对应的路线为第一地形图对应的目标路线。
45.在一些实施例中，第一地形图包括关键点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
46.确定目标关键点，目标关键点为未在初始路线上的关键点；
47.确定初始路线上与目标关键点对应的目标点；
48.控制目标点向目标关键点偏移，得到第一地形图对应的目标路线。
49.在一些实施例中，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
50.确定目标切线，目标切线为经过初始路线的目标节点的切线，目标节点为任意一个节点；
51.确定目标夹角，目标夹角为目标切线与水平面之间的夹角；
52.若目标夹角不小于第二预设角度值，则调整目标节点在第一地形图上的位置，直到目标夹角小于第二预设角度值，其中，小于第二预设角度值的目标夹角对应的路线为第一地形图对应的目标路线。
53.在一些实施例中，初始路线包括多条线路，多条线路存在交叉点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
54.确定目标线路的目标路段，目标线路为交叉点位于的线路，目标路段为目标线路上距离交叉点预设距离的路段；
55.确定目标路段在第一地形图上的目标区域；
56.根据目标路段的端点，对目标区域进行路线规划处理，得到第一地形图对应的目标路线。
57.在一些实施例中，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
58.将初始道路曲线映射至第二地形图，得到第二地形图对应的初筛路线；
59.按照预设划分规则，将第二地形图划分成多个第二地形块，从多个第二地形块中确定第二目标地形块，第二目标地形块为包含初筛路线的路线分段的第二地形块；
60.根据第二目标地形块所包含的路线分段，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线；
61.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
62.在一些实施例中，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
63.按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，以及将第二地形图划
分成多个第二地形块，第一地形块与第二地形块一一对应，多个第一地形块包括第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；
64.根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；
65.根据第一目标地形块对应的子路线的端点，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线，第二目标地形块为第一目标地形块对应的第二地形块；
66.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
67.本技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行本技术实施例所提供的任一种路线规划方法中的步骤。
68.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种路线规划方法中的步骤。
69.本技术实施例可以获取第一地形图；生成第一地形图的初始道路曲线；按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线。
70.在本技术中，将第一地形图划分成多个第一地形块，以使第一地形块的尺寸小于第一地形图的尺寸，通过第一目标地形块所包含的初始道路曲线的曲线分段，可以快速规划第一目标地形块对应的子路线，并通过所有第一目标地形图对应的子路线，可以快速得到第一地形图对应的目标路线。由此，提升了路线规划的效率。
附图说明
71.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
72.图1a是本技术实施例提供的路线规划方法的场景示意图；
73.图1b是本技术实施例提供的路线规划方法的流程示意图；
74.图2是本技术实施例提供的路线规划方法应用在规划开放游戏世界中的路线的示意图；
75.图3是本技术实施例提供的路线规划装置的结构示意图；
76.图4是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
77.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本技术保护的范围。
78.本技术实施例提供一种路线规划方法、装置、电子设备和存储介质。
79.其中，该路线规划装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、或者个人电脑(personal computer，pc)等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。
80.在一些实施例中，该路线规划装置还可以集成在多个电子设备中，比如，路线规划装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本技术的路线规划方法。
81.在一些实施例中，服务器也可以以终端的形式来实现。
82.在通过a*寻路算法时，需要将地形图上的各处位置体素采样成点，然后点与点之间进行连接形成网图之后才能搜寻计算。点与点之间连接的线段会组成一个各向异性网，网内的线段组成的夹角大小会决定了最后曲线的平滑程度，对于这一点，现有方案也有解决的思路，那就是将各向异性的深度提高，每个点连接的附近的点数量由8个扩展到了16个甚至32个来实现更小的夹角，但是代价就是计算的资源量会大大的增加。同样的，当地形图的面积变得更大时，采样而成的点、点与点之间连接的线的数量都会随之剧增，在即使a*寻路算法没有添加更多的规则要求的情况下，面对此时需要的计算的资源量增加，最后所需的计算时间也会几何倍数的增加，况且实际情况下寻路的规则要求是很可能会根据需求进行添加的，这就很可能会出现1k大小的地形使用a*寻路算法得到道路曲线只需要10秒，而2k大小的地形则需要5分钟，4k大小的地形就可能要30分钟甚至更久的情况。这将会很大程度的降低大尺寸地形图的寻路落地可行性，即现有技术方案目前只有在面对地形尺寸较小、点连接深度低、寻路规则较少的情况时能够比较较好的得到所需效果，对于更大的地形、更复杂的效果则需要提出新的解决方案。
83.考虑到寻路算法无法规划大尺寸地形图的路线，只能人工手动在开放世界游戏中设置路线，导致路线规划效率较低，如此，参考图1a所示，本技术提出一种路线规划方法，包括：获取第一地形图；生成第一地形图的初始道路曲线；按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线。
84.其中，将第一地形图划分成多个第一地形块，以使第一地形块的尺寸小于第一地形图的尺寸，通过第一目标地形块所包含的初始道路曲线的曲线分段，可以快速规划第一目标地形块对应的子路线，并通过所有第一目标地形图对应的子路线，可以快速得到第一地形图对应的目标路线。由此，提升了路线规划的效率。
85.以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的序号不作为对实施例优选顺序的限定。
86.在本实施例中，提供了一种路线规划方法，如图1b所示，该路线规划方法的具体流程可以如下：
87.110、获取第一地形图。
88.其中，第一地形图为等待规划路线的地形图，该第一地形图记录有地形信息。比
如，第一地形图可以是游戏场景中等待规划路线的地形图，还可以是需要规划道路的区域性地形图，等等。
89.120、生成第一地形图的初始道路曲线。
90.其中，初始道路曲线用于限制在第一地形图上规划路线所需要经过的位置。比如，初始道路曲线可以是路线规划时，连接第一地形图上重要位置的曲线，该重要位置可以是关卡所在的位置、休息点所在的位置、路线规划的起点、终点等，还可以是用户在第一地形图上预先设置的曲线，用于限定路线规划时所需要经过的位置，等等。
91.在一些实施例中，为了可以生成第一地形图的初始道路曲线，以通过初始道路曲线限制规划第一地形图的路线所需要经过的位置，生成第一地形图的初始道路曲线，包括：
92.根据预设的参考点或参考曲线，生成第一地形图的初始道路曲线。
93.其中，预设的参考点为预先设置的规划第一地形图中路线所需要参考的位置。比如，若第一地形图为游戏场景中等待规划路线的地形图，预设的参考点可以是游戏场景中的关卡点、休息点等，若第一地形图为需要规划道路的区域性地形图时，预设的参考点可以是区域性地图中的服务区、餐馆等的位置。
94.其中，预设的参考曲线可以是预先绘制的曲线，该预设的参考曲线可以作为第一地形图的初始道路曲线。其中，预设曲线可以是游戏策划或相关美术人员根据需求设定的曲线。
95.在一些实施例中，为了可以限制参考曲线设置第一地形图中的位置，根据参考曲线，生成第一地形图的初始道路曲线，包括：
96.获取参考曲线在第一地形图上的曲线起点和曲线终点；
97.根据曲线起点和曲线终点，将参考曲线设置在第一地形图中，生成第一地形图的初始道路曲线。
98.其中，曲线起点为参考曲线设置在第一地形图中的起点。
99.曲线终点为参考曲线设置在第一地形图中的终点。
100.比如，将参考曲线的一端设置在曲线起点上，将参考曲线的另一端设置在曲线终点上，以将参考曲线设置在第一地形图中，生成第一地形图的初始道路曲线。
101.130、按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块。
102.其中，预设划分规则为预先设置的划分地形图的规则。比如，预设划分规则可以将地形图均分成多个地形块，或是预设划分规则记录有地形块的尺寸，以通过尺寸将地形图划分成地形块。
103.第一地形块包含第一地形图中的部分区域，多个第一地形块拼接可以构成第一地形图。
104.曲线分段为按照预设划分规则得到的初始道路曲线的部分曲线。比如，第一目标地形块可以包含有一条或多条曲线分段。
105.第一目标地形块为包含有初始道路曲线的曲线分段的第一地形块。
106.140、根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
107.其中，第一目标地形块对应的子路线为通过曲线分段在第一目标地形块中规划得到的路线。
108.比如，可以通过调整第一目标地形块中的曲线分段，规划第一目标地形块对应的子路线，还可以通过第一目标地形块上位于曲线分段的部分位置(端点、中间点、关卡点等)，规划第一目标地形块对应的子路线，等等。
109.在一些实施例中，为了可以便于规划第一目标地形块中的子路线，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
110.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
111.其中，曲线分段的端点可以是第一目标地形块对应的子路线上的点，用于限定规划第一目标地形块对应的子路线的范围。比如，曲线分段的端点可以作为第一目标地形块对应的子路线的起点、终点、除起点和终点以外需要经过的点，等等。
112.在一些实施例中，为了可以依据曲线分段的端点，规划第一目标地形块对应的子路线，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
113.根据第一目标地形块的体素信息，构建第一目标地形块对应的各向异性网图；
114.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，从各向异性网图的节点中确定第一目标地形块对应的子路线的起点与终点；
115.根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
116.其中，体素信息中的多个体素可以构成第一目标地形块，该体素可以理解为第一目标地形块中的三维像素，包含了位置、尺寸、颜色、纹理等信息。
117.各项异性网图可以由经过体素信息中体素的多条各项异性线段构成。比如，以体素为中心点，设置经过体素的多条各项异性线段，该多条各项异性线段具有不同的深度，每条各项异性线段可以经过多个体素，通过所有经过每个体素的多条各项异性线段，可以得到各项异性网图。
118.其中，经过体素的多条各项异性线段越多，有利于避免路线规划时出现比较大的弯折。
119.各向异性网图的节点为各向异性网图中各项异性线段的端点。
120.起点为各项异性网图中与曲线分段的一个端点存在位置重叠的各项异性线段的端点。
121.终点为各项异性网图中与曲线分段的另一个端点存在位置重叠的各项异性线段的端点。
122.比如，可以通过起点和终点，规划位于起点和终点之间的路线，从而得到第一目标地形块对应的子路线。
123.在一些实施例中，为了可以搜寻第一目标地形图对应的子路线，根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
124.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子
路线。
125.比如，可以从各项异性网图中搜寻经过第一目标地形块的路线，将经过起点和终点的路线作为第一目标地形块对应的子路线。
126.在一些实施例中，考虑到各项异性网有多条线段组成，为了可以筛选多条线段，以得到第一目标地形图对应的子路线，各向异性网图中各线段的权重值根据第一目标地形块的地形数据确定；
127.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
128.根据起点与终点，以及各向异性网图中各线段的权重值，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
129.其中，第一目标地形块的地形数据可以反映第一目标地形块的地形，比如，第一目标地形块的地形数据可以是地形层遮罩数据，其中，地形层遮罩层数据可以包括草地、河流、悬崖等，还可以是第一目标地形块的坡度信息等。
130.线段的权重值用于反映经过该线段的难度。比如，各向异性网图中线段在第一目标地形图上的地形数据为草地，则该线段的权重值较高，权重值较高可以反映经过线段的难度较低，而线段在第一目标地形图上的地形数据为河流、悬崖等，则线段的权重值较低，权重值较低可以反映经过线段的难度较高，从而在规划第一目标地形块对应的子路线时，可以通过权重值筛选各向异性网图中各线段，即在路线规划时选择权重值较高的线段构成第一目标地形块对应的子路线。
131.在一些实施例中，为了可以搜寻第一目标地形图对应的子路线，根据起点与终点，以及各向异性网图中各线段的权重值，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
132.根据各向异性网图中各线段的权重值，从各向异性网图中确定主要目标线段和中间目标线段，主要目标线段含有起点或终点的各向异性网图中的线段，中间目标线段为连接主要目标线段的各向异性网图中的线段；
133.将主要目标线段和中间目标线段确定为第一目标地形图对应的子路线。
134.比如，通过主要目标线段，从各向异性网图中确定与主要目标线段连接的中间目标线段，以通过中间目标线段连接主要目标线段，从而构成第一目标地形图对应的子路线。
135.比如，经过起点q的主要目标线段为q1，经过交点z的主要目标线段z1，获取各向异性网图中经过q1端点的线段，以及获取各向异性网图中经过z1端点的线段,并通过各向异性网图中各线段的权重值，从经过q1端点的线段中筛选中间目标线段q2，以及从经过z1端点的线段中筛选中间目标线段z2，其中，若q2和z2可以是同一条线段时，则两个主要目标线段之间连接有中间目标线段，若q2和z2还可以是不同的两条线段，即两个主要目标线段之间连接有至少两条中间目标线段。
136.若通过中间目标线段q2和中间目标线段z2无法连接，则需要继续通过各向异性网图中各线段的权重值，从经过q1端点的线段中筛选中间目标线段q3，以及从经过z1端点的线段中筛选中间目标线段z3，重复前述步骤，直至得到中间目标线段qn和中间目标线段zn，通过主要目标线段q1、中间目标线段q2
……
中间目标线段qn、中间目标线段zn
……
中间目标线段z2、主要目标线段z1构成的第一目标地形块对应的子路线。
137.150、根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线。
138.其中，目标路线为所有第一目标地形块对应的子路线拼接后所对应的路线。
139.在一些实施例中，为了可以通过所有第一目标地形块对应的子路线，组成第一地形图对应的目标路线，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，包括：
140.将第一地形图上位置相邻的子路线的起点和终点进行连接，得到第一地形图对应的目标路线。
141.其中，第一地形图上位置相邻的子路线为存在端点重叠的两个子路线。比如，存在3条子路线(子路线1、子路线2和子路线3)，子路线1和子路线2存在有重叠的端点，子路线2和子路线3存在重叠的端点，根据重叠的端点，将子路线1、子路线2和子路线3依次连接。
142.在一些实施例中，为了使第一目标地形块对应的子路线在拼接后较为平滑，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，包括：
143.将所有第一目标地形块对应的子路进行连接，得到初始路线；
144.对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线。
145.其中，初始路线为将所有第一目标地形块对应的子路线依次连接后，未平滑处理的路线。
146.目标路线为平滑处理后的初始路线。比如，目标路线可以具有较大的弯曲度、较小的坡度等，以使在开放游戏世界中的虚拟角色便于经过目标路线，或是使用户便于驾驶车辆便于经过目标路线等。
147.在一些实施例中，考虑到两个第一目标地形块对应的子路线在拼接后会出现较大的弯折角度，为了减小两个第一目标地形块对应的子路线在拼接后的弯折角度，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
148.获取中间节点关联的上一节点和下一节点，中间节点为除初始路线的端点之外的任意一个节点；
149.确定第一向量和第二向量，第一向量为中间节点到上一节点的方向向量，第二向量为中间节点到下一节点的方向向量；
150.确定第一向量和第二向量之间的向量夹角；
151.若向量夹角不大于第一预设角度值，则调整中间节点在第一地形图上的位置，直到向量夹角大于第一预设角度值，其中，大于第一预设角度值的向量夹角对应的路线为第一地形图对应的目标路线。
152.其中，节点为子路线的端点，初始路线的多个节点的数量为2*子路线的数量-1。
153.中间节点为除初始路线的端点之外的任意一个节点。比如，初始路线包括3个节点(节点1、节点2和节点3)，则中间节点为节点2。
154.上一节点为中间节点连接的前一个子路线上除中间节点以外的节点。比如，初始路线包括5个节点(节点1、节点2、节点3、节点4和节点5，子路线1连接节点1和节点2，子路线2连接节点2和节点3，子路线3连接节点3和节点4，子路线4连接节点4和节点5)，若中间节点为节点2，则前一个子路线为子路线1，则上一节点为节点1，若中间节点为节点3，则前一个子路线为子路线2，上一节点为节点2，等等。
155.下一节点为中间节点连接的下一个子路线上除中间节点以外的节点。比如，初始路线包括5个节点(节点1、节点2、节点3、节点4和节点5，子路线1连接节点1和节点2，子路线2连接节点2和节点3，子路线3连接节点3和节点4，子路线4连接节点4和节点5)，若中间节点为节点2，则下一个子路线为子路线2，下一节点为节点3，若中间节点为节点3，则下一个子路线为子路线3，下一节点为节点4。
156.第一向量为中间节点到上一节点的方向向量。比如，若中间节点为节点2、上一节点为节点1时，则第一向量为从节点2指向节点1的方向向量。
157.第二向量为中间节点到下一节点的方向向量。比如，若中间节点为节点2、下一节点为节点3时，则第二向量为从节点2指向节点3的方向向量。
158.向量夹角为第一向量和第二向量之间的夹角。比如，第一向量为向量e，第二向量为向量f，通过余弦值确定向量夹角。
159.第一预设角度值用于衡量第一向量和第二向量之间的夹角。
160.比如，若向量夹角不大于第一预设角度值，则指示初始路线在第一向量和第二向量所处的路段中出现较大的弯折，如此，调整中间节点在第一地形图上的位置，使更新后的第一向量和更新后的第二向量之间的向量夹角大于第一预设角度值，以使初始路线在更新后的第一向量和更新后的第二向量所处的路段中的弯折较小，其中，更新后的第一向量为调整后的中间节点到上一节点的方向向量，更新后的第二向量为调整后的中间节点到下一节点的方向向量。
161.在一些实施例中，考虑到在规划第一目标地形块对应的子路线时，仅考虑到了初始道路曲线的曲线分段的端点，并未考虑到可能位于第一目标地形块内需要经过的关键点，关键点可以是游戏场景中的休息点、关卡点等，为了可以使初始路线可以经过关键点，第一地形图包括关键点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
162.确定目标关键点，目标关键点为未在初始路线上的关键点；
163.确定初始路线上与目标关键点对应的目标点；
164.控制目标点向目标关键点偏移，得到第一地形图对应的目标路线。
165.其中，目标关键点为第一地形图中初始路线未经过的关键点。
166.目标点为目标路线上与目标关键点距离最近的位置。
167.比如，若第一地形图中存在目标关键点，通过控制目标点向目标关键点偏移，以带动初始路线经过目标关键点，从而目标路线。
168.在一些实施例中，考虑到不便于控制游戏角色经过坡度较大的路线，为了使调整目标路线经过的坡度，以便控制游戏角色经过目标路线，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
169.确定目标切线，目标切线为经过初始路线的目标节点的切线，目标节点为任意一个节点；
170.确定目标夹角，目标夹角为目标切线与水平面之间的夹角；
171.若目标夹角不小于第二预设角度值，则调整目标节点在第一地形图上的位置，直到目标夹角小于第二预设角度值，其中，小于第二预设角度值的目标夹角对应的路线为第一地形图对应的目标路线。
172.其中，目标切线与目标节点在第一地形图中所处的地形相切，该目标切线经过目标路线的目标节点。
173.目标夹角为目标切线与水平面之间的夹角。
174.第二预设角度值用于衡量目标夹角。
175.比如，若目标夹角不小于第二预设角度值，则调整目标路线上目标节点在第一地形图上的位置，以使目标节点与水平面之间的目标夹角小于第二预设角度值，从而使目标路线在目标节点处的路线有较小的坡度。
176.在一些实施例中，考虑到目标路线可能存在交叉路段，交叉路段之间的距离可能很近，不便于分离交叉路段，为了增加交叉路段之间的距离，初始路线包括多条线路，多条线路存在交叉点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
177.确定目标线路的目标路段，目标线路为交叉点位于的线路，目标路段为目标线路上距离交叉点预设距离的路段；
178.确定目标路段在第一地形图上的目标区域；
179.根据目标路段的端点，对目标区域进行路线规划处理，得到第一地形图对应的目标路线。
180.其中，线路为初始路线中在一个方向上的路线。比如，初始路线可以由在多个游戏场景方向上的线路组成，还可以由在多个地理位置方向上的线路组成等，多条线路可能存在交叉点。
181.交叉点为两条线路在交叉时对应的点。
182.目标线路为交叉点位于的线路。比如，目标路线包括线路1、线路2，线路1和线路2存在交叉点，则目标线路为线路1和线路2。
183.目标路段为初始路线上与交叉点之间存在预设距离的路段。比如，目标线路为线路1和线路2，则线路1上的端点1和端点2分别与交叉点之间存在预设距离，线路2上的端点3和端点4分别与交叉点之间存在预设距离，目标路段包括线路1上端点1和端点2之间的路段，以及线路2上端点3和端点4之间的路段。
184.目标区域为第二地形图上包围目标路段的区域，目标路段的端点位于目标区域的边界上。
185.比如，通过目标路段的端点，对第二地形图中的目标区域进行路线规划，并将在目标区域中重新规划得到的路线替代目标线路的目标路段，以避免两个目标路段之间的间隔较近。
186.在一些实施例中，考虑到需要规划路线的地形图的精度较大，为了便于快速规划精度较大的地形图中路线，获取第一地形图，包括：
187.获取第二地形图；
188.通过预设的精度重采样系数对第二地形图进行重采样，得到第一地形图，第一地形图的精度低于第二地形图，且第一地形图与第二地形图的尺寸相同；
189.方法还包括：
190.将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线。
191.其中，第二地形图与第一地形图指示同一地形，与第一地形图具有相同的尺寸，且第二地形图的精度高于第一地形图的精度。
192.预设的精度重采样系数为预先设置的用于减小第二地形图的精度的系数。
193.在一些实施例中，为了可以快速规划精度值较大的地形图中的路线，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
194.将初始道路曲线映射至第二地形图，得到第二地形图对应的初筛路线；
195.按照预设划分规则，将第二地形图划分成多个第二地形块，从多个第二地形块中确定第二目标地形块，第二目标地形块为包含初筛路线的路线分段的第二地形块；
196.根据第二目标地形块所包含的路线分段，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线；
197.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
198.其中，初筛路线为初始道路曲线映射在第二地形图中所得到的路线。
199.第二地形块包含第二地形图中的部分区域，多个第二地形块拼接可以构成第一地形图。
200.第二目标地形块为包含初筛路线的路线分段的第二地形块。
201.第二目标地形块对应的子路线为通过路线分段的端点在第二目标地形块中规划得到的路线。
202.在一些实施例中，为了便于规划第二目标地形块对应的子路线，根据第二目标地形块所包含的路线分段，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线，包括：
203.根据第二目标地形块的体素信息，构建第二目标地形块对应的各向异性网图；
204.根据第二目标地形块所包含的路线分段的端点，从各向异性网图的节点中确定第二目标地形块对应的子路线的起点与终点；
205.根据起点与终点，以及各向异性网图中各线段的权重值，对各向异性网图进行寻路处理，得到第二目标地形块对应的子路线，其中，各向异性网图中各线段的权重值根据第二目标地形块的地形数据确定。
206.由于第一地形图的精度值低于第二地形图的精度值，如此，可以快速生成出第一地形图的初始道路曲线，将初始道路曲线映射至第二地形图，以得到第二地形图对应的初筛路线，通过预设划分规则划分映射有初筛路线的第二地形图，从而将第二地形图化划分成多个第二地形块，以使第二地形块的尺寸小于第二地形图的尺寸，如此，便于通过初筛路线在第一地形块的路线分段，快速规划第二目标地形块对应的子路线，通过所有第二目标地形图对应的子路线，可以快速得到第二地形图对应的目标路线。由此，提升了路线规划的效率。
207.在一些实施例中，为了可以快速规划精度值较大的地形图中的路线，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
208.按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，以及将第二地形图划分成多个第二地形块，第一地形块与第二地形块一一对应，多个第一地形块包括第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；
209.根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；
210.根据第一目标地形块对应的子路线的端点，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线，第二目标地形块为第一目标地形块对应的第二地形块；
211.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
212.其中，第一地形块为按照预设划分规则划分第一地形图所得到的地形块。
213.第二地形块为按照预设划分规则划分第二地形图所得到的地形块，第二地形块与第一地形块一一对应。
214.第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块。
215.第一目标地形块对应的子路线为通过曲线分段在第一目标地形块中规划得到的路线。
216.第二目标地形块对应的子路线为通过第一目标地形块对应的子路线的端点在第二目标地形块中规划得到的路线。
217.在一些实施例中，为了便于规划第二目标地形块对应的子路线，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
218.根据第一目标地形块的体素信息，构建第一目标地形块对应的各向异性网图；
219.根据第一目标地形块所包含的路线分段的端点，从第一目标地形块对应的各向异性网图的节点中确定第一目标地形块对应的子路线的起点与终点；
220.根据第一目标地形块对应的子路线的起点与终点，以及第一目标地形块对应的各向异性网图中各线段的权重值，对第一目标地形块对应的各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线，其中，第一目标地形块对应的各向异性网图中各线段的权重值根据第一目标地形块的地形数据确定。
221.在一些实施例中，为了便于规划第二目标地形块对应的子路线，根据第一目标地形块对应的子路线的端点，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线，包括：
222.根据第二目标地形块的体素信息，构建第二目标地形块对应的各向异性网图；
223.根据第一目标地形块对应的子路线的端点，从第二目标地形块对应的各向异性网图的节点中确定第二目标地形块对应的子路线的起点与终点；
224.根据第二目标地形块对应的子路线的起点与终点，以及第二目标地形块对应的各向异性网图中各线段的权重值，对第二目标地形块对应的各向异性网图进行寻路处理，得到第二目标地形块对应的子路线，其中，第二目标地形块对应的各向异性网图中各线段的权重值根据第二目标地形块的地形数据确定。
225.比如，先将第一地形图划分成多个第一地形块，以及将第二地形图划分成多个第二地形块，在通过初始道路曲线的曲线分段筛选第一地形块，以规划第一目标地形块对应的子路线，再依据第一目标地形块对应的子路线的端点，以规划第二目标地形块对应的子路线，如此，可以减少规划第二地形图对应的目标路线所需要耗费的计算资源，由此，提升了路线规划的效率。
226.由上可知，本技术实施例可以获取第一地形图；生成第一地形图的初始道路曲线；按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线。
227.在本方案中，将第一地形图划分成多个第一地形块，以使第一地形块的尺寸小于第一地形图的尺寸，通过第一目标地形块所包含的初始道路曲线的曲线分段，可以快速规划第一目标地形块对应的子路线，并通过所有第一目标地形图对应的子路线，可以快速得到第一地形图对应的目标路线。由此，提升了路线规划的效率。根据上述实施例所描述的方法，以下将作进一步详细说明。
228.在本实施例中，将以利用三维计算机图形软件(houdini)规划开放游戏世界中的路线为例，对本技术实施例的方法进行详细说明。
229.如图2所示，一种路线规划方法具体流程如下：
230.210、获取第二地形图；
231.220、通过预设的精度重采样系数对第二地形图进行重采样，得到第一地形图，第一地形图的精度低于第二地形图，且第一地形图与第二地形图的尺寸相同。
232.重采样的具体实施方法：对于输入的第二地形图具有较大尺寸的情况，根据实际项目的需求与执行计算的机器的性能资源，得出第二地形图地形需要的精度重采样系数。使用预设的精度重采样系数，将第二地形图的地形的精度降低，得到第一地形图。
233.230、生成第一地形图的初始道路曲线。
234.比如，对于输入的第二地形图，在经过地形精度重采样之后，得到第一地形图，构建第二地形图对应的各向异性网图。根据地形的坡度、地形层遮罩数据，设定各向异性网图中各线段的权重值，根据预设的参考点，以及所述各向异性网图中各线段的权重值，对所述各向异性网图进行寻路处理，得到第一地形图的初始道路曲线。
235.比如，对于输入的第二地形图，在经过地形精度重采样之后，得到第一地形图。根据输入的预设子曲线、预设的参考点，将预设子曲线设置在第一地形图上，得到第一地形图的初始道路曲线。
236.240、将初始道路曲线映射至第二地形图，得到第二地形图对应的初筛路线，并按照预设划分规则，将第二地形图划分成多个第二地形块，从多个第二地形块中确定第二目标地形块，第二目标地形块为包含初筛路线的路线分段的第二地形块。
237.比如，根据预设划分规则将第二地形图切分，得到多个第二地形块，遍历切分之后的第二地形块，每次处理一个单独的第二地形块，多个第二地形块包括第二目标地形块，其中，第二目标地形块包含初筛路线的路线分段，删除除路线分段的端点以外的初筛路线上的其他点，由此，路线分段的端点作为第二目标地形块的起点或终点。
238.250、根据路线分段的端点，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线。
239.比如，执行每个第二目标地形块对应的子路线寻路。根据路线分段的端点，遍历第二目标地形块中的体素，根据项目需求的精度，构建第二目标地形对应的各向异性网图。由每个第二目标地形块上的路线分段的端点来选定上述各向异性网图中的点作为起点或终
点。根据第二目标地形块的坡度、地形层遮罩数据，设定各向异性网图中各线段的权重值，依据上述得到的路线分段的端点(起点与终点)使用改良后的寻路算法对第二目标地形块进行寻路计算，以得到第二目标地形块对应的子路线。
240.260、合并所有第二目标地形块对应的子路线，根据项目需求对曲线进行平滑处理、对地形的适应处理，得到第二地形图对应的目标路线。
241.目标路线包括多个节点，节点为子路线的端点，平滑处理的方法：
242.1)、对合并后的线段上的中间节点(即每个中间节点只有2个与之连接的节点)进行遍历，获取与该中间节点连接的上一节点和下一节点，上一节点与中间节点作差得到第一向量，下一节点与中间节点作差得到第二向量，将第一向量和第二向量进行点乘，若点乘得到的值较高则它们的夹角为锐角需要位置平均化，将中间节点设置向上一节点和下一节点的连线处靠近，以此实现防止道路曲线中存在锐角转弯的情况。
243.2)、寻路过程中因为地形的起伏，得到的曲线会有可能与一开始提供的关键点存在一定程度的偏移，需要根据项目实际的需求选择是否要将道路曲线往提供的关键点进行修正的操作。
244.3)、曲线坡度计算，计算曲线上的目标节点的目标切线与水平面的目标夹角，超过设定值的部分将其位置进行平滑，目标节点为任意一个节点。
245.4)、交叉部分重采样，将交叉点附近的目标路段单独设置另外的采样细分间隔，实现交叉部分不一样的精度。
246.由上可知，本方案可以实现的有益效果为：
247.(1)、寻路计算量大幅度降低。根据实际情况制定地形的预设划分规则，按照预设划分规则将第二地形图划分成为多个第二地形块，利用一定大小的第二地形块内通过寻路算法计算得到的道路，其蜿蜒偏移不会大幅度超出该大小范围的特点，将原本起点与终点之间相隔距离较大的情况，变成相隔距离相对小一些的多段起终点，逐一在细分的第二地形块上进行寻路，计算时与其他不是当前处理的地方隔离，每次执行需要计算的计算量大幅度降低，继而汇总起来的整个地形的寻路计算量也相比拆分前有较大程度的降低。
248.(2)、计算效率、精度提高。每次只需要计算拆分之后的第二地形块对应的子路线，相对没有拆分的第二地形图，单次计算的面积减少了，可以将采样的精度设置得高一些。对于拆分前的第二地形图，在寻路时即使距离道路起终点较远的区域，实际得到的目标路线并不会经过那些区域，但却也是属于算法的考量区域，这就会导致计算时有不必要的计算量。拆分之后可以通过初筛路线的路线分段的端点来判断筛选出不需要进行寻路计算的第二地形块，直接跳过计算，可以较大程度的提高计算的效率。
249.(3)、地形图的尺寸对寻路的限制降低了。通过第二地形图的拆分与分段起终点的设计，可以将单次的寻路计算量控制在合理的范围内，相比拆分前需要将整个第二地形图一次过进行计算，拆分之后可以单次只计算一个小的第二地形块，计算完成一个小的第二地形块后可以将占用的内存等计算资源释放再进行下一次的计算，不会再出现地形图过大、计算处理硬件条件不足不能得到结果的情况。
250.为了更好地实施以上方法，本技术实施例还提供一种路线规划装置，该路线规划装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑等设备；服务器可以是单一服务
器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。
251.比如，在本实施例中，将以路线规划装置具体集成在电子设备为例，对本技术实施例的方法进行详细说明。
252.例如，如图3所示，该路线规划装置可以包括获取单元310、生成单元320、划分单元330、规划单元340以及确定单元350，如下：
253.(一)、获取单元310。
254.获取单元310，用于获取第一地形图。
255.在一些实施例中，生成第一地形图的初始道路曲线，包括：
256.根据预设的参考点或参考曲线，生成第一地形图的初始道路曲线。
257.(二)、生成单元320。
258.生成单元320，用于生成第一地形图的初始道路曲线。
259.(三)、划分单元330。
260.划分单元330，用于按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块。
261.(四)、规划单元340。
262.规划单元340，用于根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
263.在一些实施例中，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
264.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
265.在一些实施例中，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
266.根据第一目标地形块的体素信息，构建第一目标地形块对应的各向异性网图；
267.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，从各向异性网图的节点中确定第一目标地形块对应的子路线的起点与终点；
268.根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
269.在一些实施例中，根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
270.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
271.在一些实施例中，各向异性网图中各线段的权重值根据第一目标地形块的地形数据确定；
272.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
273.根据起点与终点，以及各向异性网图中各线段的权重值，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
274.(五)、确定单元350。
275.确定单元350，用于根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线。
276.在一些实施例中，获取第一地形图，包括：
277.获取第二地形图；
278.通过预设的精度重采样系数对第二地形图进行重采样，得到第一地形图，第一地形图的精度低于第二地形图，且第一地形图与第二地形图的尺寸相同；
279.方法还包括：
280.将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线。
281.在一些实施例中，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，包括：
282.将第一地形图上位置相邻的子路线的起点和终点进行连接，得到第一地形图对应的目标路线。
283.在一些实施例中，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，包括：
284.将所有第一目标地形块对应的子路进行连接，得到初始路线；
285.对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线。
286.在一些实施例中，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
287.获取中间节点关联的上一节点和下一节点，中间节点为除初始路线的端点之外的任意一个节点；
288.确定第一向量和第二向量，第一向量为中间节点到上一节点的方向向量，第二向量为中间节点到下一节点的方向向量；
289.确定第一向量和第二向量之间的向量夹角；
290.若向量夹角不大于第一预设角度值，则调整中间节点在第一地形图上的位置，直到向量夹角大于第一预设角度值，其中，大于第一预设角度值的向量夹角对应的路线为第一地形图对应的目标路线。
291.在一些实施例中，第一地形图包括关键点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
292.确定目标关键点，目标关键点为未在初始路线上的关键点；
293.确定初始路线上与目标关键点对应的目标点；
294.控制目标点向目标关键点偏移，得到第一地形图对应的目标路线。
295.在一些实施例中，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
296.确定目标切线，目标切线为经过初始路线的目标节点的切线，目标节点为任意一个节点；
297.确定目标夹角，目标夹角为目标切线与水平面之间的夹角；
298.若目标夹角不小于第二预设角度值，则调整目标节点在第一地形图上的位置，直到目标夹角小于第二预设角度值，其中，小于第二预设角度值的目标夹角对应的路线为第
一地形图对应的目标路线。
299.在一些实施例中，初始路线包括多条线路，多条线路存在交叉点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
300.确定目标线路的目标路段，目标线路为交叉点位于的线路，目标路段为目标线路上距离交叉点预设距离的路段；
301.确定目标路段在第一地形图上的目标区域；
302.根据目标路段的端点，对目标区域进行路线规划处理，得到第一地形图对应的目标路线。
303.在一些实施例中，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
304.将初始道路曲线映射至第二地形图，得到第二地形图对应的初筛路线；
305.按照预设划分规则，将第二地形图划分成多个第二地形块，从多个第二地形块中确定第二目标地形块，第二目标地形块为包含初筛路线的路线分段的第二地形块；
306.根据第二目标地形块所包含的路线分段，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线；
307.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
308.在一些实施例中，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
309.按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，以及将第二地形图划分成多个第二地形块，第一地形块与第二地形块一一对应，多个第一地形块包括第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；
310.根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；
311.根据第一目标地形块对应的子路线的端点，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线，第二目标地形块为第一目标地形块对应的第二地形块；
312.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
313.由上可知，本实施例的路线规划装置由获取单元获取第一地形图；由生成单元生成所述第一地形图的初始道路曲线；按照预设划分规则，由划分单元将所述第一地形图划分成多个第一地形块，从所述多个第一地形块中确定第一目标地形块，所述第一目标地形块为包含所述初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；由规划单元根据所述第一目标地形块所包含的曲线分段，对所述第一目标地形块进行路线规划处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线；由确定单元根据所有所述第一目标地形块对应的子路线，确定所述第一地形图对应的目标路线。
314.由此，本技术实施例可以提升路线规划的效率。
315.相应的，本技术实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以为终端或服务器，该终端可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、触控屏幕、游戏机、个人计算机、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等终端设备。
316.如图4所示，图4为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图，该电子设备400包
括有一个或者一个以上处理核心的处理器410、有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器420及存储在存储器420上并可在处理器上运行的计算机程序。其中，处理器410与存储器420电性连接。本领域技术人员可以理解，图中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
317.处理器410是电子设备400的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备400的各个部分，通过运行或加载存储在存储器420内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器420内的数据，执行电子设备400的各种功能和处理数据，从而对电子设备400进行整体监控。
318.在本技术实施例中，电子设备400中的处理器410会按照如下的步骤，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的指令加载到存储器420中，并由处理器410来运行存储在存储器420中的应用程序，从而实现各种功能：
319.一种路线规划方法，包括：
320.获取第一地形图；
321.生成第一地形图的初始道路曲线；
322.按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；
323.根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；
324.根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线。
325.在一些实施例中，获取第一地形图，包括：
326.获取第二地形图；
327.通过预设的精度重采样系数对第二地形图进行重采样，得到第一地形图，第一地形图的精度低于第二地形图，且第一地形图与第二地形图的尺寸相同；
328.方法还包括：
329.将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线。
330.在一些实施例中，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
331.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
332.在一些实施例中，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
333.根据第一目标地形块的体素信息，构建第一目标地形块对应的各向异性网图；
334.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，从各向异性网图的节点中确定第一目标地形块对应的子路线的起点与终点；
335.根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
336.在一些实施例中，根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
337.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子
路线。
338.在一些实施例中，各向异性网图中各线段的权重值根据第一目标地形块的地形数据确定；
339.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
340.根据起点与终点，以及各向异性网图中各线段的权重值，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
341.在一些实施例中，生成第一地形图的初始道路曲线，包括：
342.根据预设的参考点或参考曲线，生成第一地形图的初始道路曲线。
343.在一些实施例中，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，包括：
344.将第一地形图上位置相邻的子路线的起点和终点进行连接，得到第一地形图对应的目标路线。
345.在一些实施例中，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，包括：
346.将所有第一目标地形块对应的子路进行连接，得到初始路线；
347.对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线。
348.在一些实施例中，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
349.获取中间节点关联的上一节点和下一节点，中间节点为除初始路线的端点之外的任意一个节点；
350.确定第一向量和第二向量，第一向量为中间节点到上一节点的方向向量，第二向量为中间节点到下一节点的方向向量；
351.确定第一向量和第二向量之间的向量夹角；
352.若向量夹角不大于第一预设角度值，则调整中间节点在第一地形图上的位置，直到向量夹角大于第一预设角度值，其中，大于第一预设角度值的向量夹角对应的路线为第一地形图对应的目标路线。
353.在一些实施例中，第一地形图包括关键点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
354.确定目标关键点，目标关键点为未在初始路线上的关键点；
355.确定初始路线上与目标关键点对应的目标点；
356.控制目标点向目标关键点偏移，得到第一地形图对应的目标路线。
357.在一些实施例中，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
358.确定目标切线，目标切线为经过初始路线的目标节点的切线，目标节点为任意一个节点；
359.确定目标夹角，目标夹角为目标切线与水平面之间的夹角；
360.若目标夹角不小于第二预设角度值，则调整目标节点在第一地形图上的位置，直到目标夹角小于第二预设角度值，其中，小于第二预设角度值的目标夹角对应的路线为第
一地形图对应的目标路线。
361.在一些实施例中，初始路线包括多条线路，多条线路存在交叉点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
362.确定目标线路的目标路段，目标线路为交叉点位于的线路，目标路段为目标线路上距离交叉点预设距离的路段；
363.确定目标路段在第一地形图上的目标区域；
364.根据目标路段的端点，对目标区域进行路线规划处理，得到第一地形图对应的目标路线。
365.在一些实施例中，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
366.将初始道路曲线映射至第二地形图，得到第二地形图对应的初筛路线；
367.按照预设划分规则，将第二地形图划分成多个第二地形块，从多个第二地形块中确定第二目标地形块，第二目标地形块为包含初筛路线的路线分段的第二地形块；
368.根据第二目标地形块所包含的路线分段，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线；
369.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
370.在一些实施例中，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
371.按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，以及将第二地形图划分成多个第二地形块，第一地形块与第二地形块一一对应，多个第一地形块包括第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；
372.根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；
373.根据第一目标地形块对应的子路线的端点，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线，第二目标地形块为第一目标地形块对应的第二地形块；
374.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
375.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
376.可选的，如图4所示，电子设备400还包括：触控显示屏430、射频电路440、音频电路450、输入单元460以及电源470。其中，处理器410分别与触控显示屏430、射频电路440、音频电路450、输入单元460以及电源470电性连接。本领域技术人员可以理解，图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
377.触控显示屏430可用于显示图形用户界面以及接收用户作用于图形用户界面产生的操作指令。触控显示屏430可以包括显示面板和触控面板。其中，显示面板可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。可选的，可以采用液晶显示器(lcd，liquid crystal display)、有机发光二极管(oled，organic light-emitting diode)等形式来配置显示面板。触控面板可用于收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手
指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作)，并生成相应的操作指令，且操作指令执行对应程序。可选的，触控面板可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器410，并能接收处理器410发来的命令并加以执行。触控面板可覆盖显示面板，当触控面板检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器410以确定触摸事件的类型，随后处理器410根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。在本技术实施例中，可以将触控面板与显示面板集成到触控显示屏430而实现输入和输出功能。但是在某些实施例中，触控面板与触控面板可以作为两个独立的部件来实现输入和输出功能。即触控显示屏430也可以作为输入单元460的一部分实现输入功能。
378.射频电路440可用于收发射频信号，以通过无线通信与网络设备或其他电子设备建立无线通讯，与网络设备或其他电子设备之间收发信号。
379.音频电路450可以用于通过扬声器、传声器提供用户与电子设备之间的音频接口。音频电路450可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器，由扬声器转换为声音信号输出；另一方面，传声器将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路450接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器410处理后，经射频电路440以发送给比如另一电子设备，或者将音频数据输出至存储器420以便进一步处理。音频电路450还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与电子设备的通信。
380.输入单元460可用于接收输入的数字、字符信息或用户特征信息(例如指纹、虹膜、面部信息等)，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
381.电源470用于给电子设备400的各个部件供电。可选的，电源470可以通过电源管理系统与处理器410逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源470还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
382.尽管图4中未示出，电子设备400还可以包括摄像头、传感器、无线保真模块、蓝牙模块等，在此不再赘述。
383.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
384.由上可知，本实施例提供的电子设备可以提升路线规划的效率。
385.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
386.为此，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条计算机程序，该计算机程序能够被处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种路线规划方法中的步骤。例如，该计算机程序可以执行如下步骤：
387.一种路线规划方法，包括：
388.获取第一地形图；
389.生成第一地形图的初始道路曲线；
390.按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；
391.根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；
392.根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线。
393.在一些实施例中，获取第一地形图，包括：
394.获取第二地形图；
395.通过预设的精度重采样系数对第二地形图进行重采样，得到第一地形图，第一地形图的精度低于第二地形图，且第一地形图与第二地形图的尺寸相同；
396.方法还包括：
397.将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线。
398.在一些实施例中，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
399.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
400.在一些实施例中，根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
401.根据第一目标地形块的体素信息，构建第一目标地形块对应的各向异性网图；
402.根据第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，从各向异性网图的节点中确定第一目标地形块对应的子路线的起点与终点；
403.根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
404.在一些实施例中，根据起点与终点，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
405.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
406.在一些实施例中，各向异性网图中各线段的权重值根据第一目标地形块的地形数据确定；
407.根据起点与终点，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线，包括：
408.根据起点与终点，以及各向异性网图中各线段的权重值，对各向异性网图进行寻路处理，得到第一目标地形块对应的子路线。
409.在一些实施例中，生成第一地形图的初始道路曲线，包括：
410.根据预设的参考点或参考曲线，生成第一地形图的初始道路曲线。
411.在一些实施例中，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，包括：
412.将第一地形图上位置相邻的子路线的起点和终点进行连接，得到第一地形图对应的目标路线。
413.在一些实施例中，根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应
的目标路线，包括：
414.将所有第一目标地形块对应的子路进行连接，得到初始路线；
415.对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线。
416.在一些实施例中，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
417.获取中间节点关联的上一节点和下一节点，中间节点为除初始路线的端点之外的任意一个节点；
418.确定第一向量和第二向量，第一向量为中间节点到上一节点的方向向量，第二向量为中间节点到下一节点的方向向量；
419.确定第一向量和第二向量之间的向量夹角；
420.若向量夹角不大于第一预设角度值，则调整中间节点在第一地形图上的位置，直到向量夹角大于第一预设角度值，其中，大于第一预设角度值的向量夹角对应的路线为第一地形图对应的目标路线。
421.在一些实施例中，第一地形图包括关键点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
422.确定目标关键点，目标关键点为未在初始路线上的关键点；
423.确定初始路线上与目标关键点对应的目标点；
424.控制目标点向目标关键点偏移，得到第一地形图对应的目标路线。
425.在一些实施例中，初始路线包括多个节点，节点为第一目标地形块对应的子路线的端点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
426.确定目标切线，目标切线为经过初始路线的目标节点的切线，目标节点为任意一个节点；
427.确定目标夹角，目标夹角为目标切线与水平面之间的夹角；
428.若目标夹角不小于第二预设角度值，则调整目标节点在第一地形图上的位置，直到目标夹角小于第二预设角度值，其中，小于第二预设角度值的目标夹角对应的路线为第一地形图对应的目标路线。
429.在一些实施例中，初始路线包括多条线路，多条线路存在交叉点，对初始路线进行平滑处理，得到第一地形图对应的目标路线，包括：
430.确定目标线路的目标路段，目标线路为交叉点位于的线路，目标路段为目标线路上距离交叉点预设距离的路段；
431.确定目标路段在第一地形图上的目标区域；
432.根据目标路段的端点，对目标区域进行路线规划处理，得到第一地形图对应的目标路线。
433.在一些实施例中，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
434.将初始道路曲线映射至第二地形图，得到第二地形图对应的初筛路线；
435.按照预设划分规则，将第二地形图划分成多个第二地形块，从多个第二地形块中确定第二目标地形块，第二目标地形块为包含初筛路线的路线分段的第二地形块；
436.根据第二目标地形块所包含的路线分段，对第二目标地形块进行路线规划处理，
得到第二目标地形块对应的子路线；
437.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
438.在一些实施例中，将第一地形图对应的目标路线确定为第二地形图对应的目标路线，包括：
439.按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，以及将第二地形图划分成多个第二地形块，第一地形块与第二地形块一一对应，多个第一地形块包括第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；
440.根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；
441.根据第一目标地形块对应的子路线的端点，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到第二目标地形块对应的子路线，第二目标地形块为第一目标地形块对应的第二地形块；
442.根据所有第二目标地形块对应的子路线，确定第二地形图对应的目标路线。
443.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
444.其中，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。
445.由于该存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本技术实施例所提供的任一种路线规划方法中的步骤，因此，可以实现本技术实施例所提供的任一种路线规划方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
446.以上对本技术实施例所提供的一种路线规划方法、装置、电子设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种路线规划方法，其特征在于，包括：获取第一地形图；生成所述第一地形图的初始道路曲线；按照预设划分规则，将所述第一地形图划分成多个第一地形块，从所述多个第一地形块中确定第一目标地形块，所述第一目标地形块为包含所述初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；根据所述第一目标地形块所包含的曲线分段，对所述第一目标地形块进行路线规划处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线；根据所有所述第一目标地形块对应的子路线，确定所述第一地形图对应的目标路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一地形图，包括：获取第二地形图；通过预设的精度重采样系数对所述第二地形图进行重采样，得到所述第一地形图，所述第一地形图的精度低于所述第二地形图，且所述第一地形图与所述第二地形图的尺寸相同；所述方法还包括：将所述第一地形图对应的目标路线确定为所述第二地形图对应的目标路线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标地形块所包含的曲线分段，对所述第一目标地形块进行路线规划处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线，包括：根据所述第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，对所述第一目标地形块进行路线规划处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标地形块所包含的曲线分段，对所述第一目标地形块进行路线规划处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线，包括：根据所述第一目标地形块的体素信息，构建所述第一目标地形块对应的各向异性网图；根据所述第一目标地形块所包含的曲线分段的端点，从所述各向异性网图的节点中确定所述第一目标地形块对应的子路线的起点与终点；根据所述起点与终点，对所述第一目标地形块进行路线规划处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述起点与终点，对所述第一目标地形块进行路线规划处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线，包括：根据所述起点与终点，对所述各向异性网图进行寻路处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述各向异性网图中各线段的权重值根据所述第一目标地形块的地形数据确定；所述根据所述起点与终点，对所述各向异性网图进行寻路处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线，包括：所述根据所述起点与终点，以及所述各向异性网图中各线段的权重值，对所述各向异
性网图进行寻路处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一地形图的初始道路曲线，包括：根据预设的参考点或参考曲线，生成所述第一地形图的初始道路曲线。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有所述第一目标地形块对应的子路线，确定所述第一地形图对应的目标路线，包括：将所述第一地形图上位置相邻的子路线的起点和终点进行连接，得到所述第一地形图对应的目标路线。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有所述第一目标地形块对应的子路线，确定所述第一地形图对应的目标路线，包括：将所有所述第一目标地形块对应的子路进行连接，得到初始路线；对所述初始路线进行平滑处理，得到所述第一地形图对应的目标路线。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述初始路线包括多个节点，所述节点为所述第一目标地形块对应的子路线的端点，所述对所述初始路线进行平滑处理，得到所述第一地形图对应的目标路线，包括：获取中间节点关联的上一节点和下一节点，所述中间节点为除所述初始路线的端点之外的任意一个节点；确定第一向量和第二向量，所述第一向量为所述中间节点到所述上一节点的方向向量，所述第二向量为所述中间节点到所述下一节点的方向向量；确定所述第一向量和所述第二向量之间的向量夹角；若所述向量夹角不大于第一预设角度值，则调整所述中间节点在所述第一地形图上的位置，直到所述向量夹角大于第一预设角度值，其中，大于所述第一预设角度值的所述向量夹角对应的路线为所述第一地形图对应的目标路线。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一地形图包括关键点，所述对所述初始路线进行平滑处理，得到所述第一地形图对应的目标路线，包括：确定目标关键点，所述目标关键点为未在所述初始路线上的所述关键点；确定所述初始路线上与所述目标关键点对应的目标点；控制所述目标点向所述目标关键点偏移，得到所述第一地形图对应的目标路线。12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述初始路线包括多个节点，所述节点为所述第一目标地形块对应的子路线的端点，所述对所述初始路线进行平滑处理，得到所述第一地形图对应的目标路线，包括：确定目标切线，所述目标切线为经过所述初始路线的目标节点的切线，所述目标节点为任意一个所述节点；确定目标夹角，所述目标夹角为所述目标切线与水平面之间的夹角；若所述目标夹角不小于第二预设角度值，则调整所述目标节点在所述第一地形图上的位置，直到所述目标夹角小于所述第二预设角度值，其中，小于所述第二预设角度值的所述目标夹角对应的路线为所述第一地形图对应的目标路线。13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述初始路线包括多条线路，所述多条线路存在交叉点，所述对所述初始路线进行平滑处理，得到所述第一地形图对应的目标路线，
包括：确定目标线路的目标路段，所述目标线路为所述交叉点位于的所述线路，所述目标路段为所述目标线路上距离所述交叉点预设距离的路段；确定所述目标路段在所述第一地形图上的目标区域；根据所述目标路段的端点，对所述目标区域进行路线规划处理，得到所述第一地形图对应的目标路线。14.如权利要求2所述的路线规划方法，其特征在于，所述将所述第一地形图对应的目标路线确定为所述第二地形图对应的目标路线，包括：将所述初始道路曲线映射至所述第二地形图，得到所述第二地形图对应的初筛路线；按照预设划分规则，将所述第二地形图划分成多个第二地形块，从所述多个第二地形块中确定第二目标地形块，所述第二目标地形块为包含所述初筛路线的路线分段的第二地形块；根据所述第二目标地形块所包含的路线分段，对所述第二目标地形块进行路线规划处理，得到所述第二目标地形块对应的子路线；根据所有所述第二目标地形块对应的子路线，确定所述第二地形图对应的目标路线。15.如权利要求2所述的路线规划方法，其特征在于，所述将所述第一地形图对应的目标路线确定为所述第二地形图对应的目标路线，包括：按照预设划分规则，将所述第一地形图划分成多个第一地形块，以及将所述第二地形图划分成多个第二地形块，所述第一地形块与所述第二地形块一一对应，所述多个第一地形块包括第一目标地形块，所述第一目标地形块为包含所述初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；根据所述第一目标地形块所包含的曲线分段，对所述第一目标地形块进行路线规划处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线；根据所述第一目标地形块对应的子路线的端点，对第二目标地形块进行路线规划处理，得到所述第二目标地形块对应的子路线，所述第二目标地形块为所述第一目标地形块对应的第二地形块；根据所有所述第二目标地形块对应的子路线，确定所述第二地形图对应的目标路线。16.一种路线规划装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取第一地形图；生成单元，用于生成所述第一地形图的初始道路曲线；划分单元，用于按照预设划分规则，将所述第一地形图划分成多个第一地形块，从所述多个第一地形块中确定第一目标地形块，所述第一目标地形块为包含所述初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；规划单元，用于根据所述第一目标地形块所包含的曲线分段，对所述第一目标地形块进行路线规划处理，得到所述第一目标地形块对应的子路线；确定单元，用于根据所有所述第一目标地形块对应的子路线，确定所述第一地形图对应的目标路线。17.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行如权利要求1～15任一项所述的路线规划方法
中的步骤。18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1～15任一项所述的路线规划方法中的步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种路线规划方法、装置、电子设备和存储介质；本申请实施例可以获取第一地形图；生成第一地形图的初始道路曲线；按照预设划分规则，将第一地形图划分成多个第一地形块，从多个第一地形块中确定第一目标地形块，第一目标地形块为包含初始道路曲线的曲线分段的第一地形块；根据第一目标地形块所包含的曲线分段，对第一目标地形块进行路线规划处理，得到第一目标地形块对应的子路线；根据所有第一目标地形块对应的子路线，确定第一地形图对应的目标路线，在本申请实施例中，可以减少规划第一地形图对应的目标路线所需要耗费的计算资源，由此，本方案可以提升了路线规划的效率。线规划的效率。线规划的效率。


技术研发人员：吴嘉杰
受保护的技术使用者：网易（杭州）网络有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/28