组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，特别是涉及一种组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆。
2.背景
3.随着城市轨道交通的快速发展，列车定位技术已经成为列车运行自动控制系统的关键技术之一，列车定位的精度直接影响列车的行车安全和运行效率。因此，在城市轨道交通的列车运行过程中，实时、准确地获得列车位置信息是列车安全、高效运行的保证。
4.现有技术中，对当前列车位置的定位使用应答器和轮速传感器相结合的方式，在轨道交通线路上使用应答器标签将轨道交通线路分隔成段，各个应答器标签分别对应列车运行至该位置时的公里标，相邻的两个应答器标签段间使用轮速传感器来进行里程计算，那么列车位置是前一应答器标签公里标与段间已行驶里程之和。
5.然而，在列车定位的过程中，受限于轮速传感器采集精度有限，车轮和轨道或大或小的相对位移难以准确检测的因素，所以基于轮速传感器的里程定位存在自身不可克服的累计误差。同时应答器标签成本较高，无法做到轨道交通全线路高密度配置。基于以上两个因素，应答器和轮速传感器相结合对列车进行定位的方法会出现列车定位精度较低的问题。


技术实现要素：

6.鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆。
7.根据本发明的第一方面，提供了一种组合定位方法，所述方法包括：
8.获取经纬度数据和轨道电子地图数据；
9.根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；
10.获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；
11.根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据，进行计算，得到单位时间里程数据；
12.根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据；
13.根据所述列车定位数据确定列车位置。
14.可选地，所述根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据，包括：
15.所述经纬度数据结合所述轨道电子地图数据进行寻点和比例分割的公里标转化计算，得到厘米级的所述卫星定位公里标数据。
16.可选地，所述寻点的公里标转化计算，包括：
17.根据全球导航卫星系统的用户终端输出的所述经纬度数据，在所述轨道电子地图上标注出符合所述经纬度数据的特定点。
18.可选地，所述比例分割的公里标转化计算，还包括：
19.根据全球导航卫星系统的用户终端输出的所述特定点的经纬度数据、当前列车实际位置的所述经纬度数据和所述特定点的公里标数据，进行计算，得到所述当前列车实际位置的所述卫星定位公里标数据。
20.可选地，所述根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据，包括：
21.根据所述单位时间里程数据和所述里程累积修正量数据进行计算，得到计算修正后单位时间里程数据；
22.根据上一单位时刻列车位置公里标数据，所述修正后单位时间里程数据和定位误差单位衰减量数据进行计算，得到当前列车位置公里标数据；
23.根据当前卫星定位公里标数据和所述当前列车位置公里标数据进行计算，得到实时误差值数据；
24.根据所述实时误差值数据和所述定位误差单位衰减量数据进行计算，得到定位误差总量池数据；
25.当前实时误差值数据和上一单位时间的实时误差值数据做差，得到差值数据；
26.将所述差值数据存入缓存队列进行存储。
27.可选地，所述将所述差值数据存入缓存队列进行存储，包括：
28.所述缓存队列状态为满，根据所述差值数据计算得到所述缓存队列内数据的平均值，所述缓存队列内数据的方差值；
29.所述方差值小于serr，根据所述里程累计修正量数据和所述缓存队列内数据的平均值进行计算，得到所述里程累积修正量数据；
30.将所述缓存队列里的数据进行清空。
31.根据本发明的第二方面，提供了一种组合定位装置，所述装置包括：
32.第一获取模块，用于获取经纬度数据和轨道电子地图数据；
33.卫星定位模块，用于根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；
34.第二获取模块，用于获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；
35.里程定位模块，用于根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据，进行计算，得到单位时间里程数据；
36.定位融合模块，用于根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据；
37.控制模块，用于根据所述列车定位数据确定列车位置。
38.根据本发明的第三方面，提供一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
39.存储器，用于存放计算机程序；
40.处理器，用于执行存储器上所存放的程序。
41.根据本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序。
42.本发明实施例提供的一种组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆，通过获取经纬度数据和轨道电子地图数据；根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据进行计算，得到单位时间里程数据；根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法进行组合定位计算，得到列车定位数据；根据所述列车定位数据确定列车位置。该方法通过定位融合模块搭载组合定位算法，提高了列车定位的精度，进而为列车的控制和防护提供了更大的性能挖掘空间；由于卫星定位分辨率多为5hz的水平，对于高速行车来说存在分辨率偏低的问题，同时卫星定位存在信号遮挡和多径效应的失效场景；而本技术中的轮速传感器分辨率多在1000hz以上，由此本技术采用以轮速传感器定位为主，卫星定位为辅的组合方式在能够提供更高分辨率的同时，也增加了组合定位方案系统的可靠性；本技术通过增加单位里程定位累计修正量，进而提高了里程定位的准确性；同时相较于现有技术而言，本技术的该方法减少了应答器标签的需求数量，进而降低了轨道交通线路的建设成本。
43.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
44.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
45.图1是本发明实施例提供的一种组合定位方法的流程图；
46.图2是本发明实施例提供的一种组合定位装置示意图。
具体实施方式
47.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
48.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可
以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
49.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆进行详细地说明。
50.本发明的第一实施方式涉及一种组合定位的方法，其流程图如图1所述，包括：
51.步骤101，获取经纬度数据和轨道电子地图数据。
52.需要说明的是，在本实施方式中，具体地，组合定位系统(卫星定位模块、里程定位模块、定位融合模块和列车控制模块组成组合定位系统)上电时，列车上的卫星定位模块接收全球卫星导航系统的用户终端输出的经纬度信息，同时获取卫星定位公里标作为列车起始的公里标。人工带着设备到轨道线路上进行相应位置点的属性采样，然后在计算机将这些点按规则进行组合，即可得到轨道电子地图。
53.步骤102，根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据。
54.需要说明的是，在本实施方式中，将卫星定位模块接收到的全球卫星导航系统的用户终端输出的经纬度信息和轨道电子地图相结合，人工进行测定将经纬度信息对应到轨道电子地图上，在轨道电子地图上将符合经纬度信息的特定点标注出来。当列车行驶到标注的两个特定点之间时，此时若想对当前列车的位置进行定位，需要根据列车所处实际位置经纬度信息和前特定点以及后特定点的经纬度信息，可直接得到列车所处实际位置分别距离前特定点和后特定点的比例关系，不需要通过地球半径、海拔等繁杂的计算。根据前后特定点的公里标属性，两者的公里标进行相减，得到前后特定点两者之间的距离。通过比例关系和前后特定点两者之间的距离，进而可计算得出列车所处实际位置的公里标。此时将列车所处实际位置的公里标与步骤101中获得的列车起始的公里标相加，就可以得到列车厘米级卫星定位的公里标信息。由于得到的卫星定位的公里标信息的单位越小，对列车的定位精度越高，因此，本技术对得到的卫星定位的公里标信息的单位不做限定。
55.步骤103，获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得。
56.需要说明的是，在本实施方式中，定位融合模块可以捕捉到轮速传感器输出的脉冲信号中的脉冲频率信息，轮速信号盘分辨率信息和车轮半径信息为固定参数，可根据列车的属性信息查询到轮速信号盘分辨率信息和车轮半径信息。
57.步骤104，根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据，进行计算，得到单位时间里程数据。
58.需要说明的是，在本实施方式中，根据定位融合模块捕捉到轮速传感器输出的脉冲信号中的脉冲频率信息，以及轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，对得到的这些数据根据单位时间里程的公式进行计算，得到列车单位时间行驶的里程数据即单位时间里程数据。将得到的单位里程数据乘以列车行驶的时间，即可得到里程定位公里标。在公式中，脉冲频率的单位是赫兹，轮速信号盘分辨率的单位是次/圈，车轮半径的单位是米。
59.单位时间里程数据＝(脉冲频率
÷
轮速信号盘分辨率)
×
2π
×
车轮半径
60.步骤105，根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算
法，进行组合定位计算，得到列车定位数据。
61.需要说明的是，在本实施方式中，列车运行时，定位融合模块接收卫星定位公里标和里程定位公里标，将其作为组合定位算法的输入进行组合定位的计算。其中，组合定位的算法包括：(1)计算修正后单位时间里程；修正后单位时间里程＝单位时间里程+里程累计修正量；(2)计算当前列车位置公里标；当前列车位置公里标＝上一单位时刻列车位置公里标+修正后单位时间里程+定位误差单次衰减量(根据实际项目匹配确定具体数值)；(3)计算实时误差值；实时误差值＝当前卫星定位公里标-当前列车位置公里标；(4)计算定位误差总量池；定位误差总量池＝定位误差总量池+实时误差值-定位误差单次衰减量；(5)按照先进先出的顺序将前实时误差值减去上一单位时间的实时误差值做差得到的数据存入设置有若干个空间的缓存队列；(6)判断缓存队列状态是否为满；若缓存队列状态为满，则计算缓存队列内数据的平均值和缓存队列内数据的方差；若缓存队列状态不为满，则组合定位计算结束；(7)判断缓存队列内数据的方差是否小于serr；若缓存队列内数据的方差小于serr，(缓存队列内的数据趋势收敛，其中，serr是一个标定的内容，需要根据实际项目匹配确定)，则计算累加到里程累计修正量，累加到里程累计修正量＝累加到里程累计修正量+缓存队列内数据的平均值；若缓存队列内数据的方差大于serr，则组合定位计算结束；(8)数据趋势收敛处理完毕后，需清理缓存队列一次，以免数据残留导致重复修正。
62.步骤106，根据所述列车定位数据确定列车位置。
63.需要说明的是，在本实施方式中，列车定位控制模块接收到定位融合模块输出的列车公里标，能够根据列车的公里标去定位列车当前所处的位置，进而用于列车行车和防护控制。
64.本发明实施例提供的一种组合定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，通过获取经纬度数据和轨道电子地图数据；根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据进行计算，得到单位时间里程数据；根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法进行组合定位计算，得到列车定位数据；根据所述列车定位数据确定列车位置。该方法通过定位融合模块搭载组合定位算法，提高了列车定位的精度，进而为列车的控制和防护提供了更大的性能挖掘空间；由于卫星定位分辨率多为5hz的水平，对于高速行车来说存在分辨率偏低的问题，同时卫星定位存在信号遮挡和多径效应的失效场景；而本技术中的轮速传感器分辨率多在1000hz以上，由此本技术采用以轮速传感器定位为主，卫星定位为辅的组合方式在能够提供更高分辨率的同时，也增加了组合定位方案系统的可靠性；本技术通过增加单位里程定位累计修正量，进而提高了里程定位的准确性；同时相较于现有技术而言，本技术的该方法减少了应答器标签的需求数量，进而降低了轨道交通线路的建设成本。
65.本发明的第二实施方式涉及一种组合定位的装置，参照图2所述，该装置具体可以包括：
66.第一获取模块201，用于获取经纬度数据和轨道电子地图数据；
67.卫星定位模块202，用于根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据进行公里
标转化计算，得到卫星定位公里标数据；
68.第二获取模块203，用于获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；
69.里程定位模块204，用于根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据，进行计算，得到单位时间里程数据；
70.定位融合模块205，用于根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据；
71.控制模块206，用于根据所述列车定位数据确定列车位置。
72.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
73.在本具体实施例中提供的一种组合定位装置，通过获取经纬度数据和轨道电子地图数据；根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据进行计算，得到单位时间里程数据；根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法进行组合定位计算，得到列车定位数据；根据所述列车定位数据确定列车位置。该方法通过定位融合模块搭载组合定位算法，提高了列车定位的精度，进而为列车的控制和防护提供了更大的性能挖掘空间；由于卫星定位分辨率多为5hz的水平，对于高速行车来说存在分辨率偏低的问题，同时卫星定位存在信号遮挡和多径效应的失效场景；而本技术中的轮速传感器分辨率多在1000hz以上，由此本技术采用以轮速传感器定位为主，卫星定位为辅的组合方式在能够提供更高分辨率的同时，也增加了组合定位方案系统的可靠性；本技术通过增加单位里程定位累计修正量，进而提高了里程定位的准确性；同时相较于现有技术而言，本技术的该方法减少了应答器标签的需求数量，进而降低了轨道交通线路的建设成本。
74.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
75.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、可存储介质和处理器。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
76.在一个典型的配置中，所述计算机设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器
(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非持续性的电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
77.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
78.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
79.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
80.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
81.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
82.以上对本发明所提供的一种组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种组合定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取经纬度数据和轨道电子地图数据；根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据，进行计算，得到单位时间里程数据；根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据；根据所述列车定位数据确定列车位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据，包括：所述经纬度数据结合所述轨道电子地图数据，进行寻点和比例分割的所述公里标转化计算，得到厘米级的所述卫星定位公里标数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述寻点的公里标转化计算，包括：根据全球导航卫星系统的用户终端输出的所述经纬度数据，在所述轨道电子地图上标注出符合所述经纬度数据的特定点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述比例分割的公里标转化计算，包括：根据全球导航卫星系统的用户终端输出的所述特定点的经纬度数据、当前列车实际位置的所述经纬度数据和所述特定点的公里标数据，进行计算，得到所述当前列车实际位置的所述卫星定位公里标数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据，包括：根据所述单位时间里程数据和所述里程累积修正量数据进行计算，得到计算修正后单位时间里程数据；根据上一单位时刻列车位置公里标数据，所述修正后单位时间里程数据和定位误差单位衰减量数据进行计算，得到当前列车位置公里标数据；根据当前卫星定位公里标数据和所述当前列车位置公里标数据进行计算，得到实时误差值数据；根据所述实时误差值数据和所述定位误差单位衰减量数据进行计算，得到定位误差总量池数据；当前实时误差值数据和上一单位时间的实时误差值数据做差，得到差值数据；将所述差值数据存入缓存队列进行存储。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述差值数据存入缓存队列进行存储，包括：所述缓存队列状态为满，根据所述差值数据计算得到所述缓存队列内数据的平均值，所述缓存队列内数据的方差值；
所述方差值小于serr，根据所述里程累计修正量数据和所述缓存队列内数据的平均值进行计算，得到所述里程累积修正量数据；将所述缓存队列里的数据进行清空。7.一种组合定位装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取经纬度数据和轨道电子地图数据；卫星定位模块，用于根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；第二获取模块，用于获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；里程定位模块，用于根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据，进行计算，得到单位时间里程数据；定位融合模块，用于根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法，进行组合定位计算，得到列车定位数据；控制模块，用于根据所述列车定位数据确定列车位置。8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1至6任一所述的方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的干扰源位置计算方法的步骤。10.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求7所述的组合定位装置。

技术总结
本发明实施例提供了一种组合定位方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆，属于轨道交通技术领域。所述方法包括：获取经纬度数据和轨道电子地图数据；根据所述经纬度数据和所述轨道电子地图数据，进行公里标转化计算，得到卫星定位公里标数据；获取脉冲频率数据、轮速信号盘分辨率数据和车轮半径数据，其中，所述脉冲频率数据由轮速传感器输出的脉冲信号获得，所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据由列车属性获得；根据所述脉冲频率数据、所述轮速信号盘分辨率数据和所述车轮半径数据进行计算，得到单位时间里程数据；根据所述卫星定位公里标数据、所述单位时间里程数据和组合定位算法进行组合定位计算，得到列车定位数据；根据所述列车定位数据确定列车位置。应用于列车定位过程中，提高列车定位的精度。提高列车定位的精度。提高列车定位的精度。


技术研发人员：李凯琦 成智华 陈艳军
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.07.29
技术公布日：2023/2/2