干线协调控制方法、装置、存储介质及电子装置与流程

1.本技术实施例涉及计算机领域，具体而言，涉及一种干线协调控制方法、装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.目前为缓解交通压力，提高车辆通行体验，需要对交通压力较大路口的交通控制方案进行调整，相关技术在对道路进行协调控制时，大多仅考虑了单向控制或者只考虑需要调整的路口的配置信息，这使得调整后的交通控制方案的适用性不佳，难以迎合不同的干线具体情况。
3.针对相关技术中存在的干线协同控制方案的适用性较低，导致干线协调控制的效率较低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种干线协调控制方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的干线协同控制方案的适用性较低，导致干线协调控制的效率较低的技术问题。
5.根据本技术的一个实施例，提供了一种干线协调控制方法，包括：获取目标干线和初始干线方案，其中，所述目标干线是待进行协调控制的干线，所述初始干线方案用于对所述目标干线进行绿波优化；
6.根据所述初始干线方案确定第一路口和第一路口配置信息，其中，所述第一路口是所述目标干线内预先确定需要进行红波优化的路口，所述第一路口配置信息包括所述第一路口进行绿波优化后确定的第一路口属性和第二路口进行绿波优化后确定的第二路口属性，所述第一路口属性用于表示所述第一路口进行绿波优化后确定的所述第一路口的属性信息，所述第二路口属性用于表示所述第二路口进行绿波优化后确定的所述第二路口的属性信息，所述第二路口是与所述第一路口相邻的路口；
7.根据所述第一路口属性和所述第二路口属性确定所述第一路口和所述第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，并根据所述正向绿波带宽和反向绿波带宽对所述第一路口进行红波优化，得到目标干线方案，其中，所述红波优化用于调整所述第一路口之后的每个路口的相位差，所述目标干线方案是对所述初始干线方案修正后得到的干线协调控制方案。
8.根据本技术的另一个实施例，提供了一种干线协调控制装置，包括：获取模块，用于获取目标干线和初始干线方案，其中，所述目标干线是待进行协调控制的干线，所述初始干线方案用于对所述目标干线进行绿波优化；
9.第一确定模块，用于根据所述初始干线方案确定第一路口和第一路口配置信息，其中，所述第一路口是所述目标干线内预先确定需要进行红波优化的路口，所述第一路口配置信息包括所述第一路口进行绿波优化后确定的第一路口属性和第二路口进行绿波优
化后确定的第二路口属性，所述第一路口属性用于表示所述第一路口进行绿波优化后确定的所述第一路口的属性信息，所述第二路口属性用于表示所述第二路口进行绿波优化后确定的所述第二路口的属性信息，所述第二路口是与所述第一路口相邻的路口；
10.第二确定模块，用于根据所述第一路口属性和所述第二路口属性确定所述第一路口和所述第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，并根据所述正向绿波带宽和反向绿波带宽对所述第一路口进行红波优化，得到目标干线方案，其中，所述红波优化用于调整所述第一路口之后的每个路口的相位差，所述目标干线方案是对所述初始干线方案修正后得到的干线协调控制方案。
11.可选地，所述装置还用于：根据所述第一路口属性确定所述第一路口的第一协调相位开始相对时间和第一协调相位结束相对时间，其中，所述第一协调相位开始相对时间表示所述第一路口的路口周期开始时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，所述第一协调相位结束相对时间表示所述第一路口的路口周期结束时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，所述路口周期表示路口的各个信号灯依次显示一次的时长；根据所述第二路口属性确定所述第二路口的第二协调相位开始相对时间和第二协调相位结束相对时间，其中，所述第二协调相位开始相对时间表示所述第二路口的路口周期开始时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，所述第二协调相位结束相对时间表示所述第二路口的路口周期结束时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间；根据所述第一协调相位开始相对时间、所述第一协调相位结束相对时间、所述第二协调相位开始相对时间以及所述第二协调相位结束相对时间确定所述正向绿波带宽和所述反向绿波带宽。
12.可选地，所述装置还用于：根据第一路口配置信息确定所述第一路口与所述第二路口之间的距离以及所述第一路口与所述第二路口之间的绿波速度；根据所述第一协调相位开始相对时间、所述第一协调相位结束相对时间、所述距离以及所述绿波速度确定所述第一时刻、第二时刻、第三时刻以及第四时刻，其中，所述第一时刻表示所述第一路口的协调相位开始后通过的第一个车辆到达所述第二路口的相对时间，所述第二时刻表示所述第一路口的协调相位结束前通过的最后一个车辆到达所述第二路口的相对时间，所述第三时刻表示所述第二路口的协调相位开始后通过的第一个车辆到达所述第一路口的相对时间，所述第四时刻表示所述第二路口的协调相位结束前通过的最后一个车辆到达所述第一路口的相对时间；根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第三时刻、所述第四时刻、所述第二协调相位开始相对时间以及所述第二协调相位结束相对时间确定所述正向绿波带宽和所述反向绿波带宽。
13.可选地，所述装置还用于：向所述第二协调相位开始相对时间和所述第二协调相位结束相对时间分别依次添加相位差，得到多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间，其中，所述相位差的取值每次增大预设值，直到所述相位差等于所述第二路口的路口周期停止，所述多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间之间一一对应；根据所述第一时刻、所述第二时刻、根据所述第三时刻、所述第四时刻、所述多个第二目标协调相位开始相对时间和所述多个第二目标协调相位结束相对时间确定多个绿波带宽对，其中，每个绿波带宽对包括相对应的正向绿波带宽和反向绿波带
宽；根据多个绿波带宽对确定目标相位差，并按照所述目标相位差调整所述第一路口之后的每个路口的相位差。
14.可选地，所述装置还用于：在所述第一路口需要进行双向红波优化的情况下，将取值最小的第一红波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述第一红波带宽表示相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽之和；在取值最小的第一红波带宽包括多个的情况下，将取值最小的第一红波带宽之差对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述第一红波带宽之差表示相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽之差的绝对值。
15.可选地，所述装置还用于：在所述第一路口需要进行单向红波优化的情况下，将取值最小的第二红波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述第二红波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿波带宽；在取值最小的第二红波带宽包括多个的情况下，将取值最大的目标绿波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述目标绿波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿波带宽中与所述第二红波带宽不同的绿波带宽。
16.可选地，所述装置还用于：通过以下方法按照预设方向从所述目标干线的第一个路口遍历至所述目标干线的第m-1个路口，依次对第i个路口进行红波优化，其中，所述目标干线包括m个路口，m为大于或等于2的正整数，i为小于m的正整数：查询所述第i个路口的红波控制状态，其中，所述红波控制状态用于表示所述第i个路口是否需要进行红波优化；在所述第i个路口的红波控制状态表示需要进行红波优化的情况下，根据所述第i个路口对应的所述正向绿波带宽和反向绿波带宽确定与所述第i个路口关联的调整相位差，并利用所述调整相位差调整第i+1个路口至所述第m个路口的相位，其中，所述第i个路口视为所述第一路口；在对所述第m-1个路口进行红波优化结束之后，将所述初始干线方案更新为所述目标干线方案。
17.根据本技术的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
18.根据本技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
19.本技术采用获取目标干线和初始干线方案，再根据初始干线方案确定第一路口和第一路口配置信息，然后根据第一路口属性和第二路口属性确定第一路口和第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，并根据正向绿波带宽和反向绿波带宽对第一路口进行红波优化，得到目标干线方案的方式，解决了相关技术中存在的干线协同控制方案的适用性较低，导致干线协调控制的效率较低的问题，达到了提高方案的适用性、提高干线协调控制的效率的技术效果。
附图说明
20.图1是本技术实施例的一种干线协调控制方法的移动终端的硬件结构框图；
21.图2是根据本技术实施例的一种干线协调控制方法的流程图；
22.图3是根据本技术实施例的另一种干线协调控制方法的流程图；
23.图4是根据本技术实施例的又一种干线协调控制方法的流程图；
24.图5是根据本技术实施例的一种干线协调控制装置的结构框图。
具体实施方式
25.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术的实施例。
26.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
27.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本技术实施例的一种干线协调控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
28.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中的干线协调控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
29.传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
30.在本实施例中提供了一种干线协调控制方法，图2是根据本技术实施例的干线协调控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
31.s202，获取目标干线和初始干线方案，其中，目标干线是待进行协调控制的干线，初始干线方案用于对目标干线进行绿波优化；
32.可选地，在本实施例中，上述目标干线可以包括但不限于提前根据推荐算法计算出来的、人工标注的等需要进行信控方案调整的干线区域。上述初始干线方案可以包括但不限于通过将目标干线中各路口的信控方案输入进multibound(多绑定)双向绿波算法中得到的各路口调整后的信控方案，其中，各路口调整后的信控方案具体可以体现为目标干线内各路口信控方案周期变化，与各相位时长变化。
33.需要说明的是，使用multibound(多绑定)双向绿波算法对目标干线进行初始调整得到初始干线方案时，除了将目标干线内各路口的信控方案输入进调整算法之外，还可以输入的内容包括但不限于目标干线的正反向权重、最大滤波分区、目标干线中各路段行程速度、路段长度与目标干线内各路口上游排队清空时间、目标干线内各路口控制策略、目标
干线内各路口分区策略等。
34.s204，根据初始干线方案确定第一路口和第一路口配置信息，其中，第一路口是目标干线内预先确定需要进行红波优化的路口，第一路口配置信息包括第一路口进行绿波优化后确定的第一路口属性和第二路口进行绿波优化后确定的第二路口属性，第一路口属性用于表示第一路口进行绿波优化后确定的第一路口的属性信息，第二路口属性用于表示第二路口进行绿波优化后确定的第二路口的属性信息，第二路口是与第一路口相邻的路口；
35.可选地，在本实施例中，上述第一路口可以包括但不限于为预先确定的目标干线内需要进行红波优化的路口，上述第一路口可以为目标干线内的一个需要进行红波优化的路口，还可以为上述目标干线内的多个需要进行红波优化的路口。
36.可选地，在本实施例中，上述第二路口是与上述第一路口相邻的路口，上述第二路口可以是已经经过绿波优化还需要进行红波优化的路口，还可以是已经经过绿波优化并且不需要进行红波优化的路口。需要说明的是上述第二路口可以是在预设方向上位于第一路口上游的路口，还可以是在预设方向上位于第一路口下游的路口。
37.可选地，在本实施例中，上述第一路口配置信息可以包括但不限于进行绿波优化后的第一路口的信控方案、第一路口内各相位时长的比例、第一路口的分区策略等，第一路口配置信息还包括与第一路口相邻的路口进行绿波优化后的属性信息，需要说明的是上述第一路口配置信息还可以包括第一路口以及第一路口相邻路口之外的其它路口进行绿波优化后的属性信息，其中第一路口配置信息包括第一路口到第二路口之间的距离、第一路口到第二路口的绿波速度等。
38.s206，根据第一路口属性和第二路口属性确定第一路口和第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，并根据正向绿波带宽和反向绿波带宽对第一路口进行红波优化，得到目标干线方案，其中，红波优化用于调整第一路口之后的每个路口的相位差，目标干线方案是对初始干线方案修正后得到的干线协调控制方案。
39.可选地，在本实施例中，上述第一路口和第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽可以理解为：
40.(1)在将第一路口到第二路口的方向设置为正向的情况下，上述正向绿波带宽可以理解为从第一路口出发后能够不停车通过第二路口的最大时间窗，上述反向绿波带宽可以理解为从第二路口出发后能够不停车通过第一路口的最大时间窗，其中，在将第一路口到第二路口的方向设置为正向时，第二路口为位于第一路口的下游第一个路口。
41.(2)在将第二路口到第一路口的方向设置为正向的情况下，上述正向绿波带宽可以理解为从第二路口出发后能够不停车通过第一路口的最大时间窗，上述反向绿波带宽可以理解为从第一路口出发后能够不停车通过第二路口的最大时间窗，其中，在将第二路口到第一路口的方向设置为正向时，第二路口为位于第一路口的上游第一个路口。
42.例如，在将第一路口到第二路口的方向设置为正向的情况下，若从第一路口出发后能够不停车通过第二路口的最大时间窗为8秒，则上述正向绿波带宽为8秒，若从第二路口出发后能够不停车通过第一路口的最大时间窗为10秒，则上述反向绿波带宽为10秒。
43.需要说明的是，上述红波优化用于调整按照预设方向第路口下游各路口的相位差，例如，目标干线上有a、b、c、d四个路口，其中，a即为上述第一路口，若将从a到d设置为正向，那么从d到a即为反向，上述红波优化用于调整b、c、d三个路口的相位差。
44.上述仅是一种示例，本技术不做任何具体的限定。
45.需要说明的是，上述目标干线方案可以包括但不限于通过如下方式获得：将目标干线各路口的信控方案输入multibound(多绑定)双向绿波算法后得到初始干线方案，再对初始干线方案中需要进行红波调优的路口进行红波调优后得到目标干线方案。
46.通过本技术实施例，采用获取目标干线和初始干线方案，然后根据所述初始干线方案确定第一路口和第一路口配置信息，再根据所述第一路口属性和所述第二路口属性确定所述第一路口和所述第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，并根据所述正向绿波带宽和反向绿波带宽对所述第一路口进行红波优化，得到目标干线方案的方式，解决了相关技术中存在的干线协同控制方案的适用性较低，导致干线协调控制的效率较低的问题，达到了提高方案的适用性、提高干线协调控制的效率的技术效果。
47.作为一种可选的实施例，根据第一路口属性和第二路口属性确定第一路口和第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，包括：根据第一路口属性确定第一路口的第一协调相位开始相对时间和第一协调相位结束相对时间，其中，第一协调相位开始相对时间表示第一路口的路口周期开始时刻相对于目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，第一协调相位结束相对时间表示第一路口的路口周期结束时刻相对于目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，路口周期表示路口的各个信号灯依次显示一次的时长；根据第二路口属性确定第二路口的第二协调相位开始相对时间和第二协调相位结束相对时间，其中，第二协调相位开始相对时间表示第二路口的路口周期开始时刻相对于目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，第二协调相位结束相对时间表示第二路口的路口周期结束时刻相对于目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间；根据第一协调相位开始相对时间、第一协调相位结束相对时间、第二协调相位开始相对时间以及第二协调相位结束相对时间确定正向绿波带宽和反向绿波带宽。
48.需要说明的是，上述相位可以包括但不限于为在一个信号周期内，同时获得通行权的一个或多个交通流的信号显示状态，一个放行信号状态即为一个相位，上述信号显示状态即整个路口的绿灯放行状态。上述路口周期可以理解为一个路口内所有方向的交通信号灯依次放行结束所需要的时间，其中，上述放行包括人、机动车和非机动车放行。
49.例如，在一个标准的十字路口上，交通信号灯放行的顺序为：(1)东西方向同时放行左转、右转的绿灯，南北方向全是红灯；(2)东西方向放行直行绿灯，南北方向人行灯放行，机动灯还是红灯；(3)东西方向全是红灯，南北方向放行左转，右转绿灯；(4)东西方向放行人行绿灯，南北方向放行直行绿灯。上述交通信号灯依次放行结束需要的时间即为该标准十字路口的路口周期。
50.可选地，在本实施例中，上述第一协调相位开始相对时间可以包括但不限于表示第一路口的路口协调相位开始时刻相对于目标干线中预设方向上第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，例如，第一路口的路口协调相位开始时刻相对于目标干线中预设方向上第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间为8秒，目标干线中预设方向上第一个路口的路口周期开始时刻为0：00，则上述第一协调相位开始相对时间为0：08。
51.可选地，在本实施例中，上述第一协调相位结束相对时间可以包括但不限于表示第一路口的路口协调相位结束时刻相对于目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，例如，若第一路口的路口协调相位结束时刻相对于目标干线的第一个路口的
路口周期开始时刻所延迟的时间为6秒，目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻为0：10，则上述第一协调相位结束相对时间为0：16。
52.可选地，在本实施例中，上述第二协调相位开始相对时间可以包括但不限于表示第二路口的路口协调相位开始时刻相对于目标干线中预设方向上第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间。
53.可选地，在本实施例中，上述第二协调相位结束相对时间可以包括但不限于表示第二路口的路口协调相位结束时刻相对于目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间。
54.需要说明的是，上述第一路口属性可以理解为第一路口经过绿波优化后确定的属性信息，可以包括但不限于为经过绿波优化后的第一路口的信控方案、该路口的相位时长比例、该路口的路口周期等；上述第二路口属性可以包括但不限于为第二路口经过绿波优化后确定的属性信息，可以包括但不限于为经过绿波优化后的第二路口的信控方案、该路口的相位时长比例、该路口的路口周期等。
55.需要说明的是，本技术中的正向和反向可以包括但不限于为相关技术人员根据经验设置的，正向和反向是相对的，若第一路口到第二路口的方向为正向，则第二路口到第一路口的方向为反向。
56.作为一种可选的实施例，根据第一协调相位开始相对时间、第一协调相位结束相对时间、第二协调相位开始相对时间以及第二协调相位结束相对时间确定正向绿波带宽和反向绿波带宽，包括：根据第一路口配置信息确定第一路口与第二路口之间的距离以及第一路口与第二路口之间的绿波速度；根据第一协调相位开始相对时间、第一协调相位结束相对时间、距离以及绿波速度确定第一时刻、第二时刻、第三时刻以及第四时刻，其中，第一时刻表示第一路口的协调相位开始后通过的第一个车辆到达第二路口的相对时间，第二时刻表示第一路口的协调相位结束前通过的最后一个车辆到达第二路口的相对时间，第三时刻表示第二路口的协调相位开始后通过的第一个车辆到达第一路口的相对时间，第四时刻表示第二路口的协调相位结束前通过的最后一个车辆到达第一路口的相对时间；根据第一时刻、第二时刻、第三时刻、第四时刻、第二协调相位开始相对时间以及第二协调相位结束相对时间确定正向绿波带宽和反向绿波带宽。
57.可选地，在本实施例中，上述第一路口到第二路口之间的绿波速度可以理解为：车辆在第一路口为绿灯时以一定速度行驶通过第一路口到达第二路口时第二路口仍为绿灯的平均移动速度。
58.可选地，在本实施例中，上述第一时刻可以包括但不限于为第一路口协调相位启亮后通过的第一辆车预计到达第二路口的相对时间，其中，第一路口到第二路口的方向为正方向。上述第一时刻可以包括但不限于通过以下公式计算获得：
[0059][0060]
其中，t
sa,o
表示上述第一时刻，t
s,o
表示上述第一协调相位开始相对时间，do表示第一路口与第二路口之间的距离，vo表示第一路口与第二路口之间的绿波速度，％表示取余，c为第一路口周期。
[0061]
可选地，在本实施例中，上述第二时刻可以包括但不限于为为第一路口协调相位
终止前通过的最后一辆车预计到达第二路口的相对时间，其中，第一路口到第二路口的方向为正方向。上述第二时刻可以包括但不限于通过以下公式计算获得：
[0062][0063]
其中，t
ea,o
表示上述第二时刻，t
e,o
表示上述第一协调相位结束相对时间，do表示第一路口与第二路口之间的距离，vo表示第一路口与第二路口之间的绿波速度，％表示取余，c为第一路口周期。
[0064]
可选地，在本实施例中，上述第三时刻可以包括但不限于为第二路口协调相位启亮后通过的第一辆车预计到达第一路口的相对时间，其中，第二路口到第一路口的方向为反方向。上述第三时刻可以包括但不限于通过以下公式计算获得：
[0065][0066]
其中，t
sa,i
表示上述第三时刻，t
s,i
表示反向协调相位开始相对时间，di表示第二路口到第一口之间的距离，vi表示第二路口与第一路口之间的绿波速度，％表示取余，c为第一路口周期
[0067]
可选地，在本实施例中，上述第四时刻可以包括但不限于为为第二路口协调相位终止前通过的最后一辆车预计到达第一路口的相对时间，其中，第二路口到第一路口的方向为反方向。上述第四时刻可以包括但不限于通过以下公式计算获得：
[0068][0069]
其中，t
ea,i
表示上述第四时刻，t
e,i
表示反向协调相位结束相对时间，di表示第二路口到第一口之间的距离，vi表示第二路口与第一路口之间的绿波速度，％表示取余，c为第一路口周期。
[0070]
可选地，在本实施例中，上述根据第一时刻、第二时刻、第三时刻、第四时刻、第二协调相位开始相对时间以及第二协调相位结束相对时间确定正向绿波带宽可以包括但不限于通过以下公式确定：
[0071]
wo＝max(0,min(t
ea,o
,t
′
e,o
)-max(t
sa,o
,t
′
s,o
))
[0072]
其中，wo表示第一路口到第二路口的正向绿波带宽，t
ea,o
表示上述第二时刻，t
′
e,o
表示第二协调相位结束相对时间，t
sa,o
表示上述第一时刻，t
′
s,o
表示第二协调相位开始相对时间。
[0073]
可选地，在本实施例中，上述根据第一时刻、第二时刻、第三时刻、第四时刻、第二协调相位开始相对时间以及第二协调相位结束相对时间确定反向绿波带宽可以包括但不限于通过以下公式确定：
[0074]
wi＝max(0,min(t
ea,i
,t
′
e,i
)-max(t
sa,i
,t
′
s,i
))
[0075]
其中，wi表示第一路口到第二路口的反向绿波带宽，t
ea,i
表示上述第四时刻，t
′
e,i
表示第二路口反向协调相位结束相对时间，t
sa,i
表示第三时刻，t
′
s,i
表示第二路口反向协调相位开始相对时间。
[0076]
作为一种可选的实施例，根据正向绿波带宽和反向绿波带宽对第一路口进行红波
优化，包括：向第二协调相位开始相对时间和第二协调相位结束相对时间分别依次添加相位差，得到多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间，其中，相位差的取值每次增大预设值，直到相位差等于第二路口的路口周期停止，多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间之间一一对应；根据第一时刻、第二时刻、根据第三时刻、第四时刻、多个第二目标协调相位开始相对时间和多个第二目标协调相位结束相对时间确定多个绿波带宽对，其中，每个绿波带宽对包括相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽；根据多个绿波带宽对确定目标相位差，并按照目标相位差调整第一路口之后的每个路口的相位差。
[0077]
可选地，在本实施例中，上述相位差可以理解为一个路口周期开始时刻相对于目标干线内第一各路口周期开始的时刻的延迟的秒数。需要说明的是，上述每个路口的相位差可以包括但不限于为相关技术人员根据先验经验设置的，可以根据实际需要进行调整。
[0078]
可选地，在本实施例中，上述目标协调相位开始相对时间可以包括但不限于由上述第二协调相位开始相对时间加上相位差调整后得到，上述目标协调相位结束相对时间可以包括但不限于由上述第二协调相位结束相对时间加上相位差调整后得到，其中，每个目标协调相位开始相对时间对应一个目标协调相位结束相对时间。
[0079]
可选地，在本实施例中，上述预设值可以包括但不限于为相关技术人员提前设置的，例如，可以将上述预设值设置为1秒，若路口周期为3秒，则上述相位差的取值每次增大预设值可以理解为相位差的取值每次增加1秒，从相位差等于0秒每次增加预设值直至相位差等于2秒时停止。
[0080]
需要说明的是，上述向第二协调相位开始相对时间和第二协调相位结束相对时间分别依次添加相位差，得到多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间，可以理解为：目标干线中除了第一路口之外其余第二路口对应的协调相位开始相对时间和协调相位结束相对时间依次添加相位差。
[0081]
可选地，在本实施例中，上述根据第一时刻、第二时刻、根据第三时刻、第四时刻、多个第二目标协调相位开始相对时间和多个第二目标协调相位结束相对时间确定多个绿波带宽对可以理解为：通过添加相位差的方式对多个第二协调相位开始相对时间和多个第二协调相位结束相对时间进行调整得到的多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间，再根据第一时刻、第二时刻、第三时刻、第四时刻、多个第二目标协调相位开始相对时间和所述多个第二目标协调相位结束相对时间对绿波带宽进行调整得到多个绿波带宽对，其中一个绿波带宽对包括一个正向绿波带宽和反向绿波带宽。
[0082]
可选地，在本实施例中，上述目标相位差可以包括但不限于根据正向绿波带宽和反向绿波带宽的和最小确定。
[0083]
例如，一条干线中包括a、b两个路口，其中，a到c为正方向，a为干线内第一个路口，当路口a为第一路口时，路口b为第二路口，若预设值为1秒，路口周期为2秒，调整前计算得到第一正向绿波带宽和第一反向绿波带宽，第一次调整将第二协调相位开始相对时间和第二协调相位结束相对时间增加1秒后计算第二正向绿波带宽和第二反向绿波带宽，第二次调整将第二协调相位开始相对时间和第二协调相位结束相对时间增加2秒后计算第三正向绿波带宽和第三反向绿波带宽。第一绿波带宽对包括第一正向绿波带宽和第一反向绿波带宽，第二绿波带宽对包括第二正向绿波带宽和第二反向绿波带宽，第三绿波带宽对包括第
三正向绿波带宽和第三反向绿波带宽，若第二正向绿波带宽和第二反向绿波带宽的和最小那么此时1秒即为目标相位差。
[0084]
作为一种可选的实施例，根据多个绿波带宽对确定目标相位差，并按照目标相位差调整第一路口之后的每个路口的相位差，包括：在第一路口需要进行双向红波优化的情况下，将取值最小的第一红波带宽对应的相位差确定为目标相位差，其中，第一红波带宽表示相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽之和；在取值最小的第一红波带宽包括多个的情况下，将取值最小的第一红波带宽之差对应的相位差确定为目标相位差，其中，第一红波带宽之差表示相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽之差的绝对值。
[0085]
可选地，在本实施例中，上述双向红波优化可以包括但不限于为对路口的正反向均进行红波优化，路口是否需要进行双向红波优化可以包括但不限于为提前设置好的。
[0086]
需要说明的是，在对连接建立请求消息校验不通过的情况下可以包括但不限于执行以下操作：
[0087]
可选地，在本实施例中，上述取值最小的第一红波带宽可以理解为当绿波带宽对中的正向绿波带宽和反向绿波带宽的和最小时，将该正向绿波带宽和反向绿波带宽相加得到第一红波带宽。
[0088]
需要说明的是，若上述第一红波带宽包括多个，换言之，多个绿波带宽对中的正向绿波带宽和反向绿波带宽之和相等且最小时，将各绿波带宽对进行作差运算，将相差最小的绿波带宽对所对应的相位差确定为目标相位差。
[0089]
例如，第一绿波带宽对为1和9，第二绿波带宽对为3和7，第二绿波带宽对为6和6，第一绿波带宽对之和与第二绿波带宽对之和相等且最小，并且第二绿波带宽对之差的绝对值为4《第一绿波带宽对之差8，则第二绿波带宽对所对应的相位差即为目标相位差。
[0090]
作为一种可选的实施例，根据多个绿波带宽对确定目标相位差，并按照目标相位差调整第一路口之后的每个路口的相位差，包括：在第一路口需要进行单向红波优化的情况下，将取值最小的第二红波带宽对应的相位差确定为目标相位差，其中，第二红波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿波带宽；在取值最小的第二红波带宽包括多个的情况下，将取值最大的目标绿波带宽对应的相位差确定为目标相位差，其中，目标绿波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿波带宽中与第二红波带宽不同的绿波带宽。
[0091]
可选地，在本实施例中，上述第一路口和上述第二路口是否需要进行双向洪波优化或单项红波优化可以包括但不限于为提前设置好的。
[0092]
可选地，在本实施例中，上述第二红波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿波带宽可以理解为：只在路口正向进行红波优化时，第二红波带宽和正向绿波带宽相等；只在路口反向进行红波优化时，第二红波带宽和反向绿波带宽相等。
[0093]
可选地，在本实施例中，上述在所述第一路口需要进行单向红波优化的情况下，将取值最小的第二红波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差可以理解为，当第二红波带宽的取值最小时，将第二红波带宽所对应的相位差确定为目标相位差。当多个红波带宽相等且最小时，例如，相位差1和相位差2所对应的红波带宽都最小且相等，则计算相位差1对应的绿波带宽a和相位差2对应的绿波带宽b，比较绿波带宽a和绿波带宽b，若绿波带宽a大于绿波带宽b，则将绿波带宽a确定为目标绿波带宽，将相位差1确定为目标相位差。
[0094]
可选地，在本实施例中，上述目标绿波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿
波带宽中与所述第二红波带宽不同的绿波带宽可以理解为：只在路口正向进行红波优化时，第二红波带宽和反向绿波带宽相等；只在路口反向进行红波优化时，第二红波带宽和正向绿波带宽相等。
[0095]
通过本技术实施例，确定第一路口的红波优化策略(单项红波优化或双向红波优化)，选择出与第一路口对应的目标相位差，再根据目标相位差调整第二路口的相位差，从而对第二路口的红波带宽和绿波带宽进一步进行调节，从而确定目标干线方案。以第一路口和第二路口之间的绿波带宽和红波带宽为目标，达到了目标干线策略优化效果更加直观、提高了方案适用性和干线协调控制的效率的技术效果。
[0096]
作为一种可选的实施例，根据正向绿波带宽和反向绿波带宽对第一路口进行红波优化，得到目标干线方案，包括：通过以下方法按照预设方向从目标干线的第一个路口遍历至目标干线的第m-1个路口，依次对第i个路口进行红波优化，其中，目标干线包括m个路口，m为大于或等于2的正整数，i为小于m的正整数：查询第i个路口的红波控制状态，其中，红波控制状态用于表示第i个路口是否需要进行红波优化；在第i个路口的红波控制状态表示需要进行红波优化的情况下，根据第i个路口对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽确定与第i个路口关联的调整相位差，并利用调整相位差调整第i+1个路口至第m个路口的相位，其中，第i个路口视为第一路口；在对第m-1个路口进行红波优化结束之后，将初始干线方案更新为目标干线方案。
[0097]
需要说明的是，上述目标干线中包括m个路口，其中m大于或等于2，上述预设方向为认人为设置的方向，若将干线从南到北设置为正向，那么从北到南即为反向。上述从目标干线的第一个路口遍历至目标干线的第m-1个路口可以理解为目标干线从南到北的第一个路口(或从北到南)遍历至倒数第二个路口。
[0098]
可选地，在本实施例中，上述红波控制状态可以包括但不限于为该路口处于红波控制状态或不处于红波控制状态，即该路口是否需要进行红波优化。
[0099]
可选地，在本实施例中，上述第i个路口关联的调整相位差可以包括但不限于为第i个路口对应的目标调整相位差，该调整相位差可以用于调节第i+1个路口至第m个路口的相位，其中所述第i个路口可以视为上述第一路口。
[0100]
需要说明的是，在第i个路口的红波控制状态表示不需要进行红波优化的情况下，将查询第i+1个路口的红波控制状态。
[0101]
示例性地，图3是根据本技术实施例的另一种干线协调控制方法的流程图，步骤如下：
[0102]
s1，初始化路口序号i＝1，其中i为正整数；
[0103]
s2，判断第i个路口是否进行红波控制，若判断结果为“是”，则执行s3，若判断结果为“否”，则执行s4；
[0104]
s3，根据第i个路口对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽确定与第i个路口关联的调整相位差，并利用调整相位差调整第i+1个路口至所述第m个路口的相位；
[0105]
s4，判断i是否小于等于m-1，若判断结果为“是”，则执行s5，若判断结果为“否”，则执行s6；
[0106]
s5，i＝i+1；返回执行s2；
[0107]
s6，输出目标干线方案。
[0108]
通过本技术实施例，通过查询所述第i个路口的红波控制状态，在所述第i个路口的红波控制状态表示需要进行红波优化的情况下，根据所述第i个路口对应的所述正向绿波带宽和反向绿波带宽确定与所述第i个路口关联的调整相位差，并利用所述调整相位差调整第i+1个路口至所述第m-1个路口的相位，在对所述第m-1个路口进行红波优化结束之后，将所述初始干线方案更新为所述目标干线方案地方式按照预设方向从所述目标干线的第一个路口遍历至所述目标干线的第m-1个路口，依次对第i个路口进行红波优化，解决了相关技术中存在的干线协调控制方案较为统一，导致干线协调控制适用性较低的问题，本技术实施例对不同路口控制策略单独设定，可以在一条协调干线中建立多段子区域，对各个子区域分别实现红波控制或绿波控制，进而实现目标干线区域的协调控制优化，达到了提高方案的适用性和干线协调控制效率的技术效果。
[0109]
下面结合具体实施例对本技术进行具体说明：
[0110]
本技术主要包括以下步骤：
[0111]
s1，确定待优化的干线区域，对干线实施multibound双向绿波算法；
[0112]
s2，获取待进行红波调优的路口列表，以及干线内各路口配置信息如下：
[0113][0114][0115]
s3，计算绿波带宽。干线绿波优化算法中，两路口之间的绿波带宽是指车辆从上游
路口出发后能够不停车通过下游路口的最大时间窗。因此，假设一个车队以这两个路口之间路段绿波速度沿正向方向行驶，上游路口协调相位启亮后通过的第一辆车预计到达下游路口的相对时间应为上游路口协调相位开始时间+路段行程时间，即：
[0116][0117]
其中，t
s,o
表示路口正向协调相位开始相对时间；do表示该路口到该路口下一路口距离；vo该路口到该路口下一路口绿波速度；c为路口周期，％表示取余。
[0118]
上游路口协调相位终止前最后通过的一辆车预计到达下游路口的相对时间应为上游路口协调相位结束时间+路段行程时间，即：
[0119][0120]
其中，t
e,o
路口正向协调相位结束相对时间；do该路口到该路口下一路口距离；vo该路口到该路口下一路口绿波速度；c为路口周期，％表示取余。
[0121]
(这里％当前路口周期是为保证双周期中两个周期都可以参与到带宽计算。)
[0122]
车辆能够不停车通过下游路口所跨的时间窗，即上游车队行驶到下游路口时时窗与下游协调相位的交集，即这两个路口间正向绿波带宽为：
[0123]
wo＝max(0,min(t
ea,o
,t
′
e,o
)-max(t
sa,o
,t
′
s,o
))
[0124]
其中，t
′
e,o
表示下游路口正向协调相位结束相对时间，t
′
s,o
表示下游路口正向协调相位开始相对时间。
[0125]
同理反向绿波带宽为：
[0126]
wi＝max(0,min(t
ea,i
,t
′
e,i
)-max(t
sa,i
,t
′
s,i
))
[0127]
其中，t
′
e,i
为下游路口反向协调相位结束相对时间，t
′
s,i
下游路口反向协调相位开始相对时间。
[0128][0129][0130]
其中，t
sa,i
表示下游路口协调相位启亮后通过的第一辆车预计到达上游路口的相对时间，t
s,i
表示路口反向协调相位开始相对时间，di表示下游路口到上游路口的距离，vi为下游路口到上游路口的绿波速度，c为路口周期，％表示取余，t
ea,i
表示下游路口协调相位终止前最后通过的一辆车预计到达上游路口的相对时间，t
e,i
表示路口反向协调相位结束相对时间。
[0131]
4、基于不同场景分别对单个路口进行优化：
[0132]
1)双向红波优化
[0133]
双向红波策略下，一个路口与其下一个路口之间的红波带宽为：
[0134]
w＝wo+wi[0135]
两个路口之间红波带宽的差为：
[0136]
δw＝|w
o-wi|
[0137]
遍历调整相位差从0到，将加到下游路口相位差，使得下游路口协调相位开始时间变为：
[0138][0139]
协调相位结束时间变为：
[0140][0141]
则两路口间正向绿波带宽为：
[0142][0143]
同理计算和，反向绿波带宽为：
[0144][0145]
寻找使得两个路口之间红波带宽w最小的调整相位差δo，当多个调整相位差计算所得红波带宽w相同时，取红波带宽之差δw最小的调整相位差。
[0146]
2)单向红波优化
[0147]
单向红波策略下，一个路口与其下一个路口之间的红波带宽为：
[0148][0149]
两个路口之间绿波带宽为：
[0150][0151]
同样遍历调整相位差从0到c’，分别计算和寻找使得两个路口之间红波带宽w最小的调整相位差，当多个调整相位差计算所得红波带宽w相同时，取绿波带宽wg最大的调整相位差。
[0152]
5、算法整体流程(如图4所示)
[0153]
1)从干线第一个路口遍历至干线倒数第二个路口，分别对各个路口进行计算；
[0154]
2)判断路口红波逻辑，按照双向红波/单向红波逻辑寻找最优的调整相位差；
[0155]
3)将当前计算路口后续所有路口的相位差均加上调整相位差；
[0156]
4)计算下一路口，直至完成遍历；
[0157]
5)返回干线方案的修正结果。
[0158]
上述仅是一种示例性的实施方式，本技术不做任何具体的限定。
[0159]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例的方法。
[0160]
在本实施例中还提供了一种干线协调控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0161]
图5是根据本技术实施例的干线协调控制装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：
[0162]
获取模块502，用于获取目标干线和初始干线方案，其中，所述目标干线是待进行协调控制的干线，所述初始干线方案用于对所述目标干线进行绿波优化；
[0163]
第一确定模块504，用于根据初始干线方案确定第一路口和第一路口配置信息，其中，第一路口是目标干线内预先确定需要进行红波优化的路口，第一路口配置信息包括第一路口进行绿波优化后确定的第一路口属性和第二路口进行绿波优化后确定的第二路口属性，第一路口属性用于表示第一路口进行绿波优化后确定的第一路口的属性信息，第二路口属性用于表示第二路口进行绿波优化后确定的第二路口的属性信息，第二路口是与第一路口相邻的路口；
[0164]
第二确定模块506，用于根据所述第一路口属性和所述第二路口属性确定所述第一路口和所述第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，并根据所述正向绿波带宽和反向绿波带宽对所述第一路口进行红波优化，得到目标干线方案，其中，所述红波优化用于调整所述第一路口之后的每个路口的相位差，所述目标干线方案是对所述初始干线方案修正后得到的干线协调控制方案。上述装置还用于：在目标系统启动目标服务时，获取第一系统时刻以及目标系统启动时的第二系统时刻；根据第一系统时刻和第二系统时刻之间间隔的时长生成目标密钥；或者根据第一系统时刻生成目标密钥；或者根据第一系统时刻与预设参数生成目标密钥。
[0165]
上述装置还用于：根据所述第一路口属性确定所述第一路口的第一协调相位开始相对时间和第一协调相位结束相对时间，其中，所述第一协调相位开始相对时间表示所述第一路口的路口周期开始时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，所述第一协调相位结束相对时间表示所述第一路口的路口周期结束时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，所述路口周期表示路口的各个信号灯依次显示一次的时长；根据所述第二路口属性确定所述第二路口的第二协调相位开始相对时间和第二协调相位结束相对时间，其中，所述第二协调相位开始相对时间表示所述第二路口的路口周期开始时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，所述第二协调相位结束相对时间表示所述第二路口的路口周期结束时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间；根据所述第一协调相位开始相对时间、所述第一协调相位结束相对时间、所述第二协调相位开始相对时间以及所述第二协调相位结束相对时间确定所述正向绿波带宽和所述反向绿波带宽。
[0166]
上述装置还用于：根据第一路口配置信息确定所述第一路口与所述第二路口之间的距离以及所述第一路口与所述第二路口之间的绿波速度，其中；根据所述第一协调相位开始相对时间、所述第一协调相位结束相对时间、所述距离以及所述绿波速度确定所述第一时刻、第二时刻、第三时刻以及第四时刻，其中，所述第一时刻表示所述第一路口的协调相位开始后通过的第一个车辆到达所述第二路口的相对时间，所述第二时刻表示所述第一
路口的协调相位结束前通过的最后一个车辆到达所述第二路口的相对时间，所述第三时刻表示所述第二路口的协调相位开始后通过的第一个车辆到达所述第一路口的相对时间，所述第四时刻表示所述第二路口的协调相位结束前通过的最后一个车辆到达所述第一路口的相对时间；根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第三时刻、所述第四时刻、所述第二协调相位开始相对时间以及所述第二协调相位结束相对时间确定所述正向绿波带宽和所述反向绿波带宽。
[0167]
上述装置还用于：向所述第二协调相位开始相对时间和所述第二协调相位结束相对时间分别依次添加相位差，得到多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间，其中，所述相位差的取值每次增大预设值，直到所述相位差等于所述第二路口的路口周期停止，所述多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间之间一一对应；根据所述第一时刻、所述第二时刻、根据所述第三时刻、所述第四时刻、所述多个第二目标协调相位开始相对时间和所述多个第二目标协调相位结束相对时间确定多个绿波带宽对，其中，每个绿波带宽对包括相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽；根据多个绿波带宽对确定目标相位差，并按照所述目标相位差调整所述第一路口之后的每个路口的相位差。
[0168]
上述装置还用于：在所述第一路口需要进行双向红波优化的情况下，将取值最小的第一红波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述第一红波带宽表示相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽之和；在取值最小的第一红波带宽包括多个的情况下，将取值最小的第一红波带宽之差对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述第一红波带宽之差表示相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽之差的绝对值。
[0169]
上述装置还用于：在所述第一路口需要进行单向红波优化的情况下，将取值最小的第二红波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述第二红波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿波带宽；在取值最小的第二红波带宽包括多个的情况下，将取值最大的目标绿波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述目标绿波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿波带宽中与所述第二红波带宽不同的绿波带宽。
[0170]
上述装置还用于：通过以下方法按照预设方向从所述目标干线的第一个路口遍历至所述目标干线的第m-1个路口，依次对第i个路口进行红波优化，其中，所述目标干线包括m个路口，m为大于或等于2的正整数，i为小于m的正整数：查询所述第i个路口的红波控制状态，其中，所述红波控制状态用于表示所述第i个路口是否需要进行红波优化；在所述第i个路口的红波控制状态表示需要进行红波优化的情况下，根据所述第i个路口对应的所述正向绿波带宽和反向绿波带宽确定与所述第i个路口关联的调整相位差，并利用所述调整相位差调整第i+1个路口至所述第m个路口的相位，其中，所述第i个路口视为所述第一路口；在对所述第m-1个路口进行红波优化结束之后，将所述初始干线方案更新为所述目标干线方案。
[0171]
根据本技术的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0172]
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意
组合的形式分别位于不同的处理器中。
[0173]
本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0174]
在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
[0175]
本技术的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0176]
在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
[0177]
本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0178]
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本技术的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本技术不限制于任何特定的硬件和软件结合。
[0179]
以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种干线协调控制方法，其特征在于，包括：获取目标干线和初始干线方案，其中，所述目标干线是待进行协调控制的干线，所述初始干线方案用于对所述目标干线进行绿波优化；根据所述初始干线方案确定第一路口和第一路口配置信息，其中，所述第一路口是所述目标干线内预先确定需要进行红波优化的路口，所述第一路口配置信息包括所述第一路口进行绿波优化后确定的第一路口属性和第二路口进行绿波优化后确定的第二路口属性，所述第一路口属性用于表示所述第一路口进行绿波优化后确定的所述第一路口的属性信息，所述第二路口属性用于表示所述第二路口进行绿波优化后确定所述第二路口的属性信息，所述第二路口是与所述第一路口相邻的路口；根据所述第一路口属性和所述第二路口属性确定所述第一路口和所述第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，并根据所述正向绿波带宽和反向绿波带宽对所述第一路口进行红波优化，得到目标干线方案，其中，所述红波优化用于调整所述第一路口之后的每个路口的相位差，所述目标干线方案是对所述初始干线方案修正后得到的干线协调控制方案。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路口属性和所述第二路口属性确定所述第一路口和所述第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，包括：根据所述第一路口属性确定所述第一路口的第一协调相位开始相对时间和第一协调相位结束相对时间，其中，所述第一协调相位开始相对时间表示所述第一路口的路口周期开始时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，所述第一协调相位结束相对时间表示所述第一路口的路口周期结束时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，所述路口周期表示路口的各个信号灯依次显示一次的时长；根据所述第二路口属性确定所述第二路口的第二协调相位开始相对时间和第二协调相位结束相对时间，其中，所述第二协调相位开始相对时间表示所述第二路口的路口周期开始时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间，所述第二协调相位结束相对时间表示所述第二路口的路口周期结束时刻相对于所述目标干线的第一个路口的路口周期开始时刻所延迟的时间；根据所述第一协调相位开始相对时间、所述第一协调相位结束相对时间、所述第二协调相位开始相对时间以及所述第二协调相位结束相对时间确定所述正向绿波带宽和所述反向绿波带宽。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一协调相位开始相对时间、所述第一协调相位结束相对时间、所述第二协调相位开始相对时间以及所述第二协调相位结束相对时间确定所述正向绿波带宽和所述反向绿波带宽，包括：根据第一路口配置信息确定所述第一路口与所述第二路口之间的距离以及所述第一路口与所述第二路口之间的绿波速度；根据所述第一协调相位开始相对时间、所述第一协调相位结束相对时间、所述距离以及所述绿波速度确定第一时刻、第二时刻、第三时刻以及第四时刻，其中，所述第一时刻表示所述第一路口的协调相位开始后通过的第一个车辆到达所述第二路口的相对时间，所述第二时刻表示所述第一路口的协调相位结束前通过的最后一个车辆到达所述第二路口的
相对时间，所述第三时刻表示所述第二路口的协调相位开始后通过的第一个车辆到达所述第一路口的相对时间，所述第四时刻表示所述第二路口的协调相位结束前通过的最后一个车辆到达所述第一路口的相对时间；根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第三时刻、所述第四时刻、所述第二协调相位开始相对时间以及所述第二协调相位结束相对时间确定所述正向绿波带宽和所述反向绿波带宽。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述正向绿波带宽和反向绿波带宽对所述第一路口进行红波优化，包括：向所述第二协调相位开始相对时间和所述第二协调相位结束相对时间分别依次添加相位差，得到多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间，其中，所述相位差的取值每次增大预设值，直到所述相位差等于所述第二路口的路口周期停止，所述多个目标协调相位开始相对时间和多个目标协调相位结束相对时间之间一一对应；根据所述第一时刻、所述第二时刻、根据所述第三时刻、所述第四时刻、所述多个第二目标协调相位开始相对时间和所述多个第二目标协调相位结束相对时间确定多个绿波带宽对，其中，每个绿波带宽对包括相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽；根据多个绿波带宽对确定目标相位差，并按照所述目标相位差调整所述第一路口之后的每个路口的相位差。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据多个绿波带宽对确定目标相位差，并按照所述目标相位差调整所述第一路口之后的每个路口的相位差，包括：在所述第一路口需要进行双向红波优化的情况下，将取值最小的第一红波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述第一红波带宽表示相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽之和；在取值最小的第一红波带宽包括多个的情况下，将取值最小的第一红波带宽之差对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述第一红波带宽之差表示相对应的正向绿波带宽和反向绿波带宽之差的绝对值。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据多个绿波带宽对确定目标相位差，并按照所述目标相位差调整所述第一路口之后的每个路口的相位差，包括：在所述第一路口需要进行单向红波优化的情况下，将取值最小的第二红波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述第二红波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿波带宽；在取值最小的第二红波带宽包括多个的情况下，将取值最大的目标绿波带宽对应的相位差确定为所述目标相位差，其中，所述目标绿波带宽表示相对应的正向绿波带宽或反向绿波带宽中与所述第二红波带宽不同的绿波带宽。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述正向绿波带宽和反向绿波带宽对所述第一路口进行红波优化，得到目标干线方案，包括：通过以下方法按照预设方向从所述目标干线的第一个路口遍历至所述目标干线的第m-1个路口，依次对第i个路口进行红波优化，其中，所述目标干线包括m个路口，m为大于或等于2的正整数，i为小于m的正整数：查询所述第i个路口的红波控制状态，其中，所述红波控制状态用于表示所述第i个路
口是否需要进行红波优化；在所述第i个路口的红波控制状态表示需要进行红波优化的情况下，根据所述第i个路口对应的所述正向绿波带宽和反向绿波带宽确定与所述第i个路口关联的调整相位差，并利用所述调整相位差调整第i+1个路口至所述第m个路口的相位，其中，所述第i个路口视为所述第一路口；在对所述第m-1个路口进行红波优化结束之后，将所述初始干线方案更新为所述目标干线方案。8.一种干线协调控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标干线和初始干线方案，其中，所述目标干线是待进行协调控制的干线，所述初始干线方案用于对所述目标干线进行绿波优化；第一确定模块，用于根据所述初始干线方案确定第一路口和第一路口配置信息，其中，所述第一路口是所述目标干线内预先确定需要进行红波优化的路口，所述第一路口配置信息包括所述第一路口进行绿波优化后确定的第一路口属性和第二路口进行绿波优化后确定的第二路口属性，所述第一路口属性用于表示所述第一路口进行绿波优化后确定的所述第一路口的属性信息，所述第二路口属性用于表示所述第二路口进行绿波优化后确定的所述第二路口的属性信息，所述第二路口是与所述第一路口相邻的路口；第二确定模块，用于根据所述第一路口属性和所述第二路口属性确定所述第一路口和所述第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，并根据所述正向绿波带宽和反向绿波带宽对所述第一路口进行红波优化，得到目标干线方案，其中，所述红波优化用于调整所述第一路口之后的每个路口的相位差，所述目标干线方案是对所述初始干线方案修正后得到的干线协调控制方案。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至7任一项中所述的方法的步骤。10.一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至7任一项中所述的方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种干线协调控制方法、装置、存储介质及电子装置，该方法包括：获取目标干线和初始干线方案，再根据初始干线方案确定第一路口和第一路口配置信息，然后根据第一路口属性和第二路口属性确定第一路口和第二路口之间的正向绿波带宽和反向绿波带宽，并根据正向绿波带宽和反向绿波带宽对第一路口进行红波优化，得到目标干线方案。通过本申请，能够解决相关技术中存在的干线协同控制方案的适用性较低，导致干线协调控制的效率较低的技术问题。的技术问题。的技术问题。


技术研发人员：周文凯 程兴硕 吴海龙 刘永超 郑艳涛
受保护的技术使用者：浙江大华技术股份有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/8/28