3d建筑打印设备的制作方法

1.本发明涉及建筑机械技术领域，具体涉及一种3d建筑打印设备。


背景技术：

2.现有3d建筑打印设备，仅设有一个打印喷头，一次仅能用于一组建筑的打印操作，工作效率低。此外，现有3d建筑打印设备在运输和转场时，需进行拆卸和组装，操作复杂，而且劳动强度大。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术的至少一种缺陷，提供一种3d建筑打印设备，其打印效率高。
4.为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
5.一种3d建筑打印设备，其包括升降系统、桁架导轨、至少一套打印臂系统和打印头系统；所述升降系统包括一对相对间隔设置立柱装置，桁架导轨沿水平方向延伸，两端分别与两个立柱装置相连且沿立柱装置的延伸方向上下移动设置；所述打印臂系统包括分别布置在桁架导轨两侧的两条打印臂，打印臂一端与桁架导轨相连且沿桁架导轨的延伸方向往复移动设置，每条打印臂上均设有打印头系统。
6.进一步的，所述3d建筑打印设备还包括第一驱动；所述打印臂系统中，两条打印臂通过一组第一驱动与桁架导轨相连且第一驱动驱动两组打印臂沿导轨桁架的延伸方向同步移动，或者两条打印臂通过两组第一驱动分别与桁架导轨相连且两组第一驱动驱动两组打印臂各自沿桁架导轨的延伸方向往复移动。
7.进一步的，所述立柱装置包括可伸缩的多级升降导轨，桁架导轨的两端分别与两组多级升降导轨的末级导轨相连。
8.进一步的，所述立柱装置还包括设置在其下端的行走机构。
9.进一步的，所述打印头系统包括设置在打印臂上的微调升降导轨以及设置在微调升降导轨上的打印头，打印头沿微调升降导轨的延伸方向上下移动设置。
10.进一步的，所述打印头相对于微调升降导轨转动设置。
11.进一步的，所述桁架导轨包括导轨部分和载人框，打印臂一端与导轨部分相连且沿导轨部分的延伸方向往复移动设置，导轨部分一端通过载人框与一个立柱装置相连且另一端直接与立柱装置相连，载人框与对应的立柱装置相连且沿对应的立柱装置的延伸方向上下移动设置；
12.或者，所述导轨部分两端各通过一个载人框与两个立柱装置相连。
13.进一步的，所述载人框包括框体、横调导轨和竖调导轨，框体与立柱装置相连且沿立柱装置的延伸方向上下移动设置，横调导轨固定设置在框体上，横调导轨沿水平方向延伸且垂直于导轨部分的延伸方向，竖调导轨沿竖直方向延伸，竖调导轨与横调导轨相连且沿横调导轨的延伸方向往复移动设置，竖调导轨与导轨部分相连且导轨部分沿竖调导轨的
延伸方向上下移动设置。
14.进一步的，所述桁架导轨3还包括设置在导轨部分3-0上的桁架通道，桁架通道两端分别延伸至两个立柱装置。
15.进一步的，所述打印臂绕其与桁架导轨相连的一端转动设置，打印臂的转动平面垂直于立柱装置，打印臂具有折叠位置且在折叠位置时与桁架导轨平行。
16.进一步的，所述打印臂为多级伸缩结构。
17.进一步的，所述打印臂包括沿打印臂的延伸方向设置的打印臂轨道，打印头系统沿打印臂轨道往复移动设置。
18.进一步的，所述打印臂为多关节机械臂，打印臂一端与桁架导轨相连，另一端设置打印头系统。
19.进一步的，所述打印臂绕其与桁架导轨相连的一端转动设置，打印臂包括至少两节依次转动相连的连接臂，各连接臂均具有折叠位置且在折叠位置时与桁架导轨平行。
20.进一步的，所述导轨部分由多节导轨单元拼接而成，每节导轨单元绕其与另一节导轨单元的连接处转动设置。
21.进一步的，所述导轨部分还包括滚轮机构，折叠后的导轨部分通过滚轮机构移动。
22.进一步的，所述3d建筑打印设备还包括设置在打印臂上的抹平机构，抹平机构包括设置在打印臂上的抹平升降导轨以及设置在抹平升降导轨上的刮刀结构，刮刀结构沿抹平升降导轨上下移动设置。
23.进一步的，所述3d建筑打印设备还包括设置在立柱装置上的抹平机构，抹平机构包括刮刀结构，刮刀结构沿立柱装置的延伸方向上下移动设置。
24.进一步的，所述立柱装置还包括设置在其下端的连接及调平机构，连接及调平机构包括固定连接件和液压顶升，固定连接件用于与地面上的预埋固定件连接，液压顶升用于调整立柱装置的竖直状态。
25.进一步的，所述打印臂具有折叠位置且在折叠位置时与桁架导轨平行，所述打印臂还具有工作位置，打印臂在工作位置时垂直于桁架导轨，两条打印臂与桁架导轨形成十字交叉结构。
26.本发明的3d建筑打印设备，其打印臂系统设有两条打印臂，每条打印臂上均设有打印头系统，可以同时进行两组建筑的打印操作，显著提高打印效率，而且两条打印臂分别设置在桁架导轨的两侧且分别与桁架导轨相连，提高了桁架导轨的受力平衡性，保证3d建筑打印设备的可靠稳定运行。
27.此外，所述立柱装置包括可伸缩的多级升降导轨，实现打印头系统高度的快速调整，而且收缩后最大程度的减小占用空间，便于储藏、转场和运输。进一步的，所述立柱装置和微调升降导轨配合，既实现了打印头的大尺度上的快速升降，又实现了打印头在小尺度上的精准调整，既保证了打印效率，有保证了打印精度。
28.此外，所述打印臂位于折叠位置，可减小本实施例3d建筑打印设备的占用空间，便于转场和运输。进一步的，所述立柱装置采用可伸缩的多级升降导轨，可以进一步减小本实施例3d建筑打印设备的占用空间，便于转场和运输。
29.此外，所述横调导轨和竖调导轨能够用于调整导轨部分的状态—包括水平和竖直状态，使导轨部分能够以正确的位置和姿态进行建筑打印操作，从而保证打印精度。
附图说明
30.图1是本发明第一实施例的3d建筑打印设备的结构示意图，其打印臂在工作位置；
31.图2是本发明第一实施例的3d建筑打印设备的结构示意图，其打印臂在展开或折叠过程中；
32.图3是本发明第一实施例的3d建筑打印设备的结构示意图，其打印臂在折叠位置；
33.图4是本发明第二实施例的3d建筑打印设备的结构示意图，其打印臂在工作位置；
34.图5是本发明图4的i部分的放大结构示意图；
35.图6是本发明第三实施例的3d建筑打印设备的结构示意图；
36.图7是本发明第四实施例的3d建筑打印设备的结构示意图。
37.附图标记说明
38.升降系统s；第一立柱装置1；多级升降导轨1-1；初级导轨1-10；二级导轨1-11；立柱基座1-2；行走机构1-3；第二立柱装置2；
39.桁架导轨3；导轨部分3-0；载人框3-1；框体3-10；横调导轨3-11；竖调导轨3-12；
40.打印臂系统a；打印臂4；
41.打印头系统5；微调升降导轨5-0；打印头5-1；
42.第一驱动6。
具体实施方式
43.以下结合附图给出的实施例，进一步说明本发明的3d建筑打印设备的具体实施方式。本发明的3d建筑打印设备不限于以下实施例的描述。
44.如图1-3、5所示，为本发明3d建筑打印设备的第一实施例，本实施例3d建筑打印设备优选为一种用于建筑打印的3d建筑打印设备。
45.如图1-3所示，本实施例3d建筑打印设备，其包括升降系统s、桁架导轨3、至少一套打印臂系统a和打印头系统5；所述升降系统s包括一对相对间隔设置的立柱装置，桁架导轨3沿水平方向延伸，两端分别与两个立柱装置相连且沿立柱装置的延伸方向上下移动设置，也即是桁架导轨3能够在立柱装置上沿立柱装置的延伸方向上下移动，用于调整打印头系统5的高度；所述打印臂系统a包括分别布置在桁架导轨3两侧的两条打印臂4，打印臂4一端与桁架导轨3相连且沿桁架导轨3的延伸方向往复移动设置，也即是打印臂4能够在桁架导轨3上沿桁架导轨3的延伸方向往复移动，用于调整打印头系统5在桁架导轨3的延伸方向上的水平位置，每条打印臂4上均设有打印头系统5，打印头系统5在打印臂4的带动下同步移动。进一步的，两组所述立柱装置分别为对称设置的第一立柱装置1和第二立柱装置2。需要指出的，所述立柱装置与桁架导轨3、桁架导轨3与打印臂4、打印臂4与打印头系统5均为可拆卸相连。
46.本实施例3d建筑打印设备，其打印臂系统a设有两条打印臂4，每条打印臂4上均设有打印头系统5，可以同时进行两组建筑的打印操作，显著提高打印效率，而且两条打印臂4分别设置在桁架导轨3的两侧且分别与桁架导轨3相连，提高了桁架导轨3的受力平衡性，保证3d建筑打印设备的可靠稳定运行。
47.如图1-3所示，本实施例3d建筑打印设备还包括第一驱动6；所述打印臂系统a中，两条打印臂4通过一组第一驱动6与桁架导轨3相连且第一驱动6驱动两组打印臂4沿桁架导
轨3的延伸方向同步移动。所述第一驱动6实现了打印臂系统a的两条打印臂4沿桁架导轨3的延伸方向的同步移动，使本实施例3d建筑打印设备可用于打印两组对称设计的建筑，提高建筑的一致性和美观性。进一步的，所述第一驱动6可由现有技术实现，例如：所述第一驱动6包括沿桁架导轨3的延伸方向布置在其上的齿条以及设置在打印臂4上的齿轮，齿条与齿轮啮合，齿轮转动即可驱动打印臂4沿桁架导轨3的延伸方向移动；或者，所述第一驱动6包括布置在桁架导轨3上的滚珠丝杠以及固定在打印臂4上的螺母座，滚珠丝杆的延伸方向与桁架导轨3相同且与螺母座螺纹配合，滚珠丝杠转动即可驱动螺母座带动打印臂4沿桁架导轨3的延伸方向移动；所述第一驱动6还可以通过其他方式实现，在此不再一一列举。
48.如图1-3所示，所述立柱装置包括立柱导轨，立柱导轨包括可伸缩的多级升降导轨，桁架导轨3的两端分别与两组多级升降导轨的末级导轨相连，多级升降导轨伸缩而带动桁架导轨3上下移动。进一步的，所述立柱装置的多级升降导轨采用伸缩拉杆式结构实现，也即是：相邻且相连的两级导轨中，次一级导轨滑动插置在上一级导轨的中部，次一级导轨可伸出或缩入上一级导轨中，从而收缩后最大程度上减小占用空间，便于储藏和运输。所述立柱装置采用可伸缩的多级升降导轨，可以进一步减小本实施例3d建筑打印设备的占用空间，便于转场和运输。
49.作为其它实施例，所述多级升降导轨的各级导轨层叠设置，也即是多级升降导轨的相邻相连两级导轨中，次一级导轨在水平方向上位于上一级导轨的一侧，多级升降导轨收缩后，各级导轨沿水平方向堆叠设置，多级升降导轨的第一级导轨至末级导轨，逐渐靠近桁架导轨3设置。
50.具体的，如图1-3所示，所述多级升降轨道为两级升降轨道，其包括初级导轨1-10和二级导轨1-11，初级导轨1-10固定设置，二级导轨1-11设置在初级到过1-10上且沿其延伸方向上下移动，二级导轨1-11即多级升降导轨的末级导轨，与桁架导轨3相连。进一步的，所述立柱装置还包括立柱基座1-12，初级导轨1-10固定在立柱基座1-12上。
51.如图1-3所示，所述打印头系统5包括设置在打印臂4上的微调升降导轨5-0以及设置在微调升降导轨5-0上的打印头5-1，打印头5-1用于卸出打印材料(例如混凝土)以进行打印操作且沿微调升降导轨5-0的延伸方向上下移动设置，也即是打印头5-1能沿微调升降导轨5-0的延伸方向上下移动，以更好的控制打印精度，保证所打印的建筑物的质量。进一步的，所述打印头系统5还包括第四驱动，第四驱动驱动打印头5-0沿微调升降导轨5-0的延伸方向上下移动，第四导轨可以由现有技术实现，例如可以参照第一驱动6的实现方式。
52.所述立柱装置与微调升降导轨5-0配合，既实现了打印头5-1的大尺度上的快速升降，又实现了打印头5-1在小尺度上的精准调整，既保证了打印效率又保证了打印精度。
53.进一步的，所述打印喷头5-1相对于微调升降导轨5-0转动设置，在打印完成后，打印喷头5-1转动使其出口面向打印浇筑的墙面进行喷涂。进一步的，所述打印喷头5-1包括喷头主体以及多个与其可拆卸相连的喷嘴，多个喷嘴包括用于建筑3d打印的打印喷嘴和3d打印建筑的墙面喷涂的喷涂喷嘴；所述打印喷头5-1转动至预定角度后，将打印喷嘴更换为喷涂喷嘴，对打印建筑的墙面进行喷涂。进一步的，所述打印喷头5-1相对于微调升降导轨5-0三维转动设置，从而实现对于打印建筑的不同方向的墙面的喷涂。
54.作为其它实施例，本实施例3d建筑打印设备还包括用于对3d打印建筑的墙面进行喷涂的喷涂喷头，喷涂喷头设置在立柱装置上且沿其延伸方向上下移动设置，使立柱装置
可以单独使用用于3d打印建筑的墙面的喷涂装饰，扩展本实施例3d建筑打印设备的用途。
55.如图1-3所示，所述打印臂4绕其与桁架导轨3相连的一端转动设置，也即是打印臂4能够绕其与桁架导轨3相连的一端转动，打印臂4的转动平面垂直于立柱装置，也即是打印臂4能够在水平方向上相对于桁架导轨3转动，打印臂4具有折叠位置且在折叠位置时与桁架导轨3平行；所述打印臂4位于折叠位置，可减小本实施例3d建筑打印设备的占用空间，便于转场和运输。进一步的，所述打印臂4还具有工作位置，打印臂4在工作位置时垂直于桁架导轨3，两条打印臂4与桁架导轨3形成十字交叉结构。进一步的，所述打印臂4相对于桁架导轨3的最大转动角度为90
°
。
56.如图1-3所示，所述立柱装置还包括设置在其下端的行走机构1-3，从而使本实施例3d建筑打印设备可以自动移动或在牵引设备下移动，提高转场和运输的便利性。进一步的，所述行走机构1-3设置在立柱基座1-2上，可由现有技术实现，在此不再详细展开。
57.所述立柱装置还包括设置在其下端的连接及调平机构，连接及调平机构包括固定连接件(例如螺栓固定)和液压顶升(例如液压伸缩支撑腿)，固定连接件用于与地面上预埋固定件连接，液压顶升用于调整立柱装置的竖直状态，从而保证立柱装置保持正确的姿态并被可靠固定，避免3d建筑打印设备在使用过程中发生倾覆。进一步的，所述连接及调平机构包括设置在立柱装置下端的底台以及分别设置在底台上的至少三组固定连接件和至少三组液压顶升，三组固定连接件分别位于一个三角形的三个顶点处，三组液压顶升位于一个三角形的三个顶点处。(可以仅设置液压顶升，类似吊机四个伸缩脚，这里已经写了，好处是地面无需硬化；或者，固定连接件和液压顶升同时设置，在实际应用中，应该是这样的组合，既能保证立柱装置的正确姿态又能将其可靠固定；或者进设置固定连接件，成本最低，只需要地面浇筑的时候，预埋螺栓即可。当然，从工程机械角度，液压顶升，扩大底盘面积，是机械行业，通行做法。)
58.如图1-3所示，所述打印臂4包括沿打印臂4的延伸方向设置的打印臂轨道，打印头系统5沿打印臂轨道往复移动设置。进一步的，如图1-3所示，所述打印臂4为长条形框架结构，打印头系统5沿打印臂4的延伸方向往复移动设置，也即是打印臂4整体作为打印臂轨道且打印头系统5能够沿打印臂4的延伸方向往复移动而靠近和远离桁架导轨3，从而调整打印头系统5在打印臂4的延伸方向上的水平位置。进一步的，本实施例3d建筑打印设备还包括第二驱动，第二驱动驱动打印头系统5沿打印臂4的延伸方向往复移动。进一步的，所述第二驱动也可以通过现有技术实现，其实现方式可以参照第一驱动6的实现方式。
59.作为其它实施例，所述打印臂4为三角形框结构，其一条直角边与桁架导轨3相连且设置在沿桁架导轨3往复移动设置，另一条直角边作为打印臂轨道。
60.作为其它实施例，所述打印臂4为多级伸缩结构，打印臂4在收缩状态下，可以进一步减小占用空间，而且有利于进一步增大打印臂4的覆盖范围，拓展本发明3d建筑打印设备的应用场景。
61.如图1-3、5所示，所述桁架导轨3包括导轨部分3-0和载人框3-1，打印臂4一端与导轨部分3-0相连且沿导轨部分3-0的延伸方向往复移动设置，也即是打印臂4能沿导轨部分3-0的延伸方向往复移动，导轨部分3-0一端通过载人框3-1与一个立柱装置相连，另一端与两一个立柱装置相连，载人框3-1与对应的立柱装置相连且沿对应的立柱装置的延伸方向上下移动设置，也即是桁架导轨3一端设有一个载人框3-1，载人框3-1能沿立柱装置的延伸
方向上下移动而带动导轨部分3-0的对应端上下移动。所述载人框3-1便于技术人员上下、观察打印进程以及对于3d建筑打印设备的检修和维护。进一步的，所述载人框3-1与对应立柱装置的多级升降导轨的末级导轨相连。
62.进一步的，所述载人框3-1包括框体3-10、横调导轨3-11和竖调导轨3-12，框体3-10与立柱装置相连且沿立柱装置的延伸方向上下移动设置，横调导轨3-11固定设置在框体3-10上，横调导轨3-11沿水平方向延伸且垂直于导轨部分3-0的延伸方向，竖调导轨3-12沿竖直方向延伸，竖调导轨3-12与横调导轨3-11相连且沿横调导轨3-11的延伸方向往复移动设置，也即是竖调导轨3-12能沿横调导轨3-11的延伸方向往复移动，竖调导轨3-12与导轨部分3-0相连且导轨部分3-0沿竖调导轨3-12的延伸方向上下移动设置，也即是导轨部分3-0与竖调导轨3-12相连的端部能沿竖调导轨3-12的延伸方向上下移动；所述横调导轨3-11和竖调导轨3-12能够用于调整导轨部分3-0的状态—包括水平和竖直状态，使导轨部分3-0能够以正确的位置和姿态进行建筑打印操作，从而保证打印精度。进一步的，所述框体3-10与对应立柱装置的多级升降导轨的末级导轨固定相连，多级升降导轨伸缩而带动框体3-10上下移动；所述竖调导轨3-12通过第三驱动与横调导轨3-11相连，第三驱动驱动竖调导轨3-12沿横调导轨3-11的延伸方向往复移动，第三驱动可以由现有技术实现，例如其实现方式可参照第一驱动的实现方式。
63.进一步的，所述桁架导轨3还包括设置在导轨部分3-0上的桁架通道，桁架通道的两端延伸至两个立柱装置，也即是桁架通道沿导轨部分3-0的延伸方向延伸，桁架通道与导轨部分3-0的长度基本相同，便于技术人员通行，以便于观察建筑打印状况以及对3d建筑打印设备进行检修和维护。
64.进一步的，所述导轨部分3-0由多节导轨单元拼接而成，每节导轨单元绕其与另一节导轨单元的连接处转动设置，也即是：所述导轨部分3-0为可折叠结构，可在通过折叠减小整体程度，以降低对于运输设备的长度要求。进一步的，所述导轨部分3-0还包括滚轮机构，折叠后的导轨部分3-0通过滚轮机构移动，以实现转场和运输。
65.本实施例3d建筑打印设备还包括料仓和搅拌泵送机，料仓、搅拌泵送机和打印头系统5依次相连，料仓和搅拌泵送机设置在立柱装置上。
66.本实施例3d建筑打印设备还包括抹平机构，抹平机构包括刮刀结构，刮刀结构用于对喷涂在打印建筑的墙面上的材料(例如混凝土)进行抹平，刮刀结构沿立柱装置的延伸方向上下移动设置。进一步的，所述刮刀结构设置在立柱装置的立柱导轨上，沿立柱导轨的延伸方向上下移动设置。所述桁架导轨3与立柱装置可拆卸连接，根据需要可以拆卸后转场；而且，所述立柱装置可单独使用而加装抹平(例如抹平机构)、喷涂设备，用于3d打印建筑的喷涂、抹平等工艺。
67.作为其它实施例，本实施例3d建筑打印设备还包括设置在打印臂4上的抹平机构，抹平机构包括设置在打印臂4上的抹平升降导轨以及设置在抹平升降导轨上的刮刀结构，刮刀结构沿抹平升降导轨上下移动设置，用于对打印建筑的墙面进行抹平操作。
68.作为其它实施例，所述抹平机构独立设置，在3d建筑打印设备完成打印和喷涂后，抹平机构再对3d打印建筑的墙面进行抹平操作。
69.如图4所示，为本发明3d建筑打印设备的第二实施例。
70.本实施例3d建筑打印设备与第一实施例的区别在于：所述打印臂系统a中，两条打
印臂4通过两组第一驱动6分别与桁架导轨3相连且两组第一驱动6驱动两组打印臂4各自沿桁架导轨3的延伸方向往复移动，从而使两条打印臂4既可以同步移动，也可以异步移动，也即是使本实施例3d建筑打印设备可以同时打印两组对称设计的建筑，也可以同时打印两组不同设计的建筑，拓展了本实施例3d建筑打印设备的应用场景。
71.如图6所示，为本发明3d建筑打印设备的第三实施例。
72.本实施例3d建筑打印设备与第一实施例的区别在于：所述打印臂4为多关节机械臂，打印臂4一端与桁架3相连，另一端设置打印头系统5。
73.所述打印臂4绕其与桁架导轨3相连的一端转动设置，打印臂4包括至少两节依次转动相连的连接臂，各连接臂均具有折叠位置且在折叠位置时与桁架导轨3平行。进一步的，各所述连接臂的转动平面均垂直于立柱装置。进一步的，所述打印臂4相对于桁架导轨3的转动角度范围为0-180
°
。
74.具体的，所述打印臂4包括两节连接臂。
75.所述打印头系统5的微调升降轨道5-0固定设置在打印臂4上。
76.如图7所示，为本发明3d建筑打印设备的第四实施例。
77.本实施例3d建筑打印设备与第二实施例的区别在于：所述打印臂4为多关节机械臂，打印臂4一端与桁架3相连，另一端设置打印头系统5。
78.所述打印臂4绕其与桁架导轨3相连的一端转动设置，打印臂4包括至少两节依次转动相连的连接臂，各连接臂均具有折叠位置且在折叠位置时与桁架导轨3平行。进一步的，各所述连接臂的转动平面均垂直于立柱装置。进一步的，所述打印臂4相对于桁架导轨3的转动角度范围为0-180
°
。
79.具体的，所述打印臂4包括两节连接臂。
80.所述打印头系统5的微调升降轨道5-0固定设置在打印臂4上。
81.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示相对重要性。
82.以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种3d建筑打印设备，其包括升降系统(s)、桁架导轨(3)、至少一套打印臂系统(a)和打印头系统(5)；所述升降系统(s)包括一对相对间隔设置立柱装置，桁架导轨(3)沿水平方向延伸，两端分别与两个立柱装置相连且沿立柱装置的延伸方向上下移动设置；其特征在于：所述打印臂系统(a)包括分别布置在桁架导轨(3)两侧的两条打印臂(4)，打印臂(4)一端与桁架导轨(3)相连且沿桁架导轨(3)的延伸方向往复移动设置，每条打印臂(4)上均设有打印头系统(5)。2.根据权利要求1所述的3d建筑打印设备，其特征在于：所述3d建筑打印设备还包括第一驱动(6)；所述打印臂系统(a)中，两条打印臂(4)通过一组第一驱动(6)与桁架导轨(3)相连且第一驱动(6)驱动两组打印臂(4)沿导轨桁架(3)的延伸方向同步移动，或者两条打印臂(4)通过两组第一驱动(6)分别与桁架导轨(3)相连且两组第一驱动(6)驱动两组打印臂(4)各自沿桁架导轨(3)的延伸方向往复移动。3.根据权利要求1所述3d建筑打印设备，其特征在于：所述立柱装置包括立柱导轨，立柱导轨包括可伸缩的多级升降导轨(1-1)，桁架导轨(3)的两端分别与两组多级升降导轨(1-1)的末级导轨相连。4.根据权利要求3所述的3d建筑打印设备，其特征在于：所述立柱装置还包括设置在其下端的行走机构(1-3)。5.根据权利要求1所述的3d建筑打印设备，其特征在于：所述打印头系统(5)包括设置在打印臂(4)上的微调升降导轨(5-0)以及设置在微调升降导轨(5-0)上的打印头(5-1)，打印头(5-1)沿微调升降导轨(5-0)的延伸方向上下移动设置。6.根据权利要求5所述的3d建筑打印设备，其特征在于：所述打印头(5-1)相对于微调升降导轨(5-0)转动设置。7.根据权利要求1所述的3d建筑打印设备，其特征在于：所述桁架导轨(3)包括导轨部分(3-0)和载人框(3-1)，打印臂(4)一端与导轨部分(3-0)相连且沿导轨部分(3)的延伸方向往复移动设置，导轨部分(3-0)一端通过载人框(3-1)与一个立柱装置相连且另一端直接与立柱装置相连，载人框(3-1)与对应的立柱装置相连且沿对应的立柱装置的延伸方向上下移动设置；或者，所述导轨部分(3-0)两端各通过一个载人框(3-1)与两个立柱装置相连。8.根据权利要求7所述的3d建筑打印设备，其特征在于：所述载人框(3-1)包括框体(3-10)、横调导轨(3-11)和竖调导轨(3-12)，框体(3-10)与立柱装置相连且沿立柱装置的延伸方向上下移动设置，横调导轨(3-11)固定设置在框体(3-10)上，横调导轨(3-11)沿水平方向延伸且垂直于导轨部分(3-0)的延伸方向，竖调导轨(3-12)沿竖直方向延伸，竖调导轨(3-12)与横调导轨(3-11)相连且沿横调导轨(3-11)的延伸方向往复移动设置，竖调导轨(3-12)与导轨部分(3-0)相连且导轨部分(3-0)沿竖调导轨(3-12)的延伸方向上下移动设置。9.根据权利要求7所述的3d建筑打印设备，其特征在于：所述桁架导轨(3)还包括设置在导轨部分(3-0)上的桁架通道，桁架通道两端分别延伸至两个立柱装置。10.根据权利要求1-9任意一项所述的3d建筑打印设备，其特征在于：所述打印臂(4)绕其与桁架导轨(3)相连的一端转动设置，打印臂(4)的转动平面垂直于立柱装置，打印臂(4)具有折叠位置且在折叠位置时与桁架导轨(3)平行；
所述打印臂(4)为多级伸缩结构；所述打印臂(4)包括沿打印臂(4)的延伸方向设置的打印臂轨道，打印头系统(5)沿打印臂轨道往复移动设置；所述打印臂(4)为多关节机械臂，打印臂(4)一端与桁架导轨(3)相连，另一端设置打印头系统(5)；所述打印臂(4)绕其与桁架导轨(3)相连的一端转动设置，打印臂(4)包括至少两节依次转动相连的连接臂，各连接臂均具有折叠位置且在折叠位置时与桁架导轨(3)平行；所述导轨部分(3-0)由多节导轨单元拼接而成，每节导轨单元绕其与另一节导轨单元的连接处转动设置；所述导轨部分(3-0)还包括滚轮机构，折叠后的导轨部分(3-0)通过滚轮机构移动；所述3d建筑打印设备还包括设置在打印臂(4)上的抹平机构，抹平机构包括设置在打印臂(4)上的抹平升降导轨以及设置在抹平升降导轨上的刮刀结构，刮刀结构沿抹平升降导轨上下移动设置；所述3d建筑打印设备还包括设置在立柱装置上的抹平机构，抹平机构包括刮刀结构，刮刀结构沿立柱装置的延伸方向上下移动设置；所述立柱装置还包括设置在其下端的连接及调平机构，连接及调平机构包括固定连接件和液压顶升，固定连接件用于与地面上的预埋固定件连接，液压顶升用于调整立柱装置的竖直状态；所述打印臂(4)具有折叠位置且在折叠位置时与桁架导轨(3)平行，所述打印臂(4)还具有工作位置，打印臂(4)在工作位置时垂直于桁架导轨(3)，两条打印臂(4)与桁架导轨(3)形成十字交叉结构。

技术总结
本发明涉及建筑机械技术领域，具体涉及一种3d建筑打印设备，其包括升降系统、桁架导轨、至少一套打印臂系统和打印头系统；所述升降系统包括一对相对间隔设置立柱装置，桁架导轨沿水平方向延伸，两端分别与两个立柱装置相连且沿立柱装置的延伸方向上下移动设置；所述打印臂系统包括分别布置在桁架导轨两侧的两条打印臂，打印臂一端与桁架导轨相连且沿桁架导轨的延伸方向往复移动设置，每条打印臂上均设有打印头系统；所述3d建筑打印设备，其打印效率高。高。高。


技术研发人员：蒋旭峰
受保护的技术使用者：博湃建筑科技（上海）有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/8/28