标定参数的确定方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种标定参数的确定方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高与汽车技术的发展，电子驻车制动系统(electricalparkbrake，epb)近年来越来越多地被应用在中高端车型之中，便于减轻驾驶员操作，保证车辆驻车安全。随着epb系统智能化程度的不断提高，越来越多的自动控制功能被应用于车辆之中，如熄火自动夹紧、开门自动夹紧、动态制动等功能，旨在进一步减轻驾驶员操作，并能够在行车制动失效时对车辆两个后轮进行动态制动，在确保后轮不抱死的情况下为整车提供大约0.3g的减速度，维持车辆行驶安全。
3.然而，传统的动态制动功能标定大多还是靠试验员人工进行，标定参数多达数十个，整个过程大约需要耗时2-3周时间，效率较低而且难以所有参数全部考虑周全，且寒区低附标定工况环境恶劣，对试验人员来说也是困难重重。而且不同试验人员的主观评价感觉不一致，容易导致标定性能参差不齐。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供一种标定参数的确定方法、装置、设备及存储介质，可以实现参数标定的自动化、标准化，可以缩短标定周期，减轻标定工作量，提高参数标定的效率，同时还可以提高参数标定的准确率。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种标定参数的确定方法，所述方法应用于云端服务器，包括：对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。
6.第二方面，本公开实施例还提供了一种标定参数的确定方法，所述方法应用于车端控制器，包括：对于每一种制动工况，向所述云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；接收所述云端服务器下发的初始标定参数；基于所述初始标定参数确定多组制动控制数据；将所述多组制动控制数据上传至所述云端服务器，以使云端服务器根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。
7.第三方面，本公开实施例还提供了一种标定参数的确定装置，所述装置应用于云端服务器，包括：制动控制数据接收模块，用于对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；初始标定参数确定模块，用于根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；初
始标定参数下发模块，用于将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；多组制动控制数据接收模块，用于接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；目标标定参数确定模块，用于根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。
8.第四方面，本公开实施例还提供了一种标定参数的确定装置，所述装置应用于车端控制器，包括：制动控制数据发送模块，用于对于每一种制动工况，向所述云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；初始标定参数接收模块，用于接收所述云端服务器下发的初始标定参数；多组制动控制数据确定模块，用于基于所述初始标定参数确定多组制动控制数据；多组制动控制数据上传模块，用于将所述多组制动控制数据上传至所述云端服务器，以使云端服务器根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。
9.第五方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
10.一个或多个处理器；
11.存储装置，用于存储一个或多个程序，
12.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例所述的标定参数的确定方法。
13.第六方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例所述的标定参数的确定方法。
14.本公开实施例的技术方案，对于每一种制动工况，通过接收车端控制器发送的制动控制数据；根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，可以实现参数标定的自动化、标准化，可以缩短标定周期，减轻标定工作量，提高参数标定的效率，同时还可以提高参数标定的准确率。
附图说明
15.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
16.图1为本公开实施例所提供的标定参数的确定方法流程示意图；
17.图2为本公开实施例所提供的标定参数的确定方法流程示意图；
18.图3为本公开实施例所提供的标定参数的确定方法流程示意图；
19.图4为本发明实施例提供的不同控制阶段对应的卡钳夹紧力变化效果示意图；
20.图5为本发明实施例提供的不同控制阶段对应的整车减速度变化效果示意图；
21.图6为本发明实施例提供的不同控制阶段对应的横摆角速度变化效果示意图；
22.图7为本公开实施例所提供的一种标定参数的确定装置结构示意图；
23.图8为本公开实施例所提供的一种标定参数的确定装置结构示意图；
24.图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
25.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
26.应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
27.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
28.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
29.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
30.可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。
31.图1为本公开实施例所提供的标定参数的确定方法流程示意图，本公开实施例适用于通过云端服务器，确定电子驻车制动系统在各个控制阶段的标定参数的情况，该方法可以由标定参数的确定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、pc端或服务器等。如图1所示，方法包括：
32.s110、对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据。
33.其中，电子驻车制动系统所对应的制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况及对接路面工况。可选的，制动控制数据包括整车减速度、横摆角速度及控制阶段标志位；控制阶段标志位用于表征不同的控制阶段，控制阶段包括初始夹紧阶段、夹紧保持阶段、释放保持阶段、连续夹紧保持阶段、连续释放保持阶段及结束释放阶段。
34.其中，制动控制数据还包括卡钳夹紧力。连续夹紧保持阶段可以是连续“夹紧保持”阶段。连续释放保持阶段可以是连续“释放保持”阶段。
35.s120、根据制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数。
36.本实施例，可以根据制动控制数据中的控制阶段标志位确定对应的控制阶段，从而可以确定控制阶段对应的至少一个待标定参数，通过待标定参数对应的标定阈值范围确定对应待标定参数的初始标定参数。其中，待标定参数可以理解为变量，初始标定参数可以理解为变量的初始值。
37.示例性的，初始夹紧阶段可以有初始夹紧力待标定参数和初始夹紧保持时间待标定参数。夹紧保持阶段可以有控制循环夹紧时间待标定参数、控制夹紧保持时间待标定参
数、滑移率最高门限待标定参数及轮减速度最高门限待标定参数。释放保持阶段可以有控制循环释放时间待标定参数、控制释放保持时间待标定参数、滑移率最低门限待标定参数及轮减速度最低门限待标定参数。连续夹紧保持阶段可以有控制循环夹紧时间待标定参数、控制夹紧保持时间待标定参数、滑移率最高门限待标定参数及轮减速度最高门限待标定参数。连续释放保持阶段可以有控制循环释放时间待标定参数、控制释放保持时间待标定参数、滑移率最低门限待标定参数及轮减速度最低门限待标定参数。结束释放阶段可以有结束释放时间待标定参数。虽然，有的控制阶段待标定参数相同，但不同控制阶段的待标定参数所对应的标定阈值范围可以不同，目标标定参数也可能不同。
38.可选的，根据制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数，包括：根据控制阶段标志位确定对应控制阶段的至少一个待标定参数；获取至少一个待标定参数分别对应的标定阈值范围；在标定阈值范围内按照设定步长提取初始标定参数，获得多个初始标定参数。
39.本实施例中，控制阶段标志位可以确定对应的控制阶段，每个控制阶段可以有至少一个待标定参数。由于确定每个待标定参数的初始标定参数的方式相同，以一个待标定参数为例进行说明：获取待标定参数对应的标定阈值范围；在标定阈值范围内按照设定步长提取初始标定参数，获得多个初始标定参数。即确定一个待标定参数的目标标定参数过程中，待标定参数可以有多个初始标定参数，并且多个初始标定参数，可以通过在标定阈值范围内按照设定步长提取得到。其中，设定步长可以为1。
40.s130、将初始标定参数下发至车端控制器。
41.本实施例中，在得到多个初始标定参数之后，可以将多个初始标定参数下发至车端控制器。
42.s140、接收车端控制器基于初始标定参数确定的多组制动控制数据。
43.本实施例中，一个待标定参数，可以对应多个初始标定参数，一个初始标定参数对应一组制动控制数据，因此，多个初始标定参数可以对应多组制动控制数据。
44.s150、根据多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。
45.本实施例中，可以根据多组制动控制数据确定目标制动控制数据，将目标制动控制数据对应的初始标定参数作为对应的待标定参数的目标标定参数，从而也确定出相应控制阶段的每一个待标定参数的目标标定参数。
46.可选的，根据多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，包括：根据多组制动控制数据确定目标制动控制数据；将目标制动控制数据对应的初始标定参数作为待标定参数的目标标定参数。
47.本实施例中，可以从多组制动控制数据中确定出目标制动控制数据，即最优制动控制数据；目标制动控制数据可以使整车综合性能达到最优。确定出目标制动控制数据之后，将目标制动控制数据对应的初始标定参数作为对应的待标定参数的目标标定参数。
48.可选的，根据多组制动控制数据确定目标制动控制数据，包括：在多组制动控制数据中，若制动控制数据中整车减速度最大和/或横摆角速度最小，则将对应的一组制动控制数据作为目标制动控制数据。
49.本实施例中，在得到多组制动控制数据之后，可以比较制动控制数据中整车减速度和/或横摆角速度，若存在一组制动控制数据中整车减速度最大和/或横摆角速度最小，
则将整车减速度最大和/或横摆角速度最小的一组制动控制数据作为目标制动控制数据。
50.本公开实施例的技术方案，对于每一种制动工况，通过接收车端控制器发送的制动控制数据；根据制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；将初始标定参数下发至车端控制器；接收车端控制器基于初始标定参数确定的多组制动控制数据；根据多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，可以实现参数标定的自动化、标准化，可以缩短标定周期，减轻标定工作量，提高参数标定的效率，同时还可以提高参数标定的准确率。
51.图2为本公开实施例所提供的标定参数的确定方法流程示意图，本公开实施例适用于通过车端控制器，确定电子驻车制动系统在各个控制阶段的标定参数的情况，该方法可以由标定参数的确定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、pc端或服务器等。
52.s210、对于每一种制动工况，向云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数。
53.其中，制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况。本实施例中，向云端服务器发送制动控制数据之前，车端控制器可以根据标定阈值范围中任意一个初始标定参数得到制动控制数据。
54.s220、接收云端服务器下发的初始标定参数。
55.s230、基于初始标定参数确定多组制动控制数据。
56.本实施例中，车端控制器得到多个初始标定参数之后，可以得到多个初始标定参数对应的多组制动控制数据。对于每一个初始标定参数，可以将初始标定参数输入至实际车辆中，并按照初始标定参数对应的控制阶段对实际车辆进行制动，得到实际的制动控制数据。
57.s240、将多组制动控制数据上传至云端服务器，以使云端服务器根据多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。
58.本公开实施例的技术方案，通过向云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；接收云端服务器下发的初始标定参数；基于初始标定参数确定多组制动控制数据；将多组制动控制数据上传至云端服务器，以使云端服务器根据多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，可以实现参数标定的自动化、标准化，可以缩短标定周期，减轻标定工作量，提高参数标定的效率，同时还可以提高参数标定的准确率。
59.图3为本公开实施例所提供的标定参数的确定方法流程示意图，本实施例，适用于车端控制器与云端服务器进行交互，得到电子驻车制动系统在各个控制阶段的标定参数的情况。
60.s310、对于每一种制动工况，车端控制器向云端服务器发送制动控制数据。
61.s311、云端服务器接收车端控制器发送的制动控制数据。
62.s312、云端服务器根据制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数。
63.s313、云端服务器将初始标定参数下发至车端控制器。
64.s314、车端控制器接收云端服务器下发的初始标定参数。
65.s315、车端控制器基于初始标定参数确定多组制动控制数据。
66.s316、车端控制器将多组制动控制数据上传至云端服务器。
67.s317、云端服务器接收多组制动控制数据。
68.s318、云端服务器根据多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。
69.本实施例中，仍然以一个待标定参数为例进行说明：获取待标定参数对应的标定阈值范围；在标定阈值范围内按照设定步长提取初始标定参数，获得多个初始标定参数。在每次获取到初始标定参数之后，云端服务器将初始标定参数下发至车端控制器，车端控制器接收云端服务器下发的初始标定参数之后，根据初始标定参数确定制动控制数据，并将制动控制数据上传至云端服务器，云端服务器将制动控制数据进行存储，直到标定阈值范围内的所有初始标定参数遍历完，云端服务器也即存储了多组制动控制数据。对多组制动控制数据进行分析，从而确定目标制动控制数据，将目标制动控制数据对应的初始标定参数作为待标定参数的目标标定参数。
70.需要说明的是，控制阶段包括初始夹紧阶段、夹紧保持阶段、释放保持阶段、连续夹紧保持阶段、连续释放保持阶段及结束释放阶段。每个控制阶段可以有至少一个待标定参数，因此在确定标定参数过程中，每个控制阶段可以同时进行标定参数的确定，也可以按照控制阶段的顺序，依次进行标定参数的确定。
71.图4、图5及图6为本发明实施例提供的不同控制阶段所对应的制动控制数据变化效果示意图。具体的，图4为本发明实施例提供的不同控制阶段对应的卡钳夹紧力变化效果示意图。图4可以表示不同控制阶段的待标定参数(以一个待标定参数为例)的多个初始标定参数所对应的卡钳夹紧力变化效果示意图。图5为本发明实施例提供的不同控制阶段对应的整车减速度变化效果示意图。图5可以表示不同控制阶段的待标定参数(以一个待标定参数为例)的多个初始标定参数所对应的整车减速度变化效果示意图。图6为本发明实施例提供的不同控制阶段对应的横摆角速度变化效果示意图。图6可以表示不同控制阶段的待标定参数(以一个待标定参数为例)的多个初始标定参数所对应的横摆角速度变化效果示意图。将整车减速度的绝对值作为整车减速度的值，将横摆角速度的绝对值作为横摆角速度的值。其中，图5中，整车减速度越往纵坐标的负方向，整车减速度的绝对值越大。图6中，横摆角速度越靠近0，横摆角速度的绝对值越小。
72.本实施例，对epb功能中的动态制动功能标定过程进行创新。动态制动功能：当行车液压制动系统完全失效时，驾驶员可以在任意车速下拉起epb开关，epb驻车系统会针对两个后轮卡钳进行动态制动，即仿照传统的制动防抱死系统(antilockbrakesystem，abs)控制过程，对卡钳进行“夹紧-保持-释放”循环控制，一方面将后轮滑移率以及轮减速度控制在合理区间之内用于确保后轮不抱死，另一方面还要避免整车横摆角速度过大继而造成甩尾。故而对于动态制动功能的标定是必要的，最终目标是在低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况不同情况下，兼顾整车纵向减速度与横向稳定性，实现动态制动过程的整车减速度最大同时横摆角速度最小。
73.本发明实施例，利用云端服务器与车端控制器进行通信，车端在动态制动标定试验过程中实时上传制动控制数据，云端服务器分析数据之后自动对待标定参数的初始标定参数进行逐一修改，直至当前初始标定参数所对应的整车减速度最大且横摆角速度最小(即当前初始标定参数达到最优解)之后，再进行下一个待标定参数的自标定过程。循环往复进行所有待标定参数的自标定过程，最终实现所有标定参数均达到最优解，也就是整车
动态制动性能实现整车减速度最大同时横摆角速度最小的最优情况。在此过程中，试验员只需在四个工况下重复触发动态制动功能即可，无需关注具体的参数标定过程，云端服务器会自动修改各个待标定参数的初始标定参数，最终在自标定过程结束后提示驾驶员结束整个标定过程，并记录待标定参数的目标标定参数，即最终数值。
74.本发明所提供的技术方案，能够缩短标定周期，减轻标定工作量，而且能够避免不同试验员的的不同主观评价对整车标定性能的影响，实现动态制动功能标定的自动化、标准化。
75.图7为本公开实施例所提供的一种标定参数的确定装置结构示意图；所述装置应用于云端服务器，所述装置包括：制动控制数据接收模块710、初始标定参数确定模块720、初始标定参数下发模块730、多组制动控制数据接收模块740及目标标定参数确定模块750；
76.制动控制数据接收模块710，用于对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；
77.初始标定参数确定模块720，用于根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；
78.初始标定参数下发模块730，用于将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；
79.多组制动控制数据接收模块740，用于接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；
80.目标标定参数确定模块750，用于根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。
81.本公开实施例的技术方案，对于每一种制动工况，通过制动控制数据接收模块接收车端控制器发送的制动控制数据；通过初始标定参数确定模块根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；通过初始标定参数下发模块将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；通过多组制动控制数据接收模块接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；通过目标标定参数确定模块根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，可以实现参数标定的自动化、标准化，可以缩短标定周期，减轻标定工作量，提高参数标定的效率，同时还可以提高参数标定的准确率。
82.可选的，所述制动控制数据包括整车减速度、横摆角速度及控制阶段标志位；控制阶段标志位用于表征不同的控制阶段，控制阶段包括初始夹紧阶段、夹紧保持阶段、释放保持阶段、连续夹紧保持阶段、连续释放保持阶段及结束释放阶段。
83.可选的，初始标定参数确定模块具体用于：根据所述控制阶段标志位确定对应控制阶段的至少一个待标定参数；获取所述至少一个待标定参数分别对应的标定阈值范围；在所述标定阈值范围内按照设定步长提取初始标定参数，获得多个初始标定参数。
84.可选的，初始标定参数下发模块具体用于：将所述多个初始标定参数下发至所述车端控制器。
85.可选的，目标标定参数确定模块具体用于：根据所述多组制动控制数据确定目标制动控制数据；将所述目标制动控制数据对应的初始标定参数作为所述待标定参数的目标标定参数。
86.可选的，目标标定参数确定模块还用于：在多组制动控制数据中，若所述制动控制数据中整车减速度最大和/或横摆角速度最小，则将对应的一组制动控制数据作为目标制
动控制数据。
87.图8为本公开实施例所提供的一种标定参数的确定装置结构示意图；所述装置应用于车端控制器，所述装置包括：制动控制数据发送模块810、初始标定参数接收模块820、多组制动控制数据确定模块830及多组制动控制数据上传模块840；
88.制动控制数据发送模块810，用于对于每一种制动工况，向所述云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；
89.初始标定参数接收模块820，用于接收所述云端服务器下发的初始标定参数；
90.多组制动控制数据确定模块830，用于基于所述初始标定参数确定多组制动控制数据；
91.多组制动控制数据上传模块840，用于将所述多组制动控制数据上传至所述云端服务器，以使云端服务器根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。
92.本公开实施例的技术方案，通过制动控制数据发送模块向所述云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；通过初始标定参数接收模块接收所述云端服务器下发的初始标定参数；通过多组制动控制数据确定模块基于所述初始标定参数确定多组制动控制数据；通过多组制动控制数据上传模块将所述多组制动控制数据上传至所述云端服务器，以使云端服务器根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，可以实现参数标定的自动化、标准化，可以缩短标定周期，减轻标定工作量，提高参数标定的效率，同时还可以提高参数标定的准确率。
93.本公开实施例所提供的标定参数的确定装置可执行本公开任意实施例所提供的标定参数的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
94.值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。
95.图9示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
96.如图9所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom12以及ram13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
97.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸
如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
98.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如标定参数的确定方法。
99.在一些实施例中，标定参数的确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的标定参数的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行标定参数的确定方法。
100.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
101.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
102.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
103.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
104.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
105.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
106.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
107.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种标定参数的确定方法，所述方法应用于云端服务器，其特征在于，包括：对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况及对接路面工况；根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动控制数据包括整车减速度、横摆角速度及控制阶段标志位；控制阶段标志位用于表征不同的控制阶段，控制阶段包括初始夹紧阶段、夹紧保持阶段、释放保持阶段、连续夹紧保持阶段、连续释放保持阶段及结束释放阶段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数，包括：根据所述控制阶段标志位确定对应控制阶段的至少一个待标定参数；获取所述至少一个待标定参数分别对应的标定阈值范围；在所述标定阈值范围内按照设定步长提取初始标定参数，获得多个初始标定参数；相应的，将所述初始标定参数下发至所述车端控制器，包括：将所述多个初始标定参数下发至所述车端控制器。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，包括：根据所述多组制动控制数据确定目标制动控制数据；将所述目标制动控制数据对应的初始标定参数作为所述待标定参数的目标标定参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多组制动控制数据确定目标制动控制数据，包括：在多组制动控制数据中，若所述制动控制数据中整车减速度最大和/或横摆角速度最小，则将对应的一组制动控制数据作为目标制动控制数据。6.一种标定参数的确定方法，所述方法应用于车端控制器，其特征在于，包括：对于每一种制动工况，向所述云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；接收所述云端服务器下发的初始标定参数；基于所述初始标定参数确定多组制动控制数据；将所述多组制动控制数据上传至所述云端服务器，以使云端服务器根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。7.一种标定参数的确定装置，所述装置应用于云端服务器，其特征在于，包括：制动控制数据接收模块，用于对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；初始标定参数确定模块，用于根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；
初始标定参数下发模块，用于将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；多组制动控制数据接收模块，用于接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；目标标定参数确定模块，用于根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。8.一种标定参数的确定装置，所述装置应用于车端控制器，其特征在于，包括：制动控制数据发送模块，用于对于每一种制动工况，向所述云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；初始标定参数接收模块，用于接收所述云端服务器下发的初始标定参数；多组制动控制数据确定模块，用于基于所述初始标定参数确定多组制动控制数据；多组制动控制数据上传模块，用于将所述多组制动控制数据上传至所述云端服务器，以使云端服务器根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5或6中任一所述的标定参数的确定方法。10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5或6中任一所述的标定参数的确定方法。

技术总结
本公开实施例提供了一种标定参数的确定方法、装置、设备及存储介质。所述方法应用于云端服务器，该方法包括：对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据；根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，可以实现参数标定的自动化、标准化，可以缩短标定周期，减轻标定工作量，提高参数标定的效率，同时还可以提高参数标定的准确率。可以提高参数标定的准确率。可以提高参数标定的准确率。


技术研发人员：姜洪伟 张建 李林润 孟祥希 李帅 康宇
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/8/28