六面体被测件的检测方法、装置、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及质量检测技术领域，具体涉及一种六面体被测件的检测方法、装置、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.在硬盘行业中，硬盘过滤器用来为硬盘进行杂质过滤，进而保护硬盘。硬盘过滤器出厂前需要检测是否存在缺陷，当合格后才可以出厂。
3.随着技术不断成熟，对硬盘过滤器缺陷检测的要求不断提高，一般硬盘过滤器为六面体，即外观为六面体的盒体。目前，对于类似硬盘过滤器的六面体被测件的缺陷检测一般采用人工检测，即采用人工肉眼使用放大镜的方式检测，实际检测效果因人而异，具有较大主观意识，造成检测速度慢、误差率高。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供一种六面体被测件的检测方法、装置、系统、设备及存储介质，能够自动化完成六面体被测件的缺陷检测，提高检测效率以及准确度。
5.第一方面，本技术提供一种六面体被测件的检测方法，包括：
6.获得六面体被测件六个面对应的图像，六个面包括正面、反面和四个侧面；正面对应的图像和反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像；
7.通过3d相机获得六面体被测件的3d图像；
8.根据六个面对应的图像确定六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据3d图像确定六面体被测件的高度是否合格的检测结果。
9.第二方面，本技术还提供一种六面体被测件的检测装置，包括：
10.第一获得模块，用于获得六面体被测件六个面对应的图像，六个面包括正面、反面和四个侧面；正面对应的图像和反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像；
11.第二获得模块，用于获得六面体被测件的3d图像；
12.检测模块，用于根据六个面对应的图像确定六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据3d图像确定六面体被测件的高度是否合格的检测结果。
13.第三方面，本技术还提供一种六面体被测件的检测系统，包括：
14.图像采集器，用于获得六面体被测件六个面对应的图像，六个面包括正面、反面和四个侧面；正面对应的图像和反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像；
15.3d相机，用于获得六面体被测件的3d图像；
16.控制器，用于根据六个面对应的图像确定六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据3d图像确定六面体被测件的高度是否合格的检测结果。
17.第四方面，本技术还提供一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以上介绍的六面体被测件的检测方法中的步骤。
18.第五方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以上介绍的六面体被测件的检测方法中的步骤。
19.第六方面，本技术提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的六面体被测件的检测方法中的步骤。
20.由此可见，本技术具有如下有益效果：
21.本技术提供的六面体被测件的检测方法，通过获得六个面的图像来判断每个面是否存在缺陷，而且为了准确获得面积比较大的正面和反面的图像，分别在两种不同光源下获得正面图像，两种不同光源包括背光光源和环形光源，以及分别在两种不同光源下获得反面图像。背光光源是指光源从背后照射，光线穿过六面体被测件，即透过六面体被测件，相机拍摄这种背光光源照射六面体被测件后的图像。环形光源是指光源分布在六面体被测件的四周，在六面体被测件的周围打光，相机拍摄这种环形光源照射六面体被测件后的图像，这样可以更清楚地判断面积相对较大的正面和反面是否存在缺陷，本技术实施例对六面体被测件的高度进行检测，例如3d线扫描相机便可以获得高度。因此，本技术提供的技术方案通过六面的检测以及高度的检测，判断六面体被测件是否合格，进而有效保证六面体被测件的出厂质量。由该技术方案利用图像来进行检测，完全自动化完成，提高检测效率以及准确性。
附图说明
22.图1为本技术实施例提供的一种六面体被测件的检测方法的应用场景图；
23.图2为本技术实施例提供的一种六面体被测件的检测方法的流程图；
24.图3为本技术实施例提供的一种六面体被测件的检测工装示意图；
25.图4为本技术实施例提供的另一种六面体被测件的检测工装示意图；
26.图5为本技术实施例提供的另一种六面体被测件的检测方法的流程图；
27.图6为本技术实施例提供的一种六面体被测件的检测装置的示意图；
28.图7为本技术实施例提供的一种六面体被测件的检测系统的示意图；
29.图8本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；
30.图9为本技术实施例提供的另一种计算机设备的结构示意图；
31.图10为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的内部结构图。
具体实施方式
32.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，先介绍本技术实施例提供的技术方案的应用场景。
33.本技术实施例提供的技术方案，不具体限定六面体被测件的具体产品，只要外观为六面体即可，应该理解，六面体可以为长方体，也可以为正方体，六面体的尺寸也不做具体限定，可以根据实际需求来设置抓取部件可以抓取的尺寸大小即可。
34.为了方便理解，本技术实施例中以硬盘过滤器为例进行介绍，也可以为其他的六
面体，主要测试六个面是否存在缺陷，缺陷例如包括但不具体限于脏污、毛丝、缺失等；另外还检测硬盘过滤器的高度是否符合要求，整体是否发生变形或扭曲等。
35.硬盘过滤器在出厂前，需要进行质量检测，即缺陷检测。为了实现流水线式地检测，可以利用输送装置不断向检测系统输送硬盘过滤器。具体在检测时，可以流水线式地一次性检测多个硬盘过滤器。本技术实施例不具体限定单次检测的硬盘过滤器的数量，例如，可以四个硬盘过滤器为一组同时进行检测，也可以很多数量的硬盘过滤器为一组同时进行检测，具体可以根据实际的要求，根据检测工位的数量来放置待检测的硬盘过滤器。
36.本技术实施例提供的六面体被测件的检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过通信网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备及便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
37.为了方便理解，下面结合附图以一个硬盘过滤器的检测过程为例进行介绍。
38.参见图2，该图为本技术实施例提供的一种六面体被测件的检测方法的流程图。本技术实施例提供的六面体被测件的检测方法应用于图1中的终端102或服务器104为例进行说明。可以理解的是，计算机设备可以包括终端和服务器中的至少一种。该方法包括以下步骤：
39.s201：获得六面体被测件六个面对应的图像，六个面包括正面、反面和四个侧面；正面对应的图像和反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像。
40.本技术不具体限定六面体被测件的六个面对应的图像的获得顺序，可以根据实际需要来设置工位以及相机。为了能够清晰检测六个面中每个面是否存在缺陷，则需要逐一对每个面进行拍照。
41.例如，六面体被测件的六个面的图像可以在六个不同的工位来实现，即每个工位实现一个面的图像，为了提高检测的效率，可以多设置几个工位，每个工位仅检测一个侧面。为了节省空间，也可以在更少的工位来实现六个面的检测，下面以四个侧面的图像获得方式为例进行介绍。
42.例如在同一个工位可以获得两个侧面的图像，只需要在该工位将六面体被测件进行旋转即可。例如一种可能的实现方式，在一个工位，完成六面体被测件四个侧面的检测，即将六面体被测件旋转三次，每次将六面体被测件旋转90度。另外，还有一种可能的实现方式，可以在两个工位完成六面体被测件四个侧面的检测，每个工位完成两个侧面的检测，在每个工位将六面体被测件旋转一次，即将六面体被测件进行一次90度的旋转。
43.另外，为了图像的质量更好，对于正面和反面这种面积较大的面，正面和反面是相对的两个面。本技术实施例需要在两种不同的光源下分别获得正面的图像，即获得正面在两种不同光源下的图像，同理，反面也需要获得在两种不同光源下的图像。
44.其中，背光光源是指光源从背后照射，光线穿过六面体被测件，即透过六面体被测件，相机拍摄这种背光光源照射六面体被测件后的图像。环形光源是指光源分布在六面体
被测件的四周，在六面体被测件的周围打光，相机拍摄这种环形光源照射六面体被测件后的图像。
45.应该理解，本技术实施例不具体限定先获得背光光源对应的图像，还是环形光源对应的图像。而且本技术实施例不具体限定两种光源切换时，六面体被测件的位置是否需要移动，例如，也可以不移动六面体被测件的位置，即背光光源和环形光源对应的图像在同一个检测工位完成，只需要切换光源即可。
46.s202：通过3d相机获得六面体被测件的3d图像。
47.应该理解，s201和s202之间不具体限定先后顺序。
48.具体地，可以通过三维3d线扫相机来获得3d图像，可以直接获得六面体被测件的高度，以及判断整体是否发生变形。
49.s203：根据六个面对应的图像确定六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据3d图像确定六面体被测件的高度是否合格的检测结果。
50.本技术实施例提供的六面体被测件的检测方法，通过获得六个面的图像来判断每个面是否存在缺陷，而且为了准确获得面积比较大的正面和反面的图像，分别在两种不同光源下获得正面图像，两种不同光源包括背光光源和环形光源，以及分别在两种不同光源下获得反面图像。这样可以更清楚地判断面积相对较大的正面和反面是否存在缺陷，本技术实施例对六面体被测件的高度进行检测，例如3d线扫描相机便可以获得高度。因此，本技术提供的技术方案通过六面的检测以及高度的检测，判断六面体被测件是否合格，进而有效保证六面体被测件的出厂质量。由该技术方案利用图像来进行检测，完全自动化完成，提高检测效率以及准确性。
51.另外，为了更准确清晰地获得六面体被测件的侧面图像，四个侧面中每个侧面可以在不同曝光值下分别获得对应的图像，本技术实施例不具体限定曝光值的具体数值，也不具体限定一个侧面在几种曝光值下获得对应的图像，例如为了方便，可以获得两种不同曝光值下的图像，分别在高低两种曝光值下获得图像。
52.下面结合工位检测示意图介绍本技术实施例提供的六面体被测件的检测方法的具体实现过程。
53.参见图3，该图为本技术实施例提供的一种六面体被测件的检测工装示意图。
54.具体实现时，可以由控制器10来控制各个工位和抓取部件联动来完成六面体被测件的移动和旋转。本实施例中以检测系统包括五个工位为例进行介绍，分别为左侧面工位20、右侧面工位30、正面工位40、反面工位50和3d工位60。图3中以图示的顺序将六面体被测件放置在各个工位进行拍照，获得对应的图像，即六面体被测件的移动顺序为先左侧面工位20、再右侧面工位30、再正面工位40、再反面工位50，最后3d工位60。应该理解，本技术实施例也不具体限定上述顺序，也可以按照其他顺序来检测六面体被测件。
55.下面先介绍获得任意一个侧面的图像的方式，四个侧面的图像获得方式类似。获得六面体被测件四个侧面对应的图像，包括：
56.获得六面体被测件在第一曝光值下拍摄四个侧面任意侧面的第一图像；
57.获得六面体被测件在第二曝光值下拍摄四个侧面任意侧面的第二图像；
58.其中，第一曝光值大于第二曝光值。
59.即，对于四个侧面，每个侧面获得至少两张图像，四个侧面共获得至少八张图像。
60.下面介绍在两个工位上获得四个侧面对应的八张图像的过程。
61.先介绍其中一个侧面工位的情况，获得六面体被测件四个侧面对应的图像，包括：
62.获得六面体被测件位于左侧面工位20在第一曝光值下拍摄四个侧面中第一侧面的第一图像，以及在第二曝光值下拍摄第一侧面的第二图像；
63.在左侧面工位上将六面体被测件旋转90度；
64.获得旋转90度后六面体被测件位于左侧面工位20在第一曝光值下拍摄四个侧面中第二侧面的第一图像，以及在第二曝光值下拍摄第二侧面的第二图像。
65.即，在左侧面工位20上获得两个侧面的图像，每个侧面获得两张图像。
66.同理，另外两个侧面的图像可以在另一个侧面工位上来获得。
67.获得六面体被测件四个侧面对应的图像，包括：
68.获得六面体被测件位于右侧面工位30在第一曝光值下拍摄四个侧面中第三侧面的第一图像，以及在第二曝光值下拍摄第三侧面的第二图像；
69.在右侧面工位30上将六面体被测件旋转90度；
70.获得旋转90度后六面体被测件位于右侧面工位30在第一曝光值下拍摄四个侧面中第四侧面的第一图像，以及在第二曝光值下拍摄第四侧面的第二图像。
71.即，在右侧面工位30上获得两个侧面的图像，每个侧面获得两张图像。
72.综上所述，在左侧面工位20和右侧面工位30上联合获得四个侧面的共八张图像。
73.在正面工位40，在背光光源下拍照得到第一正面图像和在环形光源下拍照得到第二正面图像，即正面获得两张图像，同理，反面获得两张图像；最后3d工位60获得一张图像。
74.因此，对于一个六面体被测件，共获得13张图像。
75.另外，为了提高检测效率，可以同时检测多个六面体被测件，例如，同时检测4个，对于4个六面体被测件，一组六面体被测件包括12个，则分为3次检测。四个相机拍完一组后移动至下一组继续拍摄，重复移动两次(存在三组料)，检测完毕共获得145张图像。需要说明的是，最后3d工位可以同时为4个六面体被测件拍摄，145＝12*12+1。具体检测时一边拍照一边调用算法完成缺陷检测，计算结果，发送至控制器，全部拍照完成后通知可编程控制器(plc，programmable logic controller)搬运至正面工位。
76.下面结合附图介绍一种具体的获得图像的流程。
77.参见图4，该图为本技术实施例提供的另一种六面体被测件的检测工装示意图。
78.下面介绍一种具体获得六面体被测件六个面对应的图像的方式。
79.首先，在左侧面工位分别获得第一侧面在不同曝光值的两张图像；在左侧面工位将六面体被测件旋转90度，分别获得旋转90度后第二侧面在不同曝光值的两张图像；
80.其次，将六面体被测件从左侧面工位移动至正面工位，在背光光源拍照得到第一正面图像和在环形光源拍照得到第二正面图像；
81.然后，将六面体被测件从正面工位移动至右侧面工位，在右侧面工位分别获得第三侧面在不同曝光值的两张图像；在右侧面工位将六面体被测件旋转90度，分别获得旋转90度后第四侧面在不同曝光值的两张图像；
82.最后，将六面体被测件从右侧面工位移动至反面工位，在背光光源下拍照得到第一反面图像和在环形光源下拍照得到第二反面图像。
83.通过3d相机获得六面体被测件的3d图像，包括：
84.将六面体被测件移动从反面工位移动至3d工位，通过3d相机获得六面体被测件的3d图像。
85.参见图5，该图为本技术实施例提供的另一种六面体被测件的检测方法的流程图。
86.s501：在左侧面工位获得硬盘过滤器在高低不同曝光值下的两张侧面图像；
87.s502：在左侧面工位将硬盘过滤器旋转90度，获得旋转90度后硬盘过滤器在高低不同曝光值下的两张侧面图像；
88.s503：将硬盘过滤器从左侧面移动至正面工位，获得硬盘过滤器在背光光源下的正面图像，切换为环形光源，获得硬盘过滤器在环形光源下的正面图像。
89.s504：将硬盘过滤器从正面工位移动至右侧面工位，获得硬盘过滤器在高低不同曝光值下的两张侧面图像；
90.s505：在右侧面工位将硬盘过滤器旋转90度，获得旋转90度后硬盘过滤器在高低不同曝光值下的两张侧面图像；将硬盘过滤器从右侧面工位移动至反面工位，在背光光源下拍照得到第一反面图像和在环形光源下拍照得到第二反面图像。
91.s506：将硬盘过滤器从反面工位移动至3d工位，通过3d相机获得硬盘过滤器的3d图像；
92.s507：根据所有侧面的图像以及3d图像对硬盘过滤器进行缺陷检测，输出检测结果。
93.应该理解，检测结果可以在人机界面进行显示，而且可以向上级进行推送，例如推送给后台管理平台。另外，还可以将检测结果进行存储，同时还可以将获得的所有图像进行存储。
94.应该理解，以上实施例介绍的仅是一种具体的实现方式，以上实施例介绍的顺序，可以根据工位顺序的设置进行检测，方便实际实施，提高检测效率。另外，各个侧面以及背面和反面的检测顺序还可以按照其他顺序来进行检测，本技术实施例不做具体限定。
95.应该理解的是，虽然如上述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
96.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种六面体被测件的检测装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个六面体被测件的检测装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于六面体被测件的检测方法的限定，在此不再赘述。
97.如图6所示，本技术实施例提供了一种六面体被测件的检测装置，包括：
98.第一获得模块601，用于获得六面体被测件六个面对应的图像，六个面包括正面、反面和四个侧面；正面对应的图像和反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像；
99.第二获得模块602，用于获得六面体被测件的3d图像；
100.检测模块603，用于根据六个面对应的图像确定六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据3d图像确定六面体被测件的高度是否合格的检测结果。
101.在一些实施例中，在获得六面体被测件四个侧面对应的图像方面，第一获得模块601具体用于：
102.获得六面体被测件在第一曝光值下拍摄四个侧面任意侧面的第一图像；
103.获得六面体被测件在第二曝光值下拍摄四个侧面任意侧面的第二图像；
104.其中，第一曝光值大于第二曝光值。
105.在一些实施例中，在获得六面体被测件四个侧面对应的图像方面，第一获得模块601具体用于：
106.获得六面体被测件位于左侧面工位在第一曝光值下拍摄四个侧面中第一侧面的第一图像，以及在第二曝光值下拍摄第一侧面的第二图像；
107.在左侧面工位上将六面体被测件旋转90度；
108.获得旋转90度后六面体被测件位于左侧面工位在第一曝光值下拍摄四个侧面中第二侧面的第一图像，以及在第二曝光值下拍摄第二侧面的第二图像。
109.在一些实施例中，在获得六面体被测件四个侧面对应的图像方面，第一获得模块601具体用于：
110.获得六面体被测件位于右侧面工位在第一曝光值下拍摄四个侧面中第三侧面的第一图像，以及在第二曝光值下拍摄第三侧面的第二图像；
111.在右侧面工位上将六面体被测件旋转90度；
112.获得旋转90度后六面体被测件位于右侧面工位在第一曝光值下拍摄四个侧面中第四侧面的第一图像，以及在第二曝光值下拍摄第四侧面的第二图像。
113.在一些实施例中，在获得六面体被测件六个面对应的图像方面，第一获得模块601具体用于：
114.在左侧面工位分别获得第一侧面在不同曝光值的两张图像；
115.在左侧面工位将六面体被测件旋转90度，分别获得旋转90度后第二侧面在不同曝光值的两张图像；
116.将六面体被测件从左侧面工位移动至正面工位，在背光光源下拍照得到第一正面图像和在环形光源下拍照得到第二正面图像；
117.将六面体被测件从正面工位移动至右侧面工位，在右侧面工位分别获得第三侧面在不同曝光值的两张图像；在右侧面工位将六面体被测件旋转90度，分别获得旋转90度后第四侧面在不同曝光值的两张图像；
118.将六面体被测件从右侧面工位移动至反面工位，在背光光源下拍照得到第一反面图像和在环形光源下拍照得到第二反面图像。
119.在一些实施例中，在通过3d相机获得六面体被测件的3d图像方面，第二获得模块602具体用于：
120.将六面体被测件移动从反面工位移动至3d工位，通过3d相机获得六面体被测件的3d图像；
121.其中，六面体被测件为硬盘过滤器。
122.本技术实施例还提供了一种六面体被测件的检测系统。该系统所提供的解决问题
的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个六面体被测件的检测系统实施例中的具体限定可以参见上文中对于六面体被测件的检测方法的限定，在此不再赘述。
123.如图7所示，本技术实施例提供了一种六面体被测件的检测系统，包括：
124.图像采集器701，用于获得六面体被测件六个面对应的图像，六个面包括正面、反面和四个侧面；正面对应的图像和反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像；
125.3d相机702，用于获得六面体被测件的3d图像；
126.控制器10，用于根据六个面对应的图像确定六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据3d图像确定六面体被测件的高度是否合格的检测结果。
127.上述图像处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
128.在一些实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(input/output，简称i/o)及通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储六面体被测件的图像。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述的图像处理方法中的步骤。
129.在一些实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元及输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现上述的六面体被测件的检测方法中的步骤。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏；该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
130.本领域技术人员可以理解，图8或图9中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算
机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
131.在一些实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
132.在一些实施例中，如图10所示提供了一种计算机可读存储介质的内部结构图，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
133.在一些实施例中，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
134.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
135.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
136.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
137.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种六面体被测件的检测方法，其特征在于，包括：获得六面体被测件六个面对应的图像，所述六个面包括正面、反面和四个侧面；所述正面对应的图像和所述反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像；通过3d相机获得所述六面体被测件的3d图像；根据所述六个面对应的图像确定所述六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据所述3d图像确定所述六面体被测件的高度是否合格的检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得六面体被测件所述四个侧面对应的图像，包括：获得六面体被测件在第一曝光值下拍摄所述四个侧面任意侧面的第一图像；获得所述六面体被测件在第二曝光值下拍摄所述四个侧面任意侧面的第二图像；其中，所述第一曝光值大于所述第二曝光值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得六面体被测件所述四个侧面对应的图像，包括：获得六面体被测件位于左侧面工位在所述第一曝光值下拍摄所述四个侧面中第一侧面的第一图像，以及在所述第二曝光值下拍摄所述第一侧面的第二图像；在所述左侧面工位上将所述六面体被测件旋转90度；获得旋转90度后所述六面体被测件位于所述左侧面工位在所述第一曝光值下拍摄所述四个侧面中第二侧面的第一图像，以及在所述第二曝光值下拍摄所述第二侧面的第二图像。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获得六面体被测件所述四个侧面对应的图像，包括：获得六面体被测件位于右侧面工位在所述第一曝光值下拍摄所述四个侧面中第三侧面的第一图像，以及在所述第二曝光值下拍摄所述第三侧面的第二图像；在所述右侧面工位上将所述六面体被测件旋转90度；获得旋转90度后所述六面体被测件位于所述右侧面工位在所述第一曝光值下拍摄所述四个侧面中第四侧面的第一图像，以及在所述第二曝光值下拍摄所述第四侧面的第二图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得六面体被测件六个面对应的图像，包括：在左侧面工位分别获得第一侧面在不同曝光值的两张图像；在所述左侧面工位将所述六面体被测件旋转90度，分别获得旋转90度后第二侧面在所述不同曝光值的两张图像；将所述六面体被测件从所述左侧面工位移动至正面工位，在所述背光光源下拍照得到第一正面图像和在所述环形光源下拍照得到第二正面图像；将所述六面体被测件从所述正面工位移动至右侧面工位，在所述右侧面工位分别获得第三侧面在所述不同曝光值的两张图像；在所述右侧面工位将所述六面体被测件旋转90度，分别获得旋转90度后第四侧面在所述不同曝光值的两张图像；将所述六面体被测件从所述右侧面工位移动至反面工位，在所述背光光源下拍照得到第一反面图像和在所述环形光源下拍照得到第二反面图像。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过3d相机获得所述六面体被测件的3d图像，包括：将所述六面体被测件从所述反面工位移动至3d工位，通过3d相机获得所述六面体被测件的3d图像；其中，所述六面体被测件为硬盘过滤器。7.一种六面体被测件的检测装置，其特征在于，包括：第一获得模块，用于获得六面体被测件六个面对应的图像，所述六个面包括正面、反面和四个侧面；所述正面对应的图像和所述反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像；第二获得模块，用于获得所述六面体被测件的3d图像；检测模块，用于根据所述六个面对应的图像确定所述六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据所述3d图像确定所述六面体被测件的高度是否合格的检测结果。8.一种六面体被测件的检测系统，其特征在于，包括：图像采集器，用于获得六面体被测件六个面对应的图像，所述六个面包括正面、反面和四个侧面；所述正面对应的图像和所述反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像；3d相机，用于获得所述六面体被测件的3d图像；控制器，用于根据所述六个面对应的图像确定所述六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据所述3d图像确定所述六面体被测件的高度是否合格的检测结果。9.一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的六面体被测件的检测方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的六面体被测件的检测方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种六面体被测件的检测方法、装置、系统、设备及存储介质。方法包括：获得六面体被测件六个面对应的图像，六个面包括正面、反面和四个侧面；正面对应的图像和反面对应的图像均包括分别在背光光源下拍照得到的图像和在环形光源下拍照得到的图像；通过3D相机获得六面体被测件的3D图像；根据六个面对应的图像确定六面体被测件的六个面是否存在缺陷的检测结果，根据3D图像确定六面体被测件的高度是否合格的检测结果。该技术方案能够自动化完成六面体被测件的缺陷检测，提高检测效率以及准确度。以及准确度。以及准确度。


技术研发人员：吴喜超 刘枢 吕江波 沈小勇
受保护的技术使用者：上海思谋科技有限公司
技术研发日：2023.06.05
技术公布日：2023/8/28