一种机器人小臂结构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人小臂结构。


背景技术：

2.在机械生产加工的过程中，经常需要利用到机器人为工作人员加工提供便利，而现有技术中，现有机器人小臂结构多数升降结构为手动升降，从而增加了工作人员在生产加工过程中的工作强度，降低了生产效率，同时转向结构操作复杂，不便于操作，使得生产过程中不够便利，效率低，不利于实际应用。


技术实现要素：

3.鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种机器人小臂结构，解决了现有技术中，现有机器人小臂结构多数升降结构为手动升降，从而增加了工作人员在生产加工过程中的工作强度，降低了生产效率，同时转向结构操作复杂，不便于操作，使得生产过程中不够便利，效率低，不利于实际应用的问题。
4.本实用新型的技术方案是这样的：一种机器人小臂结构，包括底座、大臂、传动机构、升降结构、小臂和转向机构，所述底座的顶部固定连接有大臂，所述大臂的一侧固定连接有u型架，所述u型架的内部设置有转向机构，所述u型架的内部设置有升降结构，所述底座的顶部设置有传动机构，所述传动机构用于驱动升降结构；
5.所述升降结构包括滑块、螺纹杆和u型架；
6.所述传动机构包括伺服电机，所述伺服电机安装在底座的顶部，所述底座的顶部开设有安装槽，所述伺服电机的输出端延伸至安装槽的内部且固定连接有一号皮带轮，所述大臂的内部开设有一号滑槽，所述一号滑槽的内部转动连接有螺纹杆，所述u型架的一侧固定连接有滑块，所述滑块与螺纹杆螺纹连接，所述滑块与一号滑槽滑动连接，所述螺纹杆的底端延伸至安装槽的内部且固定连接有二号皮带轮，所述一号皮带轮与二号皮带轮通过皮带传动连接。
7.作为一种优选的实施方式，所述转向机构包括一号电机，所述一号电机安装在u型架的内壁上，所述一号电机的输出端固定连接有一号u型块，所述一号u型块的一侧设置有万向节，所述u型架的内部且位于一号u型块的一侧设置有二号u型块，所述二号u型块的外侧固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有小臂。
8.作为一种优选的实施方式，所述万向节的顶端和底端与二号u型块固定，所述万向节的两端与一号u型块固定。
9.作为一种优选的实施方式，所述底座的底部固定连接有安装板，所述安装板的四角设置有安装孔。
10.作为一种优选的实施方式，所述底座的外侧设置有控制器。
11.作为一种优选的实施方式，所述伺服电机和一号电机均与控制器电性连接。
12.作为一种优选的实施方式，所述小臂远离连接杆的一端固定连接有机器人抓手。
13.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，当需要调整小臂的高度时，可通过控制器启动伺服电机，从而带动一号皮带轮转动，然后二号皮带轮跟随转动，从而带动螺纹杆转动，配合一号滑槽可使滑块移动，可调整u型架的高度，从而降低小臂的高度，降低了工作人员手动调整高度的工作强度，增加了工作人员的工作效率，有利于增加使用效果，有利于实际应用，较传统装置极大地提高了作业质量与使用效率。
附图说明
14.图1为本实用新型提供一种机器人小臂结构的立体结构示意图；
15.图2为本实用新型提供一种机器人小臂结构的剖面结构示意图；
16.图3为本实用新型提供一种机器人小臂结构的主视结构示意图；
17.图4为本实用新型提供一种机器人小臂结构的安装板结构示意图；
18.图5为本实用新型提供一种机器人小臂结构中万向节示意图。
19.图中：1、底座；2、大臂；3、传动机构；301、伺服电机；302、一号皮带轮；303、二号皮带轮；4、小臂；5、一号滑槽；6、转向机构；601、一号电机；602、一号u型块；603、万向节；604、二号u型块；7、滑块；8、安装孔；9、u型架；10、安装槽；11、螺纹杆；12、连接杆；13、安装板；14、控制器。
具体实施方式
20.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.下面将参照附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明
22.实施例1
23.如图1－图5所示，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人小臂结构，包括底座1、大臂2、传动机构3、升降结构、小臂4和转向机构6，底座1的顶部固定连接有大臂2，大臂2的一侧固定连接有u型架9，u型架9的内部设置有转向机构6，u型架9的内部设置有升降结构，底座1的顶部设置有传动机构3，传动机构3用于驱动升降结构；
24.升降结构包括滑块7、螺纹杆11和u型架9；
25.传动机构3包括伺服电机301，伺服电机301安装在底座1的顶部，底座1的顶部开设有安装槽10，伺服电机301的输出端延伸至安装槽10的内部且固定连接有一号皮带轮302，大臂2的内部开设有一号滑槽5，一号滑槽5的内部转动连接有螺纹杆11，u型架9的一侧固定连接有滑块7，滑块7与螺纹杆11螺纹连接，滑块7与一号滑槽5滑动连接，螺纹杆11的底端延伸至安装槽10的内部且固定连接有二号皮带轮303，一号皮带轮302与二号皮带轮303通过皮带传动连接。
26.在本实施例中，当需要调整小臂4的高度时，可通过控制器14启动伺服电机301，从而带动一号皮带轮302转动，然后二号皮带轮303跟随转动，从而带动螺纹杆11转动，配合一号滑槽5可使滑块7移动，可调整u型架9的高度，从而降低小臂4的高度，降低了工作人员手动调整高度的工作强度，增加了工作人员的工作效率，有利于增加使用效果，有利于实际应用。
27.实施例2
28.如图1－图5所示，转向机构6包括一号电机601，一号电机601安装在u型架9的内壁上，一号电机601的输出端固定连接有一号u型块602，一号u型块602的一侧设置有万向节603，u型架9的内部且位于一号u型块602的一侧设置有二号u型块604，二号u型块604的外侧固定连接有连接杆12，连接杆12的一端固定连接有小臂4；万向节603的顶端和底端与二号u型块604固定，万向节603的两端与一号u型块602固定；底座1的底部固定连接有安装板13，安装板13的四角设置有安装孔8；底座1的外侧设置有控制器14，伺服电机301和一号电机601均与控制器14电性连接，小臂4远离连接杆12的一端固定连接有机器人抓手。
29.在本实施例中，当需要调整小臂4的角度时，可通过控制器14启动一号电机601带动一号u型块602转动，配合万向节603使用带动二号u型块604转动，从而通过连接杆12带动小臂4转动，简化了调整方向的操作，便于工作人员操作，有利于提高工作人员在生产加工时调整小臂4的方向，有利于增加使用效果，有利于实际应用；通过设置的安装板13和安装孔8配合使用便于工作人员安装和移动设备，通过设置的控制器14便于启动伺服电机301和一号电机601，操作简便，有利于增加在实际使用过程中的使用效果。
30.工作原理：如图1－图5所示，将该装置移动到指定地点，然后通过安装孔8将安装板13固定，从而将该装置固定，接着连接电源，然后当需要调整小臂4的高度时，可通过控制器14启动伺服电机301，从而带动一号皮带轮302转动，然后二号皮带轮303跟随转动，从而带动螺纹杆11转动，配合一号滑槽5可使大臂2内的滑块7移动，以调整u型架9的高度，从而降低小臂4的高度，降低了工作人员手动调整高度的工作强度，增加了工作人员的工作效率，当需要调整小臂4的角度时，可通过控制器14启动一号电机601带动一号u型块602转动，配合万向节603使用带动二号u型块604转动，从而通过连接杆12带动小臂4转动，简化了调整方向的操作，便于工作人员操作，有利于提高工作人员在生产加工时调整小臂4的方向，有利于增加使用效果，有利于实际应用；通过设置的安装板13和安装孔8配合使用便于工作人员安装和移动设备，通过设置的控制器14便于启动伺服电机301和一号电机601，操作简便，有利于增加在实际使用过程中的使用效果，较传统装置极大地提高了作业质量与使用效率。
31.最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种机器人小臂结构，包括底座(1)、大臂(2)、传动机构(3)、升降结构、小臂(4)和转向机构(6)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定连接有大臂(2)，所述大臂(2)的一侧固定连接有u型架(9)，所述u型架(9)的内部设置有转向机构(6)，所述u型架(9)的内部设置有升降结构，所述底座(1)的顶部设置有传动机构(3)，所述传动机构(3)用于驱动升降结构；所述升降结构包括滑块(7)、螺纹杆(11)和u型架(9)；所述传动机构(3)包括伺服电机(301)，所述伺服电机(301)安装在底座(1)的顶部，所述底座(1)的顶部开设有安装槽(10)，所述伺服电机(301)的输出端延伸至安装槽(10)的内部且固定连接有一号皮带轮(302)，所述大臂(2)的内部开设有一号滑槽(5)，所述一号滑槽(5)的内部转动连接有螺纹杆(11)，所述u型架(9)的一侧固定连接有滑块(7)，所述滑块(7)与螺纹杆(11)螺纹连接，所述滑块(7)与一号滑槽(5)滑动连接，所述螺纹杆(11)的底端延伸至安装槽(10)的内部且固定连接有二号皮带轮(303)，所述一号皮带轮(302)与二号皮带轮(303)通过皮带传动连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人小臂结构，其特征在于：所述转向机构(6)包括一号电机(601)，所述一号电机(601)安装在u型架(9)的内壁上，所述一号电机(601)的输出端固定连接有一号u型块(602)，所述一号u型块(602)的一侧设置有万向节(603)，所述u型架(9)的内部且位于一号u型块(602)的一侧设置有二号u型块(604)，所述二号u型块(604)的外侧固定连接有连接杆(12)，所述连接杆(12)的一端固定连接有小臂(4)。3.根据权利要求2所述的一种机器人小臂结构，其特征在于：所述万向节(603)的顶端和底端与二号u型块(604)固定，所述万向节(603)的两端与一号u型块(602)固定。4.根据权利要求1所述的一种机器人小臂结构，其特征在于：所述底座(1)的底部固定连接有安装板(13)，所述安装板(13)的四角设置有安装孔(8)。5.根据权利要求2所述的一种机器人小臂结构，其特征在于：所述底座(1)的外侧设置有控制器(14)。6.根据权利要求5所述的一种机器人小臂结构，其特征在于：所述伺服电机(301)和一号电机(601)均与控制器(14)电性连接。7.根据权利要求1所述的一种机器人小臂结构，其特征在于：所述小臂(4)远离连接杆(12)的一端固定连接有机器人抓手。

技术总结
本实用新型涉及一种机器人小臂结构，包括底座、大臂、传动机构、升降结构、小臂和转向机构，底座的顶部固定连接有大臂，大臂的一侧固定连接有U型架，U型架的内部设置有转向机构，U型架的内部设置有升降结构，底座的顶部设置有传动机构，传动机构用于驱动升降结构；升降结构包括滑块、螺纹杆和U型架。本实用新型的有益效果在于，当需要调整小臂的高度时，可通过控制器启动伺服电机，从而带动一号皮带轮转动，然后二号皮带轮跟随转动，从而带动螺纹杆转动，配合一号滑槽可使滑块移动，可调整U型架的高度，从而降低小臂的高度，降低了工作人员手动调整高度的工作强度，增加了工作人员的工作效率，有利于增加使用效果，有利于实际应用。有利于实际应用。有利于实际应用。


技术研发人员：戴竞豪
受保护的技术使用者：苏州一诺机器人有限公司
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/8/26