一种视距控制的铲运车及其控制系统的制作方法

1.本发明涉及铲运车技术领域，尤其涉及一种视距控制的铲运车及其控制系统。


背景技术：

2.目前，国内外地下矿山开采中使用的铲运机以柴油机驱动的内燃铲运机为主，地下铲运车是以柴油机为原动机、液力或液压-机械传动、铰接式车架、轮胎行走、前端前卸式铲斗的装载、运输和卸载设备。
3.有时候地下铲运车需要对巷道进行平整作业，现有技术中，地下铲运机的无铲斗浮动功能，大多地下铲运车操作人员需要操作手杆去控制铲斗的升降以适应巷道的崎岖不平的路面，对操作人员的操作技巧较为考验，限制了铲运机的应用范围。造成在需要平整巷道等工况下，操作困难，工作效率低。
4.为了解决上述技术问题，现有中国专利公开号为cn218717813u的一种地下铲运机铲斗控制系统及地下铲运车通过在液压系统中增加了功能阀，其中通过电磁阀的通断控制液控单向阀的开合以及闭锁，进而控制倾倒油缸的有杆腔以及无杆腔与液压油箱的连通以及断开，可使得地下铲运车利用其铲斗自身重量与一定的压力对巷道进行快速平整，有效提高了铲运机的可操作性以及扩大了铲运机的应用范围；并且通过在驾驶室内设有控制电磁阀的电子开关，进而可以远程控制电磁阀的通断来实现地下铲运车的铲斗浮动功能的有无，在需要对巷道进行平整作业时则通过开关使得电磁阀开启，进而浮动功能开启，反之则关闭浮动功能，利用手杆来控制铲斗进行其他作业，操作简单。
5.而且目前铲运车大都只能依靠驾驶人员的视觉来进行操作，但是容易出现视觉误区，所以需要进行改进。


技术实现要素：

6.本发明的目的是从一种新的角度入手，利用简化的软件分析同时配套超声波距离检测辅助，实现声源定位，提出了一种视距控制的铲运车及其控制系统。
7.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
8.一种视距控制的铲运车，包括铲运车本体组件和遥控组件，所述铲运车本体组件内设有安装腔，所述安装腔内设有柴油机驱动模块，所述安装腔内安装有单片机组件，所述单片机组件的一侧连接有处理器模块，所述安装腔内安装有舵机组件，所述舵机组件上电气连接有控制器模块，所述铲运车本体组件的上端安装有安装架，所述安装架和舵机组件相连接，所述安装架上安装有红外测距模块和视觉模块，所述红外测距模块和视觉模块均与处理器模块电气连接，所述铲运车本体组件的前端连接有铲运组件。
9.与现有技术相比，本发明红外测距模块和视觉模块的配合，能有效对铲运车本体组件周边进行检测，并且能充分了解铲运车本体组件周边的情况同时可以通过处理器模块对检测到的信息进行处理，以便通过显示器模块进行展示，同时还能便于驾驶人员在操控室内通过操控组件和显示器模块并配合运行，能更精准的进行运作。
10.优选地，所述铲运组件包括设置在铲运车本体组件前端的铲斗，所述铲斗的两端均转动连接有两个推杆，四个推杆的一端均转动连接在铲运车本体组件上，所述铲运车本体组件的下端转动连接有两个液压缸组件，两个液压缸组件的活塞杆末端分别转动连接在位于下端的两个推杆上。
11.进一步的，通过液压缸组件能稳定的使推杆转动，同时通过控制液压缸组件的运作使位于下端的两个推杆同步同向运作，有助于保证铲斗平稳的运作。
12.优选地，位于下端的两个推杆之间共同固定有联动杆。
13.进一步的，通过联动杆能使位于下端的两个推杆同步运作。
14.优选地，所述铲运车本体组件的上端一侧安装有操控室。
15.进一步的，便于驾乘人员通过操控室操作设备运作。
16.优选地，所述操控室内安装有操控组件。
17.进一步的，便于驾乘人员通过操控组件操控相应部件运作。
18.优选地，所述遥控组件包括遥控器，所述遥控器的两侧均安装有控制键，所述遥控器上安装有显示器，所述遥控器上安装有切换开关键。
19.进一步的，能便于工作人员通过视野观察并配合控制键操控铲运车运作，同时还能通过显示器展示红外测距模块和视觉模块检测的周边情况。
20.本发明还提出了一种视距控制的铲运车的控制系统，包括上述任一所述的视距控制的铲运车，还包括显示器模块，所述显示器模块设置在操作室内，所述处理器模块和显示器模块电气连接。
21.与现有技术相比，本技术能在操作室内便于工作人员操控铲运车运作。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
23.1、通过红外测距模块和视觉模块的配合，能有效对铲运车本体组件周边进行检测，并且能充分了解铲运车本体组件周边的情况同时可以通过处理器模块对检测到的信息进行处理，以便通过显示器模块进行展示；
24.2、通过操控组件便于驾驶人员在操控室内通过操控组件和显示器模块并配合运行，能更精准的进行运作；
25.3、通过液压缸组件能使推移杆和联动杆使铲斗平稳的运作，便于进行铲运作业。
附图说明
26.图1为本发明提出的一种视距控制的铲运车的结构图；
27.图2为本发明提出的一种视距控制的铲运车的安装腔内部结构图；
28.图3为本发明提出的一种视距控制的铲运车的控制系统的框图；
29.图中：1铲运车本体组件、2安装架、3铲斗、4红外测距模块、5视觉模块、6舵机组件、7操控室、8柴油机驱动模块、9单片机组件、10处理器模块、11安装腔、12控制器模块、13警报器、14推杆、15液压缸组件、16联动杆、17显示器、18控制键、19遥控器、20切换开关键。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
31.参照图1-3，一种视距控制的铲运车，包括铲运车本体组件1和遥控组件，铲运车本体组件1内还设置驾驶室，在驾驶室内也安装操控机械部件，同时还设置相应切换开关，铲运车本体组件1内设有安装腔11，便于在其内安装相应的部件，方便工作人员进行操作，安装腔11内设有柴油机驱动模块8，能稳定的提供动力，便于使铲运车本体组件1运作，安装腔11内安装有单片机组件9，单片机组件9的一侧连接有处理器模块10，能有效连接，便于处理接收到的相应信息组件，同时能预先设定相应程序，方便工作人员进行操作，安装腔11内安装有舵机组件6，舵机组件6上电气连接有控制器模块12，铲运车本体组件1的上端安装有安装架2，能稳定的运作，便于舵机组件6带动安装架2进行运作，能使安装架2上的部件进行运作，方便对铲运车本体组件1周边环境进行精准检测，能使驾驶人员更好的了解环境，避免出现死角。
32.参照图1，遥控组件包括遥控器19，遥控器19和处理器模块10相连接，能便于接收来自遥控器19的控制信息，使用者能握住遥控器19站在车体外侧通过目测来操控车体运作，遥控器19的两侧均安装有控制键18，遥控器19上安装有显示器17，遥控器19上安装有切换开关键20，工作人员通过视野观察并配合控制键18操控铲运车运作，同时还能通过显示器展示红外测距模块和视觉模块检测的周边情况，在遥控器19的下端设置切换开关键20，能通过按动切换开关键20便于切换遥控器19控制或是驾驶人员通过铲运车本体组件1运作，同时在遥控器19内设置陀螺仪，能间歇性检测车辆倾斜的情况，便于传递到遥控器19内，便于工作人员了解车辆情况情况。
33.参照图1-3，安装架2和舵机组件6相连接，安装架2上安装有红外测距模块4和视觉模块5，红外测距模块4和视觉模块均与处理器模块10电气连接，铲运车本体组件1的前端连接有铲运组件。
34.参照图1，铲运组件包括设置在铲运车本体组件1前端的铲斗3，铲斗3的两端均转动连接有两个推杆14，四个推杆14的一端均转动连接在铲运车本体组件1上，铲运车本体组件1的下端转动连接有两个液压缸组件15，两个液压缸组件15的活塞杆末端分别转动连接在位于下端的两个推杆14上，位于下端的两个推杆14之间共同固定有联动杆16，能保证两个推杆14平稳的运作，能在液压缸组件15的作用下使位于下端的推杆14转动，通过推杆14的运作能使铲斗3平稳的运作。
35.参照图1-3，铲运车本体组件1的上端一侧安装有操控室7，驾驶人员通过操控室7能操控设备运作，便于设备移动和铲运作业，操控室7内安装有操控组件，能稳定的进行操作。
36.参照图1-3，本发明还提出了一种视距控制的铲运车的控制系统，包括上述任一的视距控制的铲运车，还包括显示器模块，显示器模块设置在操作室7内，处理器模块和显示器模块电气连接，便于工作人员根据实际情况进行操作，同时相应设备连接，能预先根据实际情况设定相应称呼，便于红外测距模块4和视觉模块5能有效对周边的情况进行检测，单片机组件9和处理器模块10能快速将检测到的信息数据进行处理，并将处理处的信息数据通过显示器模块显示，便于驾驶人员精准稳定的进行驾驶。
37.在本发明中，使用时，预先根据实际情况，在单片机组件9和处理器模块10中输入相应的程序，通过红外测距模块4和视觉模块5能有效对周边的情况进行检测，单片机组件9和处理器模块10能快速将检测到的信息数据进行处理，并将处理处的信息数据通过显示器
模块显示，便于驾驶人员精准稳定的进行驾驶。
38.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种视距控制的铲运车，包括铲运车本体组件(1)和遥控组件，其特征在于：所述铲运车本体组件(1)内设有安装腔(11)，所述安装腔(11)内设有柴油机驱动模块(8)，所述安装腔(11)内安装有单片机组件(9)，所述单片机组件(9)的一侧连接有处理器模块(10)，所述安装腔(11)内安装有舵机组件(6)，所述舵机组件(6)上电气连接有控制器模块(12)，所述铲运车本体组件(1)的上端安装有安装架(2)，所述安装架(2)和舵机组件(6)相连接，所述安装架(2)上安装有红外测距模块(4)和视觉模块(5)，所述红外测距模块(4)和视觉模块均与处理器模块(10)电气连接，所述铲运车本体组件(1)的前端连接有铲运组件。2.根据权利要求1所述的一种视距控制的铲运车，其特征在于：所述铲运组件包括设置在铲运车本体组件(1)前端的铲斗(3)，所述铲斗(3)的两端均转动连接有两个推杆(14)，四个推杆(14)的一端均转动连接在铲运车本体组件(1)上，所述铲运车本体组件(1)的下端转动连接有两个液压缸组件(15)，两个液压缸组件(15)的活塞杆末端分别转动连接在位于下端的两个推杆(14)上。3.根据权利要求2所述的一种视距控制的铲运车，其特征在于：位于下端的两个推杆(14)之间共同固定有联动杆(16)。4.根据权利要求1所述的一种视距控制的铲运车，其特征在于：所述铲运车本体组件(1)的上端一侧安装有操控室(7)。5.根据权利要求4所述的一种视距控制的铲运车，其特征在于：所述操控室(7)内安装有操控组件。6.根据权利要求1所述的一种视距控制的铲运车，其特征在于：所述遥控组件包括遥控器(19)，所述遥控器(19)的两侧均安装有控制键(18)，所述遥控器(19)上安装有显示器(17)，所述遥控器(19)上安装有切换开关键(20)。7.一种视距控制的铲运车的控制系统，包括权力要求1至6任一所述的视距控制的铲运车，其特征在于：还包括显示器模块，所述显示器模块设置在操作室(7)内，所述处理器模块和显示器模块电气连接。

技术总结
本发明涉及铲运车技术领域，具体为一种视距控制的铲运车，包括铲运车本体组件和遥控组件，所述铲运车本体组件内设有安装腔，所述安装腔内设有柴油机驱动模块，所述安装腔内安装有单片机组件；本发明还提出了一种视距控制的铲运车的控制系统，包括上述任一所述的视距控制的铲运车，还包括显示器模块。本发明红外测距模块和视觉模块的配合，能有效对铲运车本体组件周边进行检测，并且能充分了解铲运车本体组件周边的情况同时可以通过处理器模块对检测到的信息进行处理，以便通过显示器模块进行展示，同时还能便于驾驶人员在操控室内通过操控组件和显示器模块并配合运行，能更精准的进行运作。行运作。行运作。


技术研发人员：郑卫国 张元星 李雪军 李明 曹志伟 张亚辉 刘凯 孟森
受保护的技术使用者：山东德瑞矿山机械有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/8/24