一种井下电机车运输方法及系统与流程

1.本技术涉及井下电机车运输的技术领域，尤其是涉及一种井下电机车运输方法及系统。


背景技术：

2.目前矿山现场运输作业流程为：矿石落到堑沟内，采场内矿石由装载机搬运至各采场溜井。矿石倒入各分层放矿溜井，放矿溜井的矿石通过振动放矿机装入矿车。由电机车牵引矿车至矿石主溜井卸车，破碎后经主溜井提升至地表。由于放矿溜井有多个，因此从放矿溜井至主溜井的运输轨道也相应有多个；在某一运输轨道上的电机车出现故障后，共用该运输轨道的电机车会在工作人员的操作下停止运行，直至出现故障的电机车恢复动作，后续电机车才会动作，因此导致整体矿石运输效率较低。


技术实现要素：

3.为了提高整体矿石运输的效率，本技术提供一种井下电机车运输方法及系统。
4.第一方面，本技术提供的一种井下电机车运输方法，采用如下技术方案：一种井下电机车运输方法，以电机车侧为执行主体，包括：接收运输指令；接收预先规划的运输路线；基于所述运输指令，按照所述运输路线进行运输；发送位置信息；在电机车发生故障时，主控制器基于接收到的所述位置信息，确定所述电机车当前所处位置，并基于所述电机车当前所处位置，派发绕路指令和绕路路线至待绕路电机车，其中，所述待绕路电机车为后续需要经过所述电机车当前所处位置的电机车；接收所述绕路指令和所述绕路路线；基于所述绕路指令，所述待绕路电机车按照所述绕路路线进行运输。
5.通过采用上述技术方案，在电机车运输时，电机车接收到主控制器发送的运输指令和派发的运输路线，而后按照运输路线自动进行运输，一方面可以减轻人工成本，另一方面可以减少事故的发生，提高运输安全性；在电机车运输过程中，会发送位置信息至主控制器，主控制器接收位置信息，并在电机车发生故障时，确定该电机车当前所处的位置，而后对待绕路电机车派发绕路指令和绕路路线，待绕路电机车接收到绕路指令后，按照规划好的绕路路线进行运输；由于不需要待绕路电机车停机，因此提高了整体矿石运输的效率。
6.可选的，所述接收预先规划的运输路线包括：所述主控制器基于预先构建的运输路线图，获取每条轨道的编号；在所述主控制器获取运输路线后，派发运输路线至对应的电机车；其中，所述运输路线由轨道编号组合而成。
7.通过采用上述技术方案，主控制构建运输路线图后，根据管理人员输入的每条轨
道的编号，从而获取每条轨道的编号；而后根据管理人员对轨道编号的组合，从而获取每台电机车对应的运输路线，进而将该运输路线派发至对应的电机车，从而可以使得电机车根据运输路线自动行驶；采用该方式，组合方式明确且多种，可以应对多种运输情况。
8.可选的，判断所述电机车发生故障的步骤包括：采集电机车前后的第一图像信息；发送所述第一图像信息；所述主控制器接收所述第一图像信息，判断所述第一图像信息中包含的环境信息是否为放矿溜井处的环境信息，若否，则判断在预设的时长阈值内，所述第一图像信息中包含的环境信息是否改变，若否，则确定所述电机车发生故障。
9.通过采用上述技术方案，主控制器接收来自电机车采集的第一图像信息，并根据第一图像信息中包含的环境信息判断是否是放矿溜井处的环境信息，从而判断电机车是否处于放矿溜井处，若是，则说明虽然电机车停止，但是电机车此时处于裝矿中，所以并不是故障；若否，则再判断在时长阈值内，第一图像信息中包含的环境信息是否发送改变，因为有可能是电机车遇到闸机或者红绿灯，短暂的停留，所以若是环境信息一直未发生改变，则确定电机车故障；通过该方式判断电机车是否故障，较为精确。
10.可选的，所述确定所述电机车发生故障之后的步骤包括：所述主控制器判断故障所属的故障类型，其中，故障类型包括技术类故障和非技术类故障；若故障属于技术类故障，则所述主控制器调取预设的维修数据库中的维修人员信息，并判断维修人员中空闲人员的数量是否大于1，若是，则派发维修指令至评分高且空闲的维修人员，若否，则直接派发维修指令至空闲的维修人员；若故障属于非技术类故障，则所述主控制器调取预设的工作信息库中的井下工作人员信息，并判断井下工作人员中空闲人员的数量是否大于1，若是，则基于井下工作人员的位置信息和所述电机车当前所处位置，派发维修指令至最近的井下工作人员，若否，则直接派发维修指令至空闲的井下工作人员。
11.通过采用上述技术方案，通过将故障进行类型的划分，从而使得技术类故障由专业的维修人员进行维修，非技术类故障则可以由井下工作人员进行处理，进行资源合理化应用，从而提高了维修效率。
12.可选的，所述派发绕路线路之前的步骤包括：所述主控制器判断所述绕路线路上的电机车的数量是否在预设的数量阈值以上，若是，则动态调整绕路线路，若否，则调取预设的绕路数据库中相应的绕路线路。
13.通过采用上述技术方案，若在绕路线路上的电机车数量较多的情况下，待绕路的电机车绕路至该线路上，则运输速度非常有可能降低，也容易引发引发运输事故，降低了运输效率；因此需要动态调整绕路线路，若是在绕路线路上电机车数量较少的情况下，待绕路的电机车可以绕路至该线路上。
14.可选的，所述运输方法还包括：判断电机车是否即将驶入弯道或交叉口，若是，则播报安全提醒信息。
15.通过采用上述技术方案，电机车通过在驶入弯道或交叉口处时，播报安全提醒信息，从而可以提醒处于弯道或交叉口处的井下工作人员，以避免安全事故发生。
16.可选的，所述判断是否即将驶入弯道或交叉口包括：获取电机车的位置至弯道或交叉口的位置之间的距离；判断所述距离是否小于预设的安全距离，若是，则确定电机车即将驶入弯道或交叉口；和/或，获取电机车运输时的速度信息；判断所述速度信息中速度值是否小于正常行驶的速度值，若是，则获取第二图像信息；判断所述第二图像信息中是否出现弯道或交叉口特征，若是，则确定电机车即将驶入弯道或交叉口。
17.第二方面，本技术提供了一种井下电机车运输系统，采用如下技术方案：一种井下电机车运输系统，包括：电机车；子控制器，安装于所述电机车内，用于控制所述电机车的行驶；主控制器，安装于主控室内，与所述子控制器无线连接，用于派发指令和路线；其中，所述子控制器包括：指令接收模块，用于接收运输指令和绕路指令；路线接收模块，用于接收预先规划的运输路线和绕路路线；控制模块，基于所述运输指令，控制所述电机车按照所述运输路线进行运输，基于所述绕路指令，控制待绕路电机车按照所述绕路路线进行运输；位置发送模块，用于发送位置信息；所述主控制器包括：位置接收模块，用于接收所述位置信息，并在电机车发生故障时，确定所述电机车当前所处位置；指令派发模块，用于派发所述绕路指令；绕路路线派发模块，用于派发所述绕路路线至所述待绕路电机车，其中，所述待绕路电机车为后续需要经过所述电机车当前所处位置的电机车。
18.通过采用上述技术方案，在电机车运输时，指令接收模块接收到主控制器发送的运输指令，路线接收模块接收到派发的运输路线，而后控制模块控制电机车按照运输路线自动进行运输，一方面可以减轻人工成本，另一方面可以减少事故的发生，提高运输安全性；在电机车运输过程中，位置发送模块会发送位置信息至位置接收模块，位置接收模块在电机车发生故障时，确定该电机车当前所处的位置，而后指令派发模块派发绕路指令至指令接收模块，绕路路线派发模块派发绕路路线至路线接收模块，使得控制模块控制待绕路电机车按照规划好的绕路路线进行运输；由于不需要后续电机车停机，因此提高了整体矿石运输的效率。
19.综上所述，本技术存在至少以下有益效果：1、在电机车发生故障时,后续电机车接收绕路指令和绕路路线,按照绕路路线运输,从而不需要停机,因此提高了整体矿石运输的效率。
20.2、通过判断故障所属的故障类型，从而根据故障类型派发维修指令至不同的人
员，从而使得资源合理化应用，能够提高维修效率。
21.3、通过根据绕路路线上电机车的数量，判断是动态调整绕路线路，还是根据预设的绕路线路，从而可以提高运输效率，并且减少运输事故的发生。
附图说明
22.图1是本技术方法实施例一实施方式的流程框图；图2是图1中s120具体步骤的流程框图；图3是确定电机车发生故障的流程框图；图4是判断故障类型的流程框图；图5是本技术方法实施例另一实施方式的流程框图；图6是本技术方法实施例另一实施方式的流程框图；图7是本技术系统实施例一实施方式的结构框图；图8是子控制器另一实施方式的结构框图；图9是子控制器另一实施方式的结构框图。
23.附图标记说明：100、电机车；110、子控制器；111、指令接收模块；112、路线接收模块；113、控制模块；114、位置发送模块；115、图像发送模块；116、距离获取模块；117、距离判断模块；118、速度判断模块；119、图像判断模块；120、图像采集模块；130、速度信息获取模块；140、语音播报模块；200、主控制器；201、位置接收模块；202、指令派发模块；203、绕路路线派发模块；204、编号获取模块；205、运输路线派发模块；206、图像接收模块；207、第一判断模块；208、第二判断模块；209、信息调取模块；210、第三判断模块；211、第四判断模块；212、绕路线路调整模块。
具体实施方式
24.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图1-附图9，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.本技术一实施例公开了一种井下电机车运输方法。参照图1，作为该运输方法的一实施方式，以电机车侧为执行主体，该运输方法可以包括s110-s160的步骤：s110，接收运输指令；具体地，运输指令由主控制器进行派发，主控制器可以是工控机，设置在总控制室内，在进行矿石运输时，总控制室内的工作人员点击主控制器上的开始按钮，主控制器将运输指令派发至电机车上的子控制器中。
26.s120，接收预先规划的运输路线；s130，基于运输指令，按照运输路线进行运输；s140，发送位置信息；在电机车发生故障时，主控制器基于接收到的位置信息，确定电机车当前所处位置，并基于电机车当前所处位置，派发绕路指令和绕路路线至待绕路电机车，其中，待绕路电机车为后续需要经过电机车当前所处位置的电机车；
s150，接收绕路指令和绕路路线；s160，基于绕路指令，后续电机车按照绕路路线进行运输。
27.参照图2，步骤s120具体可以包括s121-s122：s121，主控制器基于预先构建的运输路线图，获取每条轨道的编号；具体地，工作人员在主控制器上绘制井下运输路线图，而后对运输路线图中的每条轨道进行编号，而后根据主溜井和放矿溜井的位置，对放矿溜井至主溜井之间的轨道的编号进行组合关联，主控制器会根据关联的轨道编号生成相应的运输路线。其中，编号的规则不做限制，例如可以是按照从小到大的自然数进行排序。例如，有四条轨道，编号分别为1,2,3,4；则运输路线可以是1234,134,1342,1324等。
28.s122，在主控制器获取运输路线后，派发运输路线至对应的电机车；其中，运输路线由轨道编号组合而成。
29.具体地，在主控制生成运输路线后，派发运输路线至不同电机车的子控制器；例如，将运输路线1234派发至1号电机车，将运输路线134派发至2号电机车等；电机车的编号预先存储于主控制器中，在生成运输路线后，将运输路线与电机车编号进行关联。
30.参照图3，判断电机车发生故障的步骤可以包括s210-s230：s210，采集电机车前后的第一图像信息；具体地，在电机车前后安装摄像头，摄像头可以是360
°
高清摄像头。
31.s220，发送第一图像信息；具体地，摄像头采集第一图像信息后，将第一图像信息传输至子控制器中，而后由子控制器将第一图像信息传输至主控制器中。
32.s230，主控制器接收第一图像信息，判断第一图像信息中包含的环境信息是否为放矿溜井处的环境信息，若否，则判断在预设的时长阈值内，第一图像信息中包含的环境信息是否改变，若否，则确定电机车发生故障。
33.具体地，主控制基于图像识别算法识别图像中是否有放矿溜井特征，并基于图像识别算法识别图像中环境信息是否发生改变。图像识别算法为常规图像识别算法，不做限定，只要能实现图像中对特征的识别即可。
34.参照图4，在步骤s230之后，还可以执行s240-s260的步骤：s240，主控制器判断故障所属的故障类型，其中，故障类型包括技术类故障和非技术类故障；具体的，电机车发生故障的表象是电机车停止运行；技术故障可以是电机车本身发生的故障，例如电机车内部网络通信故障、短路等；非技术故障可以是掉轨、前方轨道上出现落石等。
35.s250，若故障属于技术类故障，则主控制器调取预设的维修数据库中的维修人员信息，并判断维修人员中空闲人员的数量是否大于1，若是，则派发维修指令至评分高且空闲的维修人员，若否，则直接派发维修指令至空闲的维修人员；其中，维修人员信息包括维修人员手机号、姓名、评分值、状态信息等；状态信息由主控制器实时获取。主控制器可以根据状态信息判断维修人员是否为空闲人员；在维修人员处于维修时，状态信息为“忙绿中”，在维修人员处于空闲时，状态信息为“空闲中”。
36.例如，在空闲人员有2人，分别为a和b，a的评分值为80，b的评分值90，则优先派发
维修指令至b；b的终端接收到该维修指令会以短信或弹窗或角标中的一种或多种形式表示；终端可以是智能手机、智能穿戴设备、智能平板等。
37.s260，若故障属于非技术类故障，则主控制器调取预设的工作信息库中的井下工作人员信息，并判断井下工作人员中空闲人员的数量是否大于1，若是，则基于井下工作人员的位置信息和电机车当前所处位置，派发维修指令至最近的井下工作人员，若否，则直接派发维修指令至空闲的井下工作人员。
38.其中，井下工作人员信息包括人员手机号、姓名、状态信息、位置信息等；位置信息与状态信息是主控制从用户移动终端（例如智能手机）实时获取的。根据两点间的距离公式可以得出发生故障的电机车当前所处位置与井下工作人员的位置之间的距离，从而可以确定最近的井下工作人员。判断井下工作人员是否空闲和判断维修人员是否空闲方式相同，暂不详细描述。
39.在s140步骤中，派发绕路线路之前的步骤可以包括：主控制器判断绕路线路上的电机车的数量是否在预设的数量阈值以上，若是，则动态调整绕路线路，若否，则调取预设的绕路数据库中相应的绕路线路。
40.具体地，动态调整绕路线路指的是，电机车对应的绕路线路可以由轨道编号动态组合。例如，电机车对应的运输线路为123，对应的绕路线路为145，若是检测到4号轨道的电机车数量超过数量阈值，检测到6号轨道电机车数量超过数量阈值，则绕路线路动态调整为165；若是绕路线路145的每条轨道上电机车数量均小于数量阈值，则绕路线路不变。线路数据库中存储有预先规划好的电机车对应的绕路线路。
41.参照图5和图6，作为运输方法的另一实施方式，该运输方法还可以包括步骤s310：s310，判断电机车是否即将驶入弯道或交叉口，若是，则播报安全提醒信息。
42.具体地，在电机车上安装有语音播报器，在子控制器判断电机车即将驶入弯道或交叉口时，控制语音播报器播报安全提醒信息；安全提醒信息可以是“后方来车，请注意避让”等。
43.步骤s310具体可以包括s311-s332和/或s333-s335；其中，步骤s331-s332为：s331，获取电机车的位置至弯道或交叉口的位置之间的距离；s332，判断该距离是否小于预设的安全距离，若是，则确定电机车即将驶入弯道或交叉口。
44.步骤s333-s335为：s333，获取电机车运输时的速度信息；具体地，电机车内安装有速度传感器，速度传感器将速度信息传输至子控制器中。
45.s334，判断速度信息中速度值是否小于正常行驶的速度值，若是，则获取第二图像信息；s335，判断第二图像信息中是否出现弯道或交叉口特征，若是，则确定电机车即将驶入弯道或交叉口。
46.本实施例的实施原理为：电机车接收运输指令和运输路线，并且按照运输路线进行运输，并在运输过程中，发送位置信息和第一图像信息；当该电机车发生故障时，主控制器基于接收到的位置信息
和第一图像信息，判断第一图像信息中包含的环境信息是否为放矿溜井处的环境信息，若否，则继续判断在时长阈值内，第一图像信息中包含的环境信息是否改变，若否，则确定电机车发生故障，且确定该电机车当前所处位置，而后主控制判断该电机车绕路线路上的电机车的数量是否在数量阈值以上，若是，则动态调整绕路线路，若否则调取绕路数据库中对应的绕路线路；而后派发绕路指令和绕路线路至电机车，电机车按照绕路线路进行运输。
47.基于上述方法实施例，本技术另一实施例公开了一种井下电机车运输系统。参照图7，作为该运输系统的一实施方式，该运输系统可以包括：电机车100；子控制器110，安装于电机车100内，用于控制电机车100的行驶；主控制器200，安装于主控室内，与子控制器110通过无线连接，用于派发指令和路线。
48.其中，作为子控制器110的一实施方式，该子控制器110可以包括：指令接收模块111，用于接收运输指令和绕路指令；路线接收模块112，用于接收预先规划的运输路线和绕路路线；控制模块113，基于运输指令，控制电机车100按照运输路线进行运输，基于绕路指令，控制待绕路电机车100按照绕路路线进行运输；位置发送模块114，用于发送位置信息。
49.作为主控制器200的一实施方式，该主控制器200可以包括：位置接收模块201，用于接收位置信息，并在电机车100发生故障时，确定电机车100当前所处位置；指令派发模块202，用于派发绕路指令；绕路路线派发模块203，用于派发绕路路线至待绕路电机车100，其中，待绕路电机车100为后续需要经过电机车100当前所处位置的电机车100。
50.另外，主控制器200还可以包括：编号获取模块204，基于预先构建的运输路线图，获取每条轨道的编号；运输路线派发模块205，用于在获取运输路线后，派发运输路线至子控制器110。
51.子控制器110还可以包括：图像发送模块115，用于发送第一图像信息。
52.运输系统还可以包括：图像采集模块120，安装于电机车100前后，用于采集电机车100附近的第一图像信息。
53.主控制器200还可以包括：图像接收模块206，用于接收第一图像信息；第一判断模块207，用于判断第一图像信息中包含的环境信息是否为放矿溜井处的环境信息，若否，则在判断在预设的时长阈值内，第一图像信息中包含的环境信息是否改变，若否，则判定电机车100发生故障；第二判断模块208，用于判断故障所属的故障类型，其中，故障类型包括技术类故障和非技术类故障；信息调取模块209,用于在第二判断模块208判断故障属于技术类故障时,调取预
设的维修数据库中的维修人员信息；用于在判断故障属于非技术类故障时，调取预设的工作信息库中的井下工作人员信息；第三判断模块210，用于判断维修人员中空闲人员的数量是否大于1，若是，则指令派发模块202派发维修指令至评分高且空闲的维修人员，若否，则指令派发模块202直接派发维修指令至空闲的维修人员；第三判断模块210还用于判断井下工作人员中空闲人员的数量是否大于1，若是，则指令派发模块202基于位置接收模块201接收的井下工作人员的位置信息和电机车100当前所处位置，派发维修指令至最近的井下工作人员，若否，则直接派发维修指令至空闲的井下工作人员；第四判断模块211，用于判断绕路线路上的电机车100的数量是否在预设的数量阈值以上；绕路线路调整模块212，用于在第四判断模块211判断绕路线路上的电机车100的数量在数量阈值以上时，动态调整绕路线路。
54.参照图8，作为运输系统另一实施方式，该运输系统可以包括：语音播报模块140，安装于电机车100上，用于在确定电机车100即将驶入弯道或交叉口时，播报安全提醒信息。
55.作为子控制器110另一实施方式，子控制器110还可以包括：距离获取模块116，用于获取电机车100的位置至弯道或交叉口的位置之间的距离；距离判断模块117，用于判断该距离是否小于预设的安全距离，若是，则确定电机车100驶入弯道或交叉口。
56.参照图9，作为运输系统的另一实施方式，该运输系统除了包括语音播报模块140外，还可以包括：速度信息获取模块130，用于获取电机车100运输时的速度信息；作为子控制器110的另一实施方式，该子控制器110可以包括：速度判断模块118，用于判断速度信息中速度值是否小于正常行驶的速度值，若是，则图像采集模块120获取第二图像信息；图像判断模块119，用于判断第二图像信息中是否出现弯道或交叉口特征，若是，则确定电机车100驶入弯道或交叉口。
57.本实施例的实施原理为：指令接收模块111接收运输指令和运输路线，控制模块113控制电机车100按照运输路线进行运输，并在运输过程中，位置发送模块114发送位置信息和第一图像信息；当该电机车100发生故障时，图像发送模块115发送第一图像信息，第一判断模块207判断第一图像信息中包含的环境信息是否为放矿溜井处的环境信息，若否，则继续判断在时长阈值内，第一图像信息中包含的环境信息是否改变，若否，则确定电机车100发生故障，且基于位置接收模块201接收的电机车100的位置信息，确定该电机车100当前所处位置，而后第四判断模块211判断该电机车100绕路线路上的电机车100的数量是否在数量阈值以上，若是，则绕路线路调整模块212动态调整绕路线路，若否，则信息调取模块209调取绕路数据库中对应的绕路线路；而后绕路路线派发模块203派发绕路线路，指令派发模块202派发绕路指令至电机车100，控制模块113控制电机车100按照绕路线路进行运输。
58.以上均为本技术的较佳实施例，并非依次限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

技术特征：
1.一种井下电机车运输方法，其特征在于，以电机车侧为执行主体，包括：接收运输指令；接收预先规划的运输路线；基于所述运输指令，按照所述运输路线进行运输；发送位置信息；在电机车发生故障时，主控制器基于接收到的所述位置信息，确定所述电机车当前所处位置，并基于所述电机车当前所处位置，派发绕路指令和绕路路线至待绕路电机车，其中，所述待绕路电机车为后续需要经过所述电机车当前所处位置的电机车；接收所述绕路指令和所述绕路路线；基于所述绕路指令，所述待绕路电机车按照所述绕路路线进行运输。2.根据权利要求1所述的一种井下电机车运输方法，其特征在于，所述接收预先规划的运输路线包括：所述主控制器基于预先构建的运输路线图，获取每条轨道的编号；在所述主控制器获取运输路线后，派发运输路线至对应的电机车；其中，所述运输路线由轨道编号组合而成。3.根据权利要求1所述的一种井下电机车运输方法，其特征在于，判断所述电机车发生故障的步骤包括：采集电机车前后的第一图像信息；发送所述第一图像信息；所述主控制器接收所述第一图像信息，判断所述第一图像信息中包含的环境信息是否为放矿溜井处的环境信息，若否，则判断在预设的时长阈值内，所述第一图像信息中包含的环境信息是否改变，若否，则确定所述电机车发生故障。4.根据权利要求3所述的一种井下电机车运输方法，其特征在于，所述确定所述电机车发生故障之后的步骤包括：所述主控制器判断故障所属的故障类型，其中，故障类型包括技术类故障和非技术类故障；若故障属于技术类故障，则所述主控制器调取预设的维修数据库中的维修人员信息，并判断维修人员中空闲人员的数量是否大于1，若是，则派发维修指令至评分高且空闲的维修人员，若否，则直接派发维修指令至空闲的维修人员；若故障属于非技术类故障，则所述主控制器调取预设的工作信息库中的井下工作人员信息，并判断井下工作人员中空闲人员的数量是否大于1，若是，则基于所述电机车当前所处位置与井下工作人员的位置信息，派发维修指令至最近的井下工作人员，若否，则直接派发维修指令至空闲的井下工作人员。5.根据权利要求1所述的一种井下电机车运输方法，其特征在于，所述派发绕路线路之前的步骤包括：所述主控制器判断所述绕路线路上的电机车的数量是否在预设的数量阈值以上，若是，则动态调整绕路线路，若否，则调取预设的绕路数据库中相应的绕路线路。6.根据权利要求1所述的一种井下电机车运输方法，其特征在于，所述运输方法还包括：判断是否即将驶入弯道或交叉口，若是，则播报安全提醒信息。
7.根据权利要求6所述的一种井下电机车运输方法，其特征在于，所述判断是否即将驶入弯道或交叉口具体包括：获取电机车位置至弯道或交叉口位置的距离；判断所述距离是否小于预设的安全距离，若是，则确定电机车即将驶入弯道或交叉口；和/或，获取电机车运输时的速度信息；判断所述速度信息中速度值是否小于正常行驶的速度值，若是，则获取第二图像信息；判断所述第二图像信息中是否出现弯道或交叉口特征，若是，则确定电机车即将驶入弯道或交叉口。8.一种井下电机车运输系统，其特征在于，包括：电机车（100）；子控制器（110），安装于所述电机车（100）内，用于控制所述电机车（100）的行驶；主控制器（200），安装于主控室内，与所述子控制器（110）无线连接，用于派发指令和路线；其中，所述子控制器（110）包括：指令接收模块（111），用于接收运输指令和绕路指令；路线接收模块（112），用于接收预先规划的运输路线和绕路路线；控制模块（113），基于所述运输指令，控制电机车按照所述运输路线进行运输，基于所述绕路指令，控制待绕路电机车按照所述绕路路线进行运输；位置发送模块（114），用于发送位置信息；所述主控制器（200）包括：位置接收模块（201），用于接收所述位置信息，并在电机车（100）发生故障时，确定所述电机车（100）当前所处位置；指令派发模块（202），用于派发所述绕路指令；绕路路线派发模块（203），用于派发所述绕路路线至所述待绕路电机车（100），其中，所述待绕路电机车（100）为后续需要经过所述电机车（100）当前所处位置的电机车（100）。

技术总结
本申请涉及一种井下电机车运输方法及系统，属于井下电机车运输的技术领域，该运输方法包括接收运输指令和接收预先规划的运输路线；基于运输指令，按照运输路线进行运输；而后发送位置信息；在电机车发生故障时，主控制器基于接收到的位置信息，确定电机车当前所处位置，并基于电机车当前所处位置，派发绕路指令和绕路路线至待绕路电机车，其中，待绕路电机车为后续需要经过电机车当前所处位置的电机车；接收绕路指令和绕路路线；而后基于绕路指令，绕绕路电机车按照绕路路线进行运输。由于不需要待绕路电机车即后续需要经过电机车当前所处位置的电机车停机，因此提高了整体矿石运输的效率。运输的效率。运输的效率。


技术研发人员：王占楼 连民杰 王会杰 陈国利 李达伦 张鑫 宋德轩 周文略 孙祥虎 马双双 徐中华 纪连猛 薛冲 房观华 付信凯 张福锋 陈涛 彭海明 王汉政
受保护的技术使用者：中钢矿业开发有限公司
技术研发日：2022.10.28
技术公布日：2023/4/5